Diseño de
Controladores
EN FUNCIÓN A PARÁMETROS ESS, WN,
EJERCICIO 1
Diseñar el controlador adecuado del sistema, cuando se requiere:
a) ess=0 , para entradas rampa unitaria
b) Mejorar el régimen transitorio para obtener Mp=5.52% y ts=3.14 s
G(s)
R(s) 6 C(s)
+
-
1 𝑠(𝑠 + 3)
𝑅 𝑠 = 2
𝑠
R(s): función rampa unitaria
Analizando el sistema actual Sistema deseado: Sistema subamortiguado con:
- Tiene 2 polos simples Mp= 5.52% y ts=3.14 segundos
- Sistema críticamente amortiguado
R(s) Gc(s) 6 C(s)
- Sistema Tipo 1 ( un polo en el origen) +
Ganancia
- 𝑠(𝑠 + 3)
Controlador
R(s) +
6 C(s)
- 𝑠(𝑠 + 3) 𝜋𝜉
−
𝑀𝑝 = 0.0552 = 𝑒 1−𝜉 2 𝜉 = 0.945
4
jw 𝑡𝑠 = 3.14 = 𝜔𝑛 = 1.35
𝜉𝜔𝑛
La ecuación característica requerida es:
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 = 0
R(s) 1.82 C(s)
-3
𝑠 2 + 2.55. 𝑠 + 1.82
Sistema deseado
R(s) Gc(s) 6 C(s) R(s) 1.82 C(s)
+
Ganancia 𝑠(𝑠 + 3) ≅
- 𝑠 2 + 2.55. 𝑠 + 1.82
Controlador
Selección del controlador
- Se selecciona un controlador PI ya que se requiere al
menos 2 polos en el origen (tipo2)para que ess=0 ante
entradas rampa
R(s) 6 C(s)
+ 𝐾𝑐(𝑠 + 1ൗ𝑇𝑖 )
- 𝑠(𝑠 + 3)
𝑠
Sistema deseado
R(s) 𝐾𝑐(𝑠 + 1ൗ𝑇𝑖 ) 6 C(s)
+
R(s) 1.82 C(s)
- 𝑠 𝑠(𝑠 + 3)
≅ 𝑠 2 + 2.55. 𝑠 + 1.82
C(s) Resolviendo el lazo cerrado:
R(s) + 6𝐾𝑐(𝑠 + 1/𝑇𝑖)
- (𝑠)(𝑠)(𝑠 + 3) 6. 𝐾𝑐(𝑠 + 1/𝑇𝑖)
𝐺 𝑠 3 + 3𝑠 2
𝐺𝐿𝐶 = =
1 + 𝐺𝐻 6. 𝐾𝑐(𝑠 + 1/𝑇𝑖)
1+
𝑠 3 + 3𝑠 2
R(s) 6𝐾𝑐(𝑠 + 1/𝑇𝑖) C(s)
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 6𝐾𝑐. 𝑠 + 6𝐾𝑐/𝑇𝑖 6𝐾𝑐(𝑠 + 1/𝑇𝑖)
𝐺𝐿𝐶 = 3
𝑠 + 3𝑠 2 + 6𝐾𝑐. 𝑠 + 6𝐾𝑐/𝑇𝑖
Sistema deseado
R(s) 𝐾𝑐(𝑠 + 1ൗ𝑇𝑖 ) 6 C(s)
+
≅
- 𝑠 𝑠(𝑠 + 3) R(s) 1.82 C(s)
𝑠 2 + 2.55. 𝑠 + 1.82
R(s) 6𝐾𝑐(𝑠 + 1/𝑇𝑖) C(s) R(s) 𝑁(𝑠) C(s)
≅
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 6𝐾𝑐. 𝑠 + 6𝐾𝑐/𝑇𝑖 (𝑠 + 𝑝)(𝑠 2 + 2.55𝑠 + 1.82)
*se agrega un polo en “p” ya que se
desea un sistema con 3 polos
Igualando ecuaciones caracteristicas
R(s) 6𝐾𝑐(𝑠 + 1/𝑇𝑖) C(s) ≅
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 6𝐾𝑐. 𝑠 + 6𝐾𝑐/𝑇𝑖
R(s) C(s)
𝑁(𝑠)
𝑠 3 + (2.55 + 𝑝)𝑠 2 + (1.82 + 2.55𝑝)𝑠 + 1.82𝑝
6𝐾𝑐
𝑠3 + 3𝑠 2 + 6𝐾𝑐. 𝑠 + = 𝑠 3 + (2.55 + 𝑝)𝑠 2 + (1.82 + 2.55𝑝)𝑠 + 1.82𝑝
𝑇𝑖
Igualando coeficientes:
𝑠3 1=1 Resolviendo sistema de ecuaciones:
p=0.45
𝑠2 3 = 2.55 + 𝑝
Kc= 2.96
𝑠 6𝐾𝑐 = 1.82 + 2.55𝑝 Ti=21.79
ind 6𝐾𝑐/𝑇𝑖 = 1.82𝑝
solucion
R(s) 𝐾𝑐(𝑠 + 1ൗ𝑇𝑖 ) 6 C(s)
+
- 𝑠 𝑠(𝑠 + 3)
1
R(s) +
2.96(𝑠 + 21.8𝑠) 6 C(s)
- 𝑠 𝑠(𝑠 + 3)
EJERCICIO 2
Diseñar el controlador adecuado del sistema, cuando se requiere:
a) Mejorar el régimen transitorio
b) Polos dominantes deben ubicarse en s= -2 2j
c) ess=0 para entrada escalon
R(s) 15 C(s)
+ 𝐾𝑐(1 + 𝑇𝑑. 𝑠)
- 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
1
𝑅 𝑠 =
𝑠
R(s): función escalon unitario
Analizando el sistema actual Sistema deseado
- Tiene 3 polos simples - Polos dominantes en s= -2 2j
- Sistema críticamente amortiguado - Sistema subamortiguado
- Sistema Tipo 1 ( un polo en el origen)
R(s) 15 C(s) R(s) Gc(s) 15 C(s)
+ +
Ganancia 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
- 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) -
Controlador
jw jw
-2
-5 -2
Sistema deseado
C(s) R(s) 𝑁(𝑠) C(s)
R(s) + 15
𝐾𝑐(1 + 𝑇𝑑. 𝑠) ≅ 𝑠 2 + 4𝑠 + 8
- 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
- Polos dominantes en s= -2 2j :
𝑠 + 2 + 2𝑗 𝑠 + 2 − 2𝑗 = 𝑠 2 + 4𝑠 + 8
- El controlador PD ya que mejora el regimen transitorio.
- Por ser un sistema tipo 1, ante entrada escalon
unitario, ess=0
R(s) 15 C(s)
+ 𝐾𝑐(1 + 𝑇𝑑. 𝑠)
- 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
Sistema deseado
R(s) 15 C(s)
+ 𝐾𝑐(1 + 𝑇𝑑. 𝑠)
- 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) R(s) 𝑁(𝑠) C(s)
≅
𝑠 2 + 4𝑠 + 8
R(s) 15. 𝐾𝑐(1 + 𝑇𝑑. 𝑠) C(s)
+ Resolviendo el lazo cerrado:
- 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
15. 𝐾𝑐(1 + 𝑇𝑑. 𝑠)
𝐺 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
𝐺𝐿𝐶 = =
1 + 𝐺𝐻 15. 𝐾𝑐(1 + 𝑇𝑑. 𝑠)
1+
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
15. 𝐾𝑐(1 + 𝑇𝑑. 𝑠) 15. 𝐾𝑐(1 + 𝑇𝑑. 𝑠)
𝐺𝐿𝐶 = = 𝟑
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟏𝟎) + 𝟏𝟓. 𝑲𝒄(𝟏 + 𝑻𝒅. 𝒔) 𝒔 + 𝟏𝟐𝒔𝟐 + 𝟐𝟎𝒔 + 𝟏𝟓. 𝑲𝒄 + 𝟏𝟓. 𝑲𝒄. 𝑻𝒅. 𝒔)
Sistema deseado
15.𝐾𝑐(1+𝑇𝑑.𝑠) 15𝐾𝑐(1+𝑇𝑑.𝑠)
𝐺𝐿𝐶 = =
𝑠 3 +12𝑠 2 +20𝑠+15.𝐾𝑐+15.𝐾𝑐.𝑇𝑑.𝑠 𝑠 3 +12𝑠 2 + 20+15𝐾𝑐.𝑇𝑑 .𝑠+15𝐾𝑐
R(s) 15 C(s)
+ 𝐾𝑐(1 + 𝑇𝑑. 𝑠) R(s) 𝑁(𝑠) C(s)
- 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
𝑠 2 + 4𝑠 + 8
≅
R(s) 15𝐾𝑐(1 + 𝑇𝑑. 𝑠) C(s) R(s) 𝑁(𝑠) C(s)
≅
𝑠 3 + 12𝑠 2 + 20 + 15𝐾𝑐. 𝑇𝑑 . 𝑠 + 15𝐾𝑐 (𝑠 + 𝑝)(𝑠 2 + 4𝑠 + 8)
*se agrega un polo en “p” ya que se
desea un sistema con 3 polos
Sistema con control PD Sistema requerido
R(s) 15𝐾𝑐(1 + 𝑇𝑑. 𝑠) C(s) R(s) 𝑁(𝑠) C(s)
≅
𝑠 3 + 12𝑠 2 + 20 + 15𝐾𝑐. 𝑇𝑑 . 𝑠 + 15𝐾𝑐 (𝑠 + 𝑝)(𝑠 2 + 4𝑠 + 8)
Se igualan las ecuaciones caracteristicas
𝑠 3 + 12𝑠 2 + 20 + 15𝐾𝑐. 𝑇𝑑 . 𝑠 + 15𝐾𝑐 = 𝑠 3 + 4 + 𝑝 𝑠 2 + 8 + 4𝑝 𝑠 + 8𝑝
Igualando coeficientes: Resolviendo sistema de ecuaciones:
𝑠3 1=1 p=8
Kc= 4.26
𝑠2 12 = 4 + 𝑝 Td=0.32
𝑠 20 + 15𝐾𝑐. 𝑇𝑑 = 8 + 4𝑝
Ind 15𝐾𝑐 = 8𝑝
solucion
R(s) 15 C(s)
+ 𝐾𝑐(1 + 𝑇𝑑. 𝑠)
- 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
R(s) 15 C(s)
+ 4.26(1 + 0.32𝑠)
- 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
EJERCICIO 3
a) Determine los valores Kc y Td del controlador PD, para obtener los
parametros en régimen transitorio Mp=7.66% y ts=0.667 segundos
b) Determine ess para entrada rampa unitaria
c) Determine ess para entrada escalon unitario
R(s) + Kc (1+Tds) 6 C(s)
- 𝑠(𝑠 + 3)
Para Mp=7.66% 𝜉 = 0.63
ts=0.667 segundos 𝜔𝑛 =9.5
R(s) + Kc (1+Tds) 6 C(s)
- 𝑠(𝑠 + 3)
