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Dirección de Estudios Profesionales

PROGRAMA DE ESTUDIO POR COMPETENCIAS
CONTROL NO LINEAL

I. IDENTIFICACIÓN DEL CURSO

Espacio Educativo: Facultad de Ingeniería

Licenciatura: Ingeniería Mecánica Área de docencia: Control

Año de aprobación por el Consejo Universitario:

Fecha: Programa elaborado por: Programa revisado por:

Aprobación por los H.H.
Ing. Giorgio Mackenzie Cruz Martínez
Consejos Académico y de
Gobierno
Fecha de elaboración :
23 de septiembre de 2009
Clave Horas de Horas de
Créditos Tipo de curso Núcleo de formación
teoría práctica Total de horas
L41274 2.0 2.0 4.0 6 Curso Sustantivo
Prerrequisitos Unidad de Aprendizaje Antecedente Unidad de Aprendizaje Consecuente
Para poder inscribirse en esta Unidad de
Aprendizaje, el alumno deberá haber aprobado Control 2 Robótica
las siguientes unidades de aprendizaje: Control 2 Mecatrónica

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Programas educativos o espacios académicos en los que se imparte:

Ingeniería Mecánica Plan F2

II. PRESENTACIÓN DEL PROGRAMA

Dentro de nuestra vida cotidiana podemos apreciar las aplicaciones de las técnicas de Control en elementos – instrumentos comunes como: máquinas
lavaplatos, elevadores, automóviles, satélites, aeroplanos, aire acondicionado, entre otros. Convirtiéndose en parte importante en el desarrollo de
tecnologías. Por esta razón, el estudio de la Ingeniería de Control Automatizado ha tomado relevancia en el estudio formativo del profesional de esta área.

El objetivo de la Teoría de Control, es mantener la salida de la planta cerca de un valor deseado conocido a través de la señal de referencia con ayuda del
controlador, que es el encargado de proveerla de un funcionamiento ágil y estable ante la presencia de cualquier perturbación, incluso, si no se tiene un
modelo exacto de la planta.

Existen dos tipos de control: el digital y el analógico, éstos trabajan en tiempo continuo y discreto respectivamente. Como la mayoría de los sistemas
naturales se dan en tiempo continuo y son descritos por ecuaciones continuas, las técnicas de diseño de control analógico se hicieron populares, a éstas se
les llama “Control Clásico”.

El gran avance obtenido en el desarrollo de las computadoras digitales (microprocesadores y microcontroladores) y su extenso uso en todos los campos de
aplicación, ha traído importantes cambios en el diseño de sistemas, pues su funcionamiento y su bajo costo hacen de ellos, opciones eficientes para su
aplicación en sistemas de control, los cuales demandan mejores capacidades y funcionamiento que aquellas que ofrecen los sistemas analógicos.

Para aprovechar las ventajas ofrecidas por un microprocesador, no es suficiente reproducir el comportamiento de un control analógico (PID), se hace
necesaria la implementación de modelos y técnicas de control específico y de alto desempeño, diseñados para sistemas de cómputo.

Existen dos formas de analizar los sistemas discretos: como una aproximación de los reguladores analógicos, aunque deriva en una visión pobre y los
resultados, a lo sumo, son iguales a los obtenidos mediante el Control Clásico. La segunda, es ver a los sistemas discretos de control como algo distinto y de
esta manera obtener conclusiones más efectivas y eficientes.

El sentido de este curso es la obtención de los conocimientos necesarios para el análisis de sistemas discretos y la comprensión e implementación de
técnicas de Control Digital aplicables en varios tipos procesos. Desarrollos teóricos que no son directamente relevantes para el diseño, han sido omitidos.

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III. LINEAMIENTOS DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE

DEL DOCENTE DEL DISCENTE

 Establecer las políticas del curso.  Asistir puntualmente
 Respetar el horario del curso y la forma de evaluarlo.  Contar con la asistencia establecida en el reglamento de Facultades:
 Cumplir el temario y el número de horas asignadas al curso. o 80% para examen ordinario
 Asesorar y guiar el trabajo de las unidades de aprendizaje. o 60% para examen extraordinario
 Retroalimentar el trabajo de los alumnos. o 30% para examen a titulo de suficiencia
 Fomentar la creatividad en los alumnos a través del desarrollo de  Cumplir con las actividades encomendadas entregando con calidad
proyectos. en tiempo y forma los trabajos requeridos
 Preparar material y utilizar estrategias que permitan alcanzar los  Participar activa y críticamente en el proceso de enseñanza-
propósitos del curso. aprendizaje
 Asistir a todas las sesiones y estar a tiempo.
 Mantener el control dentro del aula y fomentar el trabajo en equipo.
 Mantener una actitud de respeto y tolerancia a los discentes.

IV. PROPÓSITO DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE

Adquirir los conocimientos necesarios para la comprensión e implementación de técnicas digitales para la identificación de sistemas y diseño de control.

V. COMPETENCIAS GENÉRICAS

Técnicas de muestreo
Discretizar señales
Análisis de sistemas en tiempo discreto
Conocer los conceptos fundamentales de la teoría de control digital.
Equivalentes discretos a partir de funciones de transferencia continuas.

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VI. ÁMBITOS DE DESEMPEÑO PROFESIONAL

Implementar controles digitales en computadoras, microcontroladores y PLC’s

VII. ESCENARIOS DE APRENDIZAJE

Salón de clase
Laboratorio de cómputo
Laboratorio de electrónica

VIII. ESTRUCTURA DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE

1. Señales y sistemas en tiempo discreto

2. Transformada Z
3. Características de la respuesta de los sistemas en el tiempo 1
4. Estabilidad de sistemas
5. Diseño de control discreto
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Practica 1
3
Practica 2

4
Practica 3

5 Practica 4

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IX. DESARROLLO DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE

ELEMENTOS DE COMPETENCIA
UNIDAD DE COMPETENCIA I:
Actitudes /
Conocimientos Habilidades
Valores

Señales y sistemas en tiempo discreto Definición de señales Conceptualización Cumplir con las actividades
continuas y discretas Análisis asignadas.
Se introducen las señales y los sistemas en Definición de sistemas Observación Receptora
tiempo discreto, usando ejemplos sencillos de continuos y discretos Analítica
muestreo y algoritmos Definición de muestreo Propositiva
Definición Algoritmos

Estrategias didácticas:
Recursos requeridos:
Tiempo destinado:
Libros de texto, apuntes, pizarrón,
Lecturas sugeridas, presentaciones acompañadas de apuntes preparados por el
proyector (cañón o
profesor, mediante la exposición de los alumnos, tareas y el uso de Matlab. 5 horas
transparencias), computadora.
EVIDENCIAS
CRITERIOS DE DESEMPEÑO
DESEMPEÑO PRODUCTOS
Señales en tiempo discreto: muestreo A través de lecturas de diversas Apuntes, resúmenes, notas,
fuentes y explicación del profesor.

Sistemas en tiempo discreto Mediante ejemplos reales Ejercicios resueltos y notas.

Ecuación en diferencias explicados por el profesor y dando
Algoritmos en varias líneas solución a los ejercicios
Algoritmos no lineales propuestos

Teorema fundamental del muestreo. Aliasing Elaboración de esquemas Resúmenes, notas,

Solución de ejercicios propuestos. esquemas.
Presentación de diapositivas.

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Prefiltro o filtro antialising Elaboración de esquemas Resúmenes, notas esquemas
Solución de ejercicios propuestos y ejercicios.

ELEMENTOS DE COMPETENCIA
UNIDAD DE COMPETENCIA II:
Actitudes /
Conocimientos Habilidades
Valores
Definición matemática de la
Transformada Z transformada Z Mentales de: Cumplir con las actividades
Definición del escalón unitario, asignadas.
Conceptualización de que la transformada Z es seno, impulso bajo la Conceptualización Receptora
análoga a la transformada de Laplace en transformada Z. Análisis Analítica
tiempo continuo. Se presentan su definición y Transformar una función de Observación Propositiva
un resumen de sus propiedades transferencia en dominio de S
aZ
La transformada Z inversa
Estrategias Didácticas: Recursos Requeridos Tiempo Destinado
Resúmenes, ejercicios, presentaciones acompañadas de apuntes preparados por Libros de texto, pizarrón, proyector 16 horas teóricas
los alumnos para sus exposiciones, utilización de Matlab. (cañón o transparencias), 4 horas practicas
computadora Total 20

EVIDENCIAS
CRITERIOS DE DESEMPEÑO
DESEMPEÑO PRODUCTOS

La inversa de la transformada Z del impulso y la manipulación en diagramas Aplicar las leyes de Newton y los
modelos lineales que describen un Ejercicios resueltos
de bloques
resorte y un amortiguador y los Notas
Sistemas de lazo abierto discreto
Respuesta en el tiempo de sistemas de lazo abierto discreto diagramas de cuerpo libre.
Sistemas de lazo cerrado discreto
La transformada z Mediante análisis matemático Ejercicios resueltos
Función Escalón unitario Notas
Función seno

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Función impulso discreta

La transformada z de una función expresada en transformada de Laplace Mediante análisis matemático Ejercicios resueltos
Notas
Ejercicios en Matlab
Propiedades de la transformada Z Mediante análisis matemático y Ejercicios resueltos
uso de Matlab Notas
Ejercicios en Matlab
Práctica 1 Muestreo de la respuesta en velocidad de un motor de dc. Mediante la puesta en práctica de
los conocimientos obtenidos en las Reporte de la Práctica, datos
Unidades I y II; el uso del obtenidos del muestreo y
osciloscopio y la herramienta Ident Conclusiones
de Matlab.

ELEMENTOS DE COMPETENCIA
UNIDAD DE COMPETENCIA III:
Actitudes /
Conocimientos Habilidades
Valores
Se estudiará la respuesta Cumplir con las actividades
en el tiempo de un sistema Mentales de: asignadas.
muestreado y se comparará con la Conceptualización Receptora
Características de la respuesta de los respuesta de un sistema continuo Análisis Analítica
sistemas en tiempo discreto similar. Diseño de soluciones Propositiva
Creatividad Mantener un ambiente
Se examinará el mapeo socialmente aceptable con los
entre sistemas en el dominio de s compañeros.
dentro del dominio de z.

La importancia de las
características de la respuesta en
el tiempo de los sistemas
discretos

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Estrategias Didácticas: Recursos Requeridos Tiempo Destinado

6 horas teóricas
Uso de software Matlab, resúmenes, cuestionarios, ejercicios, presentaciones Libros de texto, pizarrón, proyector 6 horas practicas
acompañadas de apuntes preparados por los alumnos expositores, trabajos en (cañón o transparencias), Total 12 horas
equipo. computadora.

EVIDENCIAS
CRITERIOS DE DESEMPEÑO
DESEMPEÑO PRODUCTOS
Comparación de la respuesta en tiempo discreto contra la respuesta en tiempo Mediante análisis matemático Ejercicios resueltos
continuo de los sistemas. Uso de Matlab Notas
Ejercicios en Matlab
Especificaciones de la respuesta en tiempo discreto Mediante análisis matemático Ejercicios resueltos
Uso de Matlab Notas
Ejercicios en Matlab
Mapeo del plano s dentro del plano z Mediante análisis matemático Uso Ejercicios resueltos
de Matlab Notas
Ejercicios en Matlab
Práctica 2: reconstrucción de la señal muestreada mediante Matlab Mediante la puesta en práctica de Reporte de la Práctica y
los conocimientos anteriores y el Conclusiones
uso de Simulink de Matlab

ELEMENTOS DE COMPETENCIA
UNIDAD DE COMPETENCIA IV
Conocimientos Habilidades Actitudes/ Valores
Factorizar D(z)=0 y encontrar la Conceptualización Cumplir con las actividades
posición de las raíces. Análisis asignadas.
Diseño de soluciones Receptora
Estabilidad de sistemas discretos Determinar la estabilidad del Analítica
sistema discreto con la prueba de Jury. Propositiva
Mantener un ambiente

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Transformar el problema en el socialmente aceptable con los
plano s y analizar la estabilidad del compañeros.
sistema con las técnicas ya conocidas del
criterio de Routh Hurwitz.

Usar la técnica de graficar el

lugar de las raíces en el plano z con
matlab
Estrategias Didácticas: Recursos Requeridos Tiempo Destinado
6 horas teóricas
Resúmenes, cuestionarios, ejercicios, presentaciones acompañadas de apuntes Libros de texto, apuntes del 4 horas practicas
preparados por los alumnos expositores, trabajos en equipo. docente, pizarrón, proyector (cañón Total 10 horas
o transparencias), Matlab.

CRITERIOS DE DESEMPEÑO IV EVIDENCIAS

DESEMPEÑO PRODUCTOS
Factorización de la ecuación característica Mostrar conceptos y resolver Apuntes, ejercicios, rutinas en
ejercicios en clase. Uso de Matlab Matlab
Examen de estabilidad de Jury Mostrar conceptos y resolver Apuntes, ejercicios.
ejercicios en clase. Uso de Matlab
Criterio de Routh Hurwitz Mostrar conceptos y resolver Apuntes, ejercicios, rutinas en
ejercicios en clase. Uso de Matlab Matlab
Lugar de las raíces Diagramas de Bode Mostrar conceptos y resolver Apuntes, ejercicios, rutinas en
ejercicios en clase. Uso de Matlab Matlab

ELEMENTOS DE COMPETENCIA
UNIDAD DE COMPETENCIA V
Conocimientos Habilidades Actitudes/ Valores
Obtener la función de - Conceptualización. Cumplir con las actividades
transferencia del sistema. - Análisis asignadas.
- Diseño de Soluciones Receptora
Transformar la función del sistema - Deducción Analítica

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al plano Z. - Intuición Propositiva
Diseño de control discreto Mantener un ambiente
Diseñar un control digital en el socialmente aceptable con los
plano Z. compañeros.

Implementar el algoritmo del

controlador.
Estrategias Didácticas: Recursos Requeridos Tiempo Destinado

Resúmenes, cuestionarios, ejercicios, presentaciones acompañadas de apuntes Libros de texto, apuntes del 9 horas teóricas
preparados por los alumnos expositores, trabajos en equipo. docente, pizarrón, proyector (cañón 8 horas practicas
o transparencias), computadora. Total 18 horas

CRITERIOS DE DESEMPEÑO V EVIDENCIAS

DESEMPEÑO PRODUCTOS
Controlador Dead-Beat Mostrar conceptos y resolver Notas, esquemas y ejercicios
ejercicios en clase resueltos
Uso de Matlab
Controlador Dahlin Mostrar conceptos y resolver Notas esquemas y ejercicios
ejercicios en clase resueltos
Uso de Matlab
Control por lugar de las raíces Mostrar conceptos y resolver Notas esquemas y ejercicios
ejercicios en clase resueltos
Uso de Matlab
Control PID Mostrar conceptos y resolver Notas esquemas y ejercicios
o Saturación y wind up ejercicios en clase resueltos
o Sintonización del PID Uso de Matlab
Práctica 3: Diseño del control digital de un motor DC en Matlab Mediante la puesta en práctica de Reporte de la Práctica y
los conocimientos anteriores y la Conclusiones
utilización de un lenguaje de
programación de alto nivel aplicado
a un microcontrolador.

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X. EVALUACIÓN Y ACREDITACIÓN

1. EXÁMENES. Se aplicarán y evaluarán 2 exámenes parciales y 1 proyecto final en los que se incluirá tanto el material expuesto en clase
como el obtenido por autoaprendizaje y exposiciones de equipo, con la guía del maestro.

2. TAREAS, PROGRAMAS y PROYECTOS. El estudiante desarrollará tareas y programas en computadora individuales o colaborativas,
que sean útiles para poner en práctica lo aprendido en forma conceptual.

2 exámenes calificaciones parciales ............................................................... 50 % de la evaluación final

Proyecto y prácticas..........................................................................................50% de la evaluación final

Las calificaciones de los parciales deberán de ser mayores de 6.0

El proyecto deberá de ser entregado para tener derecho a calificación, las prácticas forman parte del proyecto.
La calificación aprobatoria total es de 6.0
Cumplir con el 80% de asistencia.

XII. REFERENCIAS

• FRANKLIN, Gene F; POWELL, J. David; WORKMAN, Michael L.; Digital Control of Dynamic Sistems, Addison – Wesley Inc., 3rd ed. USA 1998.

• IBRAHIM, Dogan, Microcontroller Based Applied Digital Control, John Wiley & Sons, Ltd., England 2006.

• MOUDGALYA, Kannan, Digital Control, John Wiley & Sons, Ltd., Englad 2007.

• LANDAU, Ioan D. and ZITO, Gianluca; Digital Control Systems. Design, identification and implementation; Springer, Germany 2006.

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