Diseño de Controlador PI por los métodos de - Zingler Nichols,
ICE,Ganancia Limite
Carlos Alberto Londoño
Código Estudiante :202020327
Jaidiver Alonso Giraldo Ochoa
Código Estudiante :202020311
Ingeniería Electrónica
Docente
ALEXANDER EDUARDO FLORIAN VILLA
03 diciembre 2021
Introducción
Los sistemas de control establecen una parte importante en los procesos
industriales modernos, donde se utilizan, para ajustar variables. Esta etapa sirve
para prevenir fallas, capaces de paralizar la planta durante largos periodos de
tiempo. Para aplicar un debido control se debe conocer el comportamiento dinámico
del proceso. En los sistemas integrantes esto conlleva a una serie de ecuaciones
diferenciales de alto grado. El presente trabajo propone una metodología que
permita la caracterización de un sistema integrante de manera práctica, luego
implementar un diseño de control óptimo. Para la identificación del sistema se
propone un método que consta de dos etapas una identificación derivativa, y un
método de caracterización de sistemas autorregulados para obtener los parámetros
necesarios y así obtener la función de transferencia del sistema, luego de los
resultados se implementó un diseño de control, para aplicarlo se utilizaron diferentes
métodos de sintonización los cuales fueron los métodos de Ziegler Nichols, - Zingler
Nichols, ICE,Ganancia Limite, y así hallar los parámetros de ganancias del sistema.
Teniendo en cuenta lo anterior se realizaron pruebas de comparación entre los
diferentes métodos utilizados y se obtuvo como resultado que el mejor método fue
el de derivar la señal y aplicar el método de caracterización de Smith, luego de hallar
la dinámica del proceso se aplicaron los diferentes métodos de sintonización, se
compararon y se obtuvo como resultado que el método más eficiente fue la
sintonización de Ziegler Nichols para un controlador PD, ya que la señal se
estabiliza en menor tiempo y no presenta casi amortiguamiento
Objetivos
Objetivo general
● Desarrollar un método de sintonía de controladores PI para sistemas
Objetivos específicos
● Analizar y documentar los diferentes métodos de caracterización y de
sintonización para aplicar las diferentes configuraciones de control.
● Proponer un método de sintonización basado en un análisis experimental de un
sistema integrante.
● Evaluar el desempeño del método de sintonización para aplicar un debido
control PI al sistema.
Conclusiones
La implementación del método de la identificación y caracterización para los
sistemas integrantes de primer orden más tiempo muerto, consta en derivar la señal
integrante y aplicar un método de caracterización para obtener los valores de las
constantes y encontrar la dinámica del proceso o la función de transferencia que
modela el sistema , donde la caracterización utilizada para ese proceso es la
caracterización de Ziegler y Nichols ya que en las pruebas de comparación
realizadas contra los otros métodos de caracterización, la caracterización de Ziegler
y Nichols es la que obtuvo el menor error con respecto con a la respuesta que
modela el sistema.
CONTENIDO
1. Discretización de la Función
s=tf('s')
f=(1.3*exp(-2*s))/(7*s+1)
1.3 𝑒 −2𝑠
𝑓(𝑠) = (1)
7𝑠 + 1
Recodemos que la función de transferencia de un sistema de primer orden es:
𝑘 𝑒 −𝜃𝑠
𝑓(𝑠) = (2)
𝜏𝑠 + 1
Se procede a discretizar el sistema, considerando un periodo de muestreo de T=1.2.
0.0722 𝑧 + 0.1326
𝐹(𝑧) = 𝑧 −2 ∗ (3)
𝑧 − 0.8425
Se Procede a verificar que la discretización se halla realizado de forma correcta:
Figura 1 Comparacion T. Continuo Vs T. Discreto
Figura 2 Comparación en Simulink
2. Ziegler-Nichols en tiempo Continuo:
Se procede a realizar el método de Ziegler Nichols partiendo de las fórmulas en la
tabla
Tabla 1 Ziegler Nichols
Tipo de controlador 𝑘𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
1.2 τ
PID 𝑘𝜃 2𝜃 0.5𝜃
Sabemos por la ecu. 2 que:
• 𝜏=7
• k = 1.3
• 𝜃′ = 2
Donde:
𝜃 = 𝜃 ′ + 𝑇/2 = 2.6
y su
𝜃′
𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 = 0.1 < 0.2857 < 0.3
𝜏
Utilizando los valores de la Tabla 1, se obtiene:
• 𝑘𝑝 = 3.2308
• 𝑇𝑖 = 5.2
• 𝑇𝑑 = 1.3
Valores que se pueden remplazar en las siguientes ecuaciones:
o
Figura 3 Lazo Cerrado Con Controlador PID en continuo
3. Ziegler-Nichols en tiempo Discreto:
La función de transferencia para el controlador PID digital se convierte en:
Que también se expresa como:
Es necesario recordar que T < 𝜏/4 por lo que se escoge T = 𝜏/6 = 1.16 s
Donde:
𝑎 = 𝑘𝑝 = 3.2308
𝑘𝑝 𝑇
𝑏= = 0.7249
𝑇𝑖
𝑘𝑝 𝑇𝑑
𝑐= = 3.6
𝑇
Figura 4 Lazo Cerrado Con Controlador PID en discreto
El sistema dio Inestable, Por consiguiente, se procede a implementar la
herramienta PID tuner del toolbox simulink Control Desing, para sintonizar el
controlador.
Figura 5 Controlador utilizando PID Tuner
Se procede a cambiar las constantes para hacer al sistema mas rápido o mas lento.
Figura 6 Variando las constantes del controlador en PID Tuner
4. ICE (índice de Desempeño del Controlador)
Se deben generar 3 paquetes de constantes para cada PID.
Tabla 2 Valores para los diferentes PID
Constante 𝒌𝒄 𝑻𝒊 𝑻𝒅
Formula a 𝑘 𝑏 𝜏 𝜃 𝑏 𝜃 𝑏
( ) ( ) 𝑎𝜏 ( )
𝑘 𝜏 𝑎 𝜏 𝜏
a=1.49 b=-0.945 kc1 = 5.6258 T_i1 = 11.9779 T_d1 = 26.5921
a=1.101 b=0.771 kc2 = 0.2313 T_i2 = 2.9627 T_d2 = 3.5914
a=0.56 b=1.006 kc3 = 0.0792 T_i3 = 4.6153 T_d3 = 1.4474
Imagen de los montajes realizados en simulink
Figura 7 Imagen de cada Controlador Diseñado
Tabla 3 Respuesta al Impulso con PID en lazo Cerrado
A) B)
C) D)
