CAPÍTULO 2 FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 49
4 4 4 4
3 1 3 1 3 1 3 1
2 2 2 2
a) Inversión número 1 b) Inversión número 2 c) Inversión número 3 d) Inversión número 4
traslación de la la corredera tiene la corredera gira la corredera es
corredera movimiento complejo estacionaria
FIGURA 2-15
Cuatro inversiones distintas del mecanismo de manivela-corredera de cuatro barras (cada eslabón negro es estacionario; todos
los eslabones en tono claro se mueven)
enteramente diferentes. Se denotarán las inversiones que tienen movimientos enteramente diferentes
como inversiones distintas.
La figura 2-15* muestra las cuatro inversiones del eslabonamiento de corredera-manivela de
cuatro barras y todas tienen movimientos distintos. La inversión número 1, con el eslabón 1 como
bancada y su corredera en traslación pura, es la más común y se utiliza en motores de pistones y en
bombas de pistón. La inversión número 2 se obtiene al fijar el eslabón 2 y produce el mecanismo
de retorno rápido Whitworth o limadora de manivelas, en el que la corredera tiene movimiento
complejo. (Los mecanismos de retorno rápido serán estudiados más a fondo en el siguiente capítulo.)
La inversión número 3 se obtiene al fijar el eslabón 3 y da a la corredera rotación pura. La inversión
número 4 se obtiene al fijar el eslabón 4 y se utiliza en mecanismos manuales de bomba de pozo,
en los que la manija es el eslabón 2 (extendido) y el eslabón 1 baja hasta la tubería del pozo para
montar un pistón en su extremo inferior. (En la figura está invertido.)
La cadena de seis barras de Watt tiene dos inversiones distintas y la de seis barras de Ste-
phenson tiene tres inversiones distintas, como se muestra en la figura 2-16. Las cuatro barras con
juntas de pasador tienen cuatro inversiones distintas: la manivela-balancín, la doble manivela, el doble
balancín y el balancín triple mostrados en las figuras 2-17* (p. 51) y 2-18* (p. 52).
2.13 LA CONDICIÓN DE GRASHOF†
Con anterioridad se demostró que el eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado
más simple posible para movimiento controlado con grado de libertad simple. También aparece con
varias formas tales como la de manivela-corredera y la de leva y seguidor. De hecho, es el dispo-
sitivo más común y omnipresente utilizado en maquinaria. También es extremadamente variado en
función de los tipos de movimiento que puede generar.
La sencillez es la marca de un buen diseño. La menor cantidad de partes que puede realizar el
trabajo en general será la solución menos cara y más confiable. Por lo tanto, el eslabonamiento de * La figura incluye un archi-
cuatro barras deberá estar entre las primeras soluciones a problemas de control de movimiento a ser vo AVI y archivo de Working
investigados. La condición de Grashof[8] es una relación muy simple que predice el comportamiento Model en el DVD. Su nombre
de rotación o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras basado sólo en las de archivo es el mismo que el
longitudes de los eslabones. número de la figura.
† En el DVD del libro se
Sea: S = longitud del eslabón más corto
incluye un video sobre La
L = longitud del eslabón más largo condición de Grashof.
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