1

Diseño e Implementación de una Plataforma de

Stewart

John Andrés Gòmez Portilla

José Vicente Guacaneme Gonzàlez

UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

Facultad De Ingeniería

Programa De Mecatrònica

BOGOTA
 2

Diseño e Implementación de una Plataforma de

Stewart

John Andrés Gòmez Portilla

José Vicente Guacaneme Gonzàlez

Trabajo de grado para optar el título de Ingeniero en Mecatrònica

Ing. Oscar Fernando Avilés Sánchez [Link]. Ph.D.

Universidad Militar Nueva Granada

Facultad de Ingeniería

Programa de Mecatrónica

BOGOTA
DEDICATORIA

Primero que todo queremos darle las gracias a DIOS por estar con
nosotros en todas las etapas de este proyecto hasta su nalización,
por la fuerza y la valentía que nos permitió llevar a cabo este reto.
Les dedico este trabajo a mis padres y a mi hermana los cuales en
todo momento me brindaron su apoyo y comprensión, nunca dejaron
de perseverar y tener esperanzas en lo que yo podía lograr  John .

Le dedico la realización de este sueño a mi amado hijo Miguel Ángel,

el cual fue la razón y la motivación principal para seguir adelante;
de la misma forma a mi amada esposa.  José

3
AGRADECIMIENTOS

El autor expresa sus más sinceros agradecimientos a:

1. El ingeniero Oscar Avilés Sánchez director del programa de

Ingeniería Mecatrónica y tutor de este proyecto

2. El ingeniero Ernesto Vargas docente de la Universidad Militar

Nueva Granada, encargado de guiarnos en el planteo, desarrollo

y ejecución de los documentos.

También agradecemos a cada una de las personas que se vincularon

en este proyecto.

4
 5

NOTA DE ACEPTACIÓN













Presidente Del Jurado

Segundo Jurado

Tercer Jurado
Índice general

1. NÚCLEO TEMÁTICO DE LA INVESTIGACIÓN 16

1.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.2. Línea de investigación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.3. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.3.1. General: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.3.2. Especícos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.4. Justicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.5. Alcance del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.6. Metodología o estrategia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2. MARCO TEÓRICO 20

2.1. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.1.1. Sistemas que conforman la robótica: . . . . . . . . . . . . 20

2.1.2. Clasicación De Los Manipuladores Robóticos: . . . . . . 22

2.1.3. Comparación entre un manipulador serial y un manipula-

dor Paralelo: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.1.4. Manipuladores Paralelos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.1.5. Manipuladores De Tres Grados De Libertad: . . . . . . . 25

2.1.6. Manipuladores con 4 grados de libertad: . . . . . . . . . . 29

2.1.7. Manipuladores con 5 grados de libertad: . . . . . . . . . . 29

2.1.8. Manipuladores con 6 grados de libertad: . . . . . . . . . . 30

2.1.9. Ejemplos De Aplicación En Los Manipuladores Paralelos: 32

2.1.10. Aplicaciones industriales: . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

6
ÍNDICE GENERAL 7

2.2. Ubicación: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.3. Objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.4. Fundamentos Teóricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.4.1. Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.4.2. Cinemática Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2.4.3. Vector posición de un cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.4.4. Matriz de rotación (orientación) de un cuerpo . . . . . . . 38

2.4.5. Matriz de Transformación Homogénea . . . . . . . . . . . 40

2.4.6. Tipos de Juntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2.4.7. Juntas esféricas: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

2.4.8. Sistema biela manivela: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

2.4.9. Funcionamiento de servomotores . . . . . . . . . . . . . . 44

3. PROPUESTA 48

3.1. Análisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

3.1.1. Modelo del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

3.1.2. Análisis de información . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

3.1.3. Flujo de la información y requerimientos . . . . . . . . . . 56

3.2. Diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

3.2.1. Modelo matemático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

3.2.2. Diseño Mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

3.2.3. Diseño Electrónico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

3.2.4. Diseño De Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

3.3. Desarrollo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

3.3.1. Implementación del sistema mecánico: . . . . . . . . . . . 92

3.3.2. Implementación del sistema Electrónico: . . . . . . . . . 95

3.3.3. Implementación del sistema de software: . . . . . . . . . 96

3.4. Pruebas y resultados nales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

3.4.1. Grados rotacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

3.4.2. Grados Traslacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

3.4.3. Calculo del error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

4. CONCLUSIONES Y PERSPECTIVAS FUTURAS 124

Índice de guras

2.1. Elementos De Un Sistema Robótico . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.2. Manipulador Paralelo Y Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.3. Manipulador Híbrido [18] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.4. Manipuladores Con Tres Grados De Libertad . . . . . . . . . . . 25

2.5. Manipulador Para Entretenimiento [21] . . . . . . . . . . . . . . 26

2.6. Manipulador Con Motor Giratorio[23] . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.7. Manipulador Con Tres Grados De Libertad Orthoglide [3] . . . . 28

2.8. Manipulador CaPaMan De Ceccarelli [24] . . . . . . . . . . . . . 28

2.9. Manipuladores Con 4 Grados De Libertad [25]- Tres Translacio-

nales Una Rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2.10. Manipuladores Con 5 Grados De Libertad [26] . . . . . . . . . . 30

2.11. Hexa [27] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2.12. Manipulador Plataforma De Stewart . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2.13. Manipuladores Paralelos- Aplicaciones Medicas . . . . . . . . . . 33

2.14. Manipuladores Paralelos- Aplicaciones Industriales [28] . . . . . . 34

2.15. Posición y orientación de un cuerpo rígido en el espacio [31] . . . 38

2.16. Rotación del sistema de coordenadas Oxyz un ángulo α en torno

de z [32] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2.17. Rotaciones sucesivas de objetos en torno de ejes jos [33] . . . . 40

2.18. Representación de un punto P en sistemas de coordenadas dife-

rente [34] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2.19. Junta Prismática [35] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2.20. Junta de revolución [35] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

2.21. Junta esférica [35] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

8
ÍNDICE DE FIGURAS 9

2.22. Biela - Manivela [38] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

2.23. PWM para recorrer todo el rango de operación del servo [39] . . 44

2.24. Ejemplos de posicionamiento de un servo [39] . . . . . . . . . . . 45

2.25. Periodos entre pulsos [39] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

2.26. Otra posibilidad de pulsos de control . . . . . . . . . . . . . . . . 47

3.1. Proceso para el desarrollo de la plataforma de Stewart . . . . . . 49

3.2. Modelo Del Sistema Parte 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

3.3. Modelo Del Sistema Parte 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

3.4. Modelo Del Sistema Parte 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

3.5. Funcionamiento de la plataforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

3.6. Elementos que conforman la plataforma . . . . . . . . . . . . . . 54

3.7. Plataforma de stewart con materiales . . . . . . . . . . . . . . . . 57

3.8. Geometría De La Plataforma De Stewart . . . . . . . . . . . . . 59

3.9. Dimensiones físicas de la plataforma . . . . . . . . . . . . . . . . 60

3.10. Ángulos De Rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

3.11. Diseño de la plataforma inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

3.12. Plataforma inferior 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3.13. Diseño de la plataforma superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

3.14. Plataforma Superior Aproximada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

3.15. Plataforma Superior 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

3.16. Junta Esférica (Rotula) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

3.17. Diámetros de los anillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

3.18. Leg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

3.19. Mecanismo actuador general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

3.20. Diseño Mecánico De La Plataforma De Stewart . . . . . . . . . 74

3.21. Diseño Electrónico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

3.22. Circuito en protoboard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

3.23. Circuito en Ares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

3.24. Circuito en 3D Con Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

3.25. Posición Inicial De La Plataforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

3.26. Ángulo Pitch Ascendente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

ÍNDICE DE FIGURAS 10

3.27. Angulo Pitch Descendente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

3.28. Angulo yaw en el sentido de las manecillas del reloj . . . . . . . . 84

3.29. Angulo yaw en el sentido contrario de las manecillas del reloj . . 85

3.30. Angulo roll en el sentido de las manecillas del reloj . . . . . . . . 86

3.31. Angulo roll en el sentido contrario de las manecillas del reloj . . 87

3.32. Desplazamiento enX+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

3.33. Desplazamiento enX− . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

3.34. Desplazamiento en Y+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

3.35. Desplazamiento en Y− . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

3.36. Movimiento en Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

3.37. Diseño Mecánico De La Plataforma De Stewart . . . . . . . . . . 93

3.38. Diseño Mecánico Vista Frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

3.39. Diseño Mecánico Vista Superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

3.40. Circuito Impreso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

3.41. Integración De Los Tres Sistemas (Sistema Automático) . . . . . 97

3.42. Angle meter Nokia 5230 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

3.43. Posición inicial de la plataforma física . . . . . . . . . . . . . . . 99

3.44. Posición inicial de la plataforma - interfaz de usuario . . . . . . . 100

3.45. Ángulo Yaw en sentido horario - físico . . . . . . . . . . . . . . . 100

3.46. Ángulo yaw en el sentido horario - interfaz de usuario . . . . . . 101

3.47. Ángulo Yaw en sentido antihorario - físico . . . . . . . . . . . . . 102

3.48. Ángulo yaw en el sentido antihorario - interfaz de usuario . . . . 103

3.49. Ángulo Roll en sentido horario - físico . . . . . . . . . . . . . . . 104

3.50. Ángulo roll en el sentido horario - interfaz de usuario . . . . . . . 105

3.51. Ángulo Roll en sentido antihorario - físico . . . . . . . . . . . . . 105

3.52. Ángulo roll en el sentido antihorario - interfaz de usuario . . . . 106

3.53. Ángulo pitch en sentido horario - físico . . . . . . . . . . . . . . . 107

3.54. Ángulo pitch en el sentido horario - interfaz de usuario . . . . . . 108

3.55. Ángulo Pitch en sentido antihorario - físico . . . . . . . . . . . . 109

3.56. Ángulo pitch en el sentido antihorario - interfaz de usuario . . . . 110

3.57. Plano cartesiano para medición de desplazamiento . . . . . . . . 111

ÍNDICE DE FIGURAS 11

3.58. Plataforma en la posición inicial con el láser de medición en el

origen del plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

3.59. Desplazamiento en X+ - físico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

3.60. Ampliación de X+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

3.61. Desplazamiento en X+ - Interfaz de usuario . . . . . . . . . . . . 114

3.62. Desplazamiento en X− físico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

3.63. Ampliación de X− . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

3.64. Desplazamiento en X− Interfaz de usuario . . . . . . . . . . . . . 117

3.65. Desplazamiento en Y+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

3.66. Ampliación de Y+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

3.67. Desplazamiento en Y+ Interfaz de usuario . . . . . . . . . . . . . 119

3.68. Desplazamiento en Y− físico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

3.69. Ampliación de Y− . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

3.70. Desplazamiento en Y− Interfaz de usuario . . . . . . . . . . . . . 121

3.71. Desplazamiento en el eje Z + Interfaz de usuario . . . . . . . . 122

3.72. Tabla de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

Índice de cuadros

2.1. Comparación Entre Manipulador Serial Y Paralelo [22] . . . . . . 24

12
RESUMEN

La investigación que se presenta a continuación se llevó a cabo en las instala-

ciones de la Universidad Militar Nueva Granada con el n de implementar un
prototipo de una plataforma de Stewart con seis grados de libertad; La cual
está constituida por tres sistemas generales: el sistema electrónico, el sistema
mecánico y el sistema de software.

Esta investigación nace de la necesidad de incluir la robótica paralela en los

temas comunes que se manejan actualmente en el programa de ingeniería me-
catrónica como lo son la robótica serial y móvil, contribuyendo así al desarrollo
de la materia robótica y del programa. Esta plataforma se encuentra en la ca-
pacidad de interactuar en tiempo real con diferentes entornos virtuales . que
1
simulan situaciones como: el movimiento de un vehículo terrestre, el movimiento
de un vehículo sobre el mar y el movimiento de un Avión; esta característica dio
motivo para establecer la plataforma como mecanismo didáctico y de aprendi-
zaje.

Para lograr esto se hicieron diversos cálculos de la geometría del sistema (dimen-
siones de la plataforma y tamaño de las articulaciones) teniendo en cuenta un
modelo generalizado de cinemática inversa. La simulación de dicha cinemática
se elaboró en el software c# y como tal todo el modelo matemático.

Teniendo en cuenta lo anterior se logró implementar la plataforma de Stewart

dando como resultado la interacción con el ambiente virtual, demostrando que
el robot ejecuta 6 grados de libertad; dejando abierta la posibilidad de seguir
haciendo desarrollos con robótica paralela.

1 Lugar o espacio que representa la realidad y conjunto de condiciones intrínsecas y extrínse-

cas hardware y software- que lo caracterizan e inuyen en su uso, facilitando o condicionando
la realización de las actividades para la que ha sido diseñado.[15]

13
INTRODUCCIÓN

El presente escrito describe analítica y conceptualmente el tema principal del

proyecto, el cual está constituido como el diseño y la implementación de una
plataforma de Stewart con la nalidad de interactuar con diferentes entornos
virtuales.

Dicha plataforma se encargara de ejecutar movimientos en seis grados de liber-

tad los cuales son: tres grados translacionales en los ejes x, y, z y tres grados
rotacionales sobre cada uno de los ejes. Con el desarrollo de estos movimientos
la plataforma se encontrará en la capacidad de interactuar con variados am-
bientes virtuales y simular las características que en ellos se estén manejando
(vuelo, tierra, olas del mar) entre otros.

El desarrollo de este proyecto se originó por la necesidad de investigar más a

fondo temáticas de la robótica paralela que actualmente no están implemen-
tadas en la materia robótica, ya que son de suma importancia y actualmente
están generando amplios desarrollos tecnológicos; establecer la plataforma de
Stewart con nes didácticos y de aprendizaje para las futuras generaciones de
estudiantes.

La plataforma está compuesta por tres grandes sistemas como lo son: el sistema
mecánico (plataforma inferior, superior y articulaciones), el sistema electrónico
(circuito, actuadores) y el sistema de software y de comunicaciones (c#, y co-
municación USB); cada uno de estos sistemas se explicará en detalle a lo largo
de este documento, ya que son la base fundamental de la plataforma.

Idea general
El presente documento describe la robótica paralela enfocada a las plataformas
de Stewart, para el diseño y la construcción de un manipulador con 6 grados de
libertad.

14
Origen De Estudio

Surge por la necesidad de investigar un área de la robótica que ha sido poco estu-
diada en la Universidad Militar Nueva Granada, como lo es la robótica paralela,
de esta forma proponer el mecanismo de la plataforma de Stewart como plata-
forma didáctica y de aprendizaje, generando nuevas alternativas académicas en
el programa.

Tema
El diseño e implementación de la plataforma de Stewart muestra la construcción
de un robot paralelo con una capacidad de movimiento en 6 grados de libertad,
con capacidad para interactuar con diferentes ambientes virtuales.

Presentación del documento

El presente documento está dividido en 4 capítulos, de los cuales: el primero
expone el problema planteado, la línea de investigación a la cual pertenece el
proyecto, la justicación, objetivos, alcance y la metodología. El segundo ca-
pítulo expone todo lo referente al marco teórico, es decir: los antecedentes, la
ubicación del proyecto y los fundamentos teóricos manejados. El tercer capítulo
maneja los aspectos referentes a la propuesta, el análisis, el diseño, el desarro-
llo, pruebas y resultados nales. En el capítulo nal se encuentran ubicadas las
conclusiones, sugerencias y anexos.

15
Capítulo 1

NÚCLEO TEMÁTICO DE
LA INVESTIGACIÓN

Este capítulo expresa la estructura de trabajo investigado, demostrando los

puntos más signicativos para el desarrollo del proyecto.

1.1. Planteamiento del problema

Con el propósito de estudiar este proyecto es necesario analizar en detalle to-
das las variables y elementos que intervienen en el mismo y de esta forma dar
cumplimiento a su nalidad que consiste en el diseño e implementación de un
prototipo de la plataforma de Stewart. Lo anterior con la nalidad de que a
medida que son manipuladas las variables por el usuario la plataforma cambie
su comportamiento y ejecute diversos movimientos.

1.2. Línea de investigación

La plataforma de Stewart está localizada en la línea de investigación de Robótica
e inteligencia articial, puesto que este sistema está catalogado como un robot
de tipo paralelo.

16
CAPÍTULO 1. NÚCLEO TEMÁTICO DE LA INVESTIGACIÓN 17

1.3. Objetivos
1.3.1. General:
Desarrollar un prototipo de una plataforma de Stewart (robot paralelo) que
tenga 6 grados de libertad; 3 grados rotacionales y 3 grados translacionales; con
el propósito de que interactué con un entorno virtual.

1.3.2. Especícos:
Describir el modelo matemático de una plataforma de Stewart.

Simular el modelo matemático del sistema.

Comprobar y analizar los datos de la simulación.

Desarrollar el modelo en un CAD (computer aided design).

Implementar la parte mecánica del sistema.

Implementar la parte eléctrica del sistema.

Implementar la interfaz de usuario.

Integración de los 3 sistemas. (sistema automático).

Comunicar los datos del ambiente virtual con el sistema electrónico y

mecánico.

1.4. Justicación
El desarrollo de la plataforma de Stewart permite la simulación e interacción en
tiempo real con diversos ambientes virtuales, los cuales podrían llegar a presen-
tar características de complejidad topográca. Por tal motivo el desarrollo del
proyecto facilita las investigaciones en diversos terrenos y da una aproximación
muy detallada a los movimientos que experimentaría una persona en los mismos.

Su implementación está basada en todos los movimientos físicos que se pueden

llegar a experimentar en diversos terrenos, por tal motivo se hace necesario el
aporte del entorno virtual el cual al interactuar con el robot le permite ejecutar
varias acciones dependiendo de las variables que le lleguen.

A su vez el desarrollo de este proyecto tiene nes didácticos puesto que permite
la posibilidad de estudiar la robótica paralela en el programa y establecer el
proyecto como plataforma de aprendizaje. Este proyecto tiene una visión cons-
tituida por varias fases que la universidad desarrollará progresivamente.
CAPÍTULO 1. NÚCLEO TEMÁTICO DE LA INVESTIGACIÓN 18

1.5. Alcance del proyecto

Este proyecto cubrirá la construcción de un prototipo mecánico de la plataforma
de Stewart en materiales livianos y exibles como el acrílico y algunos elementos
en aluminio, un sistema electrónico con 6 actuadores necesarios para dar el
movimiento a cada una de las articulaciones del robot y un sistema de control
por medio de software; el sistema se encontrará en capacidad de generar los
movimientos típicos de las plataformas de Stewart con 6 grados de libertad
como lo son: los tres movimientos rotacionales también conocidos como pitch,
roll, yaw y los tres movimientos translacionales sobre cada uno de los ejes x, y, z.

1.6. Metodología o estrategia

Para lograr una solución adecuada del tema planteado se tomaron en cuenta
los componentes metodológicos en los cuales se especican y relacionan aquellas
técnicas aplicadas que son base para el fundamento y soporte de todo el proyecto.
Por consiguiente los aspectos que se enuncian a continuación son determinantes
para el desarrollo del trabajo de grado.

Tipo De Estudio
El tipo de estudio que se plantea es de carácter exploratorio ya que el desarrollo
de robots paralelos es un tema poco estudiado en la Universidad Militar Nueva
Granada y como tal dentro del programa de ingeniería Mecatrónica; donde lo
que se busca principalmente es profundizar en las áreas de la robótica actual.

Diseño De La Investigación
El diseño de la investigación es de carácter experimental en el cual las variables
manipuladas en la plataforma de Stewart permiten el análisis de su comporta-
miento de los diferentes movimientos que se pueden llegar a ejecutar y como tal
su adaptación e interacción a los diferentes ambientes virtuales.

Método De Investigación
El desarrollo de este proyecto se dio gracias al uso de una estrategia que permitió
elaborar cada una de las fases que lo componen de manera exitosa. Dicha estra-
tegia consistió en el uso del modelo generalizado de cinemática inversa para las
plataformas de Stewart con 6 grados de libertad planteado por los Doctores Kai
Liu, John M. Fitzgerald y Frank L. Lewis; miembros del instituto de ingenieros
eléctricos y electrónicos (IEEE).

Mediante este modelo se obtuvo la geometría de la plataforma en general y

los valores de desplazamiento que deben tomar los actuadores para dar a la
plataforma los diferentes grados de libertad.
CAPÍTULO 1. NÚCLEO TEMÁTICO DE LA INVESTIGACIÓN 19

Técnicas e instrumentos para la recolección de información

El instrumento mediante el cual se realizo la adquisición de las variables está
conformado por un circuito receptor de datos que cuenta con un microprocesador
18f4550, un cable para la recepción y condensadores.

Mediante un programa elaborado en el software C# se programo la cinemática

inversa del manipulador y un entorno virtual que facilita la visualización de
sus respectivos movimientos. Este software se encarga de enviar las variables de
desplazamiento de cada uno de los actuadores al circuito receptor.

Tratamiento y procesamiento de la Información

Los datos procesados desde el programa c#, son enviados mediante el protocolo
USB, estos a su vez son procesados por el microprocesador con la función de
convertir la información en pulsos eléctricos y enviarla a los servomotores o
actuadores; dicha información se trato mediante el uso de condensadores en el
circuito con el n de ltrar posibles interferencias y ruido.
Capítulo 2

MARCO TEÓRICO
En este capítulo se toman en cuenta todos los temas que fueron parte fundamen-
tal para el diseño y construcción de la plataforma de Stewart. A continuación se
tratan conceptos como la geometría analítica, la cinemática, las diferentes clases
de manipuladores que existen, comparaciones entre los manipuladores seriales y
paralelos.

2.1. Antecedentes
En la literatura se encuentran diferentes sistemas robóticos [21] basados en
plataformas de Stewart los cuales cuentan con multitud de aplicaciones. Dicha
información es muy importante para la etapa de análisis del proyecto divididos
en: antecedentes, ubicación y fundamentos teóricos.

Para explicar el alcance nal de este trabajo se hace necesario llevar a cabo
una investigación de los sistemas de plataformas de Stewart ya desarrollados,
por dicha razón mediante este capítulo se hará aclaración de los conceptos bá-
sicos y deniciones de los manipuladores paralelos, conceptos necesarios para
simuladores de manipuladores robóticos, también se darán ejemplos referentes
a manipuladores paralelos de diferentes tipos. Con todos los antecedentes de
los robots paralelos mas tarde en capítulos posteriores se explican los temas
referentes a la cinemática y dimensionamientos geométricos.

2.1.1. Sistemas que conforman la robótica:

Un sistema robótico generalmente consiste en un controlador, una parte mecá-
nica, un efector nal, un sistema de comunicación para transmitir información y
sensores. La gura 2.1 muestra un sistema robótico a gran escala y sus diferentes
partes.

20
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 21

Figura 2.1: Elementos De Un Sistema Robótico

El manipulador consiste en varias articulaciones interconectadas por medio de

junturas, el sistema presenta una conguración serial con una base que perma-
nece ja y articulaciones que varían su movimiento de acuerdo al accionamiento
mecánico que se da mediante la ejecución de los actuadores usados. Este sistema
presenta las siguientes características:

ˆ Todas las articulaciones se orientan de acuerdo a un sistema de referencia

 frame base que generalmente está ubicado en la base del robot.

ˆ Algunas articulaciones en el manipulador son accionadas mientras que otras

permanecen pasivas.

ˆ El número de articulaciones en el manipulador que son accionadas son igual

al número de grados de libertad de todo el manipulador.

ˆ El efector nal es un dispositivo añadido a la barra de salida del manipulador

de detención, transporte o manipulación de piezas.

ˆ Un sistema de control que se establece mediante un PID simple o mediante

sistemas de control inteligentes de alto rendimiento; se ubican encoders o ta-
cómetros con la nalidad de obtener el movimiento relativo entre dos cuerpos
unidos entre sí mediante las juntas.
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 22

2.1.2. Clasicación De Los Manipuladores Robóticos:

Los manipuladores robóticos pueden clasicarse en función de diversos criterios
entre ellos, el número de grados de libertad, la estructura, la cinemática, el
espacio trabajo y características del movimiento. En el presente trabajo se hace
énfasis en la clasicación de un manipulador robótico de acuerdo a su estructura
cinemática. La Figura 2.2 muestra ejemplos de manipuladores industriales de
tipo serie y paralelo.

Figura 2.2: Manipulador Paralelo Y Serial

Los controladores se pueden clasicar de acuerdo a la forma de su estructura

cinemática es decir:

a) manipulador en serie o de cadena abierta: la estructura cinemática tiene la

forma de cadena cinemática abierta .
1

b) Paralelo: formado por cadenas cinemáticas cerradas.

c) Híbrido: formado por cadenas cinemáticas abiertas y cerradas.

La Figura 2.3 muestra un manipulador robótico compuesto sobre la base de una

estructura paralela con tres grados de libertad y un brazo robótico con cuatro
grados de libertad establecidos en la base.

1 Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que proporcionen un

movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 23

Figura 2.3: Manipulador Híbrido [18]

2.1.3. Comparación entre un manipulador serial y un ma-

nipulador Paralelo:
La comparación de estos dos tipos de manipuladores se realiza principalmente
en términos de sus problemas mecánicos y de control para determinar qué tipo
de tareas ejecutara cada robot.

En términos mecánicos los manipuladores de serie se componen de actuadores

dando lugar a momentos de inercia relativamente altos. En los manipulado-
res paralelos todos los actuadores se ubican en la base lo que permite por lo
tanto una posible reducción de la masa de sus partes móviles, lo que implica
notablemente que los manipuladores paralelos tienen características dinámicas
superiores a los manipuladores de serie.

La cinemática de un manipulador es un aspecto muy importante para controlar

la posición del sistema y sus diferentes orientaciones a través del tiempo. A
partir de la cinemática directa tanto en los robots seriales como en los robots
paralelos se conocen las diferentes posiciones y orientaciones; en el caso de la
cinemática inversa se conocen los diferentes valores de desplazamiento de cada
una de las articulaciones; como por ejemplo la descripción del movimiento de
un efector nal a lo largo de una trayectoria determinada.
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 24

Los errores de posición son acumulativos en la articulación de los manipuladores

de serie, mientras que en manipuladores paralelos estos errores son el promedio
de todos los errores.

La Tabla 2.1 presenta una comparación cualitativa de las características mecá-

nicas y modelación de manipuladores con arquitectura en serie y paralelo, donde
se pueden observar las principales diferencias entre estas dos arquitecturas, las
principales ventajas y desventajas en su uso.[2]

Cuadro 2.1: Comparación Entre Manipulador Serial Y Paralelo [22]

De las consideraciones presentadas anteriormente se puede concluir que el uso de

manipuladores de serie tiene ventajas en la realización de tareas que requieren
movimientos complejos y un control preciso de la fuerza, tales como: el montaje
de pequeños objetos con precisión. Por otra parte los manipuladores paralelos
se pueden aplicar en el manejo de objetos en movimiento rápido pesados y sin
una amplia gama de orientación.

2.1.4. Manipuladores Paralelos:

Un robot paralelo consiste en un generador de efectos con n grados de libertad
y una base ja que se conectan entre sí por al menos dos cadenas cinemáticas
independientes. El trabajo es realizado por medio de actuadores.

Un manipulador paralelo generalizado es un mecanismo de cierre de una cadena

cinemática cuyo efector nal está conectado a la base a través de varias cadenas
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 25

cinemáticas independientes y puede incluir mecanismos redundantes con más

actuadores que el número de grados de libertad. Las principales características
de estos manipuladores son las siguientes:

Al menos dos cadenas de efectos. Cada una de estas cadenas contiene mínimo
un actuador simple. Hay un sensor adecuado para medir el valor de las variables
relacionadas con el desempeño (ángulos de rotación o de movimiento lineal). Un
mínimo de dos cadenas permite una mejor distribución de carga en las cadenas.

2.1.5. Manipuladores De Tres Grados De Libertad:

Los manipuladores con tres grados de libertad se han desarrollado para varias
aplicaciones en manipulación. El robot más famoso de este tipo es el Delta, en
un principio desarrollado por Clavel Ecole Polytechnique Federale de Lausanne
en 1988 y actualmente comercializado por Demaurex: División de Tecnología de
Embalaje del Grupo Bosch, y ABB (FlexPicker). Las aplicaciones de este tipo de
robots están proyectadas a las áreas de ensamblaje, manipulación de alimentos,
farmacéutica, médica y electrónica. La gura 2.4 ilustra un robot paralelo de
tres grados de libertad:

Figura 2.4: Manipuladores Con Tres Grados De Libertad

Una de las aplicaciones más curiosas de este tipo de manipulador es la que

planteó el doctor Hunt en compañía del doctor Lee, en este robot las junturas
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 26

de las articulaciones con la base son de revolución; mientras que las junturas
en la plataforma superior son esféricas. Las aplicaciones más comunes de este
robot son para entretenimiento y simulación de eventos virtuales, la gura 2.5
ilustra este sistema:

Figura 2.5: Manipulador Para Entretenimiento [21]

Se debe tener en cuenta que no siempre son usados actuadores lineales para
esta clase de robot en algunos casos dicho parámetro varia. La gura 2.6 ilustra
un robot paralelo de tres grados de libertad, donde los actuadores lineales son
sustituidos por una combinación de una palanca y un motor giratorio:
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 27

Figura 2.6: Manipulador Con Motor Giratorio[23]

Otro manipulador con tres grados de libertad es la orthoglide mostrado en

la gura 2.7. Que tiene tres actuadores lineales montados ortogonalmente que
constituyen las tres articulaciones y una idéntica plataforma móvil que se mueve
en el espacio cartesiano con orientación ja [3]:
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 28

Figura 2.7: Manipulador Con Tres Grados De Libertad Orthoglide [3]

En el robot CaPaMan de Ceccarelli cada cadena tiene un accionamiento por un

mecanismo de 4-Bares y una articulación de rótula y cavidad del libre-balanceo,
en las siguientes versiones este sistema de bolas fue sustituido por uno más
clásico y con mejores características. Este sistema se muestra en la gura 2.8:

Figura 2.8: Manipulador CaPaMan De Ceccarelli [24]

CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 29

2.1.6. Manipuladores con 4 grados de libertad:

Los sistemas de 4 grados de libertad se encuentran desde hace mucho tiempo
en la literatura. En el año 1975, Koevermans [4] diseño un simulador mediante
actuadores lineales y una plataforma móvil, los grados de libertad de dicha
plataforma fueron tres rotaciones y una translación sobre el eje z. una aplicación
—
de este mecanismo se conoce como The Adept Quattro , siendo proyectado
para operaciones de pick and place, tales como operaciones de manufactura,
manipulación de alimentos, sistemas de alta velocidad.

El manipulador quadrupteron creado por el Dr. François Pierrot y su equipo [5],

fue inspirado por el robot orthoglide, con tres grados de libertad transnacionales
en los ejes x, y, z y un grado de libertad rotacional sobre el eje z. La gura 2.9
ilustra dichos robots paralelos de 4 grados de libertad.

Figura 2.9: Manipuladores Con 4 Grados De Libertad [25]- Tres Translacionales

Una Rotación

2.1.7. Manipuladores con 5 grados de libertad:

Un mecanismo implementado por Austad representa una arquitectura hibrida
para un manipulador de 5 grados de libertad que se puede interpretar como una
unión entre un robot serial y un robot paralelo, donde un primer dispositivo
controla la posición de un punto especíco, el efector y un segundo mecanismo
paralelo proporciona las dos rotaciones de la plataforma móvil.

Otro mecanismo que se puede resaltar es el de Zavanov que plantea una ar-
quitectura basada en el acoplamiento de dos robots paralelos planares. Esta
estructura permite el control de los grados de libertad de la plataforma con la
excepción de la rotación normal; Este último grado de libertad puede ser con-
trolado a través de un actuador colocado sobre la plataforma. La gura 2.10
ejemplica estos dos mecanismos paralelos.
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 30

Figura 2.10: Manipuladores Con 5 Grados De Libertad [26]

2.1.8. Manipuladores con 6 grados de libertad:

El manipulador HEXA consta de 6 cadenas cinemáticas muy ligeras todas estas
cadenas son idénticas y constituidas por un brazo cada una las junturas son
esféricas.

Este robot consta de una plataforma superior generalmente hexagonal y una

plataforma base que parte de modelos geométricos triangulares; los actuadores
están ubicados en la plataforma base y cada uno de estos actuadores se rela-
cionan directamente con una articulación, cada una de estas 6 articulaciones
terminan en el efector nal el cual se denomina como plataforma móvil, esta
plataforma tiene la característica de poder operar a altas velocidades y cargas
relativamente altas. Este manipulador fue desarrollado por la Toyota Machine-
Works [6].

Una plataforma de Stewart (MPS) está constituida por una base ja unida a
una plataforma superior, constituida por 6 actuadores lineales, la distribución
espacial de estos actuadores forma un octaedro [7]. El mecanismo desarrollado
opera con varias velocidades, altas cargas para la plataforma móvil y una rigidez
amplia; la gura 2.11 muestra el sistema desarrollado por la Toyota y la gura
2.12 muestra el sistema de la plataforma de Stewart de 6 grados de libertad.
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 31

Figura 2.11: Hexa [27]

Figura 2.12: Manipulador Plataforma De Stewart

CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 32

2.1.9. Ejemplos De Aplicación En Los Manipuladores Pa-

ralelos:
Los manipuladores paralelos han sido usados en los últimos años, en diferentes
aplicaciones en el campo de la ingeniería, proporcionando soluciones de posicio-
namiento en la industria, medicina y variadas aplicaciones especiales, las cuales
se mencionan a continuación.

Aplicaciones Exclusivas:

El Robot CKCM Estudiado por la NASA (Goddard Space Flight Center), por
Nguyen y su equipo [8].

Un robot hexápodo desarrollado por el instituto Max Planck para ser usado co-
mo telescopio UKIRT (United Kingdom Infra-Red Telescope); para movimientos
lentos de foco- la compañía alemana Vertex también ofrece sistemas de robots
paralelos, para ser usados como telescopios. [9].

Aplicaciones Médicas:

En esta área podemos destacar un endoscopio con un dispositivo de jación

activa conformado por un robot de tres grados de libertad, accionados por hilos;
que fue construido por Wendlant [10].

Otra aplicación en la medicina de estos robots se usa para asistencia de personas

con deciencias en el movimiento de sus brazos, según lo sugerido por Homma
[2]. Estas estructuras también son usadas como soporte para microscopios uti-
lizados en cirugías de precisión. La gura 2.13 representa algunas estructuras
paralelas usadas en la medicina.
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 33

Figura 2.13: Manipuladores Paralelos- Aplicaciones Medicas

CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 34

2.1.10. Aplicaciones industriales:

Actualmente los manipuladores paralelos, son bastante usados industrialmente

debido a sus características de alta precisión de posicionamiento y gran rigidez.
Las principales aplicaciones de estos manipuladores están en operaciones para
montar y desmontar, manipulación de piezas y aplicaciones de soldadura por
puntos con retroalimentación de fuerza.

El modelo Delta representa el mejor ejemplo de un manipulador con estructura

paralela usada industrialmente en tareas de manipulación rápida de objetos.
Para el manejo de herramientas especicas en la industria con precisión, en la
mayoría de los casos es usado un modelo de plataforma de Stewart, puesto que
dicho dispositivo maneja la característica de posicionamiento de piezas mecá-
nicas. La gura 2.14 muestra una aplicación de un robot paralelo el cual hace
operaciones de pick and place.

Figura 2.14: Manipuladores Paralelos- Aplicaciones Industriales [28]

2.2. Ubicación:
El desarrollo de este proyecto se llevo a cabo en las instalaciones de la Univer-
sidad Militar Nueva Granada especícamente en los laboratorios de electrónica
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 35

y el de robótica, teniendo en cuenta que en estos sitios se contó con toda serie
de equipos electrónicos que fueron de gran ayuda para todas las mediciones y
procesos que se realizaron.

En algunas instancias del proyecto también se hizo uso del laboratorio de proce-
sos de mecanizado puesto que la plataforma tiene un sistema mecánico bastante
complejo y es necesario mecanizar cada una de sus partes con gran precisión,
en este laboratorio se contó con toda una serie de herramientas para tal desa-
rrollo como son los tornos de control numérico, centro de mecanizado, taladros,
seguetas electrónicas etc.

2.3. Objeto
La función principal del objeto es expandir el concepto del tema principal del
proyecto, el cual está basado en el diseño de la plataforma de Stewart con 6
grados de libertad.

La función de un simulador básicamente es imitar las sensaciones físicas de velo-

cidad, aceleración y percepción del entorno. Para simular las sensaciones físicas
se puede recurrir a complejos mecanismos hidráulicos, neumáticos, eléctricos
comandados por potentes ordenadores que mediante modelos matemáticos con-
siguen reproducir sensaciones de velocidad y aceleración.

En el caso de este proyecto se hizo uso de actuadores eléctricos denominados

servomotores.

2.4. Fundamentos Teóricos

En esta sección se hace énfasis en todos los fundamentos de carácter teórico que
se aplican en todas las áreas del proyecto. Estos fundamentos están denominados
como leyes, teoremas y axiomas los cuales buscan dar el soporte de la ingeniería
aplicada.

2.4.1. Cinemática
La Cinemática es la parte de la física que estudia el movimiento de los cuerpos,
aunque sin interesarse por las causas que originan dicho movimiento. Un estudio
de las causas que lo originan es lo que se conoce como dinámica.

Las magnitudes que dene la cinemática son principalmente tres, la posición, la

velocidad y la aceleración. [29]

Posición
→
Es el lugar en que se encuentra el móvil en un cierto instante de tiempo t,
→
Suele representarse con el vector de posición r . Dada la dependencia de este
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 36

→
vector con el tiempo, es decir si se tiene r, se pueden realizar todos los cálculos
cinemáticas.

Velocidad

Es la variación de la posición con el tiempo. Indica si el móvil se mueve, es

decir, si varía su posición a medida que varía el tiempo. La velocidad en física
corresponde al concepto intuitivo y cotidiano de velocidad.

Aceleración

Indica cuánto varía la velocidad al ir pasando el tiempo. El concepto de acelera-

ción no es tan claro como el de velocidad, ya que la intervención de un criterio de
signos puede hacer que se interprete erróneamente cuándo un cuerpo se acelera
a>0 o cuándo se decelera a > 0.
Por ejemplo cuando se lanza una piedra al aire y ésta cae es fácil ver que según
sube la piedra su aceleración es negativa, pero no es tan sencillo conrmar que
cuando cae su aceleración sigue siendo negativa porque realmente su velocidad
está disminuyendo, ya que se tiene que considerar también el signo de esta
velocidad.

2.4.2. Cinemática Inversa

El problema cinemático inverso consiste en encontrar los valores que deben adop-
tar las coordenadas articulares del robot q = [q1, q2 , .....qn ] para que su extremo
se posicione y oriente según una determinada localización espacial. Al contrario
que el problema cinemático directo, el cálculo de la cinemática inversa no es
sencilla ya que consiste en la resolución de una serie de ecuaciones fuertemente
dependiente de la conguración del robot, además de existir diferentes n − uplas
q = [q1, q2 , .....qn ] que resuelven el problema.

En la actualidad existen procedimientos genéricos susceptibles de ser progra-

mados para la resolución de la cinemática inversa y obtener la n − upla de
valores articulares que posicionen y orienten el extremo nal. Sin embargo, el
principal inconveniente de estos procedimientos es que son métodos numéricos
iterativos, que no siempre garantizan tener la solución en el momento adecuado.
De esta manera, a la hora de resolver el problema cinemático inverso es mucho
más adecuado encontrar una solución cerrada. Es decir, encontrar una relación
matemática explícita de la forma: [30]

qk = fk (x, y, z, α, β, γ)

k = 1....n

Para poder conseguir esta relación suele ser habitual emplear métodos geomé-
tricos, que consisten en la utilización de las relaciones trigonométricas y la reso-
lución de los triángulos formados por los elementos y articulaciones del robot.
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 37

La mayoría de los robots suelen tener cadenas cinemáticas relativamente senci-

llas, y los tres primeros gdl, que posicionan al robot en el espacio, suelen tener
una estructura planar. Esta condición facilita la resolución de la n=upla. Ade-
más, los tres últimos grados de libertad suelen usarse para la orientación de la
herramienta, lo cual permite la resolución desacoplada (desacoplo cinemático)
de la posición del extremo del robot y de la orientación de la herramienta.

Como alternativa para resolver el mismo problema se puede recurrir a manipular

directamente las ecuaciones correspondientes al problema cinemático directo. Es
decir, a partir de la relación entre la matriz de transformación y las ecuaciones
en función de las coordenadas articulares q = [q1, q2, ..., qn], es posible despejar
las n variables articulares qi en función de las componentes de los vectores n, o,
a y p: [30]

 
n o a p
= [tij(qi , ....qn )]
0 0 0 1

2.4.3. Vector posición de un cuerpo

Es posible denir la localización de un cuerpo en el espacio a partir de las coor-
denadas cartesianas de un punto cualquiera presente en el cuerpo. En la gura
0
2.15 se oberva que el punto O del cuerpo está posicionado en las coordenadas:
[31]

0 0 → 0 → 0 →
O = Ox x + Oy y + Oz z

que puede ser representado en forma vectorial como:

0 
Ox
0 0
O =  Oy 
0
Oz
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 38

Figura 2.15: Posición y orientación de un cuerpo rígido en el espacio [31]

2.4.4. Matriz de rotación (orientación) de un cuerpo

A pesar del vector posición, presentado anteriormente, denir la posición del
cuerpo en el espacio, se sabe que el mismo puede tener un sin número de dife-
rentes orientaciones, o sea, el puede estar rotado por un ángulo cualquiera en
torno de los tres ejes del sistema de referencia.

Así, para describir la orientación de este cuerpo, se hace necesario la ubicación

de un segundo sistema de referencia acoplado a este cuerpo de forma a permitir
la correcta descripción de cuanto este cuerpo está rotado en relación al sistema
de coordenadas de referencia de la base. [31]
0 0 0
Con relación a la gura tal, se toma el sistema de referencia xyz localizado
0
en el punto O , pudiendo ahora denir las posibles rotaciones (ángulos α, β, γ )
en sentido anti horario en torno de cada uno de los ejes (x, y, z) del sistema de
referencia de la base que el nuevo sistema presenta: [32]

 
cosα −senα 0
RZ (α) =  senα cosα 0 
0 0 1

 
cosβ 0 senβ
RY (β) =  0 1 0 
−senβ 0 cosβ

 
1 0 0
RX (γ) =  0 cosγ −senγ 
0 senγ cosγ
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 39

Por ejemplo, una rotación en RZ (α) es mostrada en la Figura 2.16.

Figura 2.16: Rotación del sistema de coordenadas Oxyz un ángulo α en torno

de z [32]

Para rotaciones sucesivas a lo largo de varios ejes basta post multiplicar el nuevo
sistema de referencia por cada una de las rotaciones necesarias, observando que
el orden en que las rotaciones sucesivas fuesen ejecutadas debe ser respetado en
el orden con que las matrices son post multiplicadas.

Para la Figura 2.17 por ejemplo se tienen las siguientes rotaciones:

 
cosαcosβ −senα cosαsenβ
Rzy = Rz (α)Ry (β) =  senαcosβ cosα senαsenβ 
−senβ 0 cosβ

 
cosαcosβ −senαcosβ senβ
Ryz = Ry (β)Rz (α) =  senα cosα 0 
−cosαsenβ senαsenβ cosβ
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 40

Figura 2.17: Rotaciones sucesivas de objetos en torno de ejes jos [33]

2.4.5. Matriz de Transformación Homogénea

Uno de los problemas encontrados en un mecanismo robótico es la descripción
de la correcta localización espacial del efector nal en relación a un sistema
de referencia de coordenadas normalmente localizado en la base del mismo. A
partir de esto es necesario describir también con cual orientación este efector
nal se encuentra.

Así una matriz de transformación homogénea es una matriz que suministra la

posición y la orientación de un punto en el espacio a partir de una referencia
conocida. Esta matriz está compuesta por una sub-matriz de rotación y por un
vector de translación.

A partir de la denición de la posición y orientación de un cuerpo, se puede

denir la matriz de transformación homogénea como la matriz que describe
simultáneamente la nueva posición y orientación del cuerpo en el espacio.

Por ejemplo, en la gura 2.18 considerando un punto P arbitrario en el espacio

la matriz de transformación homogénea que lleva este punto a ser descrito en el
sistema de referencia de coordenadas O1 a partir de su descripción inicial en el
sistema de referencia O0 es dada por: [33]

R10 O10
 
A10 =
0T 1
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 41

Figura 2.18: Representación de un punto P en sistemas de coordenadas diferente

[34]

2.4.6. Tipos de Juntas

Juntas prismáticas:

(también llamadas juntas lineares o deslizantes) se mueven en línea recta sin

girar. Son compuestas de dos elementos rígidos que se deslizan entre sí de forma
telescópica. Ellas se mueven hacia adentro y hacia afuera como un elevador
hidráulico en un puesto de gasolina, o también a lo largo de un carril como un
carro de máquina de escribir, la gura 2.19 ilustra dicha junta:

Figura 2.19: Junta Prismática [35]

Juntas de revolución:
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 42

(también llamadas juntas rotacionales) giran en torno de una línea imaginaria

estacionaria llamada eje de rotación. Ellas giran como una silla giratoria y abren
y cierran como una bisagra, La gura 2.20 ilustra dicha junta:

Figura 2.20: Junta de revolución [35]

2.4.7. Juntas esféricas:

Esta conexión funciona como la combinación de 3 juntas de revolución, reali-
zando la rotación en torno de tres ejes. En el cuerpo humano existen algunas
juntas esféricas como la junta entre el hombro y el brazo, el brazo y el puño y
el tronco y las piernas, La gura 2.21 ilustra dicha junta:

Figura 2.21: Junta esférica [35]

2.4.8. Sistema biela manivela:

El movimiento alternativo del pistón es transformado en movimiento rotatorio
del cigüeñal por el sistema biela - manivela como se representa en la gura 2.22
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 43

Figura 2.22: Biela - Manivela [38]

R Hace referencia al radio de la manivela, con la longitud L de la biela, con θ

el ángulo de rotación del cigüeñal y β el ángulo que forma el eje de la biela con
el eje del cilindro (ángulo de oblicuidad).

Desplazamiento lineal X del pistón en función del ángulo θ.

X = R + L − RCosθ − LCosβ = R(1 − Cosθ) + L(1 − Cosβ)
Como:
√
Cosβ = 1 − Sen2
y de la gura se obtiene:

R
R = Senθ = LSenβ = CA ∴ Senβ = L Senθ
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 44

2.4.9. Funcionamiento de servomotores

La modulación por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es una
de los sistemas más empleados para el control de servos. Este sistema consiste
en generar una onda cuadrada en la que se varía el tiempo que el pulso está
a nivel alto, manteniendo el mismo período (normalmente), con el objetivo de
modicar la posición del servo según se desee. [39]

Figura 2.23: PWM para recorrer todo el rango de operación del servo [39]

El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posición se debe

situar. Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duración
del pulso indica el ángulo de giro del motor. Cada servo tiene sus márgenes
de operación, que se corresponden con el ancho del pulso máximo y mínimo
que el servo entiende. Los valores más generales se corresponden con pulsos de
entre 1 ms y 2 ms de anchura, que dejarían al motor en ambos extremos (0 º
º º
y 180 ). El valor 1.5 ms indicaría la posición central o neutra (90 ), mientras
que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores
suelen ser los recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos menores
de 1 ms o mayores de 2 ms, pudiéndose conseguir ángulos mayores de 180 . °
Si se sobrepasan los límites de movimiento del servo, éste comenzará a emitir
un zumbido, indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. El factor
limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos constructivos [39]
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 45

Figura 2.24: Ejemplos de posicionamiento de un servo [39]

El período entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crítico, e incluso puede ser
distinto entre uno y otro pulso. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y
30 ms). Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mínimo, puede interferir
con la temporización interna del servo, causando un zumbido, y la vibración
del eje de salida. Si es mayor que el máximo, entonces el servo pasará a estado
dormido entre pulsos. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeños.
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 46

Figura 2.25: Periodos entre pulsos [39]

A continuación se puede observar la posición del eje de un servomotor según la

anchura del pulso aplicada: [39]
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 47

Figura 2.26: Otra posibilidad de pulsos de control

.
Capítulo 3

PROPUESTA

En este capítulo, se hará el análisis, diseño y desarrollo del proyecto. Se entiende

por análisis todo lo que comprende el sistema actual desglosado, es decir una
caracterización del sistema y sus componentes, de allí se establecen, los pará-
metros, variables y requerimientos de dicho sistema. Una vez se tienen todos los
aspectos relacionados con el proceso (falencias, variables, requerimientos etc) es
posible comenzar con el diseño del sistema propuesto, esto teniendo en cuenta
las necesidades identicadas durante el análisis y cumpliendo con ellas de la
mejor manera.

Para el desarrollo es necesario haber culminado exitosamente el diseño, habiendo

hecho simulaciones del sistema y análisis de comportamiento de dicha simulación
y obteniendo los resultados deseados.

Objetivo : Examinar cada uno de los aspectos del sistema para así determinar
fallas y características.

Requerimientos Del Sistema : Se requiere de un sistema capaz de simular di-

ferentes ambientes virtuales, haciendo uso de las características básicas de las
plataformas de Stewart como lo son los 6 grados de libertad (Ángulos de nave-
gación)

Restricciones : El sistema tiene limitados los movimientos que puede realizar,

teniendo en cuenta que a diferencias de los modelos reales; este prototipo no
cuenta con actuadores lineales; si no que cuenta con actuadores rotacionales; los
cuales mediante una relación de la longitud de arco.

3.1. Análisis
Para el análisis es necesario determinar de que se compone el sistema en su
aspecto más general, en este caso la plataforma de stewart consta de una parte

48
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 49

mecánica conformada por la plataforma superior, la plataforma inferior y las

articulaciones; a su vez la parte electrónica está conformada por los actuadores
y el sistema de comunicación, nalmente la parte de software interactuara con
el sistema electromecánico.

3.1.1. Modelo del sistema

El sistema puede describirse de manera general a través de la gura 3.1 (diagra-
ma de ujo) donde se puede observar a manera más detallada el proceso para
el desarrollo de la plataforma de Stewart y sus diferentes subsistemas.

Figura 3.1: Proceso para el desarrollo de la plataforma de Stewart

A continuación se explica bloque a bloque la gura 3.1 , dando un concepto

general de lo que signican:

1. Diseño de la plataforma en papel: El desarrollo de la plataforma de

Stewart esta precedido por una serie de cálculos y bocetos iniciales que se ela-
boraron de forma manual, para luego realizar la comparación con el sistema
real.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 50

2. Calculo de parámetros geométricos: En esta etapa se denieron todas

las dimensiones del sistema en general, como lo son las medidas de la plataforma
superior e inferior; teniendo en cuenta el modelo generalizado para el cálculo de
cinemática inversa el cual se expone más adelante.

3. Implementación del software y el CAD: Teniendo en cuenta los pará-

metros geométricos de la plataforma se desarrollo una simulación del modelo
matemático (cinemática inversa) en el software c#; posteriormente se llevo a
cabo el desarrollo del modelo en CAD y se obtuvieron los planos de fabricación.

4. Comprobación matemática: La comprobación matemática se realizo me-

diante la comparación de los datos realizados en papel (manualmente) y los
datos que arrojo la simulación, llegando a la conclusión que son correctos y
coinciden con la geometría de la plataforma.

5. Selección de materiales: Con el dimensionamiento geométrico de la plata-

forma se seleccionaron los diferentes materiales teniendo en cuenta que en este
proyecto se está analizando solamente la cinemática, sin considerar la dinámica,
puesto que este es un aspecto que está planteado para futuras investigaciones.
Considerando lo anterior: la plataforma superior e inferior están elaboradas en
acrílico de 1cm transparente y las articulaciones en aluminio de 1cm de diáme-
tro.

6. Cálculo de esfuerzos: Se hicieron algunas estimaciones acerca del peso que

puede llegar a soportar la plataforma teniendo en cuenta los actuadores usados
en el desarrollo del proyecto.

7. Montaje mecánico: Teniendo en cuenta los cálculos del dimensionamiento

geométrico y los planos de fabricación se elaboro el montaje mecánico, en el cual
intervienen los actuadores y el circuito en general.

8. Prueba junto a entorno: Al tener cada uno de los sistemas que confor-
man la plataforma de Stewart (mecánico, electrónico, software) implementados
se procedió a integrarlos con el ambiente virtual y hacer las pruebas correspon-
dientes.

La gura 3.2 ilustra paso a paso cada una de las operaciones necesarias para
llevar a cabo la elaboración de la plataforma, iniciando desde los requerimientos
de diseño hasta la organización del material obtenido. El número 1 que está en
la parte nal indica un llamado al siguiente diagrama que se encuentra ubicado
en la página siguiente.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 51

Figura 3.2: Modelo Del Sistema Parte 1

CAPÍTULO 3. PROPUESTA 52

Figura 3.3: Modelo Del Sistema Parte 2

CAPÍTULO 3. PROPUESTA 53

Figura 3.4: Modelo Del Sistema Parte 3

Para la ejecución de cada uno de los 6 grados de libertad que este sistema debe
presentar se hace uso de 6 actuadores rotaciones (servomotores), los cuales a su
vez son los encargados de darle el movimiento al sistema; dichos mecanismos
deben estar soportados en la plataforma inferior . La gura 3.5 ilustra el proceso
que cumplen los datos de entrada al sistema por parte del usuario (posición y
orientación de la plataforma móvil).
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 54

Figura 3.5: Funcionamiento de la plataforma

La gura 3.6 muestra los elementos principales que conforman la plataforma de

Stewart :

Figura 3.6: Elementos que conforman la plataforma

3.1.2. Análisis de información

Teniendo la idea general del sistema se observa que él se compone de:

1. Plataforma Superior : Plataforma encargada de realizar todos los mo-

vimientos; se encarga de simular los 6 grados de libertad . Fabricada en
acrílico este material es de un bajo peso teniendo en cuenta las limitaciones
de torque de los motores.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 55

2. Plataforma Inferior: Plataforma encargada de sostener la plataforma

superior mediante las 6 articulaciones o legs, está fabricada en acrílico y
posee un grosor de 1cm teniendo en cuenta el peso de las articulaciones y
los motores, con dimensiones, 33cm ∗ 33cm.
3. Articulaciones o legs : las articulaciones se encargan de sostener y dar
movimiento a la plataforma superior, están fabricadas en aluminio, con un
diámetro de 8mm, y 208mm de largo.

4. Rotulas : 6 juntas mecánicas encargadas de unir las articulaciones a la

plataforma superior permitiendo un rango de movimiento en 6 grados de
libertad, elaboradas en una aleación de carbono.

5. Ajustes: Elaborados en acrílico con el n de sostener los motores y ajus-

tarlos a la plataforma inferior por medio de los tornillos.

6. Servomotores: Actuadores rotacionales encargados de producir el movi-

miento en las articulaciones, voltaje de operación entre 4 y 6 voltios; con
un torque de 9kgf ∗ cm con engranajes metálicos y un peso de 37.2 gr.
[12]

7. Microprocesador: Sistema encargado de recibir y procesar todos los

datos que provienen del computador, para mandar los respectivos pulsos
eléctricos a los motores; de la clase 18f4550 Microchip; con 13 entradas
análogas, voltaje de operación 5,5v , con sistema USB (universal serial
bus).

8. Cristal de oscilación: de 20Mhz, El cristal de cuarzo es utilizado para

controlar la frecuencia del circuito convirtiendo las vibraciones mecánicas
en voltajes eléctricos a una frecuencia especíca. [13]

9. Condensadores: 2 cerámicos de 22pf con la nalidad de prevenir el ruido

y 1 de poliéster con el n de manejar el voltaje USB.

Haciendo la selección en sub-sistemas se presentan a continuación los parámetros

y variables de los elementos más relevantes de los mencionados anteriormente.

SERVOMOTORES- SISTEMA ELÉCTRICO

VARIABLES

Corriente

Normal: La corriente eléctrica es la rapidez del ujo de carga que pasa por
un punto dado en un conductor eléctrico.

V
Operacional I = R (proporcional al voltaje e inversamente proporcional
dQ
a la resistencia), I =
dt (cambios de carga en el tiempo).

Potencia
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 56

Normal: Es la rapidez con la que se realiza en trabajo. Real: las pérdidas

de energía que se generan por la temperatura.

V2
Operacional: P = R ∗ I2 = R

PARÁMETROS

Torque a 4.8 V. 44 oz -in (3.2 kg ∗ cm)

Torque a 6 V. 57 oz -in (4.1 kg ∗ cm)

Peso 37 gramos

SISTEMA MECÁNICO

La plataforma de Stewart está sometida a diferentes variables mecánicas tales

como:

VARIABLES

Posición: Magnitud utilizada para determinar la ubicación de un cuerpo en un

sistema de coordenadas.

Velocidad: Se expresa el desplazamiento de un objeto por unidad de tiempo.

Aceleración: Es la tasa de cambio de la velocidad por unidad de tiempo.

PARÁMETROS

Longitud de las articulaciones.

Tamaño (dimensiones) de la plataforma superior

Tamaño (dimensiones) de la plataforma inferior.

Peso de las plataformas y articulaciones.

3.1.3. Flujo de la información y requerimientos

En la gura 3.7 se muestra la plataforma con los materiales previamente esti-
pulados y caracterizados (Requerimientos de diseño) :
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 57

Figura 3.7: Plataforma de stewart con materiales

3.2. Diseño
En esta sección se tienen en cuenta todos aquellos aspectos que fueron fundamen-
tales para llevar a cabo el desarrollo y la ejecución del proyecto. La plataforma
de Stewart es un mecanismo creado a partir de un desarrollo matemático en
el cual interviene la geometría y el álgebra lineal con el propósito de denir la
cinemática del sistema y de esta forma estudiar el movimiento general.

Las secciones que se exponen a continuación presentan paso a paso todas las
teorías de diseño y su respectiva aplicación para la construcción del prototipo.

3.2.1. Modelo matemático

El modelo matemático de la plataforma de Stewart es uno de los aspectos más
importantes en la etapa de diseño y como tal en el desarrollo de todo el proyecto;
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 58

puesto que de allí se deriva el dimensionamiento geométrico de todo el sistema

y la cinemática inversa .
1

Es importante aclarar que el modelo matemático que se utilizo es un modelo

generalizado planteado por los doctores Kai Liu, John M. Fitzgerald y Frank
L. Lewis; miembros del instituto de ingenieros eléctricos y electrónicos (IEEE).
[14]

Este modelo presenta la posibilidad de construir plataformas de Stewart con

diferentes tamaños dependiendo de la aplicación deseada mediante la variación
de algunos parámetros geométricos que se verán a lo largo de esta sección.

A continuación se expone dicho modelo dando a conocer el procedimiento que

se llevo a cabo para el cálculo de la cinemática inversa y el dimensionamiento
de la plataforma.

Cinemática Inversa:
El análisis matemático está basado en la conguración que se presenta en la
gura 3.8. La plataforma base (plataforma ja) es básicamente un hexágono
semiregular; la plataforma superior (plataforma móvil) es un triángulo equilá-
tero. Los actuadores están denominados como piernas  legs y van conectados
desde la plataforma base hasta la plataforma móvil mediante junturas univer-
sales de dos y tres grados de libertad. La plataforma base cuenta con unos ejes
en tres dimensiones X, Y, Z En el centro de gravedad tomando el eje Z como
perpendicular a dicha plataforma.

1 El objetivo de la cinemática inversa es encontrar el desplazamiento de cada uno de las

articulaciones de un robot conociendo su orientación y posición
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 59

Figura 3.8: Geometría De La Plataforma De Stewart

La plataforma superior también tiene sus ejes de coordenadas x, y, z. En el

centro de gravedad de la misma tomando el eje z como perpendicular al centro
de gravedad.

Cada uno de estos sistemas de coordenadas es denotado como el frame base

2 y
3
el frame superior respectivamente. Las dimensiones físicas y las coordenadas de
sus vértices en términos del frame base y el frame superior se ilustran mediante
la gura 3.9.

2 Marco de referencia de la plataforma inferior

3 Marco de referencia de la plataforma móvil
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 60

Figura 3.9: Dimensiones físicas de la plataforma

Se denotan las medidas de los  legs mediante los términos L1, L2. . . . . . L6 ;
La referencia del frame móvil con respecto al frame base se realiza mediante
 T
la relación: px py pz ; luego se tienen los ángulos de rotación, denidos
como: (α, β, γ) que representan los ángulos de rotación del frame móvil; estos
ángulos rotan sobre el eje X , α grados, sobre el eje Y , β grados; y sobre el eje
Z , γ grados, estos ángulos de rotación son ilustrados en la gura 3.10:
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 61

Figura 3.10: Ángulos De Rotación

Se aclara que los ángulos a los cuales se hace referencia, no son ángulos de
4
euler estándar , que usualmente han sido manejados en otras investigaciones.
El requerimiento básico para la denición de la orientación, es que exista una
transformación uno - uno entre la conguración del sistema y la denición.

En este caso se necesitan 3 parámetros independientes para denir claramente

los ángulos de rotación, sin embargo, la orientación del frame móvil con respecto
al frame base, es denida mediante la rotación de la plataforma móvil alrededor
de los tres ejes de rotación, si dos de los ejes de rotación coinciden entre si en
cualquier momento; sucede que dos ángulos de rotación se vuelven dependientes
el uno del otro. Solo dos variables independientes de rotación están disponibles.
La transformación uno a uno es violada.

Los ángulos de euler estándar están denidos rotando primeramente el frame

móvil sobre el eje jo Z, luego sobre los ejes movibles y y z. En este caso
la plataforma superior es paralela a la plataforma base; los ejes Z y z son
coincidentes entre si.

Los ángulos de rotación denidos anteriormente, tienen un gran signicado fí-

sico, los ángulos α y β son usados para denir el vector de enfoque  approach

4 Los ángulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que sirven
para especicar la orientación de un sistema de referencia de ejes ortogonales, normalmente
móvil, respecto a otro sistema de referencia de ejes ortogonales normalmente jos [36].
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 62

vector de la plataforma superior. El ángulo gamma γ es usado para denir el

ángulo de rotación roll sobre el approach vector. Dando una conguración,
los valores correspondientes de (α, β, γ), son fácilmente calculados; aunque hay
varias discusiones acerca de la posibilidad de que el Ángulo α tome un valor de
90º ; de darse este caso el eje z, coincidiría con el eje jo Y ; en la práctica este
caso no se da, debido a las contracciones de la plataforma de Stewart.

De esta forma la orientación y posición de la plataforma móvil es dada mediante

 T
la relación: Xp−o = px py pz α β γ .La estructura de los mecanis-
mos paralelos completos, y la cinemática cerrada de la plataforma de Stewart es
muy complicada para generar la cinemática directa de la plataforma de Stewart.
La cinemática inversa se aplica para que a partir del conocimiento de la posi-
ción y orientación de la plataforma móvil, se obtengan los respectivos valores
de desplazamiento de los actuadores. Se sabe que cada uno de los extremos de
los legs, está conectado a uno de los 6 vértices de la base, las coordenadas de
estos puntos con respecto al frame base son conocidos y jos.

A continuación se ilustran las coordenadas punto a punto del frame base, desde
una vista superior. Las cuales se ilustran en la gura 3.9.

√
3
XB1 = 6 (2b + d)

YB1 = 21 d

ZB1 = 0

√
3
XB2 = − 6 (b − d)

1
YB2 = 2 (b + d)

ZB2 = 0

√
3
XB3 = − 6 (b + 2d)

YB3 = 21 b

ZB3 = 0

√
3
XB4 = − 6 (b + 2d)
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 63

YB4 = − 12 b

ZB4 = 0

√
3
XB5 = − 6 (b − d)

YB5 = − 21 (b + d)

ZB5 = 0

√
3
XB6 = 6 (2b + d)

YB6 = − 21 d

ZB6 = 0

Donde b y d son las longitudes de los lados del hexágono semiregular. Los ex-
tremos superiores de los legs están conectados a los tres vértices de la parte
superior cuyas coordenadas son jas en términos del frame superior. Las coorde-
nadas del frame móvil, se ilustran a continuación para dar a conocer cuál debe
ser la ubicación de cada uno de los vértices del triángulo equilátero.

√
3
xT 1 = 6 a

yT 1 = 21 a

zT 1 = 0

√
3
xT 2 = − 3 a

yT 2 = 0

zT 2 = 0

√
3
xT 3 = 6 a
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 64

yT 3 = − 21 a

zT 3 = 0

Donde a es la medida de uno de los lados del triángulo equilátero; estas coordena-
das varían con respecto al frame base. La matriz de transformación homogénea
que nos lleva del frame móvil al frame base se dene así (teniendo en cuenta los
fundamentos teóricos):
 
cosβcosγ + sinαsinβsinγ −cosβsinγ + sinαsinβcosγ cosαsinβ px
T OP
 cosαsinγ cosαcosγ −sinα py 
TBASE =
 −sinβcosγ + sinαcosβsinγ

sinβsinγ + sinαcosβcosγ cosαcosβ pz 
0 0 0 1
Obviamente esta matriz de transformación es función de la orientación y posi-
ción del frame móvil; si es dada la posición y la orientación de la plataforma,
esta matriz puede ser calculada instantáneamente y consecutivamente las coor-
denadas de los vértices de la plataforma superior en términos del frame base
puede ser calculados de la siguiente manera.

 
XT i xT i
YT i T op
 yT i 
= TBase (px , py , pz , α, β, γ)  
ZT i  zT i 
1 1

i = 1, 2, 3

La anterior ecuación también se puede descomponer de la siguiente forma:

XT 1 = pX + √a
3
[sinαsinβsin (γ + 60◦ ) + cosβcos (γ + 60◦ )]

YT 1 = pY + √a cosαsin (γ
3
+ 60◦ )

ZT 1 = pZ + √a
3
[sinαcosβsin (γ + 60◦ ) − sinβcos (γ + 60◦ )]

XT 2 = pX − √a [sinαsinβsinγ + cosβcosγ]
3

YT 2 = pY − √a cosαsinγ
3

ZT 1 = p Z − √a [sinαcosβsinγ − sinβcosγ]
3
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 65

XT 3 = pX + √a
3
[sinαsinβsin (γ − 60◦ ) + cosβcos (γ − 60◦ )]

YT 3 = pY + √a cosαsin (γ
3
− 60◦ )

ZT 3 = pZ + √a
3
[sinαcosβsin (γ − 60◦ ) − sinβcos (γ − 60◦ )]

Dada la orientación y la posición de la plataforma móvil, se pueden obtener

las medidas de los  legs  , conociendo las coordenadas de los vértices de ambas
plataformas de la siguiente forma:

r 2
d √b d 2


L1 = XT 1 − √
2 3
− 3
+ YT 1 − 2 + ZT2 1

r 2
d b d b 2


L2 = XT 1 − √
2 3
+ √
2 3
+ YT 1 − 2 − 2 + ZT2 1

r 2
√d b b 2


L3 = XT 2 + 3
+ √
2 3
+ YT 2 − 2 + ZT2 2

r 2
√d b b 2


L4 = XT 2 + 3
+ √
2 3
+ YT 2 + 2 + ZT2 2

r 2
d b b d 2


L5 = XT 3 − √
2 3
+ √
2 3
+ YT 3 + 2 + 2 + ZT2 3

r 2
d √b d 2


L6 = XT 3 − √
2 3
− 3
+ YT 3 + 2 + ZT2 3

Con estas 6 ecuaciones se obtiene la solución de la cinemática inversa de la

plataforma de Stewart :

3.2.2. Diseño Mecánico

El diseño mecánico de la plataforma de Stewart parte fundamentalmente del mo-
delo matemático que se encontró en la sección anterior, haciendo uso de algunos
parámetros geométricos previamente establecidos de la plataforma superior e
inferior. En esta sección se explicara cómo se aplicaron dichos parámetros para
la construcción del prototipo; además se enumeraran materiales y dimensiona-
miento general.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 66

Diseño en CAD:
Para llegar al desarrollo de la parte física del sistema fue necesario, hacer un
diseño en el CAD SolidWorks, con la nalidad de obtener los planos de fabri-
cación y denir los materiales que se utilizaron. A continuación se ilustran los
pasos que se siguieron en SolidWorks para la construcción del modelo.

1. Diseño de la plataforma inferior

La plataforma inferior se diseño de acuerdo a los parámetros jos planteados en

la gura 3.9; conocidos como d y b; en donde estos hacen referencia a dos lados
de los lados de un hexágono.

Estos parámetros están planteados en términos de distancia en función de las

coordenadas de los vértices del hexágono. Teniendo en cuenta la aplicación de
la plataforma estos parámetros podrían variar desde la escala de centímetros
hasta metros; en el caso de este proyecto se tomo la escala de milímetros porque
el modelo está denido como un prototipo de carácter experimental; pero en el
caso de los simuladores más robustos, generalmente se usa la escala de metros,
por las diferentes aplicaciones a las que se encuentra expuesto (simuladores de
juegos, industria, medicina).

El parámetro d se tomo como25mm y el parámetro b como186,3mm; teniendo

en cuenta estas distancias y las coordenadas de los vértices ilustradas en la gura
3.9, el diseño de la plataforma inferior se muestra en la gura 3.11.

Figura 3.11: Diseño de la plataforma inferior

CAPÍTULO 3. PROPUESTA 67

Teniendo en cuenta la ubicación de los actuadores en la plataforma y sus so-

portes, se decidió posicionar el hexágono base en una supercie cuadrada con
un área de 109541,14mm2 , ancho de 331mm y alto de 330,940mm; como se
muestra en la gura 3.11. El grosor de dicha plataforma es de 10mm teniendo
en cuenta, el peso de los actuadores, los legs y la plataforma superior, la gura
3.12 muestra la plataforma inferior en 3D.

Figura 3.12: Plataforma inferior 3D

Los pequeños huecos que se observan en la gura tal se hicieron con la nalidad
de, colocar tornillos de ajuste para cada uno de los 6 actuadores, más adelante
se explicara en detalle la ubicación de estos mecanismos; el circulo que aparece
en el hexágono es su centro de gravedad, que a su vez debe coincidir con el de
la plataforma superior, que se explicara a continuación.

2. Diseño de la plataforma superior

El diseño de la plataforma superior también parte del modelo ilustrado en la

gura 3.9, en donde esta vez el parámetro jo que se tomo para su construcción
es uno de los lados del triángulo equilátero, denotado como a. teniendo en cuenta
la escala que se tomo para la plataforma inferior, el valor que se le dio a a es de
236,32mm, teniendo en cuenta esta distancia y las coordenadas de los vértices
del triángulo ilustrado en la gura 3.9 , el diseño de la plataforma superior se
muestra en la gura 3.13.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 68

Figura 3.13: Diseño de la plataforma superior

El modelo idealizado de la plataforma ilustrado en la gura 3.8 sugiere que cada

una de las articulaciones o legs, se conecten en la parte superior a cada uno
de los 3 vértices del triángulo y se conecten en la parte inferior a los vértices del
hexágono semiregular; pero a la hora del desarrollo e implementación se llego a
la conclusión de que cumplir dicha característica, era imposible. Puesto que el
tamaño de los legs, su diámetro, las juntas esféricas que deben ir en la parte
superior y en general el mecanismo de ajuste real en la plataforma superior e
inferior, impide el cumplimiento en su totalidad del modelo idealizado.

Por tal motivo se redujo este triángulo a otro hexágono, en donde los vértices
de la parte superior quedan más separados y de esta forma se cuenta con la
posibilidad de ajustar los legs y las juntas esféricas en la parte superior; claro está
que esta reducción se realizo mediante una aproximación al modelo idealizado
de tal manera que no se afectara la cinemática inversa del robot.

La gura 3.14 muestra dicha situación en donde los vértices de la plataforma

superior quedan mas separados en forma hexagonal, y existen nuevos puntos de
contacto de los legs y las juntas.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 69

Figura 3.14: Plataforma Superior Aproximada

La gura 3.14 muestra claramente cuanto se tuvo que reducir el triángulo equilá-
tero ideal de 236.325 mm de lado; a un hexágono de 186.325 de lado y distancia
entre los vértices de 25mm; en la gura se nota claramente como esta distan-
cia entre vértices permite el ajuste del mecanismo leg - junta a la plataforma
superior, mecanismo que se explicara mas adelante.

En resumen aunque el modelo idealizado de la plataforma de stewart es necesa-

rio para su diseño, a la hora de implementar el sistema se hace exclusivamente
necesario hacer algunas modicaciones; la modicación presentada anteriormen-
te no presenta gran alteración del espacio de trabajo de la misma; teniendo en
cuenta la escala en milímetros manejada.

Además la reducción de la gura 3.14 se realizo con la intención de dejar el

modelo de la plataforma superior igual al planteado en la plataforma inferior
ilustrado en la gura 3.11 y de esta forma plantear relaciones de simetría en el
sistema. El grosor de la plataforma superior es de 10 mm con la nalidad de
hacer las respectivas perforaciones, para la ubicación de las juntas esféricas y
los legs, la plataforma en 3D se ilustra en la gura 3.15.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 70

Figura 3.15: Plataforma Superior 3D

3. Diseño de las juntas esféricas

Como se menciono en el modelo matemático, la plataforma de Stewart; necesita

de un mecanismo para adaptar los legs a la plataforma superior; para que de
esta forma el robot pueda desplazarse en cada uno de los grados de libertad, sin
ninguna restricción.

Dicho mecanismo esta denominado como una junta esférica, al adaptarlo a los
legs, les permiten moverse en varias direcciones; en el mercado común se conoce
como rotula.

Las 6 rotulas que se usaron en este caso pertenecen a la compañía IKKO NIP-
PON THOMPSON; referenciadas como GE8E, la gura 3.16 ilustra la junta:

Figura 3.16: Junta Esférica (Rotula)

El anillo interior de la rotula tiene un diámetro de 8mm y el externo un diámetro

de 16mm; por tal motivo, el diámetro de los legs es de 8mm; para que de esta
forma pueda entrar a presión al anillo interno. Dichas medidas se ilustran en la
gura tal.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 71

Figura 3.17: Diámetros de los anillos

las perforaciones que se ilustran en la gura 3.15 se hicieron con la nalidad de

insertar cada una de las 6 rotulas, en la plataforma superior. Mas adelante se
mostrara el conjunto de la plataforma de Stewart, con cada una de las partes
que lo componen.

4. Articulaciones o legs

Las articulaciones en un robot paralelo son conocidas como  legs (piernas), que
están sujetos a la plataforma inferior mediante un mecanismo actuador junta; y
que en su parte superior van conectados a la rotula; como se ilustro en la sección
anterior.

El dimensionamiento general de los legs se realizo de acuerdo al modelo general

ilustrado en la gura 3.9, en el cual están enumerados desde L1 hasta L6; me-
diante el desarrollo matemático de la cinemática inversa, se llego a obtener el
valor de la longitud de cada uno de los  legs .

La cinemática inversa se desarrollo mediante las ecuaciones planteadas en el

modelo matemático, partiendo desde la matriz de transformación que nos lleva
del frame móvil al fame base; para conocer el valor de desplazamiento que debe
tomar cada actuador; se tienen que conocer los valores de posición y orientación
 
de la plataforma, denotados como α β γ px py pz , para establecer
la posición inicial de los actuadores y como tal su longitud inicial, dichos valores
se tomaron como cero.

Según el desarrollo de la cinemática inversa, la longitud de los legs es de 20cm.

La gura tal tal ilustra un 3.18.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 72

Figura 3.18: Leg

En la gura 3.18 aparece la longitud del leg como 208mm, los 8mm de mas
sirven para insertar el leg en la rotula; la perforación de la parte inferior del leg
se realizo con la nalidad de ajustarlo a la junta de la base.

5. Diseño de las juntas universales

En la parte inferior de las articulaciones es necesario ubicar juntas al igual que

en la parte superior; pero en este caso la diferencia es que no son juntas esféricas
que rotan en tres grados de libertad; ahora son juntas universales que tienen
dos grados de libertad rotacionales; esto teniendo en cuenta la teoría de las
plataformas de Stewart.

Por cuestiones de costos, estas juntas universales fueron reemplazadas por un

tornillo simple, que nos da un grado de libertad; para el otro grado de libertad,
se hizo un poco más grande la perforación del leg, y esto permitió el otro movi-
miento. Luego de unas pruebas experimentales, se llego a la conclusión de que
dicho cambio no afectaría el movimiento de la plataforma y si da la ventaja de
reducción de costos.

6. Actuadores

Una de las diferencias fundamentales con respecto a los modelos generales que
tiene este prototipo es que no funciona con actuadores prismáticos (lineales);
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 73

este modelo esta impulsado por actuadores eléctricos rotacionales denominados

como servomotores.

Para que el desplazamiento del leg fuera lineal, fue necesario considerar un
mecanismo de palanca; y determinar mediante pruebas experimentales y apro-
ximaciones hasta qué punto el desplazamiento del actuador seria lineal, con el
n de que no se viera afectado el movimiento de la plataforma; determinando
así el rango de posición del motor para tal n.

Los motores que se usaron son de marca Futaba con la referencia s3003, presen-
tan un torque [Link].

La base de la plataforma de Stewart está compuesta por la plataforma inferior,

los actuadores las juntas y los legs. En la parte superior está ubicada la pla-
taforma móvil y las rotulas. La gura 3.19 ilustra, el servomotor usado con la
junta inferior, el leg, los tornillos de ajuste a la plataforma inferior y la rotula:

Figura 3.19: Mecanismo actuador general

7. Conjunto

Luego del análisis de cada uno de los componentes que conforman la plataforma
de Stewart, se expone el conjunto general del sistema con cada uno de ellos. La
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 74

realización de este conjunto fue posible gracias al correcto dimensionamiento de

cada una de las partes y selección de materiales que se expondrá en capítulos
posteriores. La gura 3.20 ilustra el diseño mecánico general de la plataforma
de Stewart.

Figura 3.20: Diseño Mecánico De La Plataforma De Stewart

Al nal del este libro se adjuntan como anexos todos los planos de fabricación
de la plataforma de Stewart, elaborados en SolidWorks.

3.2.3. Diseño Electrónico

El sistema electrónico de la plataforma, es muy importante; puesto que es el
encargado de recibir los datos del computador, procesarlos, y enviar los pulsos
eléctricos a cada uno de los 6 servomotores.

El cálculo de la cinemática inversa se realizo en el software c#, obteniéndose así

los valores de desplazamiento de cada uno de los actuadores, para cada posición
y orientación que se desee ejecutar; y mediante este mismo software se enviaron
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 75

los datos a los actuadores, usando el sistema para transmisión de datos USB, en
forma de bytes; dicho programa se explicara más a fondo en las secciones que
vienen, por ahora solo se hará énfasis en la parte electrónica.

La gura 3.21 ilustra el sistema electrónico general y posteriormente se explica-

ran cada una de sus partes y funcionamiento general.

Figura 3.21: Diseño Electrónico

1. Microprocesador: El microprocesador es el circuito integrado, que se encar-

ga de procesar toda la información referente a los datos que llegan al sistema
mediante USB. Esta referenciado como 18f4550 de microchip.

2. Condensador de poliéster de 470nF Este condensador es el encargado de

regular el voltaje USB en el sistema

3. Condensadores de 22pF Estos condensadores son los encargados de manejar

el ruido en el sistema para que la frecuencia de oscilación ejercida por el cristal
de cuarzo no se vea afectada

4. Cristal de cuarzo El cristal de cuarzo es utilizado como componente de control

de la frecuencia del circuito convirtiendo las vibraciones mecánicas en voltajes
eléctricos a una frecuencia especíca, en este caso se maneja la frecuencia de
20Mhz.

5. Jack USB El jack USB es el mecanismo usado para conectar el cable que
viene del PC, cuenta con conexión para transmitir datos denotado como d+ ,
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 76

para recepción d- , conexión a tierra y la capacidad de proveer al circuito con 5

voltios.

6. Servomotores Los servomotores son conocidos como los actuadores que se

usaron para ejercer movimiento mecánico sobre los legs, y de esta forma, mover
la plataforma superior en sus diferentes grados de libertad. Los motores que se
usaron en este caso cuentan con piñoneria metálica, para tener más seguridad
a la hora de la exposición a fuerza; se les puede controlar la posición mediante
impulsos eléctricos, provenientes del microprocesador, mediante el pin de con-
trol. Los tres pines que manejan son: Vcc, Gnd y control. Por cuestiones de
organización se uso todo el puerto b del micro para controlar los servomotores

Funcionamiento General

El circuito en general no necesita fuente de alimentación externa, puesto que

los 5 voltios que le llegan mediante la transmisión USB, alcanzan para suplir las
condiciones de voltaje y corriente al mismo tiempo. La posición de los servos
es controlada mediante un programa elaborado en Picc, que a su vez interactúa
con los datos que le llegan al micro, mediante el programa en c#.

Los servomotores se polarizan con 5 voltios, no hay mucha exigencia de corriente

puesto que los motores no tienen que soportar grandes cargas, los 500mA que
entrega el puerto USB se adecuan para tal n.

Una de las grandes ventajas, que presenta el circuito mediante la comunicación

USB es que se ahorra la etapa de potencia y la adecuación de mas elementos
que podrían llegar a aumentar los costos y como tal su complejidad. El circuito
no presenta inconvenientes con ruido o perdida de la información puesto que
es totalmente alambrico, y las señales se envían de forma directa; además los
condensadores son elementos que previenen el ruido.

Diseño del circuito impreso

Las primeras pruebas del circuito se realizaron en protoboard como se ilustra

en la gura 3.22 , esto con la nalidad de identicar las posibles fallas y solu-
cionarlas.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 77

Figura 3.22: Circuito en protoboard

Cuando se hicieron todos los ensayos, se diseño un modelo de circuito impreso,

el cual facilitaría el cableado de todo el sistema dejándolo organizado y con las
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 78

adecuaciones para la conexión USB; permitiendo una apariencia ja, estable y

estética.

Para el diseño de este circuito se uso la herramienta Ares que presenta Proteus,
la cual importa el circuito elaborado en Isis que se muestra en la gura 3.21, y
genera todos los caminos del impreso como se ilustra en la gura 3.23:

Figura 3.23: Circuito en Ares

En la parte izquierda de la gura 3.23 se observan los componentes que fueron

exportados del circuito en Isis, denotados como: C1,C2,C3,C4,U1 y J1. Ares
toma estos elementos y genera los caminos más óptimos para el impreso, en este
circuito también se pueden observar los espacios que se dejaron para conectar
los motores y el Jack USB.

Una de las características más interesantes que tiene Ares, es dar la posibilidad
de observar el impreso en 3D, dependiendo de los elementos que se le vayan
agregando al sistema y los caminos generados, la imagen 3.24 ilustra el impreso
en 3 dimensiones con cada uno de sus componentes y caminos, en este circuito
se puede observar el microprocesador, el conector USB, los condensadores, el
cristal de oscilación y los espacios para conectar los servomotores.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 79

Figura 3.24: Circuito en 3D Con Componentes

3.2.4. Diseño De Software

El sistema de software, es el punto de partida para el funcionamiento de la
plataforma de Stewart; puesto que es el encargado de enviar los datos que arroja
el cálculo de la cinemática inversa al sistema electrónico y este los procesa y
transmite a cada uno de los actuadores para manejar la respectiva variable de
desplazamiento.

Este software se elaboro en el programa c# del paquete Visual Studio de Mi-

crosoft, puesto que es libre y cuenta con una serie de herramientas básicas para
la construcción de entornos virtuales.

En este software se siguió un proceso paso a paso de forma ordenada para su

construcción. A continuación se mencionan cada uno de estos pasos.

Identicación de ecuaciones

Como primera instancia se tomaron las ecuaciones planteadas en el modelo

matemático para la solución de la cinemática inversa. Se hizo el cálculo de
L1,L2,L3,L4,L5,L6.

Identicación de variables y parámetros

Para el desarrollo de este modelo matemático, son necesarios algunos datos pre-
viamente establecidos como lo son los parámetros a, d y b correspondientes a la
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 80

geometría de la plataforma superior e inferior. También es necesario conocer la

 
posición y la orientación de la plataforma denotados como α β γ px py pz .
Con el conocimiento de estos datos, se completan las ecuaciones del modelo ma-
temático y se calcula la cinemática inversa.

Construcción del entorno virtual

La construcción del entorno virtual se denió mediante varios controles, estable-

cidos en c#. Se tienen 6 sliders o barras deslizables para cada grado de libertad
de la plataforma, 6 cajas de texto donde se visualiza el valor inicial de cada gra-
do de libertad, 6 labels donde se visualiza el desplazamiento de cada articulación
dependiendo del grado de libertad que se desee.

Plataforma en 3D

Uno de los objetivos del proyecto es, contar con un sistema en 3 dimensiones que
permita visualizar los movimientos que realizara la plataforma superior. Para
tal n se usaron unas librerías que permiten el manejo de ambientes virtuales
en c#, denominadas como XNA.

Estas librerías permiten la importación de archivos de SolidWorks mediante el

formato .mesh, cuando se ha importado la pieza, se ingresa en un panel denido
por la ventana virtual de XNA. Mediante algunas funciones que traen estas
librerías, la gura en 3D se puede rotar y trasladar sobre cada uno de los ejes
coordenados, generando así el efecto para cada grado de libertad deseado. La
gura 3.25 ilustra el entorno virtual con cada uno de sus controles.

A continuación se hace un análisis de cada uno de los desplazamientos de las

articulaciones que la plataforma tomara de acuerdo a los valores que estén
tomando cada uno de los sliders con respecto al tiempo.

Posición Inicial De La Plataforma

El primer estado de la plataforma se da cuando la posición inicial esta en

 
180 180 180 0 0 0 y la plataforma no hace ningún movimiento, es
decir esta en reposo, la gura 3.25 ilustra dicha situación:
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 81

Figura 3.25: Posición Inicial De La Plataforma

Ángulo Pitch En El Sentido Contrario De Las Manecillas Del Reloj

El Segundo estado de la plataforma se da cuando se varia el angulo pitch, en el

sentido contrario de las manecillas del reloj, quedando ubicado inicialmente en
° °
200 es decir +20 (estado ascendente), la gura 3.26 ilustra dicho movimiento.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 82

Figure 3.26: Ángulo Pitch Ascendente

Ángulo Pitch En El Sentido De Las Manecillas Del Reloj

El tercer estado de la plataforma se da cuando se varia el angulo pitch, en el

sentido de las manecillas del reloj, quedando ubicado inicialmente en 160 ° es
decir -20 ° (estado descendente), la gura 3.27 ilustra dicho movimiento.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 83

Figure 3.27: Angulo Pitch Descendente

Ángulo Yaw En El Sentido De Las Manecillas Del Reloj

El cuarto estado de la plataforma se da cuando se varia el angulo yaw, en el

° es
sentido de las manecillas del reloj, quedando ubicado inicialmente en 160
°
decir +20 , la gura 3.46 ilustra dicho movimiento.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 84

Figure 3.28: Angulo yaw en el sentido de las manecillas del reloj

Ángulo Yaw En El Sentido Contrario De Las Manecillas Del Reloj

El quinto estado de la plataforma se da cuando se varia el angulo yaw, en el

sentido contrario de las manecillas del reloj, quedando ubicado inicialmente en
° °
200 es decir -20 , la gura 3.29 ilustra dicho movimiento.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 85

Figure 3.29: Angulo yaw en el sentido contrario de las manecillas del reloj

Ángulo Roll En El Sentido De Las Manecillas Del Reloj

El sexto estado de la plataforma se da cuando se varia el angulo roll, en el

sentido de las manecillas del reloj, quedando ubicado inicialmente en 160 ° es
°
decir +20 , la gura 3.50 ilustra dicho movimiento.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 86

Figure 3.30: Angulo roll en el sentido de las manecillas del reloj

Ángulo Roll En El Sentido Contrario De Las Manecillas Del Reloj

El séptimo estado de la plataforma se da cuando se varia el angulo roll, en el

sentido contrario de las manecillas del reloj, quedando ubicado inicialmente en
° °
200 es decir -20 , la gura 3.31 ilustra dicho movimiento.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 87

Figure 3.31: Angulo roll en el sentido contrario de las manecillas del reloj

Desplazamiento en el eje x positivo:

En el octavo estado ya no se está cambiando la orientación de la plataforma,

en este caso comenzaran a variar las posiciones en los planos x, y, z . la imagen
3.35 ilustra el movimiento en el eje X positivo.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 88

Figure 3.32: Desplazamiento enX+

Desplazamiento en el eje x negativo:

En el noveno estado se varia el movimiento en el eje X negativo, la imagen 3.33

ilustra el movimiento en el eje X negativo.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 89

Figure 3.33: Desplazamiento enX−

Desplazamiento en el eje y positivo:

En el decimo estado se varia el movimiento en el eje Y positivo, La imagen 3.34

ilustra dicho movimiento.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 90

Figure 3.34: Desplazamiento en Y+

Desplazamiento en el eje y negativo:

En el undécimo estado se varia el movimiento en el ejeY negativo, La imagen

3.34 ilustra dicho movimiento.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 91

Figure 3.35: Desplazamiento en Y−

Desplazamiento en el eje z :

En el doceavo estado se varía el movimiento en el eje Z. la imagen 3.34 ilustra

esta posición.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 92

Figura 3.36: Movimiento en Z

3.3. Desarrollo
El desarrollo está comprendido como la etapa del proyecto en donde se im-
plementan los 3 sistemas diseñados en las secciones anteriores, como lo son el
sistema mecánico, el sistema electrónico y el sistema de software.

En esta misma etapa se construyo la plataforma en base a los planos de fabri-

cación elaborados a partir del diseño mecánico; se construyo la electrónica y
se elaboro el impreso en base al diseño electrónico; además se implemento el
software y se enviaron los respectivos datos al microprocesador para poner en
funcionamiento la plataforma.

La idea fundamental de esta sección es mostrar en detalle toda la construcción de

la plataforma de Stewart y como tal su coherencia con el diseño. A continuación
se expone la implementación de cada uno de los sistemas.

3.3.1. Implementación del sistema mecánico:

El sistema mecánico se elaboro en base a los principios de diseño planteados en
la sección 3.2.2, en la cual se presentan y se explican cada uno de los elementos
que conforman la plataforma, en la parte de diseño no se hizo énfasis en los
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 93

materiales de cada parte del sistema, solamente en la geometría y el dimensio-

namiento general; puesto que en la sección 3.1.2 se especicaron. La gura 3.37,
la gura 3.38 y la gura 3.39 ilustran el modelo mecánico implementado del
robot paralelo.

Figura 3.37: Diseño Mecánico De La Plataforma De Stewart

CAPÍTULO 3. PROPUESTA 94

Figura 3.38: Diseño Mecánico Vista Frontal

Figura 3.39: Diseño Mecánico Vista Superior

En la gura 3.37 se pueden observar cada uno de los elementos que conforman
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 95

la plataforma de Stewart como lo son: la plataforma inferior, los 6 servomoto-

res, las juntas inferiores, las articulaciones o legs, las rotulas y la plataforma
superior. Cada parte está compuesta por un material previamente establecido,
a continuación se hace el estudio de materiales y se explican los aspectos que se
tuvieron en cuenta para su elección:

1. Plataforma inferior: la plataforma inferior se elaboro a base de acrílico

de 1 cm de espesor, puesto que el acrílico es un material rígido, y soporta el
peso de todo el sistema, es de color transparente y le da una apariencia estética.
Este material facilito la perforación para ajustar los actuadores por medio de
tornillos.

2. Servomotores: los servomotores (actuadores), pertenecen a la compañía fu-

taba con referencia s3003, se adquirieron con piñoneria metálica con la nalidad
de prevenir desgastes en su estructura interior con el tiempo, cuentan con un
torque de 9kg*cm.

3. Caja soporte: son cajas para ajustar los actuadores a la plataforma inferior,
elaboradas a base de acrílico, por su exibilidad y peso.

4. Articulaciones  legs : los legs se elaboraron a base de aluminio cilíndrico,

puesto que el aluminio es un material que presenta una gran resistencia a la
corrosión, tiene una buena resistencia mecánica, facilito la mecanización, en
comparación con otros metales, presenta una baja densidad, y aligera el sistema
en cuanto a peso y carga estática.

5. Rotulas (juntas esféricas): las rotulas pertenecen a la compañía IKKO

NIPPON THOMPSON, con referencia GE8E, están elaboradas en base a una
aleación de carbono, la cual presenta gran resistencia a la oxidación, estas rotulas
presentan un bajo peso, facilitando la carga para los actuadores, fueron muy
útiles puesto que su tamaño facilita el ajuste a los legs y como tal a la plataforma
superior.

6. Plataforma superior: la plataforma superior también se elaboro a base de

acrílico, al igual que la plataforma inferior presenta un bajo peso, y disminuye
la carga en los actuadores; además este material facilito, la perforación, de cada
uno de los 6 espacios para insertar las rotulas a presión mecánica; el acrílico
transparente le da un buen aspecto a la plataforma móvil y como tal a todo el
robot.

7. Juntas universales: como se especico en el diseño por razones de optimi-

zación de costos las juntas universales se reemplazaron por un tornillo simple,
este tornillo es bastante pequeño; razón por la cual no interviene en el peso del
sistema y tampoco en la fuerza a la que se someten los actuadores.

3.3.2. Implementación del sistema Electrónico:

La implementación del sistema electrónico se realizo de acuerdo al diseño plan-
teado en sección 3.2.3, en este caso Luego de tener el modelo en Ares se exporta
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 96

el impreso a un archivo de imagen en formato de mapa de bits, el cual permitió

la elaboración física del impreso , el diseño nal del impreso con las medidas
reales en formato bmp, generado por el programa se observa en la gura 3.40.

Figura 3.40: Circuito Impreso

.En la gura 3.40, se observa que el tamaño real de la baquela es bastante

pequeño, situación que optimiza el espacio y permite que el sistema electrónico
de la plataforma de Stewart se dena como un sistema sencillo y exible, pero sin
olvidar que este sistema permite el control de los 6 actuadores simultáneamente
y la comunicación del ambiente virtual con el robot paralelo (físico).

Al quemar dicha baquela con sus respectivos caminos, se ubicaron y soldaron

cada uno de los elementos que intervienen en el circuito.

3.3.3. Implementación del sistema de software:

El diseño del software se elaboro en c#; en la implementación del programa lo
que se busca fundamentalmente es que, los datos de la simulación del entorno
virtual coincidan con los datos que le están llegando a los motores y como tal
que el movimiento de la plataforma real sea un reejo de que lo que se está
observando en el software.

al realizar la integración del sistema de software con el sistema electrónico y

el sistema mecánico, se llega a la conclusión de que el diseño en todas sus las
etapas fue óptimo y que al llevarlo al desarrollo como se está viendo en esta
sección el sistema no presento alteraciones y la plataforma de Stewart ejecuta
los 6 grados de libertad. La gura 3.41 ilustra el sistema mecánico integrado con
el entorno y a su vez el sistema electrónico.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 97

Figura 3.41: Integración De Los Tres Sistemas (Sistema Automático)

CAPÍTULO 3. PROPUESTA 98

3.4. Pruebas y resultados nales

En esta sección se ilustran todas las pruebas y resultados que se obtuvieron
con la plataforma de Stewart considerando la coherencia que existe entre el
prototipo real y el prototipo que se planteo en la etapa del diseño.

Las pruebas que se desarrollaron demuestran claramente que la plataforma de

Stewart cumple con los requerimientos y objetivos planteados en la etapa inicial
del proyecto. A continuación se exponen dichas pruebas con el prototipo nal.

3.4.1. Grados rotacionales

La idea fundamental de esta sección básicamente es demostrar que la plataforma
de stewart ejecuta cada uno de los grados de libertad teniendo en cuenta los
datos arrojados por la simulación de la cinemática inversa.

Para comprobar los grados rotacionales se hizo uso de un sistema actual para la
medición de ángulos en tiempo real, como lo es el uso de una aplicacion para los
celulares Nokia 5230 con acelerometro incorporado denominada angle meter.

Angle meter es una aplicacion usada para determinar el ángulo de cualquier

pieza de trabajo; creando ángulos precisos para supercies uniformes o planas.

Angle meter utiliza una aguja de puntero sobre una cuadricula, al colocar el
medidor en la pieza de trabajo la aguja apuntara hacia el ángulo de la pieza en
grados.

La gura 3.42 ilustra la aplicacion mencionada anteriormente para un ángulo

de 45 º o 145º dependiendo del objeto:

Figura 3.42: Angle meter Nokia 5230

Mediante el angle meter se midieron los ángulos de la plataforma en cada una

de las tres orientaciones que puede ejecutar como lo son pitch, yaw, roll. La
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 99

gura 3.43 ilustra la plataforma en su estado inicial cuando su orientación y

P x = 0 P y = 0 P z = 0 α = 0º β = 0º γ = 0º
 
posición esta en cero .

Figura 3.43: Posición inicial de la plataforma física

La gura 3.44 ilustra la interfaz de usuario para dicho estado inicial de la plata-
forma, en esta imagen se observa que tanto las rotaciones como las traslaciones
permanecen en cero.
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 100

Figura 3.44: Posición inicial de la plataforma - interfaz de usuario

* Rotación sobre el eje Z (Yaw) sentido horario:

La gura 3.45 ilustra la rotación que realiza la plataforma sobre el eje Z, y los
grados que ejecuta; dicha foto fue tomada desde la vista superior dando como
resultado una rotación de 16 grados, es decir

P x = 0 P y = 0 P z = 0 α = 0º β = 0º γ = 16º
 
:

Figura 3.45: Ángulo Yaw en sentido horario - físico

CAPÍTULO 3. PROPUESTA 101

La gura 3.46 ilustra la interfaz de usuario para dicha rotación, en esta imagen
se observa que la plataforma realiza un giro de 15 º sobre el eje Z y las otras
orientaciones y translaciones permanecen en cero, es decir

P x = 0 P y = 0 P z = 0 α = 0º β = 0º γ = 15º
 
:

Figura 3.46: Ángulo yaw en el sentido horario - interfaz de usuario

* Rotación sobre el eje Z (Yaw) sentido antihorario:

La gura 3.47 ilustra la rotación que realiza la plataforma sobre el ángulo yaw
en sentido antihorario, y los grados que ejecuta; dicha foto fue tomada desde la
vista superior dando como resultado una rotación de -14 grados, es decir:

P x = 0 P y = 0 P z = 0 α = 0º β = 0º γ = −14º
 
:
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 102

Figura 3.47: Ángulo Yaw en sentido antihorario - físico

La gura 3.48 ilustra la interfaz de usuario para dicha rotación, en esta imagen
se observa que la plataforma realiza un giro de -15 º sobre el eje Z y las otras
orientaciones y translaciones permanecen en cero, es decir

P x = 0 P y = 0 P z = 0 α = 0º β = 0º γ = −15º
 
:
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 103

Figura 3.48: Ángulo yaw en el sentido antihorario - interfaz de usuario

* Rotación sobre el eje X (Roll) sentido horario:

La gura 3.49 ilustra la rotación que realiza la plataforma sobre el eje X, y los
grados que ejecuta; dicha foto fue tomada desde la vista frontal dando como
resultado una rotación de 10 grados, es decir

P x = 0 P y = 0 P z = 0 α = 10º β = 0º γ = 0º
 
:
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 104

Figura 3.49: Ángulo Roll en sentido horario - físico

La gura 3.50 ilustra la interfaz de usuario para dicha rotación, en esta imagen
se observa que la plataforma realiza un giro de 10 º sobre el eje X y las otras
orientaciones y translaciones permanecen en cero, es decir

P x = 0 P y = 0 P z = 0 α = 10º β = 0º γ = 0º
 
:
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 105

Figura 3.50: Ángulo roll en el sentido horario - interfaz de usuario

* Rotación sobre el eje X (Roll) sentido antihorario:

La gura 3.51 ilustra la rotación que realiza la plataforma sobre el eje X en

sentido antihorario, y los grados que ejecuta; dicha foto fue tomada desde la
vista frontal dando como resultado una rotación de -7 grados, es decir

P x = 0 P y = 0 P z = 0 α = −7º β = 0º γ = 0º
 
:

Figura 3.51: Ángulo Roll en sentido antihorario - físico

CAPÍTULO 3. PROPUESTA 106

La gura 3.52 ilustra la interfaz de usuario para dicha rotación, en esta imagen
se observa que la plataforma realiza un giro de -8 º sobre el eje X y las otras
orientaciones y translaciones permanecen en cero, es decir

P x = 0 P y = 0 P z = 0 α = −8º β = 0º γ = 0º
 
:

Figura 3.52: Ángulo roll en el sentido antihorario - interfaz de usuario

* Rotación sobre el eje Y (Pitch) sentido horario:

La gura 3.53 ilustra la rotación que realiza la plataforma sobre el eje Y , y

los grados que ejecuta; dicha foto fue tomada desde la vista frontal dando como
resultado una rotación de 8 grados, es decir

P x = 0 P y = 0 P z = 0 α = 0º β = 8º γ = 0º
 
:
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 107

Figura 3.53: Ángulo pitch en sentido horario - físico

La gura 3.54 ilustra la interfaz de usuario para dicha rotación, en esta imagen
se observa que la plataforma realiza un giro de 9 º sobre el eje X y las otras
orientaciones y translaciones permanecen en cero, es decir

P x = 0 P y = 0 P z = 0 α = 0º β = 9º γ = 0º
 
:
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 108

Figura 3.54: Ángulo pitch en el sentido horario - interfaz de usuario

* Rotación sobre el eje Y (Pitch) sentido antihorario:

La gura 3.55 ilustra la rotación que realiza la plataforma sobre el eje Y en

sentido antihorario, y los grados que ejecuta; dicha foto fue tomada desde la
vista frontal dando como resultado una rotación de -8 grados, es decir

P x = 0 P y = 0 P z = 0 α = 0º β = −8º γ = 0º
 
:
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 109

Figura 3.55: Ángulo Pitch en sentido antihorario - físico

La gura 3.56 ilustra la interfaz de usuario para dicha rotación, en esta imagen
se observa que la plataforma realiza un giro de -9 º sobre el eje Y y las otras
orientaciones y translaciones permanecen en cero, es decir

P x = 0 P y = 0 P z = 0 α = 0º β = −9º γ = 0º
 
:
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 110

Figura 3.56: Ángulo pitch en el sentido antihorario - interfaz de usuario

3.4.2. Grados Traslacionales

A continuación se exponen las mediciones de los grados traslacionales de la
plataforma de Stewart como lo son P x, P y, P z ; en la sección anterior se midieron
los grados rotacionales mediante la aplicacion angle meter del celular Nokia
5230.

En este caso el mecanismo para medir los desplazamientos de la plataforma en

cada uno de los 3 ejes coordenados esta compuesto por un láser ubicado en el
centro de gravedad de la plataforma superior, el cual apunta al centro de la
plataforma inferior; tomando dicho centro como el origen del plano cartesiano.

En la plataforma inferior se ubico el plano cartesiano en centímetros para medir

el desplazamiento en el eje X y el eje Y, haciendo uso del láser midiendo su
recorrido a lo largo de este plano.

La gura 3.57 ilustra el eje coordenado que se ubico en la plataforma inferior

con el n de hacer estas mediciones:
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 111

Figura 3.57: Plano cartesiano para medición de desplazamiento

La gura 3.58 ilustra la plataforma de stewart con el láser de medición ubicado

en el centro de gravedad de la plataforma móvil apuntando al origen del plano
cartesiano anteriormente mencionado:
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 112

Figura 3.58: Plataforma en la posición inicial con el láser de medición en el

origen del plano

* Traslacion sobre el eje X positivo:

La gura 3.59 y la gura 3.60 ilustran el movimiento que realiza la plataforma

sobre el eje X+ y los centímetros que se esta desplazando con respecto al centro
de gravedad, dicha foto fue tomada desde la vista superior dando como resultado
una desplazamiento de 3 centímetros, es decir

P y = 0 P z = 0 α = 0º β = 0º γ = 0º
 
P x = 3cm :
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 113

Figura 3.59: Desplazamiento en X+ - físico

Figura 3.60: Ampliación de X+

CAPÍTULO 3. PROPUESTA 114

La gura 3.61 ilustra la interfaz de usuario para dicho desplazamiento, en esta

imagen se observa que la plataforma se desplaza 3 cm sobre el eje X y las otras
orientaciones y traslaciones permanecen en cero, es decir

P y = 0 P z = 0 α = 0º β = 0º γ = 0º
 
P x = 3cm :

Figura 3.61: Desplazamiento en X+ - Interfaz de usuario

* Traslacion sobre el eje X negativo:

La gura 3.62 y la gura 3.63 ilustran el movimiento que realiza la plataforma

sobre el eje X− y los centímetros que se esta desplazando con respecto al centro
de gravedad, dicha foto fue tomada desde la vista superior dando como resultado
una desplazamiento de -3 centímetros, es decir

P y = 0 P z = 0 α = 0º β = 0º γ = 0º
 
P x = −3cm :
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 115

Figura 3.62: Desplazamiento en X− físico

CAPÍTULO 3. PROPUESTA 116

Figura 3.63: Ampliación de X−

La gura 3.64 ilustra la interfaz de usuario para dicho desplazamiento, en esta

imagen se observa que la plataforma se desplaza -3 cm sobre el eje X y las otras
orientaciones y traslaciones permanecen en cero, es decir

P y = 0 P z = 0 α = 0º β = 0º γ = 0º
 
P x = −3cm :
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 117

Figura 3.64: Desplazamiento en X− Interfaz de usuario

* Traslacion sobre el eje Y positivo:

La gura 3.65 y la gura 3.66 ilustran el movimiento que realiza la plataforma

sobre el eje Y + y los centímetros que se esta desplazando con respecto al centro
de gravedad, dicha foto fue tomada desde la vista superior dando como resultado
una desplazamiento de 3 centímetros, es decir

P z = 0 α = 0º β = 0º γ = 0º
 
P x = 0 P y = 3cm :
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 118

Figura 3.65: Desplazamiento en Y+

Figura 3.66: Ampliación de Y+

La gura 3.67 ilustra la interfaz de usuario para dicho desplazamiento, en esta

imagen se observa que la plataforma se desplaza 3 cm sobre el eje Y y las otras
orientaciones y traslaciones permanecen en cero, es decir
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 119

P z = 0 α = 0º β = 0º γ = 0º
 
P x = 0 P y = 3cm :

Figura 3.67: Desplazamiento en Y+ Interfaz de usuario

* Traslacion sobre el eje Y negativo:

La gura 3.68 y 3.69 ilustran el movimiento que realiza la plataforma sobre

el eje Y− y los centímetros que se esta desplazando con respecto al centro de
gravedad, dicha foto fue tomada desde la vista superior dando como resultado
un desplazamiento de -3 centímetros, es decir

P z = 0 α = 0º β = 0º γ = 0º
 
P x = 0 P y = −3cm :
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 120

Figura 3.68: Desplazamiento en Y− físico

Figura 3.69: Ampliación de Y−

La gura 3.70 ilustra la interfaz de usuario para dicho desplazamiento, en esta

CAPÍTULO 3. PROPUESTA 121

imagen se observa que la plataforma se desplaza -3 cm sobre el eje Y− y las

otras orientaciones y traslaciones permanecen en cero, es decir

P z = 0 α = 0º β = 0º γ = 0º
 
P x = 0 P y = −3cm :

Figura 3.70: Desplazamiento en Y− Interfaz de usuario

* Traslacion sobre el eje Z positivo:

El movimiento que realiza la plataforma sobre el eje Z, se midió mediante el uso

de una regla en centímetros; la cual se ubico en frente de la plataforma móvil.
A medida de que subía la plataforma se iban observando los centímetros que
alcanzaba (altura), tomando una referencia inicial y una referencia nal.

Al nal de la medición se obtuvo que la plataforma se desplaza en el eje Z

positivo 3 centímetros y en el eje Z negativo -3 centímetros, es decir:

α = 0º β = 0º γ = 0º
 
P x = 0 P y = 0 P z = 3cm ∴
α = 0º β = 0º γ = 0º
 
P x = 0 P y = 0 P z = −3cm
La gura 3.71 ilustra la interfaz de usuario para dicho desplazamiento, en es-
ta imagen se observa que los datos de posición para este eje coinciden con el
desplazamiento real que la plataforma esta ejecutando:
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 122

Figura 3.71: Desplazamiento en el eje Z + Interfaz de usuario

3.4.3. Calculo del error

A continuación se hace el calculo del error de cada uno de los grados de libertad
que ejecuta la plataforma de Stewart comparando los grados rotacionales y
traslacionales con los datos ideales que arroja el programa de interfaz de usuario;
en el cual se calculó la cinemática inversa del robot teniendo en cuenta las
orientaciones, las posiciones y algunos parámetros geométricos generalizados.

Para tal n se calculo el error relativo

5 y el error absoluto6 , puesto que mediante
el calculo de estos se conoce la exactitud del sistema en general. En este caso los
grados de libertad que se visualizan en la interfaz de usuario se tomaron como
valores exactos o esperados; y los datos arrojados por los sistemas de medición
(angle meter y láser) para cada grado de libertad independiente se tomaron
como valores obtenidos o reales.

La gura 3.72 que se ilustra a continuación especica el error para cada grado
de libertad independiente teniendo en cuenta los valores medidos y los valores
que se consideran exactos enunciados anteriormente:

5 Error relativo. Es el cociente (la división) entre el error absoluto y el valor exacto. Si se
multiplica por 100 se obtiene el tanto por ciento ( %) de error. Al igual que el error absoluto
puede ser positivo o negativo (según lo sea el error absoluto) porque puede ser por exceso o
por defecto. No tiene unidades. [37]
6 Error absoluto. Es la diferencia entre el valor de la medida y el valor tomado como exacto.
Puede ser positivo o negativo, según si la medida es superior al valor real o inferior (la resta
sale positiva o negativa). Tiene unidades, las mismas que las de la medida. [37]
CAPÍTULO 3. PROPUESTA 123

Figura 3.72: Tabla de errores

Capítulo 4

CONCLUSIONES Y
PERSPECTIVAS FUTURAS

El modelo matemático de las plataformas de Stewart resulta ser algo complejo en

la mayoría de los casos, por tal motivo la estrategia planteada a lo largo de este
proyecto consistente en la utilización de modelos generalizados ya establecidos
simplica en gran manera el diseño y construcción de robots paralelos para
diferentes aplicaciones.

La utilización del método experimental para esta clase de proyectos permite un

análisis de todas las variables que se manejan, dando a conocer el comporta-
miento de todo el sistema. En este caso las 6 variables que se manejaron estaban
denidas en términos de la orientación y posición de la plataforma móvil.

El desarrollo organizado de todos los procesos que intervinieron en el proyecto

fue fundamental para el diseño y la construcción del prototipo; puesto que se
siguió la estructura mediante fases consecutivas y se tomaron criterios de avance.
Determinando si el estado actual del proyecto se prestaba para seguir con la otra
fase o si debía ser estudiado de nuevo.

El desarrollo de este proyecto aporta conocimiento y como tal elementos pa-

ra formar nuevos temas de investigación en la UMNG como lo es la robótica
paralela.

El desarrollo de esta investigación permite en la universidad empezar a generar

tecnológica novedosa, con poco presupuesto, able y muy estable en cuanto a
los ámbitos de la industria, la medicina y los sistemas de entretenimiento y
simulación.

Esta tesis es la respuesta a la necesidad de generar nuevos enfoques de diseño e

implementación de robots, que usualmente son manejados en la universidad co-
mo lo son los robots con cadenas cinemáticas abiertas (seriales); generando una

124
CAPÍTULO 4. CONCLUSIONES Y PERSPECTIVAS FUTURAS 125

visión general que permita analizar, diseñar e implementar prototipos futuros

con nuevos campos de aplicación.

Mediante el desarrollo de este proyecto se comprobó que los actuadores rota-

cionales pueden llegar a generar movimiento lineal mediante mecanismos de
biela manivela simplicando en gran parte los costos en comparación con los
actuadores lineales que generalmente son usados para esta clase de aplicaciones.

El uso de herramientas como XNA ayudan a simplicar la representación de am-

bientes virtuales, dando más opciones y exibilidad a la hora de hacer desarrollos
grácos en 2D y 3D. Gracias a las nuevas técnicas de rendering y texturizados
actuales.

Se sugieren los siguientes componentes metodológicos para la implementación

de nuevos desarrollos con robótica paralela:

1. Identicar la aplicación de la plataforma a realizar.

2. Tener en cuenta el modelo matemático enunciado en el presente trabajo,

conociendo su aplicación.

3. Si la aplicación requiere conocer la orientación y la posición de la plata-

forma; conociendo el valor de desplazamiento de los actuadores, se sugiere la
investigación de la cinemática directa de las plataformas de Stewart.

4. Validar el modelo mecánico, teniendo en cuenta su respectiva aplicación.

5. Si el modelo es muy robusto y está sujeto a la exposición de grades cargas se

hace exclusivamente necesario la investigación de la dinámica de las plataformas
de Stewart.

6. Investigar acerca de las nuevas técnicas para el desarrollo de ambientes vir-

tuales en 3d que se puedan estar manejando en su momento para mejorar, la
resolución y el desempeño del ambiente virtual, con el que interactúa esta pla-
taforma.

7. Si el modelo está expuesto a grandes cargas, se sugiere estudiar actuadores

neumáticos o en su defecto hidráulicos, que soportan grandes presiones y fuerzas;
aunque necesitan un sistema de potencia mucho más complejo que el que se
planteo en este trabajo.
Bibliografía

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[32] Una Introducción a la ROBOTICA Con Ilustraciones. Prof. Dr. Oscar Avi-
lés, Prof. Dra. Paola Niño Page 48

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[34] Una Introducción a la ROBOTICA Con Ilustraciones. Prof. Dr. Oscar Avi-
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[35] Una Introducción a la ROBOTICA Con Ilustraciones. Prof. Dr. Oscar Avi-
lés, Prof. Dra. Paola Niño Pages 13,14

[36] [Link] %C3 %81ngulos_de_Euler

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[38] [Link] %20Biela %20-

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