M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC

EN LENGUAJE LADDER

Módulo I
CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

PRINCIPIOS OPERATIVOS DE
PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER
1 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC
M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC EN

LENGUAJE LADDER

INTRODUCCIÓN ............................................................................................................... 4
Palabras Claves ............................................................................................................. 4
NORMATIVA IEC 61131.................................................................................................... 7
1.1.2. Características operativas y técnicas de conexionado típico de entradas y salidas
de PLC............................................................................................................................... 9
CICLO DE INSTRUCCIONES DE UN PLC...................................................................... 10
PROGRAMACIÓN DE UN PLC ....................................................................................... 16
1.2 Lenguajes de programación de PLC. ......................................................................... 16
Generalidades del Listado de Instrucciones (Instruction List IL). ...................................... 18
Generalidades del Texto Estructurado (Structured Text ST). ........................................... 19
Diagrama de Bloques de Funciones (Function Block Diagram FBD). .............................. 20
Esquema Continuo de Funciones (Continuos Function Chart CFC)................................. 21
Diagrama Secuencial de Funciones (Sequential Function Chart SFC). ........................... 21
1.2.1. Lenguaje Ladder. Características del lenguaje Ladder. Ejemplos de asociación de
un diagrama eléctrico unilineal y un diagrama escalera. .................................................. 22
1.3. Interpretación de Datasheet de PLC. ........................................................................ 24
1.3.1. Especificaciones de almacenamiento y de condiciones operativas de PLC.
Interpretación de datasheet de fabricante de PLC. .......................................................... 24
2.1 Creación de proyecto de programa de PLC basado en lenguaje Ladder. .................. 27
2.1.1. Reconocimiento del software disponible para programación de PLC. .................... 27
2.1.2 Configuración inicial: Selección del PLC, selección del lenguaje Ladder, detección y
configuración de entradas y salidas. ................................................................................ 28
2.1.3. Principales componentes de Barra de Herramientas disponibles para Ladder:
Contactos NO y NC, bobinas, blocks funcionales. ........................................................... 29
2.1.4. Dibujo de Ladder de control básico en lenguaje Ladder. ........................................ 30
2.1.5. Implementación de visualizaciones básica. Incorporación de manejo HMI con
botones pulsadores y salidas como imágenes que cambian de color según estado de
variables del programa. ................................................................................................... 31

2 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

2.2. Simulación Off Line de programas Ladder creados. .................................................. 31

2.2.1. Selección de modo Off-line. ................................................................................... 31
2.2.2. Requerimientos para inicio de simulación: Inicio de sesión e inicio de la simulación.
........................................................................................................................................ 32
2.2.3. Interpretación y seguimiento de mensajes en caso de error................................... 32
2.2.4. Accionamiento de contactos mediante teclado....................................................... 33
2.3. Comunicación y prueba On Line de programación de PLC. ...................................... 33
2.3.2. Reconocimiento del PLC en red mediante el software de programación.
Establecimiento del PLC activo para la comunicación. .................................................... 35
2.3.3. Detección y reconocimiento de los módulos de entrada disponibles para el PLC. . 35
2.3.4. Verificación de las direcciones físicas de las entradas y salidas del PLC en el
software de programación................................................................................................ 36
2.3.5. Levantamiento de entradas y salivas activas en estación de trabajo conectada al
PLC. Asociación con las direcciones de E/S del PLC. ..................................................... 37
2.3.4. Transferencia de programa del PLC al PC (Download) .......................................... 37
2.3.5. Prueba de funcionamiento de programas simpes en la modalidad On Line. .......... 38
........................................................................................................................................ 39
CIERRE ........................................................................................................................... 39
BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................................ 40

3 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

INTRODUCCIÓN

Los primeros sistemas de control fueron desarrollados por un equipo de ingenieros de la

Empresa General Motors a fines de la década de los ’60, este desarrollo fue impulsado
debido a que la compañía se encontraba buscando una alternativa para el reemplazo de
los sistemas comandados por relés. Los sistemas de control automatizados debían
cumplir con algunos requisitos importantes para el equipo de ingenieros:
• Programación Sencilla
• Cambios de la programación sin intervenir el cableado.
• Un sistema de tamaño reducido y con una mayor fiabilidad que los sistemas de
control por relés.
• Bajo costo

Desde los primeros equipos hasta nuestros días han existido diversos desarrollos que han
permitido la conexión de señales binarias, además de que ahora es posible mostrar estas
señales por medio de pantallas y permitir el intercambio de información con otros
sistemas automatizados.
Es importante considerar que todos los sistemas automatizados industriales disponen de
un control, dependiendo de la tecnología utilizada, estos controles pueden ser de tipo
eléctrico, electrónico, neumáticos e hidráulicos, y en muchas oportunidades se utilizan
combinaciones de las diversas tecnologías.
La tarea original de un Controlador Lógico Programable (PLC) es la interconexión de
diversas señales de entrada, en funcion de una determinada programación y si el
resultado de estas condiciones es “verdadera”, entonces activa la salida correspondiente.
el algebra de boole es la base matematica de estas operaciones ya que solamente se
reconocen dos estados de una variable: “0” (falso) y “1” (verdadero), por lo tanto, una
salida puede asumir uno de estos dos estados, por ejemplo, una electrovalvula conectada
enuna salida puede estar activada o desactivada.

Palabras Claves
Control, Automatización, Programación

4 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

1.1 Características operativas de un PLC como

unidad de control, Principales blocks funcionales:
Entradas, salidas, CPU, fuente de poder.
Los controladores lógicos programables (PLC) que existen actualmente en el mercado,
han sido adaptados de tal forma que es posible adquirir un sistema adaptado a las
necesidades y para cada aplicación. Hoy muchos PLCs son capaces de ampliar sus
capacidades por medio de módulos adicionales de entradas/salidas, módulos analógicos
y también módulos de comunicación.

Figura 1: Ejemplo De Un PLC Modelo CECC

Fuente: Sitio Web Festo, 2022

La normativa Internacional IEC61131 define un PLC, como "un sistema electrónico de

funcionamiento digital, diseñado para ser utilizado en un entorno industrial, que utiliza una
memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al

5 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

usuario, para la realización de funciones específicas tales como enlaces lógicos,

secuenciación, temporización, recuento y cálculo, para controlar, a través de entradas y
salidas digitales o analógicas, diversos tipos de máquinas o procesos. Tanto el PLC como
sus periféricos asociados están diseñados de forma que puedan integrarse fácilmente en
un sistema de control industrial y ser fácilmente utilizados en todas las aplicaciones para
las que están previstos."
Figura 2 Componentes de un Sistema con PLC

Fuente: Controles Lógicos Programables – Libro de Trabajo

La función de los módulos de entradas es la de captar las señales que vienen

desde los sensores y que estas puedan ser procesadas por el PLC antes de
pasarlas a la unidad central. La unidad central es el “cerebro” en donde se
encuentran cargadas previamente las instrucciones, las cuales se almacenan en las
memorias del [Link] PLCs se pueden clasificar en dos grandes grupos, estos
se pueden distinguir como:
• PLCs de Tipo Modular: se caracterizan por disponer diferentes módulos
(Entradas, Salidas, comunicación) y estos se pueden ir extendiendo en función
de la necesidad del proceso.
• PLCs de Tipo Compacto: Se caracterizan por tener las entradas, salidas,
memorias, conector de red y fuente de poder en un mismo módulo de control

6 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

Figura 3 PLC TIPO MODULAR MODELO CPX CEC

Fuente: Sitio Web Festo, 2022

NORMATIVA IEC 61131

El estándar internacional IEC61131 corresponde a los estándares referentes a la

construcción de los controladores lógicos programables, este estándar define 8
partes importantes para un óptimo funcionamiento de los controladores lógicos
programables.

7 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

Tabla 1: Norma IEC61131-3

información General
Establece las definiciones y tambien identifica las principales caracteristicas
asociadas a la selección y aplicación de los controladores logicos programables y
sus perifericos asociados.

Hardware
•Requisitos eléctricos, mecánicos y funcionales de los controladores lógicos programables (PLC) y los
periféricos relacionados
•Condiciones de servicio, almacenamiento y transporte
•Información técnica que debe suministrar el fabricante
•Métodos y procedimientos de prueba para poder trabajar con el PLC y los periféricos relacionados

Lenguajes de programación
•aquí se describe la sintaxis y la semántica de cinco lenguajes de programación
para PLC; Diagrama Escalera, Lista de Instrucciones, Texto Estructurado,
Diagrama de Bloques de Funciones y Diagrama de Funciones Secuenciales.

Guías de usuario:
la sección es una ayuda para los usuarios en todas las fases del proyecto de
automatización.

Comunicaciones
refiere a la comunicación entre diferentes marcas de PLC y con otros dispositivos.

Seguridad funcional:
El objetivo es adaptar los requerimientos de los estándares IEC 61508 e IEC 62061
de seguridad funcional de los sistemas de seguridad programable y seguridad en
maquinarias a los PLC..

Programación de control difuso

el objetivo de esta sección es estandarizar entre los manufactureros y usuarios la
integración de aplicaciones de control difuso basadas en la apartado 3 del
estándar..

Fuente: Elaboración Propia con Información de sitio web IEC [Link]

8 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

1.1.2. Características operativas y técnicas de

conexionado típico de entradas y salidas de PLC.

En los equipos portátiles, computadores, tablets o smartphones, usualmente se puede

distinguir entre el componente de Hardware, Software y Firmware, este mismo principio
de funcionamiento se aplica a los PLC, ya que estos son equipos que basan su
funcionamiento en un microcontrolador o microprocesador. El Hardware se refiere al
componente físico del dispositivo, es decir, el cableado, baterías, placas electrónicas, etc.

El firmware está constituido por aquellos programas (softwares) que se encuentran de

forma permanente instalados en las memorias del sistema y que son suministrados por el
fabricante de PLC. Es importante indicar que esto incluye las rutinas fundamentales del
sistema, las cuales se utilizan para poner en marcha el procesador del PLC al energizarlo,
además de iniciar el sistema operativo. Finalmente se encuentra el software, que es el
programa escrito por el

Figura 4 Diseño interno de un PLC

Fuente: Controles Lógicos Programables – Libro de Trabajo

9 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

La figura muestra como es el diseño fundamental de un sistema electrónico. El

funcionamiento se basa en un Sistema de bus. Un sistema de Bus corresponde a un
determinado número de líneas eléctricas divididas en líneas de direcciones para datos y
control. Las líneas de dirección son utilizadas para seleccionar la ubicación de un elemento
conectado al bus y las líneas de datos son utilizadas para transmitir información.

CICLO DE INSTRUCCIONES DE UN PLC

Los PLC actualmente procesan las instrucciones del programa linea a linea. En
palabras sencillas, se puede decir que cada linea de programa es procesada de
forma secuencial. Este modo de procesamiento de instrucciones es independiente
del lenguaje de programación seleccionado para realizar la programación del PLC,
sea este un lenguaje textual (Lista de instrucciones, Texto estructurado) o gráfico
(Diagrama escalera, diagrama de bloques o GRAFCET)

En un comienzo el módulo de entradas capta las señales activadas por medio de

sensores y el contenido captado es transferido a un registro de entradas. Es
importante indicar que los programas son procesados cada 10 ms por el sistema
runtime del controlador.
Figura 5 Ciclo de Operación de un PLC

10 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

Fuente: Controles Lógicos Programables – Libro de Trabajo

En la figura 5 se muestra el sistema runtime que realiza el escaneo y

procesamiento de entradas y salidas de una forma más detallada, en color azul se
encuentran las entradas, color rojo las salidas, y color amarillo se encuentran las
condiciones lógicas previamente cargadas en la memoria por el programador.

Figura 6 Sistema Runtime de un PLC

Fuente: Manual CoDeSys 3.5, Rinus Simonis

11 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

En la figura 6, el sistema se encuentra procesando las señales captadas por el

módulo de entradas del PLC, en este ejemplo, se han activado las entradas 1, 4 y
7.
Figura 7 Sistema Runtime en el módulo de entradas

Fuente: Manual CoDeSys 3.5, Rinus Simonis

Figura 8 SISTEMA RUNTIME EN EL MÓDULO DE ENTRADAS

Fuente: Manual CoDeSys 3.5, Rinus Simonis

12 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

Figura 9 SISTEMA RUNTIME EN LA UNIDAD CENTRAL DE PROCESAMIENTO

Fuente: Manual CoDeSys 3.5, Rinus Simonis

Figura 10 SISTEMA RUNTIME EN EL REGISTRO DE SALIDAS

Fuente: Manual CoDeSys 3.5, Rinus Simonis

13 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

Figura 11 Sistema Runtime e Instrucciones del PLC

Fuente: Manual CoDeSys 3.5, Rinus Simonis

Figura 12 Sistema Runtime en el módulo de salidas

Fuente: Manual CoDeSys 3.5, Rinus Simonis

14 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

Tabla 2 tipos de datos

Tipo de dato Rango Ejemplo

BOOL 0,1 FALSO,

VERDADERO, 0, 1

SINT, INT, DINT -128 … 127, -32768 0, 24453, -38099887

… 32767,
-2147483648 …
2147483647

USINT, UINT, UDINT 0 … 255, 0 …65535, 200, 47453,

0 … 4294967295 138099887

BYTE, WORD, 0 … 255, 0 …65535, 8450, 16#EA3F,

DWORD 0 … 4294967295 2#11_0011_0101

REAL, LREAL -1.2 x 10-38 … 3.4 x 1.34996

1038 2.8377E-15
-2.3 x 10-308 … 1.7 x
10308

TIME, TOD, 0ms … T#1d8h12m8s125ms

DATE, DT 1193h2m47s295ms TOD#[Link]
[Link] …[Link] D#2001-03-15
01.01.1970 to about DT#2001-03-15-
06.02.2106 [Link]

STRING 1 … 255 Caracteres ‘Parada de

Emergencia’

Fuente: Manual CoDeSys 3.5, Rinus Simonis

15 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

PROGRAMACIÓN DE UN PLC

Los sistemas de control para la automatización industrial deben ser diseñados de

una forma sistemática, deben ser estructurados y documentados, si se garantizan
e

¿COMO ESCRIBIR UN PROGRAMA DE PLC?

•¿Cuál es la tarea de control a realizar?

•¿Qué tecnologías se tienen disponibles para el desarrollo de la solución?
Especificación •Descripción general del croquis de la situación.

•Diagrama espacio-fase o diagrama fase-tiempo

•Definir los módulos de entradas y Salidas requeridos para la solución
Diseño •Definir los equipos y esquemas de circuito

•Programación en lenguaje de estándar según IEC 61131-3

Realización
•Simulación del programa y subprograma

•Construcción del sistema de control

Puesta a Punto
•Verificación del programa y subprogramas

1.2 Lenguajes de programación de PLC.

La normativa IEC61131-3 define los lenguajes de programación para un dispositivo

PLC

Tabla 3 Lenguajes de programación más habituales

Lenguaje de Tipo Descripción básica
programación

16 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

Lista de Lenguaje de El listado de instrucciones

instrucciones (IL). programación puede considerarse como una
basado en texto. seguidilla de instrucciones que
contienen operando para
describir el proceso del PLC.
Texto Estructurado El texto estructurado es el
(ST). más parecido a los lenguajes
utilizados en un PC, así como
PASCAL y C. Consiste en una
serie de declaraciones que
pueden ejecutarse de acuerdo
con condiciones o a ciclos.
Gráfico de funciones Lenguaje de Permite la programación de
Secuencial (SFC). programación tipo secuencial, por ende, es
gráfico adecuado para la estructuración
de los proyectos. Con
transiciones y divisiones este
lenguaje permite la ejecución
certera de pasos de acuerdo
con condiciones determinadas.
Diagrama de bloque Trabaja con una serie de
de Funciones (FUB). funciones encadenadas en una
especie de red que realiza una
función lógica o matemática,
incluye a su vez funciones de
salto, temporización y otras.
Diagrama de Basado en FUB, este
Funciones Continuo lenguaje permite una ubicación
(CFC). y retroalimentación más sencilla

17 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

de los elementos a utilizar en la

programación.

Diagrama en Originado desde la lógica

Escalera (LD). cableada, y por ende similar en
desarrollo al proceso para
creación de circuitos eléctricos
lógicos de control.
Fuente: Elaboración Propia con Información de Codesys 3.5

Generalidades del Listado de Instrucciones (Instruction

List IL).

El lenguaje de programación IL posee una estructura similar al lenguaje de alto nivel

Assembler. Este lenguaje está basado en una serie de instrucciones las cuales van
ejecutadas una después de otra. Este lenguaje requiere de una instrucción inicial de
Carga de variables y además requiere de un espacio de memoria para realizar el
almacenamiento de resultados mientras se ejecutan las demás órdenes.
El lenguaje IL es fácil de comprender cuando los programas son pequeños, pero esta
ventaja se pierde cuando los programas con más extensos o cuando necesitan
procedimientos complejos dentro del proceso.
Considérese entonces el siguiente ejemplo:

LD CASA
ADD 3
ST RESULTADO

LD RESULTADO
EQ 5
JMPC Inicio

18 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

Así, en orden descendente las funciones realizadas fueron:

• Cargar la variable CASA en el acumulador

• Sumar el valor de tres a lo que se encuentra en el acumulador
• Guardar el resultado en la variable RESULTADO

• Cargar la variable RESULTADO en el acumulador.

• Comparar si el valor cargado es igual a cinco
• Si el resultado de la comparación es cierto saltar a “inicio”

Generalidades del Texto Estructurado (Structured Text

ST).

El lenguaje de programación ST posee las ventajas de incorporar rutinas similares a los

utilizados en el lenguaje PASCAL, estas características están basadas en las
instrucciones IF, WHILE, FOR, entre varias otras instrucciones.
A pesar de sus características, este lenguaje de programación, al momento de realizar la
programación deben considerarse el uso de una sintaxis correcta, además de incorporar
funciones como el uso de temporizadores en las cuales estas herramientas no son de fácil
configuración.
Se pueden observar a continuación algunos ejemplos de utilización de ciclos con
sus respectivas explicaciones:

WHILE contador <> 0 DO

Var1 := Var1*2;
Contador := Contador-1;
END_WHILE

19 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

Mientras el contador sea diferente de cero, se duplicará el valor contenido en

Var1, se decrementará el contador y se repetirá el proceso.

IF temp < 17
THEN Calentador := TRUE;
ELSE Calentador := FALSE;
END_IF;

Si la temperatura es menor que 17 entonces se enciende el Calentador, de lo

contrario, se Apaga.

Diagrama de Bloques de Funciones (Function Block

Diagram FBD).

El lenguaje de programación FBD, es un lenguaje gráfico que permite la funcionalidad de

poder establecer “Redes” de comunicación entre sus bloques.
Cada uno de estos bloques representa una función especifica que debe cumplir dentro del
circuito, entre estos bloques destancan el uso de funciones lógicas como “AND”, “OR”,.

Figura 13 Ejemplo FBD

Fuente: Elaboración propia en software CoDeSys V3.5

20 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

Esquema Continuo de Funciones (Continuos Function

Chart CFC).

El lenguaje de programación de funciones continuas posee una estructura similar al

lenguaje FBD, con respecto al uso de bloques en su función de programación.
Las funciones de temporizado, contadores, y otras funciones se hacen sencillas por medio
de este lenguaje de programación, sin embargo, funciones mas avanzadas como realizar
escalamiento de señales, pueden ser complicadas en algunos proyectos
Se presenta a continuación un ejemplo de un anidamiento de temporizadores,
utilizando este lenguaje de programación.
Figura 14 Ejemplo CFC

Fuente: Elaboración propia en software CoDeSys V3.5

Diagrama Secuencial de Funciones (Sequential

Function Chart SFC).

Lenguaje Gráfico orientado, que hace posible la descripción del orden

cronológico de los acontecimientos que se llevan a cabo en el programa. Para
lograr lo anterior el lenguaje se vale de elementos de acciones definidas dentro de
pasos, involucrados en una secuencia a través de transiciones; tal y como se explica
en la norma IEC 60848 que define los lineamientos de la metodología GRAFCET.

SFC es el lenguaje ideal para dar estructura a un proyecto en específico, como

las acciones se pueden escribir en los pasos utilizando cualquiera de los lenguajes
anteriormente descritos, es entonces posible combinar diversas alternativas en
búsqueda de una solución adecuada.

Figura 16 Ejemplo GRAFCET

21 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

Fuente: Elaboración propia en software CoDeSys V3.5

1.2.1. Lenguaje Ladder. Características del lenguaje

Ladder. Ejemplos de asociación de un diagrama
eléctrico unilineal y un diagrama escalera.

Lenguaje de programación gráfico que se asemeja en muchos aspectos al

desarrollo de secuencias en lógica cableada, cada una de las partes del programa
se representa en una rama compuesta de contactos y bobinas. Lo anterior hace al
lenguaje Escalera apto para el manejo de variables de tipo booleano, para el manejo
y/o control de otros programas dentro de un proyecto. Se presenta a continuación
un sistema de control para el encendido y apagado de un motor a través de
diferentes entradas.

22 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

Figura 15 Ejemplo LD

Fuente: Elaboración propia en software CoDeSys V3.5

23 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

1.3. Interpretación de Datasheet de PLC.

Para este ejemplo se ha seleccionado la CPU tipo CECC de

El datasheet completo, lo puede descargar en el enlace que se encuentra en el apartado
de anexos.

1.3.1. Especificaciones de almacenamiento y de

condiciones operativas de PLC. Interpretación de
datasheet de fabricante de PLC.

Para realizar una buena interpretación de la hoja de datos del fabricante, se ha

seleccionado la CPU CECC-D, en la cual se puede observar en la figura 13, que la CPU
seleccionada posee 12 entradas y 8 salidas de tipo PNP, dentro de los elementos de
comunicación posee ethernet y CAN-Bus, con protocolos de comunicación TCP/IP,
EasyIP y Modbus TCP.
En la figura 14 se observa que el modulo se puede programar con CoDeSys V3.5

24 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

Figura 13 Datasheet CPU CECC

Fuente: Sitio Web Festo, 2022

25 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

Figura 14 Datasheet
Fuente: Sitio Web Festo, 2022

26 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

2.1 Creación de proyecto de programa de PLC

basado en lenguaje Ladder.

Para crear un proyecto de programación se debe ir a Inicio-Codesys v3.5 SP10

Figura 15 Codesys V3.5 SP10

Fuente Elaboración propia con Software Codesys V3.5

2.1.1. Reconocimiento del software disponible para

programación de PLC.

Se debe crear un proyecto nuevo y seleccionar un proyecto standard

27 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

Figura 16 Nuevo Proyecto en Codesys

Fuente Elaboración propia con Software Codesys V3.5

2.1.2 Configuración inicial: Selección del PLC,

selección del lenguaje Ladder, detección y
configuración de entradas y salidas.

Inicialmente se debe seleccionar el PLC en “Device” seleccionar CODESYS Control Win

V3 (3S-Smart Software Solutions GmbH, y donde dice “PLC_PRG in” se debe seleccionar
el lenguaje de programación Ladder Logic Diagram LD

28 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

Figura 17 Selección de PLC

Fuente Elaboración propia con Software Codesys V3.5

2.1.3. Principales componentes de Barra de

Herramientas disponibles para Ladder: Contactos
NO y NC, bobinas, blocks funcionales.

Al costado derecho de la pantalla aparecerán las herramientas mas importantes del

lenguaje LD, en este caso se encontrarán los contactos normales abiertos (NO), normal
cerrado (NC), Bobinas (Coil), temporizadores (TON, TOF, TP), contadores (CTU, CTD)

29 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

Figura 18 Herramientas del lenguaje Ladder

Fuente Elaboración propia con Software Codesys V3.5

2.1.4. Dibujo de Ladder de control básico en

lenguaje Ladder.

Para este ejemplo se ha seleccionado un circuito “Partir/Parar”

Figura 19 Partir/Parar
Fuente Elaboración propia con Software Codesys V3.5

30 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

2.1.5. Implementación de visualizaciones básica.

Incorporación de manejo HMI con botones
pulsadores y salidas como imágenes que cambian
de color según estado de variables del programa.

Además, el sistema permite crear una visualización en la cual se incorporarán pulsadores

y una luz indicadora para saber cuando está funcionando la variable que activa el motor

Figura 20 Visualización
Fuente Elaboración propia con Software Codesys V3.5

2.2. Simulación Off Line de programas Ladder

creados.

Para realizar la simulación de nuestro sistema, es importante conectarse con el PLC virtual,
este se instaló junto con el software, se debe ir a device y seleccionar la “Gateway” para
indicar al sistema que se utilizará el PLC en modo Offline, es decir, sin el hardware
conectado, solamente se trabajará con el PLC Virtual

2.2.1. Selección de modo Off-line.

31 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

Figura 21 Modo Offline

Fuente Elaboración propia con Software Codesys V3.5

2.2.2. Requerimientos para inicio de simulación:

Inicio de sesión e inicio de la simulación.

Para el inicio de la simulación, se debe seleccionar Online – Login (Alt + F8)

Figura 22 Simulación
Fuente Elaboración propia con Software Codesys V3.5

2.2.3. Interpretación y seguimiento de mensajes en

caso de error.

En la parte inferior de la pantalla se habilitará la ventana de mensajes, lo importante del

proyecto es que tenga 0 errores, usualmente las advertencias

Figura 23 Interpretación de mensajes

Fuente Elaboración propia con Software Codesys V3.5

32 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

2.2.4. Accionamiento de contactos mediante

teclado.

Para activar los contactos por medio del teclado, es importante verificar que el sistema
este conectado y posteriormente se debe seleccionar la variable que se requiera forzar y
presionar las teclas ctrl + F7

Figura 24 Device Connected

Fuente Elaboración propia con Software Codesys V3.5

Figura 25 Sistema Online

Fuente Elaboración propia con Software Codesys V3.5

2.3. Comunicación y prueba On Line de

programación de PLC.

33 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

2.3.1. Conexión entre el PC de programación y el

PLC vía red Ethernet. Requerimientos de
compatibilidad de direcciones IP de red entre PLC
y PC.

Figura 26 Detección de IP
Fuente: Elaboración Propia con software Codesys V3.5 SP10

34 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

2.3.2. Reconocimiento del PLC en red mediante el

software de programación. Establecimiento del
PLC activo para la comunicación.

Figura 27 Reconocimiento de PLC

Fuente: Elaboración Propia con software Codesys V3.5 SP10

2.3.3. Detección y reconocimiento de los módulos

de entrada disponibles para el PLC.

En el menú “Device” se puede apreciar una opción llamada “Onboard” la cual permite
detectar y reconocer los módulos de entrada y salida

Figura 28 Detección de entradas y salidas

Fuente: Elaboración Propia con software Codesys V3.5 SP10

35 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

2.3.4. Verificación de las direcciones físicas de las

entradas y salidas del PLC en el software de
programación.

Para realizar la verificación de las direcciones se debe seleccionar “Digital Inputs I/O
Mapping”

Figura 29 Dirección módulo de entradas

Fuente: Elaboración Propia con software Codesys V3.5 SP10

36 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

Figura 30 Dirección módulo de salida

Fuente: Elaboración Propia con software Codesys V3.5 SP10

2.3.5. Levantamiento de entradas y salivas activas

en estación de trabajo conectada al PLC.
Asociación con las direcciones de E/S del PLC.

En las figuras 29 y 30 se puede apreciar el direccionamiento de las entradas, desde

%IX1.0 a %IX1.7 y desde %IX2.0 a IX2.5, además, se puede ver el direccionamiento de
las salidas desde %QX0.0 a %QX0.7

2.3.4. Transferencia de programa del PLC al PC

(Download)

Para el inicio de la descarga del programa, se debe seleccionar Online – Login (Alt + F8)

Figura 31 descarga de programa

Fuente Elaboración propia con Software Codesys V3.5

37 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

2.3.5. Prueba de funcionamiento de programas

simpes en la modalidad On Line.

Para probar el funcionamiento, el sistema debe estar en estado “Run”

Figura 32 Sistema Online

Fuente Elaboración propia con Software Codesys V3.5

38 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

CIERRE

Como se ha revisado en el apunte, los dispositivos PLC han tenido una gran
importancia para mejorar y optimizar los procesos productivos, además de poder
integrar nuevas tecnologías para la mejora continua. Esto ha sido un gran aporte
para la automatización de procesos.

Además, contar con una normativa para estandarizar los diferentes componentes
físicos y también lenguajes de programación, ha sido de gran utilidad para la
automatización de procesos industriales, ya que la normativa permite dar una mejor
interpretación al diseño de la programación de un dispositivo PLC.

39 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

BIBLIOGRAFÍA

Antonio Creus Solé. (2010). Instrumentación Industrial 8va edición, Editorial

Marcombo

José Bustamante. (2016). Curso PLC y programación. Createspace Independent

Publishing Platform

ANEXO
[Link]

40 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC

M1 | PRINCIPIOS OPERATIVOS DE PLC Y PROGRAMACIÓN DE PLC
EN LENGUAJE LADDER

Módulo I

Control Industrial con PLC

41 | CONTROL INDUSTRIAL CON PLC