1.
Descripción general
Para el control de velocidad de motores de corriente directa se utiliza en general la
técnica conocida como PWM ó 'Pulse Wide Modulation'. El método consiste en el
switcheo rápido (alrededor de 20 khz) de la fuente de alimentación del motor,
proporcionando a éste una potencia promedio controlada mediante el ancho de los
pulsos. Para tal fin, se utiliza típicamente un módulo especializado controlador de
PWM, el cual a su vez es operado mediante un sistema microcontrolador.
Adicionalmente, estos módulos permiten también cambiar la dirección de giro del
motor, por medio de un circuito conocido como 'Puente H' (Punto flotante , 2020)
Figura 1 Microcontrolador
Fuente: (Sherlyn.Bot, 2023)
2. La modulación por ancho del pulso (PWM)
El sistema microcontrolador envía al módulo PWM formas de onda como las
mostradas en la imagen, las cuales se traducen en el switcheo de la fuente principal de
alimentación del motor. El voltaje de alimentación de esta fuente es típicamente entre 6
a 12 volts. La frecuencia del switcheo, como se mencionó antes, es de alrededor de 20
Khz. El propósito es enviar al motor una potencia promedio, la cual se incrementa
conforme el ancho de los pulsos es mayor. El parámetro conocido como 'ciclo de
trabajo' es un porcentaje que indica la proporción entre el tiempo que se entrega
potencia al motor dividido entre el tiempo de cero voltajes. Por ejemplo, un ciclo de
trabajo del 10% hará que el motor se mueva muy lentamente. Un ciclo de 90% lo hará
girar casi a su máxima velocidad. (Rohde , 2022)
Figura 2 La modulación (PWM)
Fuente: (Platzi , 2023)
3. Control del sentido de giro del motor
El control del sentido de giro se realiza por medio de un circuito conocido como
'Puente H', el cual está ya integrado al controlador PWM. Así se le conoce por su forma
parecida a la letra H. Básicamente es un circuito electrónico que permite invertir el
sentido de la corriente directa en el motor, cambiando de esta forma su dirección de
giro. Los switches que se muestran en el diagrama esquemático simplificado mostrado
en la figura, son en realidad compuertas electrónicas FET que abren y cierran los
contactos. Con los bits 1 y 2 cerrados, y 0 y 3 abiertos, circula corriente en una
dirección. Para invertir el sentido, se cierran 0 y 3 y se abren 1 y 2. (Super robotica ,
2020)
Figura 3 Control del sentido de giro del motor
Fuente: (Punto flotante , 2020)
4. El módulo de control PWM
En la figura abajo se muestra un módulo PWM de número VNH2SP30 y el cual por
su simpleza es muy utilizado comercialmente. El módulo requiere de una fuente de
alimentación con voltaje y corriente de salida especificadas de acuerdo al motor. Por
ejemplo, en una aplicación típica, la fuente proporciona 12 volts a 5 amperes (60 watts)
para un motor como el descrito aquí. La salida PWM de alimentación del motor se
muestra en líneas azules. El microcontrolador controla la velocidad y el sentido de giro
por medio de 3 señales: sentido horario, sentido antihorario y la señal PWM con un
cierto ciclo de trabajo, como se explicó en el punto 2.
Figura 4 Módulo PWM
Fuente: (Teckmicro , 2019)
control de flujo
La velocidad de un motor de CC se puede controlar cambiando el flujo que se le
aplica, ya que la velocidad del motor es inversamente proporcional al flujo por
polo. Para controlar el flujo, agregue una resistencia variable o un reóstato en serie con
el bobinado de campo. El aumento de la resistencia aumentará la velocidad ya que
disminuirá el flujo. En los motores de derivación, la corriente de campo es bastante
pequeña, por lo que este método funciona de manera bastante eficiente. El control de
flujo es un método fácil y conveniente para controlar la velocidad, ya que la pérdida de
potencia es pequeña debido a la corriente del campo de derivación.
Control del inducido
La velocidad de un motor de CC es directamente proporcional a la EMF trasera. Eso
significa que, cuando la tensión de alimentación y la resistencia del inducido se mantienen
constantes, la velocidad es directamente proporcional a la corriente del inducido. Por lo tanto,
si agregamos resistencia en serie con el inducido, la corriente disminuirá y, por lo tanto, la
velocidad también disminuirá. Cuanto mayor es la resistencia en serie con el inducido, mayor
es la disminución de la velocidad. En el método de control del inducido se desperdicia una gran
cantidad de energía y es útil para motores pequeños.
Motor DC
Los motores de DC son también llamados motores de corriente continua, su contraparte
directa son los motores de AC o también llamados motores de corriente alterna. Como su
nombre indica, un motor de CC puede ser alimentado por la corriente continua de una fuente
de voltaje de CC, como una batería de 12V. La imagen anterior muestra la vista trasera y frontal
de un motor de corriente continua. Para explicar mejor su estructura y funcionamiento, se ha
elegido un diseño de motor muy sencillo.
Función Motor DC
Como cualquier motor eléctrico, el motor de corriente continua requiere un campo
magnético cambiante, que cambia en función de la posición. El campo magnético es generado
por un flujo de corriente en los devanados. Para que el campo magnético cambie en función de
la posición, la dirección del flujo de corriente en los devanados debe cambiar. Para esto es
necesario el llamado conmutador, que cambia la polaridad de la tensión aplicada a los
devanados. Así, el conmutador se encarga de que se aplique a los devanados una tensión
positiva o una tensión negativa. Por lo tanto, la dirección del flujo de corriente en el devanado
también cambia y también lo hace el campo magnético. Por lo tanto, el conmutador puede
considerarse como un inversor mecánico que convierte la corriente continua del motor en una
corriente alterna para los devanados. Por ello, el conmutador también se denomina inversor
mecánico de corriente.
Bibliografía
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https://platzi.com/tutoriales/1609-electronica/8894-modulacion-por-ancho-de-pulso-
pwm/
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directa empleando PWM. Obtenido de Punto flotante :
https://www.puntoflotante.net/TUTORIAL-CONTROL-PWM-PARA-MOTORES-
CORRIENTE-DIRECTA.htm
Rohde . (2022). Análisis de señales moduladas en anchura de impulso. Obtenido de Rohde :
https://www.rohde-schwarz.com/es/aplicaciones/an-lisis-de-se-ales-moduladas-en-
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%C3%B3n%20por%20ancho%20de,y%20sistemas%20de%20comunicaci%C3%B3n
%20digital.
Sherlyn.Bot. (2023). ¿QUÉ ES UN MICROCONTROLADOR? Obtenido de Sherlyn.Bot:
https://sherlin.xbot.es/microcontroladores/introduccion-a-los-microcontroladores/
que-es-un-microcontrolador
Super robotica . (2020). Control de velocidad y giro para motor de corriente continua. Obtenido
de Super robotica : http://www.superrobotica.com/conmotor.htm
Teckmicro . (2019). PWM PIC - Modulación de Ancho de Pulso. Obtenido de Teckmicro :
https://tecmikro.com/content/69-pwm-pic-modulacion-de-ancho-de-pulso
