Parametrización
de sensor
Sensor HC-SR04
Estudio y caracterización del
sensor de distancia ultrasonido
en un entorno cotidiano.
Maria G. Alvarado
2024
1 ÍNDICE
1. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO............................................................................ 2
2. CABLEADO DE CIRCUITO .......................................................................................... 4
3. MATERIALES Y MÉTODOS .......................................................................................... 5
4. RESULTADOS .............................................................................................................. 9
5. ANÁLISIS Y DISCUSIÓN DE RESULTADOS ................................................................... 9
6. CONCLUSIONES ....................................................................................................... 13
7. BIBLIOGRAFÍA .......................................................................................................... 13
1. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
El sensor de distancia ultrasónico HC-SR04 funciona emitiendo una señal
ultrasónica a una frecuencia de 40,000 Hz. Esta señal viaja a través del aire y, si
encuentra un objeto u obstáculo en su camino, rebota de vuelta hacia el módulo. El
principio detrás de la medición de distancia se basa en el tiempo que tarda la señal
ultrasónica en viajar hacia el objeto y regresar al sensor.
El módulo ultrasónico HC-SR04 tiene cuatro pines:
1. VCC (Alimentación positiva): El pin VCC se utiliza para proporcionar la
alimentación necesaria al sensor. Es necesario conectarlo a una fuente de
alimentación de +5V para garantizar el funcionamiento correcto del sensor. La
tensión nominal de funcionamiento del HC-SR04 es de 5V, por lo que es importante
respetar este valor para evitar daños al sensor.
2. Trig (Disparador): El pin Trig tiene la función de iniciar la emisión de los pulsos
ultrasónicos. Para medir la distancia a un objeto, se debe enviar un pulso de nivel alto
(HIGH) al pin Trig durante al menos 10 microsegundos. Esto activa el sensor y lo
lleva a emitir una serie de pulsos ultrasónicos. Tras activar el pin Trig, es necesario
esperar a que el sensor emita los pulsos y detecte los ecos antes de iniciar una nueva
medición.
3. Echo (Eco): El pin Echo es el punto al cual el sensor devuelve una señal cuando
detecta el eco de los pulsos ultrasónicos reflejados por un objeto. La duración de la
señal en este pin es proporcional al tiempo que tardó en regresar el eco. Midiendo
esta duración, es posible calcular la distancia al objeto.
4. GND (Tierra): El pin GND (Ground) se debe conectar a la tierra (0V) con el
propósito de cerrar el circuito eléctrico y permitir el funcionamiento adecuado del
sensor. Es fundamental asegurarse de que este pin esté conectado a la misma fuente
de tierra que la placa Arduino u otro dispositivo con el que se esté utilizando el sensor.
Para el cálculo de la distancia se sigue el principio de funcionamiento detallado a
continuación:
• Generación de la señal ultrasónica: El sensor emite un pulso ultrasónico en forma
de ondas de sonido de alta frecuencia. En el caso del HC-SR04, esta frecuencia es de
40,000 Hz (40 kHz). Se utiliza un transductor ultrasónico para convertir señales
eléctricas en ondas sonoras ultrasónicas.
• Emisión del pulso ultrasónico: Cuando se activa el sensor, el pin "Trig" se establece
en un estado alto (High) durante un corto período de tiempo, generalmente 10
microsegundos. Este estado alto activa el transductor ultrasónico para emitir una serie
de pulsos ultrasónicos. Estos pulsos se propagan desde el sensor hacia el entorno,
viajando a través del aire.
• Reflejo del pulso en un objeto: Cuando los pulsos ultrasónicos encuentran un objeto
u obstáculo en su camino, parte de la energía es reflejada de vuelta hacia el sensor.
Este proceso es similar al eco de un sonido en una habitación vacía. La señal reflejada
contiene información sobre la distancia entre el sensor y el objeto.
• Recepción del eco: El pin "Echo" del sensor se utiliza para recibir el eco de los pulsos
ultrasónicos reflejados. Cuando se recibe el eco, el pin "Echo" produce una señal
eléctrica que representa el tiempo que tardó la señal ultrasónica en viajar hacia el
objeto y regresar al sensor. Este tiempo se mide en microsegundos.
• Cálculo de la distancia: Dado que se conoce la velocidad del sonido en el aire
(aproximadamente 340 metros por segundo o 0.034 centímetros por microsegundo),
se puede calcular la distancia al objeto. El tiempo medido en el pin "Echo" se
multiplica por la mitad de la velocidad del sonido para obtener la distancia al objeto.
• Conversión y lectura: El microcontrolador o la placa de desarrollo, como un Arduino,
se encargan de recibir la señal del pin "Echo," realizar el cálculo de distancia y
convertir este valor en una unidad de medida específica, como centímetros o
pulgadas.
El sensor tiene la capacidad de detectar objetos en un rango que va desde 2 centímetros
hasta 400 centímetros, ofreciendo una precisión de 3 milímetros en sus mediciones.
Además, su ángulo de cobertura para la medición es de 15 grados.
2. CABLEADO DE CIRCUITO
El cableado del sensor de distancia ultrasónico HC-SR04 a una placa Arduino o
ESP32 en nuestro caso es un procedimiento esencial para medir distancias. A
continuación, se muestran los pasos para conectar el sensor HC-SR04 a una placa
ESP32:
1. Conexión de Alimentación:
• Conecte el pin VCC (Alimentación positiva) del sensor HC-SR04 a una fuente
de alimentación de +5V en la placa ESP32.
• Conecte el pin GND (Tierra) del sensor HC-SR04 a la tierra (GND) de la
placa ESP32. Asegúrese de que ambas placas compartan una referencia
común de tierra para el circuito.
2. Conexión de Control:
• Conecte el pin Trig (Disparador) del sensor HC-SR04 a un pin digital de salida
en la placa ESP32. Puede elegir cualquier pin disponible en la placa ESP32,
por ejemplo, GPIO23.
• Conecte el pin Echo (Eco) del sensor HC-SR04 a un pin digital de entrada en
la placa ESP32. Puede seleccionar otro pin disponible en la placa ESP32, por
ejemplo, GPIO22.
Conexión Completa:
Nos tenemos que asegurar de que los cables estén conectados de manera segura y que los
pines estén debidamente configurados en la placa ESP32. La alimentación es proporcionada
a través de los pines VCC y GND, mientras que los pines Trig y Echo se utilizan para el
control y la medición de la distancia. La conexión se debe ver como la que se muestra.
3. MATERIALES Y MÉTODOS
3.1. Materiales
Los materiales por utilizar en esta parametrización son los siguientes:
➢ Herramientas electrónicas:
• Placa ESP32: La placa ESP32 es la unidad central de procesamiento para el
proyecto.
• Sensor de distancia ultrasónico HC-SR04: Este sensor se utiliza para medir
la distancia a objetos.
• Protoboard: Una protoboard facilita la conexión y prueba de circuitos de
manera ordenada.
• Cables macho-hembra: Se utilizan para conectar el sensor HC-SR04 a la
placa ESP32 en la protoboard.
• Cable de conexión a la computadora: Es necesario para cargar programas
en la placa ESP32 y permitir la comunicación con el ordenador.
➢ Objetos físicos:
• Bloques de madera: La superficie de los bloques de madera no refleja
intensamente las ondas ultrasónicas. Se utilizan para evaluar la precisión del
sensor al medir distancias en superficies no reflectantes y uniformes.
• Vasos de vidrio: Los vasos de vidrio permiten el paso de ondas ultrasónicas
debido a su transparencia. Se utilizan para estudiar cómo el sensor reacciona
ante objetos que permiten que las ondas ultrasónicas los atraviesen.
• Superficie reflectante: La superficie reflectante (espejo), se utiliza para
investigar cómo el sensor responde a objetos que reflejan intensamente las
ondas ultrasónicas, relevante en aplicaciones donde la reflexión es un factor
crítico.
• Tapper de plástico: El vaso de plástico es un objeto común que puede variar
en términos de reflexión de ondas ultrasónicas. Se utiliza para evaluar cómo
el sensor reacciona ante diferentes materiales plásticos, comunes en
aplicaciones cotidianas.
• Bloque de esponja: La esponja es un material que absorbe el sonido y reduce
la reflexión de las ondas ultrasónicas. Se utiliza para entender cómo el sensor
se comporta en superficies que amortiguan las ondas ultrasónicas, relevantes
en entornos acústicamente absorbentes.
➢ Objeto adicional:
• Secadora de pelo: La secadora de pelo se usa para generar flujos de aire
caliente y variaciones de temperatura en el entorno de prueba. Esto permite
evaluar cómo los cambios en la temperatura afectan las mediciones del
sensor HC-SR04.
3.2. Métodos
➢ Configuración del Hardware: Lo primero que tenemos que hacer es
establecer el cableado del circuito anteriormente mencionado que conecta
nuestro sensor HC-SR04 a la placa ESP32 y luego vincular este circuito con
el ordenador que interpretará la señal, por medio de un cable como se observa
en la imagen:
➢ Programación de la placa en Arduino: Ahora modificaremos el código de
la placa con las especificaciones para la ESP32 que permita la comunicación
con el sensor y que nos devuelva el resultado de la distancia que es calculada
por el tiempo de viaje de la onda de sonido en microsegundos multiplicado
por la velocidad del sonido entre 2 que representa el delay de microsegundos:
El código utilizado ha sido el siguiente:
Se tiene que saber que los pines pueden ser diferentes, pero si ha de ser
usado otros pines, deben ser cambiados en la primera parte del código.
➢ Montaje y mediciones: una vez comprobado el código y su funcionamiento
proseguimos a realizar las medidas, para esto vamos a ubicar los diferentes
objetos en tres distancias estipuladas de 20 cm, 40 cm y 80 cm y realizar 4
tipos de mediciones:
• Medición estática: Se realizan mediciones estáticas colocando el
sensor en una posición fija y registrando la distancia a cada uno de los
objetos físicos estáticos.
• Medición en movimiento: Se realizan mediciones mientras se mueve
el objeto. Esto permitirá evaluar la capacidad del sensor para detectar
objetos en movimiento.
• Variación de la temperatura: Se hace uso de una secadora de pelo
para modificar la temperatura en el entorno de prueba. Esto registra
cómo las mediciones varían con cambios de temperatura,
• Variación de la iluminación: Se modifica la iluminación en el entorno
para evaluar si la luz ambiental afecta las mediciones del sensor.
Nuestro entorno de trabajo será un lugar cerrado con temperatura
promedio de 18°C (exceptuando cuando se use la secadora de pelo)
➢ Caracterización: Caracterizar un sensor ultrasónico generalmente implica
determinar su rango, repetibilidad y precisión dentro de ese rango. Además,
también se pueden evaluar su rendimiento con diferentes objetos para
entender cómo la forma y el material afectan la precisión. A continuación, se
describe el proceso que seguiremos para llevar a cabo estas caracterizaciones:
• Rango: El rango del sensor es la distancia máxima a la que puede
detectar de manera confiable. Para determinar el rango:
» Colocamos un objeto plano y rígido, frente al sensor.
» Alejamos gradualmente el objeto del sensor mientras registras
la distancia en la que el sensor comienza a perder precisión y
confiabilidad en las mediciones. Esta es la distancia máxima.
• Repetibilidad: La repetibilidad se refiere a la capacidad del sensor
para proporcionar mediciones consistentes para la misma distancia.
Para evaluar la repetibilidad:
» Mantenemos un objeto plano y rígido a una distancia
específica del sensor.
» Realizamos múltiples mediciones (por ejemplo, 10 o más) y
calculamos el promedio y la desviación estándar de estas
mediciones. La desviación estándar mide la repetibilidad del
sensor; una desviación estándar más baja indica una mejor
repetibilidad.
• Precisión: La precisión del sensor es qué tan cerca mide la distancia
real. Para evaluar la precisión:
» Utilizamos una herramienta de medición para determinar la
distancia real entre el sensor y un objeto plano y rígido.
» Realizamos varias mediciones con el sensor ultrasónico y
calculamos el promedio de estas mediciones.
» Calculamos el error porcentual entre la medición promedio del
sensor y la distancia real. La precisión se considera buena si el
error porcentual es bajo.
• Forma y Material del Objeto: Probamos el sensor con diversos
objetos de diferentes formas y materiales para observar cómo estos
factores afectan la precisión.
• Ángulo Máximo: Los sensores ultrasónicos suelen tener un cono de
detección estrecho. Para determinar el ángulo máximo sobre el cual el
sensor puede detectar objetos con precisión haremos lo siguiente:
» Colocamos un objeto a una distancia fija del sensor.
» Lo movemos gradualmente hacia un lado manteniéndolo
dentro del cono de detección del sensor.
» Registramos el ángulo en el que el sensor comienza a perder
precisión.
4. RESULTADOS
Para analizar los resultados vamos a hacer uso de una tabla que registre las
mediciones para lograr un mejor entendimiento de la caracterización de este.
5. ANÁLISIS Y DISCUSIÓN DE RESULTADOS
La medida de parámetros nos ayuda a entender el funcionamiento de un sensor. En
nuestro caso vamos a caracterizarlo y comparar los resultados prácticos a lo
estipulado en la datasheet del sensor.
5.1. Rango
El rango del sensor ha sido medido con una superficie plana, rigida y
reflectante (una pared) para ver de manera eficiente cuál es su maximo alcance
de medición. Los datos indican lo siguiente:
• A menos de 3 cm el sensor tiene problema en detectar las ondas debido
al área de detección mínima, cambio en sensibilidad y problemas de
resolución. Por lo que si se quiere medir a estas distancias de forma
precisa se debe utilizar otro tipo de sensor.
• Se tenía un entorno de 6m de altura y el sensor fue capaz de detectar
507cm como maximo de la pared. A partir de esta distancia el sensor
no fue capaz de detectar la superficie y nos lanzaba valores de 1240cm.
Estos datos nos indican que el rango de nuestro sensor es desde 3cm hasta
500cm aproximadamente. Sin embargo, como se puede ver en la tabla
dependiendo de el objeto utilizado va a alcanzar un rango específico.
Comparación con el datasheet: El fabricante del sensor nos estipula el
rango del sensor como un mínimo de 2cm a un maximo de 400cm, estas
medidas resuenan con los datos tomado de manera experimental.
5.2. Repetibilidad
Para la repetibilidad hemos realizado el estudio de medición de cada objeto
10 veces en cada distancia. Para determinar un valor específico vamos a
estudiar la desviación estándar de los datos, cuánto menor sea la desviación
estándar, mayor la repetibilidad. En nuestro caso se puede observar una mayor
repetibilidad en menores distancias, pero en norma general el sensor ofrece
poca desviación en las medidas. Se ha de tener en cuenta que el entorno es
muy importante para este parámetro pues en una toma de medida ha llegado
una notificación a un móvil cerca y ha interrumpido la onda afectando la
medida y por ende, la repetibilidad. Esta medida fue descartada, ya que no
influye en la capacidad del sensor a leer la distancia sino, a una interrupción
de onda que no pertenece al entorno experimental de nuestro proyecto. Por lo
que es necesario tener en cuenta factores de posibles interferencias que
pueden afectar de manera puntual las mediciones.
5.3. Precisión
En la tabla se puede observar cómo el sensor tiene mayor precisión para
distintos materiales por la capacidad de estos de recibir y reflejar ondas
ultrasónicas. Hemos puesto una marca en cada medida real y la hemos
comparado con los datos tomados por el sensor, Por otra parte, podemos ver
que el resultado es más preciso entre más cerca se esté (mientras no sean
menos de 2cm) ya que cuando el objeto está cerca, el sensor puede detectar
con mayor precisión el tiempo que tarda la señal ultrasónica en recorrer esa
distancia corta. A medida que el objeto se aleja, el tiempo de vuelo aumenta,
lo que puede introducir errores en la medición, ya que pequeñas variaciones
en el tiempo se traducen en mayores discrepancias de distancia. Entre menor
sea el error perceptual mayor precisión de medida. En materiales de objeto
vamos a abarcar de manera más específica el porqué de la diferencia para cada
material.
5.4. Ángulo
El ángulo de medición se refiere al campo de visión o el cono de detección en
el cual el sensor emite ondas ultrasónicas y recibe sus ecos. El ángulo de
medida varió según el objeto, esto se debe más que todo por la forma de estos,
ya que en algunos la superficie que abarca la onda se pierde cuando se mueve
en un ángulo máximo de lo mostrado en la tabla.
Comparación con el datasheet: Se indica que el ángulo va de 15° a 20° lo
cual coincide con los datos experimentales excepto con el espejo, el cual al
tener una superficie muy grande pudo haber recibido interferencias y
modificado el valor de la distancia.
5.5. Material del objeto
El material del objeto influye en la medición de sensores de diversas maneras.
La reflectividad, absorción y conductividad del material pueden impactar la
señal detectada. La rugosidad de la superficie del material puede dispersar la
señal y afectar la precisión.
La densidad y composición del objeto son relevantes para sensores que miden
dichos atributos. En sensores ópticos, la transparencia u opacidad del material
también es un factor clave. La selección del sensor debe considerar estas
propiedades del material para garantizar mediciones precisas y confiables en
aplicaciones específicas.
En nuestro caso, podemos ver que las mejores medidas en cuanto a precisión
teniendo en cuenta el error porcentual son las del vaso de vidrio y el espejo ya
que son superficies lisas y duras que reflejan bien las ondas ultrasónicas, pero
dependiendo de la forma y la calidad puede variar.
Luego le sigue el plástico que generalmente refleja adecuadamente las ondas
ultrasónicas pero la precisión de la medición depende mucho del tipo y
superficie del plástico, en nuestro caso el tapper tuvo que ser utilizado con la
parte de la tapa hacia arriba porque hacia abajo tiene una superficie no
uniforma que hacia que la onda se dispersara y tomara como dato el próximo
objeto reflejante cercano, en nuestro caso la pared; la madera por otra parte
suele ser menos reflectante que el vidrio y el plástico y en este caso así sucede,
si embargo se puede observar que a distancias más lejos funciona mejor que
estos, pero esto es por la superficie de la madera en comparación con el vidrio
y el tapper y el tipo de rugosidad especifica.
Por último, la esponja no fue capaz de identificar ninguna medición, los
objetos blandos, porosos o con superficies irregulares, como una esponja,
pueden absorber o dispersar las ondas ultrasónicas en lugar de reflejarlas de
manera efectiva. Esto hace que el sensor tenga dificultades para recibir una
señal confiable y, por lo tanto, no puede medir con precisión la distancia a
objetos como una esponja. En estos casos, otros tipos de sensores, como los
infrarrojos o los láseres, podrían ser más adecuados para medir la distancia a
objetos no reflectantes.
5.6. Variación en la temperatura
Las mediciones de distancia realizadas por sensores ultrasónicos pueden verse
afectadas por temperaturas más altas debido a la influencia de la temperatura
en la velocidad del sonido en el aire.
En general, de los objetos utilizados que podrían verse afectados por
temperaturas más altas en términos de precisión en la medición son:
Vaso de vidrio: El vidrio no se ve afectado directamente por la temperatura,
pero las mediciones ultrasónicas pueden ser influenciadas por la temperatura
del aire a través del cual viajan las ondas ultrasónicas. A temperaturas más
altas, el aire tiende a expandirse, lo que disminuye la velocidad del sonido y,
por lo tanto, podría afectar la precisión de la medición de distancia.
Plástico: Similar al vidrio, el plástico en sí mismo no se ve afectado
directamente por la temperatura, pero las mediciones de distancia pueden ser
influenciadas por la temperatura del aire.
Madera: La madera no es sensible a la temperatura en sí misma, pero
nuevamente, la medición ultrasónica está relacionada con la velocidad del
sonido en el aire circundante.
A pesar de esto, la secadora de pelo no significó un cambio para ninguno de
estos objetos, la razón puede ser que no fuese suficiente como para modificar
la temperatura del aire, pero deben de realizarse más mediciones con
temperaturas distintas para verificar cuán importante es este factor para las
mediciones del sensor y tenerlas en cuenta para compensarlo con los
resultados.
5.7. Variación de la iluminación
La iluminación deficiente o la falta de luz generalmente no afecta
significativamente la precisión de los sensores ultrasónicos, ya que estos
dispositivos no dependen de la luz visible para funcionar. En cambio, utilizan
ondas ultrasónicas, que son ondas de sonido a una frecuencia muy alta, para
medir la distancia entre el sensor y un objeto.
Sin embargo, es importante tener en cuenta que, en entornos muy oscuros o
en condiciones de poca luz, los sensores ultrasónicos pueden tener
dificultades para detectar objetos que no reflejan bien las ondas ultrasónicas.
Esto es más relevante cuando se trata de la capacidad de detección de objetos,
no tanto de la precisión de la medición de distancia en sí. Si un objeto no
refleja eficazmente las ondas ultrasónicas debido a su naturaleza o falta de
características reflectantes, el sensor puede tener dificultades para detectarlo
correctamente, independientemente de la iluminación.
En nuestro caso, la iluminación no fue un factor importante.
Ahora se tienen caracterizaciones del sensor y es posible determinar para qué usos puede ser
utilizados, y para cuales es mejor buscar otras opciones.
6. CONCLUSIONES
La parametrización y caracterización del sensor HC-SR04 indican que varios factores
influyen en su desempeño. Se observó que la precisión del sensor se ve afectada por
el material y la forma de los objetos medidos, así como la distancia a la que se
encuentran. Además, se demostró que la precisión se ve influenciada por el ángulo de
incidencia de las ondas ultrasónicas.
También se comprobó que, en el entorno específico de las pruebas, la precisión del
sensor no varía significativamente debido a la iluminación y la temperatura. Sin
embargo, se señala que, dado que el entorno de prueba no proporciona condiciones
ideales para medir estos factores, no se pueden extraer conclusiones definitivas sobre
su impacto en la precisión del sensor. Se recomienda realizar pruebas adicionales en
condiciones más controladas y representativas para evaluar estos factores de manera
más precisa.
Por lo cual, se señala la importancia de considerar el material, la forma y la distancia
en la precisión del sensor HC-SR04, mientras que la influencia de la iluminación y la
temperatura requiere una evaluación más detallada en un entorno adecuado para
obtener resultados concluyentes.
7. BIBLIOGRAFÍA
• [Link]
resolution-of-ultrasonic-measurement/236505
• [Link]
• [Link]
pdf/pdf/1132204/ETC2/[Link]
• [Link]
detailed-explanation/
•
