CAPÍTULO V

ESTABILIDAD DEL SISTEMA DE CONTROL

V.1 Análisis de Estabilidad.

Un sistema es estable, si su salida permanece limitada, para una entrada limitada. La mayoría de
los procesos industriales son estables a circuito abierto, es decir, son estables cuando no forman
parte de un circuito de control con retroalimentación; esto equivale a decir que la mayoría de los
procesos son autorregulables, o sea, la salida se mueve de un estado estable, a otro, debido a los
cambios en las señales de entrada. Un ejemplo típico de proceso inestable a circuito abierto es el
tanque exotérmico de reacción con agitación, en el cual alguna veces existe un punto de operación
inestable, en el que al incrementar la temperatura, se produce un incremento en la tasa de reacción,
con el consecuente incremento en la tasa de liberación de calor, lo cual a su vez, ocasiona un mayor
incremento en la temperatura.
El comportamiento de un circuito de control por retroalimentación, es esencialmente oscilatorio;
es decir, de ensayo y error. En algunas circunstancias, las oscilaciones se pueden incrementar en
magnitud, de lo cual resulta un proceso inestable. La ilustración más sencilla de un circuito de
retroalimentación inestable es un intercambiador de calor, si la salida del controlador se
incrementara al aumentar la temperatura, el circuito es inestable, porque al abrir la válvula de vapor
se provoca un mayor incremento en la temperatura. En este caso, lo que se necesita es un
controlador, donde la salida se decremente cuado la temperatura se incremente, de manera que se
cierre la válvula de vapor y baje la temperatura, se produzca una estabilidad en el sistema.

Ecuación Característica del Sistema:

Como se vio en capítulos precedente, el denominador de la función de transferencia de un
sistema lazo cerrado, es independiente de la ubicación de la entrada en el circuito y, por lo tanto:
caracteriza al circuito.
C( s ) G( s )

R( s ) 1  G( s )H ( s )

C( s ) bo s m  b1 s m1    bm1 s  bm
  nm
R( s ) ao s n  a1 s n 1    an 1 s  an

donde:
C(s) : Señal de respuesta o salida.
R(s) : Señal de excitación o entrada.
[1 + G(s) H(s)] : Ecuación Característica del Sistema.

111
 CAPÍTULO V

Se procede a la factorización de los polinomios del numerador y denominador, para luego

expandir esta expresión en fracciones parciales:
C1 C C
C( s )   2    n  L (R)
s  r1 s  r2 s  rn
donde:
r1, r2,, …, rn : Raíces (Polos) de la Ecuación Característica del sistema.
C1, C2,…, Cn : Coeficientes constantes.

Aplicando la transformada inversa, se obtiene:

c( t )  C1 e r1 t  C2 e r2 t    Cn e rn t  L [L (R)]
-1

La estabilidad de un sistema lineal lazo cerrado, se determina a partir de la ubicación de los polos
en el plano s. Si alguno de estos polos se encuentra en el semiplano derecho del plano s, entonces
conforme aumenta el tiempo, la respuesta transitoria aumentará en forma monotónica u oscilará con
una amplitud creciente. Esto representa un sistema inestable. Para tal sistema, tan pronto como se
conecta la alimentación, la salida aumenta con el tiempo. Si no ocurre una saturación en el sistema y
no se incluye una detención mecánica, el sistema puede terminar por dañarse y fallar, dado que la
respuesta de un sistema físico real no puede aumentar indefinidamente. Por ende, en el sistema de
control lineal normal, no se permiten los polos en el semiplano derecho del plano s.
Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran a la izquierda del eje jw, cualquier respuesta
transitoria termina por alcanzar el equilibrio. Esto representa un sistema estable. Que un sistema
lineal sea estable o inestable es una propiedad del sistema mismo y no depende de la entrada ni de
la función de excitación del sistema.
Los polos de la entrada, o de la función de excitación, no afectan la propiedad de estabilidad del
sistema, sino que contribuyen a los términos de respuesta en estado estable en la solución. Por
tanto, el problema de estabilidad absoluta se soluciona con facilidad al no elegir polos en el
semiplano derecho del plano s, incluyendo el eje jw,
Matemáticamente, los polos sobre el eje jw producirán oscilaciones, cuya amplitud no se reduce
ni crece con el tiempo. Sin embargo, en los casos prácticos en los que hay ruido, la amplitud de las
oscilaciones aumenta a una velocidad determinada por el nivel de la potencia del ruido. Por tanto, un
sistema de control no debe tener polos en el eje jw; estos sistemas se les conocen como meta-
estables o en el umbral de
la inestabilidad.
Observe que el solo
hecho, de que todos los
polos en lazo cerrado se
encuentren en el
semiplano izquierdo del
plano s, no garantiza
características
satisfactorias de
respuesta transitoria. Si
los polos complejos
conjugados se encuentran
cerca del eje jw, la
respuesta transitoria exhibirá oscilaciones excesivas o será muy lenta. Por tal razón, a fin de
garantizar características de respuesta transitoria rápidas y bien amortiguadas, es necesario que los
polos en lazo cerrado del sistema se encuentren en la región izquierda del plano complejo.

112
 ESTABILIDAD DEL SISTEMA

A continuación se presentan los enunciados de los criterios de estabilidad para un circuito de

control:
1. Para que un circuito de control con retroalimentación sea estable, todas las raíces de su
ecuación característica deben tener números reales negativos o números complejos con
partes reales negativas.
2. Para que un circuito de control con retroalimentación sea estable, todas las raíces de su
ecuación característica deben caer en la mitad izquierda del plano s, que también se conoce
como “plano izquierdo”.

Ambos enunciados del criterio de estabilidad se aplican en general a cualquier, sistema físico, y
no solamente a circuitos de control con retroalimentación. En cada caso la ecuación característica se
obtiene por igualación a cero del denominador de la forma lineal de la función de transferencia del
sistema. Una vez que se enunció el criterio de estabilidad se puede volver la atención a la
determinación de la estabilidad de un circuito de control.
Para el análisis de estabilidad, de un sistema lazo cerrado, se pueden emplear las siguientes
técnicas:
 El criterio de Routh – Hurwitz, para la región de estabilidad.
 Criterio de Substitución de s = jw para encontrar las raíces de estabilidad marginal.
 Criterio de Nyquist.
 Criterio de Bode – Nichole.
 Lugar Geométrico de las Raíces, de la ecuación característica.
 Otros.

V.2 Criterio de Estabilidad de Routh - Hurwitz.

Este criterio de estabilidad, es un método completamente algebraico, que nos dice si existen o no
raíces inestable, en una ecuación polinómica, sin tener que obtenerlas en realidad. Este criterio de
estabilidad sólo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de términos. Cuando se aplica el
criterio a un sistema de control, la información acerca de la estabilidad absoluta se obtiene
directamente de los coeficientes de la ecuación característica.
La prueba se limita a sistemas que tienen ecuaciones de característica polinómica. Esto significa,
que no puede usarse para probar la estabilidad de un sistema de control que contiene un retraso de
transporte.
El procedimiento necesario, para aplicar el criterio de estabilidad de Routh, es el siguiente:
1. Escriba el polinomio en s, del denominador de la ecuación característica, en la forma
siguiente:
aO s n + a1 s n – 1+ a2 s n – 2 + … + an – 1 s + an = 0 (1)

en donde los coeficientes son cantidades reales y an ≠ 0; es decir, se elimina cualquier

raíz cero.
Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un
coeficiente positivo, hay una raíz, o raíces imaginarias que tiene partes reales positivas.
En tal caso, el sistema es inestable.
La condición necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad, es que todos los
coeficientes de la ecuación (1) estén presentes y tengan el mismo signo.

113
CAPÍTULO V

2. Para la aplicación de este criterio, a un polinomio de orden n, se necesita construir un

arreglo matricial de (n + 1) filas, donde las primeras dos filas están llenas con los
coeficientes del polinomio en el orden que a continuación se muestra:

Filas
1 ao a2 a4 … an - 1
2 a1 a3 a5 … an
3 b1 b2 b3 … 0
4 c1 c2 c3 … 0
: : : : … :
n d1 d2 0 … 0
n+1 e1 0 0 … 0

donde los datos a partir de la fila 3 hasta la n + 1, se calculan de la siguiente manera:

a1 a 2  a o a 3 a1a4  ao a5 a1a6  ao a7
b1  ; b2  ; b3  ; etc.
a1 a1 a1

b1a3  a1b2 b1a5  a1b3 b1a7  a1b4

c1  ; c2  ; c3  ; etc.
b1 b1 b1

La evaluación de los coeficientes continúa hasta que todas las restantes son cero.
Este procedimiento, de multiplicación cruzada de los coeficientes de los dos renglones
anteriores, es el mismo a seguir para evaluar el resto: las d, las e, etc. Es decir, el
proceso continúa hasta que se completa el n-ésimo renglón.
3. El arreglo completo de los coeficientes, es triangular y permite determinar el número de
raíces con parte real positiva del polinomio, mediante el conteo de la cantidad de cambios
de signo en la columna extrema izquierda del arreglo; en otras palabras, para que todas
las raíces del polinomio estén en el plano s izquierdo (sistema linealmente estable),
todos los términos en la columna izquierda del arreglo deben tener el mismo signo.
4. Si el primer número de una fila es cero, mientras el resto son finitos, la próxima fila
contendrá números indeterminados y el arreglo será indeterminado:
Método # 1: Se procede a multiplicar la ecuación polinómica (1) por un factor (s + K),
siendo K > 0 y el resultado da a lugar un polinomio con arreglo determinado:
(aO s n + a1 s n – 1+ a2 s n – 2 + … + an – 1 s + an)(s + K) = 0
La condición de estabilidad no se vera afectada, puesto que s = - K, representa
una raíz adicional negativa y por lo tanto estable.

Método # 2: El elemento cero del arreglo, se procede a sustituir por un número

positivo muy pequeño Є y se evalúa el resto del arreglo.
Si el signo del coeficiente que está encima del cero (Є) es igual al signo que está
debajo de él, quiere decir que hay un par de raíces imaginarias. Sin embargo, si el
signo del coeficiente que está encima del cero (Є) es opuesto al del que está abajo,
quiere decir que hay un cambio de signo en los coeficientes de la primera columna y
el sistema es inestable.

5. Si todos los números de una fila son cero, antes que el arreglo este completo, significa
que existen raíces de igual magnitud, que se encuentran radicalmente opuestas en el

114
 ESTABILIDAD DEL SISTEMA

plano s; es decir, dos raíces con magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos raíces
imaginarias conjugadas.
El criterio es indeterminado y para la evaluación del resto del arreglo, se continúa
mediante la formación de un polinomio auxiliar, con los coeficientes del último renglón y
mediante el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio en el renglón
siguiente. Tales raíces con magnitudes iguales y radicalmente opuestas en el plano s se
encuentran despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par.

6. La estabilidad condicional del criterio de Routh, se utiliza para determinar el rango de un

parámetro, en un sistema, para que este permita obtener respuesta estable. (ver
ejemplos).

V.3 Criterio de Sustitución Directa.

Este método se basa en el hecho, que las raíces (los polos) de un sistema ciclo cerrado, pueden
quedar en el eje imaginario y el sistema llega a ser inestable (meta-estable). Para este caso,
nosotros podemos sustituir s = jw en la ecuación característica del sistema, obteniéndose una
ecuación compleja y cuyo análisis permite encontrar la ganancia proporcional, que corresponde a
este límite de estabilidad (qué puede llamarse inestabilidad marginal o marginalmente estable).
El valor de esta ganancia proporcional específica, se llama ganancia crítica o última ganancia. La
frecuencia correspondiente (w: rad /seg) se llama última frecuencia.
Se puede tener dudas, sobre si la substitución directa es un bueno método, ya que no existe un
método bien definido; para ecuaciones muy largas, somos menos propensos a cometer errores
algebraicos, cuando aplicamos el criterio de Routh-Hurwitz, y la interpretación de los resultados es
más sencilla.
Con la substitución directa, no tenemos que recordar cualquier fórmula, y podemos encontrar la
última frecuencia, que sin embargo, se puede obtener por medio de la técnica de Lugar Geométrico
de las Raíces de la Ecuación Característica (L.G.R.E.C.) y Análisis de Respuestas a las
Frecuencias, que se estudiaran en capítulos posteriores.

115
 CAPÍTULO V

V.4 Ejemplo de problemas y soluciones.

En esta sección presentamos varios problemas, con sus respectivas soluciones:

Probl. # 1:
Para el siguiente polinomio en s, de la ecuación característica:
s 4 + 2 s 3 + 3 s2 + 8 s + 2 = 0
determinar la estabilidad del sistema por medio del criterio de Routh-Hurwitz.

Solución:
Se procede a realizar el correspondiente arreglo, que tendrá (n + 1) filas; es decir, 5 filas y se
obtiene:
Filas
1 1 3 2
2 2 8 0
3 -1 2 0
4 12 0 0
5 2 0 0
Como se puede observar, hay dos cambios de signo en la primera columna del arreglo; es decir,
hay dos raíces con parte real positiva (z = 2), por lo tanto el sistema se considera inestable.

Probl. # 2:
Para el siguiente polinomio en s, de la ecuación característica:
2 s6+ 4 s5 + 2 s3 + 5 s2 + s + 1 = 0
determinar la estabilidad del sistema por medio del criterio de Routh-Hurwitz.

Solución:
Como se puede observar, en la ecuación característica del sistema falta el término de cuarto
orden, con lo cual no se cumple con una de las condiciones necesarias y suficientes, por lo tanto se
tendrán raíces con parte real positiva, luego el sistema es “Inestable”.
Se procede a realizar el correspondiente arreglo de Routh-Hurwitz, que tendrá (n + 1) filas; es
decir, 7 filas y obtener el número de raíces:
Filas
1 2 0 5 1
2 4 2 1 0
3 -1 9/2 1 0
4 20 5 0 0
5 19/4 1 0 0
6 15/19 0 0 0
7 1 0 0 0
Como se puede observar, hay dos cambios de signo en la primera columna del arreglo; es decir,
hay dos raíces con parte real positiva (z = 2).

116
 ESTABILIDAD DEL SISTEMA

Probl. # 3:
Para el siguiente polinomio en s, de la ecuación característica:
s4- 2 s3 + 5 s2 + 2 s + 3 = 0
determinar la estabilidad del sistema por medio del criterio de Routh-Hurwitz.

Solución:
Como se puede observar, en la ecuación característica del sistema hay coeficientes con signo
diferente, con lo cual no se cumple con una de las condiciones necesarias y suficientes, por lo tanto
se tendrán raíces con parte real positiva, luego el sistema es “Inestable”.

Se procede a realizar el correspondiente arreglo de Routh-Hurwitz, que tendrá (n + 1) filas; es

decir, 5 filas y obtener el número de raíces:

Filas
1 1 5 3
2 -2 2 0
3 6 3 0
4 3 0 0
5 3 0 0
Como se puede observar, hay dos cambios de signo en la primera columna del arreglo; es decir,
hay dos raíces con parte real positiva (z = 2).

Probl. # 4:
Para el siguiente polinomio en s, de la ecuación característica:
2 s4 + 3 s2 + 2 s + 1 = 0
determinar la estabilidad del sistema por medio del criterio de Routh-Hurwitz.

Solución:
Como se puede observar, en la ecuación característica del sistema falta el término de tercer
orden, con lo cual no se cumple con una de las condiciones necesarias y suficientes, por lo tanto se
tendrán raíces con parte real positiva, luego el sistema es “Inestable”.
Se procede a realizar el correspondiente arreglo de Routh-Hurwitz, que tendrá (n + 1) filas; es
decir, 5 filas y obtener el número de raíces:

Filas
1 2 3 1
2 0 2 0
3 ∞ 0/0
4
5
Como se puede observar en la tercera fila del arreglo, el sistema es indeterminado, luego para
levantar esta indeterminación, se puede proceder de dos maneras:

1. Multiplicamos el polinomio por un factor (s + 1); es decir:

117
 CAPÍTULO V

(2 s 4 + 3 s 2 + 2 s + 1) (s + 1) = 0  2 s5+ 2 s4 + 3 s3 + 5 s2 + 3 s + 1 = 0
Se procede a realizar el correspondiente arreglo de Routh-Hurwitz, que tendrá (n + 1) filas;
es decir, 6 filas y obtener el número de raíces:

Filas
1 2 3 3
2 2 5 1
3 -2 2 0
4 7 1 0
5 16/7 0 0
6 1 0 0

Como se puede observar, hay dos cambios de signo en la primera columna del arreglo; es
decir, hay dos raíces con parte real positiva (z = 2).

2. Se sustituye el cero por Є (que tiende a cero), para terminar de construir el arreglo; es decir:

Filas
1 2 3 1
2 Є 2 0
3 (3Є – 4)/Є 1 0
4 (6Є-8-Є2)/(3Є-4) 0 0
5 1 0 0

Como se Є tiende a cero, hay dos cambios de signo en la primera columna del arreglo; es
decir, hay dos raíces con parte real positiva (z = 2).

Probl. # 6:
Para el siguiente polinomio en s, de la ecuación característica:
s 5 + s4 + 2 s3 + 2 s2 + 3 s + 3 = 0
determinar la estabilidad del sistema por medio del criterio de Routh-Hurwitz.

Solución:
Se procede a realizar el correspondiente arreglo, que tendrá (n + 1) filas; es decir, 6 filas y se
obtiene:
Filas
1 1 2 3
2 1 2 3
3 0 0 0
4
5
6

118
 ESTABILIDAD DEL SISTEMA

Debido a que existe una fila de ceros antes de completar el arreglo, se presentara posteriormente
una indeterminación y no será posible concluir sobre la estabilidad del sistema. En este caso se
procede a levantar la indeterminación, derivando la ecuación implícita en la fila subsidiaria anterior a
la de ceros y sustituyendo esta, por los coeficientes resultantes de la operación; es decir:
d 4
ds
 
s  2 s 2  3  4s 3  4s

Sustituyendo la fila de ceros con estos coeficientes, se obtiene el siguiente arreglo:

Filas
1 1 2 3
2 1 2 3
3 4 4 0
4 1 3 0
5 -8 0 0
6 3 0 0
Como se puede observar, hay dos cambios de signo en la primera columna del arreglo; es decir,
hay dos raíces con parte real positiva (z = 2), por lo tanto el sistema se considera inestable.
Probl. # 7:
Para el siguiente polinomio en s, de la ecuación característica:
s 3 + 34.5 s 2 + 7500 s + 7500 K = 0
determinar el rango de K, para que el sistema sea estable.

Solución:
Se procede a realizar el correspondiente arreglo, que tendrá (n + 1) filas; es decir, 4 filas y se
obtiene:
Filas
1 1 7500
2 34.5 7500 K
3 (258750 – 7500 K)/34.5 0
4 7500 K 0

Para que el sistema sea estable, todos los términos de la primera columna deben tener el mismo
signo; es decir:
258750  7500K
0  258750 – 7500 K > 0
34.5
7500 K < 258750  K < 34.5
7500 K > 0  K>0

De esto se puede concluir, que para el sistema sea estable: 0 < K < 34.5

Probl. # 8:
Para la siguiente ecuación característica, de un sistema ciclo cerrado:

119
 CAPÍTULO V

encontrar el criterio de estabilidad.

Solución:
Se procede a extender y reestructurar la ecuación característica, obteniéndose el siguiente
polinomio:

Se procede a realizar el correspondiente arreglo, que tendrá (n + 1) filas; es decir, 4 filas y se

obtiene:

Filas
1 1 11
2 6 6 + KC
3 (60 – KC)/6 0
4 6 + KC 0

Para que el sistema sea estable, todos los términos de la primera columna deben tener el mismo
signo; es decir:
60  K C
0  60 – KC > 0  KC < 60
6
6 + KC > 0  KC > - 6  KC >0

De esto se puede concluir, que para el sistema sea estable: 0 < KC < 60

Aplicando el criterio de sustitución directa de s = jw a la ecuación polinómica, se obtiene:

(jw) 3 + 6 (jw) 2 + 11 (jw) + (6 + KC) = 0  - jw 3 – 6 w 2 + 11w j + (6 + KC) = 0
de donde la parte real y la imaginaria son:
Re: - 6 w 2 + (6 + KC) = 0  KC = 6 (w 2 - 1)

Im: - w 3 + 11 w = 0  w= 11  w=0
luego, para estos valores de w, se obtiene:
w=0  KC = - 6
w = 11  KC = 60
valores que son consistente a los obtenidos por el criterio de Routh

Probl. # 9:
Para la siguiente ecuación característica, de un sistema ciclo cerrado:

120
 ESTABILIDAD DEL SISTEMA

encontrar el criterio de estabilidad.

Solución:
Se procede a extender y reestructurar la ecuación característica, obteniéndose el siguiente
polinomio:

Se procede a realizar el correspondiente arreglo, que tendrá (n + 1) filas; es decir, 3 filas y se

obtiene:

Filas
1 5 1 + 0.8 KC
2 6 – 0.8 KC 0
3 6 – 0.8 KC 0

Para que el sistema sea estable, todos los términos de la primera columna deben tener el mismo
signo; es decir:
6 – 0.8 KC > 0  KC < 6 / 0.8  KC < 7.5
1 + 0.8 KC > 0  KC > - 1 / 0.8  KC >0

De esto se puede concluir, que para el sistema sea estable: 0 < KC < 7.5

Aplicando el criterio de sustitución directa de s = jw a la ecuación polinómica, se obtiene:

5(jw) + (6 – 0.8 KC)(jw) + (1 + 0.8 KC) = 0
2
 [(1 + 0.8 KC) – 5w 2] + (6w – 0.8 w KC) j = 0
de donde la parte real y la imaginaria son:
Re: (1 + 0.8 KC) – 5w 2 = 0  KC = (5 w 2 – 1)/0.8

Im: 6w – 0.8 w KC = 0  w= 7/5  w=0

luego, para estos valores de w, se obtiene:
w=0  KC = - 1 / 0.8

w= 7/5  KC = 6 / 0.8
valores que son consistente a los obtenidos por el criterio de Routh

Probl. # 10:
Se supone que la ecuación característica de un circuito de control de temperatura es la siguiente:
1 50 0.016
1  KC 0
( 10s  1 ) ( 30 s  1 ) ( 3 s  1 )
Determinar la ganancia última de un controlador de temperatura (KC), mediante el criterio de
Routh, al cual el circuito se vuelve marginalmente estable.

121
 CAPÍTULO V

Solución:
Se procede a reordenar la ecuación a la forma polinómica:
(10 s + 1)(30 s + 1) (3 s + 1) + 0.8 KC = 0  900 s 3 + 420 s 2 + 43 s + (1 + 0.8 KC) = 0
Se procede a realizar el correspondiente arreglo, que tendrá (n + 1) filas; es decir, 4 filas y se
obtiene:
Filas
1 900 43
2 420 1 + 0.8 KC
3 (17160 – 720 KC) / 420 0
4 1 + 0.8 KC 0

Para que el sistema sea estable, todos los términos de la primera columna deben tener el mismo
signo; es decir:
17160  720K C
0  17160 – 720 KC > 0  KC < 23.83
420
1 + 0.8 KC > 0  KC > - 1 / 0.8  KC > 0
De esto se puede concluir, que para el sistema sea estable: 0 < KC < 23.83

En este caso, el límite inferior de KC es negativo, pero no tiene importancia, puesto que una
ganancia negativa indica que la acción del controlador no es la correcta (se abre la válvula de vapor
al incrementarse la temperatura). El límite superior de la ganancia del controlador, es la ganancia
última que se busca:
KC = 23.83 %

Aplicando el criterio de sustitución directa de s = jw a la ecuación polinómica, se obtiene:

900 (jw) 3 + 420 (jw) 2 + 43 (jw) + (1 + 0.8 KC) = 0
[(1+ 0.8 KC) – 420 w 2] + [- 900 w 2 + 43 w] j = 0
de donde la parte real y la imaginaria son:
Re: (1 + 0.8 KC) – 420 w 2 = 0  KC = (420 w 2 – 1)/0.8
Im: 43 w – 900 w 2 = 0  w = 0.2186  w=0
luego, para estos valores de w, se obtiene:
w=0  KC = - 1 / 0.8
w = 0.2186  KC = 23.83
valores que son consistente a los obtenidos por el criterio de Routh.
La ganancia última que se obtiene para la segunda solución, es idéntica a la que se obtiene
mediante la prueba de Routh, pero en esta ocasión se obtiene como información adicional que, con
esta ganancia, el circuito oscila con una frecuencia de 0.2186 rad/seg. (0.0348 Hertz) o un período de:
2
TU   TU = 28.7 seg.
w

122
 ESTABILIDAD DEL SISTEMA

Probl. # 11:
Para el siguiente polinomio en s, de la ecuación característica:
s 5 + 2 s 4 + 24 s 3 + 48 s 2 – 25 s – 50 = 0
determinar la estabilidad del sistema por medio del criterio de Routh-Hurwitz.

Solución:
Se procede a realizar el correspondiente arreglo, que tendrá (n + 1) filas; es decir, 6 filas y se
obtiene:
Filas
1 1 24 - 25
2 2 48 - 50
3 0 0 0
4
5
6

Debido a que existe una fila de ceros antes de completar el arreglo, se presentara posteriormente
una indeterminación y no será posible concluir sobre la estabilidad del sistema. En este caso se
procede a levantar la indeterminación, derivando la ecuación implícita en la fila subsidiaria anterior a
la de ceros y sustituyendo esta, por los coeficientes resultantes de la operación; es decir:
d
ds
 
2 s 4  48 s 2  50  8 s 3  96 s

Sustituyendo la fila de ceros con estos coeficientes, se obtiene el siguiente arreglo:

Filas
1 1 24 - 25
2 2 48 - 50
3 8 96 0
4 24 - 50 0

123
 CAPÍTULO V

5 112.67 0 0
6 - 50 0 0
Como se puede observar, hay un cambios de signo en la primera columna del arreglo; es decir,
hay una raíz con parte real positiva (z = 1), por lo tanto el sistema se considera inestable. De hecho
la ecuación original se escribe en forma factorizada de la siguiente forma:
(s + 1)(s – 1)(s + 5j)(s – 5j)(s + 2) = 0

Probl. # 12:
Para el siguiente polinomio en s, de la ecuación característica:
s4 + K s3 + s2 + s + 1 = 0
determinar el rango de K, para que el sistema sea estable.

Solución:
Se procede a realizar el correspondiente arreglo, que tendrá (n + 1) filas; es decir, 5 filas y se
obtiene:

Filas
1 1 1 1
2 K 1 0
3 (K – 1) / K 1 0
4 1 – K 2 / (K – 1) 0 0
5 1 0 0

Para que el sistema sea estable, todos los términos de la primera columna deben tener el mismo
signo; es decir:
K>0
K 1
0  K>1
K

K2
1 0  K – 1 – K2 > 0  K2 – K + 1 < 0
K 1
Como se puede observar, es imposible cumplir con las tres condiciones de forma simultánea, por
tal razón, no existe un valor de K que permita la estabilidad del sistema.

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