UNIVERSIDAD POPULAR DE LA
CHONTALPA
DOCENTE: TEÓFILO MARTINEZ RUÍZ
ASIGNATURA: CONTROL DE PROCESOS
NOMBRE DEL TRABAJO: RESUMEN DE LA UNIDAD 3
ALUMNOS: CITLALI GUADALUPE MIRANDA LOPEZ
DULCE DAYAN GUILLEN DE LEÓN
MARCO ANTONIO PÉREZ JIMÉNEZ
YEILI SÁNCHEZ SOSA
CARRERA: ING. QUÍMICA PETROLERA
6TO SEMESTRE GRUPO: C3
H. CÁRDENAS, TAB. 08 DE MARZO DEL 2024
Contenido
3.2 DIAGRAMA DE BLOQUES....................................................................................................3
3.3 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA.....................................................................................8
3.4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS DE NIVEL LIQUIDO............11
3.5 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS DE PRESIÓN.........................13
BIBLIOGRAFIA............................................................................................................................15
2
3.2 DIAGRAMA DE BLOQUES
Los diagramas de bloques son ampliamente utilizados en una variedad de campos,
incluyendo ingeniería, matemáticas, física y ciencia de la computación. En particular, son
comúnmente utilizados en sistemas de control para representar de manera simplificada un
proceso automatizado y las interacciones entre sus componentes.
¿Qué es un diagrama de bloques?
Un diagrama de bloques es una herramienta gráfica utilizada para representar de manera
simplificada un sistema, proceso o sistema de control. Los diagramas de bloques
permiten visualizar la estructura de un sistema, su funcionamiento y las interacciones
entre sus componentes de una manera fácil de entender.
Un diagrama de bloques en la teoría de control es una representación gráfica del
funcionamiento de cada uno de los componentes que conforman un sistema dentro de
un proceso, dándonos nociones de las direcciones y flujos que las diversas señales
dentro del propio sistema pueden tomar para alcanzar un comportamiento
predeterminado por el ingeniero o operario del proceso.
Además, en un diagrama en bloques aplicados a la automatización o a la teoría del
control todas las variables del sistema están conectadas unas con otras a través de los
denominados bloques funcionales o simplemente bloques que representa una operación
matemática, que puede describir por ejemplo el comportamiento dinámico de un
sistema, que a su vez se encuentra estimulado por una entrada para producir una
determinada salida.
Generalmente, cuando tratamos los diagramas de bloques dentro de las disciplinas o
ramas de la ingeniería de control se vuelve relativamente común colocar dentro de estos
bloques funciones de transferencia, que pueden darnos una idea de la variación de
nuestras variables con relación al tiempo dependientes del tipo de entrada que
establezcamos en cada bloque.
3
Es importante destacar, que cada bloque se encontrará conectado hacia otros bloques
por medio flechas, las cuales indican la dirección de las señales dentro de este tipo de
representaciones gráficas.
A continuación, podemos ver un diagrama de bloques clásico de un sistema de control
realimentado, el cual servirá de ejemplo para poder entender fácilmente cómo abordar e
interpretar este tipo de representaciones en los sistemas de control.
Elementos de un diagrama de bloques
Como pudo ser observado en el diagrama de bloque anterior, existen diferentes elementos
que cumplen una determinada función dentro de un diagrama en bloques, por lo tanto,
inicialmente vamos a aprender a diferenciar cada uno de esos elementos de un diagrama
bloques.
4
Del diagrama anterior podemos ampliar un poco las definiciones de cada uno de los
elementos:
Señales: Son todas las flechas que componen el diagrama, en este caso tenemos la señal X
(Señal de Entrada), señal Y (Señal de Salida) y señal E (señal de error). Se puede apreciar
que cada señal únicamente posee una sola dirección y que por lo general tiene su comienzo
en un elemento y termina en otro elemento.
Bloques: Representan una función de transferencia de algún componente dentro de la
estructura de control como por ejemplo una válvula, un motor, un sensor, el proceso, un
controlador, etc. En este caso tenemos dos bloques: bloque G y bloque H.
Punto de Suma: es representado como un circulo (muchas veces con una cruz en el medio)
que indica una operación de suma o resta. En este caso se está restando la señal X con la
señal de salida que produce el bloque H.
Bifurcación: En un punto desde el cual la señal proveniente de algún bloque puede tomar
paralelamente diferentes caminos para llegar a otros bloques. En este caso la bifurcación
está representando la señal de salida del bloque G (que es la propia señal Y) que puede ir
directamente como salida y que a la vez esta yendo para la entrada del bloque H.
Sin embargo para poder comenzar a abordar los problemas que nos encontramos en
cualquier disciplina de control relacionados al diagrama de bloques, será fundamental
aprender o por lo menos saber interpretar cada una de las operaciones posibles que pueden
ser llevadas a cabo con estos diagramas. Pará eso necesitamos aprender sobre el álgebra de
bloques.
A continuación, entenderemos cuales son las reglas de simplificación del diagrama de
bloques, las cuales deberás dominar para poder resolver cualquier ejercicio de la teoría de
control.
5
Debido a que a veces es difícil memorizar cada una de las operaciones, una forma intuitiva
de aprender a usar estas reglas de simplificación del algebra de bloques está mostrada en el
video anterior, donde se analizan las señales de salida de cada bloque.
Cada una de las operaciones posibles que puede hacerse dentro de un diagrama de bloque
están representados en la siguiente figura:
6
La representación de los sistemas físicos puede ser modelados con los diagramas de
bloques de modelos matemáticos donde una gran cantidad de variables intervienen para
relacionar cada una de las partes del proceso de producción.
En muchas ocasiones, la representación de un modelo matemático de un sistema físico
complejo conlleva a realizar abstracciones entre la relación de cada uno de sus
componentes que pueden conducir fácilmente a la pérdida del concepto global del modelo.
Por lo tanto en la ingeniería de control fue desarrollado este concepto del álgebra de
diagrama de bloques para obtener una representación gráfica de las partes de cualquier
sistema mostrando sus interacciones con todos los componentes físicos.
Por lo tanto, con un diagrama de bloques podremos encontrar la relación de cada una de las
entradas (perturbaciones) con las salidas del proceso.
7
3.3 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Si observamos los datos que nos entrega algún sensor de nuestro proceso, después de haber
aplicado alguna perturbación (es decir después de prender los quemadores, después de abrir
una válvula, etc) veremos que la variable comenzará a evolucionar en el tiempo hasta
alcanzar otro estado donde se quedará estable, conocido en la literatura como el estado
estacionario. Entonces de ese movimiento dinámico podemos clasificar el comportamiento
del proceso en el tiempo de dos formas, como lo vemos en la siguiente figura:
En la zona dinámica el sistema va variando con el tiempo, y en la zona estacionaria, el
sistema ya no depende más del tiempo, porque sin importar si el tiempo sigue creciendo, la
variable se mantiene en el mismo valor.
Trabajar con este tipo de ecuaciones diferenciales puede llegar a ser un poco complicado,
es por eso que aplicando el concepto de las Series de Taylor para linealizar aquellas
ecuaciones diferenciales que fueran NO lineales. Luego, aplicando una herramienta
conocida como la transformada de Laplace, podemos representar nuestro sistema, que
8
originalmente estaba en el dominio del tiempo como una ecuación diferencial, a
representarlo en una nueva variable, llamada la variable compleja o variable
frecuencial “S” en forma de ecuaciones algebraicas.
Así surge la función de transferencia que relaciona la salida del sistema sobre la entrada del
mismo. De esa manera se puede saber el comportamiento de un sistema real expresado de
una forma matemática cuya información se puede emplear posteriormente para el proyecto
y análisis de controladores.
Función de Transferencia de un Proceso
La función de transferencia es una expresión matemática que caracteriza las relaciones de
“Entrada – Salida” de sistemas lineales invariantes en el tiempo. Se define como la relación
de la trasformada de Laplace de la salida (función respuesta), a la transformada de Laplace
de la entrada (función excitadora), bajo la suposición de condiciones iniciales cero.
Sea el sistema lineal invariante en el tiempo definido por la siguiente ED:
Aplicando la transformada de Laplace, nos queda:
Despejando la relación entre la salida (Y(s)) y la entrada (X(s)):
9
Obtenemos una expresión que relaciona la salida y la entrada de un sistema lineal
invariante en el tiempo, en términos de los parámetros del sistema y constituye una
propiedad del mismo, independiente de la función excitadora.
Aclaración
10
3.4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS
DE NIVEL LIQUIDO
En el control de procesos, las funciones de transferencia se utilizan para describir
matemáticamente la relación entre la entrada y la salida de un sistema dinámico. En
sistemas de nivel de líquido, estas funciones de transferencia son cruciales para modelar y
diseñar controladores que regulen el nivel del líquido de manera efectiva. Aquí hay algunas
funciones de transferencia comunes para sistemas de nivel de líquido:
Sistema de Tanque con un Solo Nivel:
La función de transferencia para un sistema de tanque con un solo nivel, donde se controla
el flujo de entrada y salida para mantener constante el nivel, puede ser representada como:
Donde:
G(s) es la función de transferencia.
H es la altura del tanque.
A(s) es la función de transferencia que representa las relaciones entre el área
de la abertura y la variación de nivel respecto al tiempo.
Sistema de Tanque con Compuerta de Entrada y Salida:
Para un sistema de tanque con compuerta, donde se controlan las entradas y salidas de
líquido mediante compuertas, la función de transferencia puede ser más compleja. Una
posible expresión es:
11
Donde:
G(s) es la función de transferencia.
H es la altura del tanque.
A(s) representa las relaciones entre el área de la abertura de entrada y la variación de
nivel respecto al tiempo.
B(s) representa las relaciones entre el área de la abertura de salida y la variación de
nivel respecto al tiempo.
Sistema de Dos Tanques Interconectados:
En sistemas con dos tanques interconectados, donde el nivel de un tanque afecta el nivel del
otro, la función de transferencia puede ser expresada como:
Donde:
H1, H2 son las alturas de los tanques.
A1(s), A2(s) representan las relaciones de área de las aberturas de entrada.
B1(s), B2(s) representan las relaciones de área de las aberturas de salida.
Sistema con Perturbaciones Externas:
Si el sistema de nivel de líquido está sujeto a perturbaciones externas, la función de
transferencia puede incluir términos adicionales para representar estas perturbaciones, por
ejemplo:
Donde:
C(s) representa la función de transferencia de la perturbación externa.
D(s) representa la función de transferencia de la respuesta del nivel a la
perturbación.
12
Estas son solo algunas representaciones generales y simplificadas. La complejidad de la
función de transferencia dependerá de la estructura específica y la dinámica del sistema de
nivel de líquido que se esté modelando.
3.5 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS
DE PRESIÓN
Las funciones de transferencia son una herramienta comúnmente utilizada en el análisis y
diseño de sistemas dinámicos, incluidos los sistemas de presión. En el contexto de sistemas
de presión, las funciones de transferencia pueden describir cómo las entradas (como
cambios en el flujo de entrada o las condiciones de operación) afectan a la presión en el
sistema.
La función de transferencia de un sistema de presión puede expresarse como la relación
entre la salida (presión) y la entrada (generalmente cambios en el flujo de entrada o
condiciones de operación) en el dominio de la frecuencia. Aquí hay algunos ejemplos de
funciones de transferencia para sistemas de presión:
Sistema Hidráulico Simple:
Para un sistema hidráulico simple con una entrada de flujo (Q) y una salida de presión (P),
la función de transferencia puede ser una función de primer orden, expresada como:
K
H ( s )=
τs+ 1
Donde:
K es la ganancia del sistema (relacionada con la resistencia hidráulica y la velocidad
de flujo).
τ es la constante de tiempo del sistema (relacionada con la capacidad del sistema
para cambiar la presión en respuesta a cambios en el flujo).
13
s es la variable compleja de Laplace.
Sistema Hidráulico con Amortiguación:
Si se quiere tener en cuenta la amortiguación en el sistema, se podría usar una función de
transferencia de segundo orden, que se expresa como:
K
H ( s )= 2 2
τ s +2 ζ τs+1
Donde ζ es el coeficiente de amortiguación.
Redes de Tuberías:
Para sistemas más complejos, como redes de tuberías, la función de transferencia puede ser
más complicada y puede involucrar múltiples variables y términos.
Sistema de Control de Presión:
En el contexto de sistemas de control de presión, la función de transferencia puede incluir
componentes de controlador, actuador y proceso.
Estos son solo algunos ejemplos generales. La elección específica de la función de
transferencia dependerá de la complejidad y la naturaleza del sistema de presión que se esté
analizando. Además, es importante tener en cuenta que las funciones de transferencia son
modelos simplificados de sistemas reales y pueden no capturar completamente todos los
aspectos del comportamiento del sistema en todas las condiciones de operación.
14
BIBLIOGRAFIA
C, S. (2022, 23 octubre). Función de transferencia. Control Automático Educación.
[Link]
transferencia/#Que_es_una_Funcion_de_Transferencia
C, S. (2023, 26 enero). Diagrama de Bloques en Sistemas de Control. Control
Automático Educación. [Link]
realimentado/diagrama-de-bloques/
15
