Memorias del XVI Congreso Mexicano de Robótica 2014
Universidad Autónoma de Sinaloa, Universidad Politécnica de Sinaloa y
Universidad de Occidente
XVI COMRob 2014; ISBN en trámite
6-8 de noviembre 2014; Mazatlán, México
XVI COMRob2014/ID-042
INTERFAZ HÁPTICA TELEOPERADA PARA REHABILITACIÓN
PEDIÁTRICA
Carlos E. López Padilla1 , José L. Acosta Garcı́a1 , Walter Perez C.1
Manuel A. Lugo Villeda2 , Gloria I. Téllez Rodrı́guez1 e Ismaylia Saucedo Ugalde1
1 Ing. en Informática 2 Ing. en Biomédica
Universidad Politécnica de Sinaloa
Mazatlan, Sinaloa
2012030246@[Link], 2012030252@[Link], 2012030270@[Link]
mlugo@[Link], gtellez@[Link] y isaucedo@[Link]
RESUMEN 0 a 14 años es la limitación para caminar, moverse y subir o bajar
La terapia ocupacional es una parte fundamental en el pro- escaleras, con un 29.5 % de casos; le siguen las limitaciones pa-
ceso de recuperación de una persona después de que ha sufrido ra hablar o comunicarse (28.3 %), mental (19.3 %), ver (17.8 %),
un daño cerebral adquirido u otro tipo de lesión. La terapia poner atención (15.9 %), escuchar (7.4 %) y, finalmente, la limi-
ocupacional a través de sus actividades pretende capacitar tación para vestirse, bañarse o comer (7.3 %). En la población
al individuo para alcanzar el mayor grado de independencia infantil, los problemas derivados del nacimiento son la principal
posible en su vida diaria, contribuyendo a la recuperación de su causa de discapacidad en todos los tipos (67.4 %); en segundo lu-
enfermedad y/o facilitando la adaptación a su discapacidad. En gar, se ubican la discapacidad por enfermedad (17.8 %), por más
este trabajo se muestra la aplicación de tecnologı́a háptica para de una causa (6.4 %), accidentes (4.9 %); y existen 3.4 % de los
apoyar la terapia ocupacional tradicional. El sistema consta casos en los que no especificó su origen [1].
de dos dispositivos hápticos Phantom Omni, los cuales son Debido a estas discapacidades en la población mexicana, se
conectados para efectos de teleoperación a distancia mediante han desarrollado diversas tecnologı́as para el apoyo a personas
internet, cada dispositivo cuenta un control porporcional- con discapacidad, para ello, en los últimos años los dispositivos
derivativo y retroalimentación de fuerza. Se realizaron pruebas hápticos han influido en el área de la medicina y de rehabilitación
simples en pacientes pediátricos con diferentes tipos de discapa- fı́sica mediante tecnologı́as virtuales. Estos dispositivos permiten
cidad. Cada paciente realiza diversos patrones de movimientos al usuario tocar, sentir y manipular objetos tridimensionales den-
con el dispositivo y es evaluado por el terapeuta mediante la tro de un ambiente virtual. El usuario interactua con los entornos
obtención gráfica de los movimientos. Finalmente se muestran vituales mediante un dispositivo el cual le da una sensación de
los resultados y conclusiones. presencia fı́sica a través de la retroalimentación de fuerza.
En investigaciones anteriores [2] [3] se ha demostrado la efi-
cacia que los dispositivos hápticos en cuanto a la rehabilitación
de niños con distintas discapacidades, y han tenido un resultado
1. Introducción positivo, ya que con este tipo de tecnologı́as podemos ayudar al
En México, al año 2012, 5.7 millones de personas padecen paciente de una manera diferente a la tradicional mediante los
de alguna discapacidad, de los cuales 520 mil niños padecen de entornos virtuales, donde el paciente puede llevar un conjunto de
algun tipo. La discapacidad más frecuente entre la población de actividades que le apoya en su rehabilitación.
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2. Plataforma Experimental 3. Caracterı́sticas de la plataforma háptica teleopera-
La plataforma experimental utilizada es el Phatom omni R da
de Sensable Technologies, Inc. (Ver Figura 1). Es una interfaz Los principales objetivos de la plataforma son el de obtener
háptica tipo joystick de configuración serial con 6 GDL y reali- resultados de los movimientos de las personas, por lo que es
mentación de fuerzas nominales máximas de hasta 3.3.N en tres necesario graficar dichos resultadosy con esto verificar y analizar
ejes x,y,z. El dispositivo muestra un rango de valores del ángulo las gráficas para observar los avances en la recuperación de los
pacientes.
Las herramientas computacionales y de programación que
se usó para realizar el sistema teleoperado fueron los siguientes:
Hardware:
Dos dispositivos hápticos (Phatom Omni) y dos computadoras
de escritorio con las siguientes caracterı́sticas:
• 2 GB de memorita ram
• Procesador de 2.00 GHZ
• Memoria de video de 32 MB o superior.
• Tarjeta IEEE-1394 FireWare R port; 6 pin to pin.
Software:
• Sistema operativo windows xp o windows 7.
• Visual Studio 2008 en lenguaje C/C++.
• Matlab 2008.
FIGURA 1. Dispositivo Haptico Phatom omni
es de -50 a 55 y para θ2 es desde 0 a 105, (ver Figura 2). Hay que 4. Modelo cinemático del dispositivo
considerar que existe la simetrı́a cilı́ndrica cinemática de acuerdo El modelo cinemático del dispositivo se muestra en [3], solo
a los diferentes valores de θ1 . Debido al diseño mecánico del dis- se tomaron en cuenta los tres grados actuados que el dispositivo
positivo el rango de θ3 no es constante y depende del valor de θ2 posee, las medidas de los eslabones y las restricciones fı́sicas que
y del ángulo entre los brazos del dispositivo háptica. El espacio tiene las articulaciones que los conforman.
La cinemática directa establece la relación entre las coordenadas
cardinales (posición del efector final) y las medidas articulares
(ángulos que forman las articulaciones). La cadena cinemática
del dispositivo háptico, está representada en la Figura.3 ası́ como
una serie de variables y constantes que están implicadas en el
modelo;
FIGURA 2. Modelo articular del Phatom omni.
de trabajo del dispositivo es suficiente para la manipulabilidad
del entrono de trabajo llevado acabo por el infante. FIGURA 3. Modelo cinematico
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Donde las constantes L1=L2=0.135m representan la medida sitivo servidor. Con esto es posible realizar un enlace a distancia
de los eslabones, A=0.035m, L4=L1+A y L3=0.025m represen- que nos permita enviar y recibir datos, en cualquier lugar don-
tan variables de apoyo para la obtención del modelo cinemático. de se cuente con una conexión a internet, tomando en cuenta la
El vector en el efector final denota la posición de este mismo latencia que se pueda generar por la distancia y el tráfico al que
con respecto a su centro de coordenadas fuente. Inicialmente es- pueda estar sujeto la red.
te centro está representado por C donde los ejes de rotación θ1
y θ2 se interceptan. Los elementos de las posiciones correspon-
5.1. Algorı́tmo de la teleoperación
dientes a la cinemática directa, son dados por1
Para la realización del proceso interno de la aplicación se
utilizaron diferentes librerı́as tanto propias de SDK Windows,
como propias del dispositivo háptico que vienen el Haptic Devi-
x = −s1 (L1c2 + L2s3 ) ce API(HDAPI), el algorı́tmo como tal se puede observar en la
y = L3 − L2c3 + L1s2 (1) Figura 5.
z = −L4 + c1 (L1c2 + L2s3 )
Donde cx = cos θx y sx = sin θx Este modelo es util en el
desarrollo del controlador.
5. Comunicación vı́a internet y control de posición
La comunicación entre los dos dispositivos se realiza
mediante la red. Para lograr esto, se decidió usar el protocolo de
comunicación TCP/IP, debido a las caracterı́sticas con las que
este cuenta, siendo estas las que más nos favorecı́an. La conexión
es establecida mediante sockets programados en el lenguaje
C/C++. Para su realización se utilizó la librerı́a winsock, que
indispensable para el manejo de sockets en la plataforma de
Windows.
Para establecer dicha comunicación es necesario que las
computadoras donde están operando los dos dispositivos cuen-
ten con una dirección ip , asignada estáticamente de preferencia.
Una de estas funge como servidor y la otra como cliente (bajo el
esquema cliente-servidor) representado en la Figura 4.
FIGURA 5. Diagrama del proceso
En este vemos que lo primero es inicializar la conexión entre
FIGURA 4. Esquema de conexión los dos dispositivos, siendo esta una condición necesaria para que
se pueda ejecutar la aplicación. En este punto es donde se ingre-
sa la dirección ip de la computadora servidor. Posterior a esto se
Ingresando, en las dos aplicaciones la dirección ip del dispo- inicializa el dispositivo utilizando el API del mismo [5]. Para ello
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se utilizan diferentes funciones que preparan al dispositivo. Pos- años de edad, que padecen diferentes patologı́as, entre las que
teriormente capturamos los vectores de posición cartesiana y el se encuentran daños, parálisis y lesiones cerebrales, ası́ como
vector de velocidad lineal de un punto dado en los dos dispositivo problemas de lenguaje y de atención. Para dichas pruebas se
hápticos, esto se realiza mediante una librerı́a que está integrada utilizaron los dos dispositivos hápticos, dejando en manos del
en el API del dispositivo. La función te retorna como resultado terapeuta el control del dispositivo cliente, cediendo el control
un vector de 3x1 con los datos; estos datos se preparan para ser del otro dispositivo haptico al paciente.
enviados a través de la red en texto plano, se envı́an, y este entra
en modo de espera, hasta recibir los datos del dispositivo cliente.
El dispositivo cliente recibe estos datos y sigue con el proceso.
Al calcular las fuerzas en los dos dispositivos estas se aplican uti-
lizando una función, que como parámetros, pide un vector de las
fuerzas, dicha función está integrada en la API del dispositivo.
Como se puede observar las dos aplicaciones interactúan entre si
y afectan el tiempo de ejecución de la otra, ya que en las fun-
ciones con las que reciben los datos, detiene la ejecución de esta
hasta que reciba los datos que la otra le envı́a.
5.2. Controlador proporcional-derivativo
Para calcular las fuerzas que se le deben aplicar a los dos FIGURA 6. Plantillas de madera
dispositivos y con los cuales se pudo realizar la teleoperación
con retroalimentación se utilizó un control de posición de tipo
proporcional-derivativo. Cada dispositivo se ha categorizado co- Aunado a esto se usaron un par de plantillas de madera con
mo dispositivo cliente y dispositivo servidor, en donde las fuerzas forma de cı́rculo y lı́nea (véase en Figura 6), con ellas se pensó en
aplicadas a los motores del dispositivo cliente son producto de la obtener los datos de posición que los pacientes describı́an al se-
posición actual del dispositivo servidor, por lo tanto, el control guirlas, esto para observar el progreso, y diferencia entre las dis-
está representado por: tintas patologı́as presentes en los pacientes. Por lo cual podemos
observar en la Figura 7 los movimientos del servidor, es decir los
movimientos impartidos al paciente por el terapeuta y como el
→
−
f c = kp(→
−
pc − →
−
ps ) + kd(→
−
vc − →
−
vs ) (2) paciente respondió a dicho movimiento en el dispositivo cliente.
Donde kp y kd son las constantes proporcional y derivati-
varespectivamente, → −
ps = (xs , ys , zs )T y → −pc = (xc , yc , zc )T son las
posiciones cartesianas de los dispositivos servidor y cliente, y
→
−
vs = (ẋs , ẏs , żs )T y →
−
vc = (ẋc , ẏc , żc )T las velocidades cartesianas.
Los valores utilizados para las constantes es kp = 3,6 y
kd = 0,001.
Al igual que en el dispositivo cliente se le aplicó un control
de posición PD para el cálculo de las fuerzas, con la diferencia
de que no se aplica fuerzas al dispositivo servidor a menos que el FIGURA 7. Gráficas trazadas por el terapeuta y el paciente
dispositivo cliente, se le oponga una fuerza mayor que desvié su
trayectoria. A través de (2) es posible controlar ambos disposi-
tivos, siendo de esta manera un esquema maestro-maestro entre También se realizaron pruebas con el prototipo de un
ambos dispositivos; la relación que existe entre ellas permite sen- entorno virtual háptico, con el fin de ver el grado de atención y
tir el entorno donde el dispositivo cliente se encuentra, a través comodidad que reflejaban los pacientes al utilizarlo, los datos
del dispositivo servidor. obtenidos con las plantillas se muestran en la Figura 8.
El entorno virtual está conformado por un triángulo, resul-
6. Pruebas experimentales tado de la unión de tres lı́neas. Se cuenta también con una serie
Se realizaron pruebas en un Centro de Rehabilitación de números, estos tiene retroalimentación haptica que asemeja
Local, con pacientes de terapias ocupacional de entre 3 y 10 al sentir de las plantillas, pero sin la limitación de un espacio
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Referencias
[1] INEGI, ”Mujeres y hombres en México 2012,”
[2] J. A. Turijan-Rivera, F. A. Machorro-Fernandez, F. J. Ruiz-
Sanchez, V. Parra-Vega and O. A. Dominguez-Ramirez
”NASA-TLX Assessment of Modern Close Loop Contro-
llers in Haptic Guidance for Assisted Rehabilitation”,2013.
[3] Alejandro Jarillo-Silva, Omar A. Domı́nguez-Ramı́rez, Vi-
cente Parra-Vega y J. Patricio Ordaz-Oliver ”PHANToM
OMNI Haptic Device: Kinematic and Manipulability”,2009.
[4] J. A. Turijan-Rivera, F.J. Ruiz-Sanchez, O. A. Dominguez-
Ramirez, V. Parra-Vega ”Modular Platform for Haptic Gui-
dance in Paediatric Rehabilitation of Upper Limb Neuro-
muscular Disabilities”,2013.
[5] SensAble Technologies, Inc. R All rights reserved. Printed
FIGURA 8. Entorno virtual in the USA. OpenHaptics ProgGuide
en dos dimensiones, ya que obliga al paciente a orientarse y ubi-
carse un entorno tridimensional, al mismo tiempo esta aplicación
tiene la capacidad de transmitir los datos al otro dispositivo hápti-
co controlado por el terapeuta, haciendo sentir las fuerzas a las
que está siendo sometido el infante, con el objetivo de incluir
al terapeuta y darle la capacidad de corregir al paciente de ser
necesario. El entorno virtual está representado en la Figura 8.
7. Conclusiones
Se observó que al realizar la teleoperación, es necesario ca-
librar las constantes del control proporcional-derivativo esto con
el fin de obtener la mayor sincronı́a posible entre los dos disposi-
tivos, reduciendo el tiempo de latencia considerablemente. Esta
latencia también está sujeta a cambio dependiendo de la calidad
de la conexión establecida entre los dos dispositivos. En pruebas
con pacientes se observó que los ejercicios propuestos con las
plantillas generaron poco interés en ellos, ası́ como resultaron
complicados de seguir debido al diseño del dispositivo háptico
esto porque el efector final bloqueaba la visión del paciente, lo
contrario sucedió con el entorno virtual. Este llamaba la atención
de los pacientes inmediatamente motivándolos a seguir usando el
dispositivo, sin embargo, se les dificulto orientarse en este debido
a la posición de los objetos. Por último, la observación más im-
portante que se realizó durante las pruebas con pacientes, es que
resultó que la fuerza aplicada al dispositivo contrario lo por el
infante, no era la suficiente para detenerlos o poderlos guiar ha-
cia un punto determinado, esto es necesario analizar para poder
realizar cambios favorables en el sistema.
8. Agradecimientos
A quién nos abrió las puertas a un nuevo y emocionante
mundo, en el que podemos hacer mucho más con lo que sabe-
mos. En memoria de Abraham Briseño Cerón.
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