XII CONTENIDO

2.14 Eslabonamientos de más de cuatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

Eslabonamientos de cinco barras engranados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Eslabonamientos de seis barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Criterios de rotatibilidad tipo Grashof para eslabonamientos de orden alto . . . . . 56
2.15 Los resortes como eslabones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.16 Mecanismos flexibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.17 Sistemas microelectromecánicos (MEMS, por sus siglas en inglés) . . . . . . . . . . . . 60
2.18 Consideraciones prácticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Juntas de pasador contra correderas y semijuntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
¿En voladizo o en doble voladizo? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Eslabones cortos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Relación de apoyo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Correderas comerciales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Eslabonamientos contra levas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.19 Motores y propulsores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Motores eléctricos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Motores neumáticos e hidráulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Cilindros neumáticos e hidráulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Solenoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.20 Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.21 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Capítulo 3 Síntesis gráfica de eslabonamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

3.0 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.1 Síntesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.2 Generación de función, trayectoria y movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.3 Condiciones límite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.4 Síntesis dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Síntesis de dos posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Síntesis de tres posiciones con pivotes móviles especificados . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Síntesis de tres posiciones con los pivotes móviles alternos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Síntesis de tres posiciones con pivotes fijos especificados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Síntesis de posición para más de tres posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.5 Mecanismos de retorno rápido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Mecanismo de retorno rápido de cuatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Mecanismo de retorno rápido de seis barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.6 Curvas del acoplador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.7 Cognados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Movimiento paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Cognados de cinco barras engranados del mecanismo de cuatro barras . . . . . 124
3.8 Mecanismos de línea recta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Diseño óptimo de mecanismos de cuatro barras de línea recta . . . . . . . . . . . . . . 128
3.9 Mecanismos con detenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Mecanismos con detenimiento simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Mecanismos con doble detenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.10 Otros mecanismos útiles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Movimientos del pistón de velocidad constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Movimiento de balancín con excursión angular grande. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Movimiento circular con centro remoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.11 Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
3.12 Bibliografía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
3.13 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
3.14 Proyectos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

Capítulo 4 Análisis de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

4.0 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
4.1 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
4.2 Posición y desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Transformación de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
4.3 Traslación, rotación y movimiento complejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

[Link] XII 1/29/09 [Link] PM