Universidad Nacional de Asunción – Facultad de Ingeniería - Dinámica

Primer Examen Parcial 17/03/2023

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Todo el examen debe estar escrito a bolígrafo negro o azul

TEMA 1 (6P)
Deducir la expresión de velocidad y aceleración de una partícula P usando un
sistema de referencia en rotación (demostración en movimiento plano de la
obtención de aceleración de Coriolis)

Usando la expresión razón de cambio de un vector relativo a un sistema de

  
referencia en rotación QO=
XYZ
QOxyz + Ω ∧ Q
 
Q=r
   
rOXYZ
= rOxyz + Ω ∧ r
o
   
v=
P vrel + Ω ∧r

=

aP
( )
d rOxyz
+

d Ω   dr
∧r +Ω∧


dt dt dt
 

Q = rOxyz

( )

d rOxyz
= 
  
rOxyz + Ω ∧ rOxyz
dt
  
dr 
= rOxyz + Ω ∧ r
dt

  dΩ    
 
a= P

rOxyz + Ω ∧ rOxyz +
dt

(
∧ r + Ω ∧ rOxyz + Ω ∧ r )

    d Ω      
a= P rOxyz + Ω ∧ rOxyz +
dt
∧ r + Ω ∧ rOxyz + Ω ∧ +Ω ∧ r ( )

  dΩ      
a= P r
Oxyz +
dt
∧ r + Ω (
∧ Ω ∧ r + )
2

Ω

∧ rOxyz
 
arel
 acor
aarr
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Primer Examen Parcial 17/03/2023
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TEMA 2 (6P)
1) En la gráfica se registra la aceleración del cuerpo “A” desde el tiempo cero con el comportamiento
mostrado. Los signos de la gráfica respetan los marcos de referencia aplicados en los cuerpos. Estos parten
del reposo.
a) Determine la velocidad de “B” a los 5 segundos.

XA

Nref

YB (1 p)

aA = 1,28t - 6 [cm/s ] 2
. . . . . (1)
Finalmente
La línea azul es la referencia, se toma hacia abajo y
5
a la izquierda como sentido positivo del movimiento, 2
luego VB = 2t - 0,21t 0

De la ecuación de ligadura obtenemos:

3YB+ XA = cte. (1 p) VB = 4,75 (cm/s) (1 p)

Derivando respecto al tiempo d/dt
3VB+ VA = 0 . . . . . (2)
VB = 0,475 (m/s)
Derivando respecto al tiempo d/dt
3aB+ aA = 0 . . . . . (3) (1 p)
De (1) en (3)

aB = 2 – 0,43t (cm/s ) (1 p)
2

La condición inicial es Vo = 0 [cm/s] y para t = 5

segundos con la ecuación:

dV = a • dt

V 5
∫ 0 dV = ∫0 (2 – 0,43t)dt (1 p)
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TEMA 3 (6P)
La placa cuadrada de la figura está unida a un enlace corto en
A y a un rodillo en C. En el instante representado, OA tiene
una velocidad angular de 4 rad/s en sentido antihorario y la
velocidad de C disminuye a razón de 50 mm/s2. Determinar:
a) La velocidad angular de la placa.
b) La velocidad del rodillo C.
c) La aceleración del punto A.
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TEMA 4 (6P)
Un disco de 0.15 𝑚𝑚 de radio gira a la razón
constante 𝜔𝜔2 con respecto a la placa 𝐵𝐵𝐵𝐵, que a su
vez gira a razón constante 𝜔𝜔1 alrededor del eje 𝑦𝑦. Si
se sabe que 𝜔𝜔1 = 𝜔𝜔2 = 3 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠, determine para la
posición mostrada, la velocidad y la aceleración del
punto D y del punto F.

RESOLUCIÓN MÉTODO 1

𝜔𝜔 �����⃗2 = (0; 3; 0) [𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠]

�����⃗1 = 𝜔𝜔

𝐴𝐴 = (0; 0; 0) ; 𝑟𝑟
𝑟𝑟���⃗ 𝐶𝐶 = (0.15; 0; 0) [𝑚𝑚]
���⃗

𝐵𝐵 = (0; −𝑦𝑦𝐵𝐵 ; 0) ; 𝑟𝑟
𝑟𝑟���⃗ 𝐷𝐷 = (0; −𝑦𝑦𝐷𝐷 ; 0) [𝑚𝑚]
���⃗

Realizamos la resolución, por Coriolis. El sistema de referencia en rotación es el que gira

solidariamente juntamente con BC.

Análisis de velocidades del punto F

𝑣𝑣𝐹𝐹 = �����⃗
����⃗ 𝑣𝑣𝐹𝐹′ + 𝑣𝑣
���������⃗
𝐹𝐹/ℱ

𝑣𝑣
�����⃗ �����⃗1 × �����⃗
𝐹𝐹 ′ = 𝜔𝜔 𝐴𝐴𝐴𝐴 = (3𝚥𝚥̂) × (0.3𝚤𝚤̂ − 𝑦𝑦𝐷𝐷 𝚥𝚥̂) = (0; 0; −0.9) [𝑚𝑚/𝑠𝑠]

���������⃗
𝑣𝑣 �����⃗2 × ������⃗
𝐹𝐹/ℱ = 𝜔𝜔 𝐶𝐶′𝐹𝐹 = (3𝚥𝚥̂) × (0.15𝚤𝚤̂) = −0.45 𝑘𝑘� [𝑚𝑚/𝑠𝑠]

𝑣𝑣
����⃗
𝐹𝐹 = �����⃗
𝑣𝑣𝐹𝐹′ + 𝑣𝑣 𝐹𝐹/ℱ = (0; 0; −0.9) + (0; 0; −0.45) [𝑚𝑚/𝑠𝑠]
���������⃗

𝑣𝑣 𝐹𝐹 = (0; 0; −1.35) [𝑚𝑚/𝑠𝑠]

����⃗

Análisis de aceleraciones del punto F

����⃗
𝑎𝑎 𝐹𝐹 = �����⃗
𝑎𝑎𝐹𝐹′ + 𝑎𝑎
�����������⃗
𝐹𝐹/𝐵𝐵𝐵𝐵 + ����⃗
𝑎𝑎𝐹𝐹
�����⃗
𝑎𝑎𝐹𝐹′ = ����⃗ 𝑣𝑣𝐹𝐹′ = (0; 3; 0) × (0; 0; −0.9) = (−2.7; 0; 0) [𝑚𝑚/𝑠𝑠2 ]
𝜔𝜔1 × ����⃗
𝑎𝑎
�����������⃗
𝐹𝐹/𝐵𝐵𝐵𝐵 = ����⃗ 𝑣𝑣𝐹𝐹/ℱ = (0; 3; 0) × (0; 0; −0.45) = −1.35 𝑖𝑖̂ = (−1.35; 0; 0) [𝑚𝑚/𝑠𝑠2 ]
𝜔𝜔2 × ��������⃗
����⃗
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 2Ω ��⃗ × ��������⃗
𝑣𝑣𝐹𝐹/ℱ = 2(3𝑗𝑗̂ ) × (0; 0; −0.45) = (−2.7; 0; 0) [𝑚𝑚/𝑠𝑠2 ]

𝑎𝑎𝐷𝐷 = 𝑎𝑎
����⃗ ������⃗
𝐷𝐷 ′ + �����������⃗ 𝑎𝑎𝐶𝐶 = (−2.7; 0; 0) + (−1.35; 0; 0) + (−2.7; 0; 0)
𝑎𝑎𝐷𝐷/𝐵𝐵𝐵𝐵 + ����⃗
𝑎𝑎𝐷𝐷 = (−6.75; 0; 0) [𝑚𝑚/𝑠𝑠2 ]
����⃗
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Análisis de velocidades del punto D

𝑣𝑣𝐷𝐷 = 𝑣𝑣
����⃗ ������⃗
𝐷𝐷 ′ + ���������⃗
𝑣𝑣𝐷𝐷/ℱ

𝑣𝑣
������⃗ �����⃗1 × �����⃗
𝐷𝐷 ′ = 𝜔𝜔 𝐴𝐴𝐴𝐴 = (3𝚥𝚥̂) × (−𝑦𝑦𝐷𝐷 𝚥𝚥̂) = (0; 0; 0) [𝑚𝑚/𝑠𝑠]

���������⃗
𝑣𝑣 𝜔𝜔2 × �������⃗
𝐷𝐷/ℱ = �����⃗ 𝐶𝐶′𝐷𝐷 = (3𝚥𝚥̂) × (−0.15𝚤𝚤̂) = 0.45 𝑘𝑘� [𝑚𝑚/𝑠𝑠]

𝑣𝑣𝐷𝐷 = ������⃗
����⃗ 𝑣𝑣𝐷𝐷′ + 𝑣𝑣 𝐷𝐷/ℱ = (0; 0; 0) + (0; 0; 0.45)
���������⃗

𝑣𝑣 𝐷𝐷 = (0; 0; 0.45) [𝑚𝑚/𝑠𝑠]

����⃗

Análisis de aceleraciones del punto D

����⃗
𝑎𝑎 𝐷𝐷 = ������⃗
𝑎𝑎𝐷𝐷′ + 𝑎𝑎
�����������⃗
𝐷𝐷/𝐵𝐵𝐵𝐵 + 𝑎𝑎
����⃗𝐶𝐶
(0; [ 2]
𝑎𝑎𝐷𝐷′ = ����⃗
������⃗ 𝜔𝜔1 × �����⃗𝑣𝑣𝐷𝐷′ = 0; 0) 𝑚𝑚/𝑠𝑠 (𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑢𝑢𝑢𝑢 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐵𝐵𝐵𝐵)
�����������⃗
𝑎𝑎𝐷𝐷/𝐵𝐵𝐵𝐵 = 𝜔𝜔 𝑣𝑣𝐷𝐷/ℱ = (0; 3; 0) × (0; 0; 0.45) = 1.35 𝑖𝑖̂ = (1.35; 0; 0) [𝑚𝑚/𝑠𝑠2 ]
����⃗2 × ��������⃗
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 2Ω
����⃗ ��⃗ × 𝑣𝑣 𝐷𝐷/ℱ = 2(3𝑗𝑗̂ ) × (0; 0; 0.45) = (2.7; 0; 0) [𝑚𝑚/𝑠𝑠 ]
��������⃗ 2

𝑎𝑎𝐷𝐷 = ������⃗
����⃗ 𝑎𝑎𝐷𝐷′ + 𝑎𝑎
�����������⃗ 𝑎𝑎𝐶𝐶 = (0; 0; 0) + (1.35; 0; 0) + (2.7; 0; 0)
𝐷𝐷/𝐵𝐵𝐵𝐵 + ����⃗
𝑎𝑎𝐷𝐷 = (4.05; 0; 0) [𝑚𝑚/𝑠𝑠2 ]
����⃗