Control I

Unidad 1.- Conceptos básicos de control

Germán Ardul Muñoz Hernández

[email protected]
Unidad 1.- Conceptos básicos de control

Según McGarty1 un sistema es un conjunto de elementos

organizados, susceptible de ser externamente influenciado y cuyo
comportamiento puede ser, en cierta medida, monitorizado.

Si un sistema evoluciona en función del tiempo se dice que es de

tipo dinámico y si dicha evolución no se rige por leyes exactas, sino
que, aunque ajustándose a un cierto patrón, es incierta, nos
encontramos ante un sistema estocástico.

(1) McGarty T.P. (1974). Stochastic Systems and State Estimation. Wiley, New York.
Un sistema determinístico es aquel en la cual su salida
puede ser pronosticada con el 100% de exactitud.

Un sistema no determinístico es aquel en la cual su salida

no puede ser pronosticada porque existen múltiples
posibilidades de salida para cada entrada.

Sistema
La identificación es la obtención de la estructura y los
parámetros de un modelo matemático, generalmente
dinámico, que reproduce con suficiente exactitud las
características dinámicas de un Proceso.

• Estudio preliminar

• Control de procesos

• Optimización de los procesos

 Señales de Prueba

Entrada Salida
Planta
U(s) Y(s)

0.64
ke - ls
Y (s ) = U (s )
t s +1

λ τ
 ¿Qué es el Control Automático?
El control automático es empleado para regular el funcionamiento
de procesos con poca o nula intervención directa de un operador
humano.

Para lograr esta regulación es común que la salida del proceso sea
comparada con el valor buscado, esta acción se llama
retroalimentación.
Salida
Entrada
+ Control Proceso
-

Filtro de la señal de salida

En el método clásico, el modelado
matemático se hace generalmente
en el dominio del tiempo, dominio
de la frecuencia o en el dominio
complejo.
Un sistema que es modelado
matemáticamente mediante el
análisis del dominio del tiempo,
permite encontrar su tiempo de
establecimiento, tiempo pico,
máximo sobre-impulso, tiempo de
establecimiento, etc.
Las Transformadas de Laplace se
utilizan con mayor frecuencia en el
dominio de frecuencia para
encontrar la ganancia de lazo
abierto, margen de fase, ancho de
banda del sistema, etc.
La ingeniería de control moderna trata con sistemas de múltiples
entradas y múltiples salidas (MIMO ), bajo el enfoque de Espacio de
Estado, Eigen-valores, Eigen-vectores, etc. En lugar de transformar
complejas ecuaciones diferenciales ordinarias, el enfoque moderno
convierte las ecuaciones de orden superior a una arreglo matricial.

Los sistemas de control automáticos son los muy utilizados, ya que

no se trata de un control manual . La variable controlada se mide y se
compara con un valor especificado para obtener el resultado
deseado. Como resultado de automatizar sistemas para fines de
control, el costo de la energía o de energía, así como el costo de
proceso se reducirán, aumentando su calidad y productividad.
 Señales de Entrada
• Impulso
• Escalón
• Rampa
Dominio en • Parabolica
el tiempo Parámetros
• Máximo sobretiro
• Tiempo Pico
Análisis de Control
• Tiempo de Asentamiento
Automático

Señales de Entrada
• Sinusoidal
Dominio de la
Parámetros
Frecuencia
• Margen de Fase
• Margen de Ganancia
• Ancho de Banda
Dominio en el tiempo. Señales de Entrada
Señal Impulso Unitario: En el dominio
del tiempo está representada por δ(t).
La Transformada de Laplace de la
función impluso unitario es 1 y la forma
de onda correspondiente está
mostrada en la figura de la derecha.

Señal Escalón Unitario: En el dominio

del tiempo está representada por u(t).
La Transformada de Laplace de la
función impluso unitario es 1/s y la
forma de onda correspondiente está
mostrada en la figura de la derecha.
Señal de rampa unitaria: en el
dominio del tiempo está representada
por r(t). La transformada de Laplace de
la función de rampa unitaria es 1/s2 y la
forma de onda correspondiente
asociada con la función de rampa
unitaria se muestra a continuación:

Señal de tipo parabólico: en el

dominio del tiempo está representada
por t2/2. La transformación de Laplace
del tipo parabólico de la función es 1/s3
y la forma de onda correspondiente
asociada con el tipo parabólico de la
función se muestra a continuación:
Función de Transferencia
Para cualquier sistema de control existe una entrada de referencia
denominada excitación o causa que opera a través de una
operación de transferencia denominada función de transferencia y
produce un efecto que da como resultado una salida o respuesta
controlada. Por tanto, la relación de causa y efecto entre la salida y
la entrada está relacionada entre sí a través de una función de
transferencia.
Función de Transferencia

La función de transferencia de un sistema de control se define como

la relación entre la transformada de Laplace de la variable de salida
y la transformada de Laplace de la variable de entrada asumiendo
que todas las condiciones iniciales son cero.

El procedimiento para determinar la función de transferencia de un

sistema de control es el siguiente:

1. Formamos las ecuaciones del sistema.

2. Ahora, tomamos la transformada de Laplace de las ecuaciones
del sistema, asumiendo las condiciones iniciales como cero.
3. Especifique la salida y la entrada del sistema.
4. Por último, tomamos la relación de la transformada de Laplace de
la salida y la transformada de Laplace de la entrada que es la
transferencia requerida función.
Función de Transferencia
La función de transferencia de un sistema está completamente
especificada en términos de sus polos y ceros y el factor de ganancia.
Háganos saber brevemente sobre los polos y ceros de una función de
transferencia.

Donde, K = ganancia del sistema,

z1, z2,… zm = cero p1, p2, ………………… pn = polos
Poniendo el denominador de la ecuación (i) igual a cero, obtenemos el
valor de los polos de la función de transferencia. Para esto, el T.F es
infinito.

Poniendo el numerador de la ecuación (ii) igual a cero, obtenemos el

valor de cero de la función de transferencia. Para esto, T.F es igual a
cero.
 Función de Transferencia
Existen dos tipo de funciones de
transferencia:

i) Funciones de transferencia de
lazo abierto ( O.L.T.F): Funciones
de transferencia de sistemas sin
retroalimentación.

ii) Funciones de transferencia de lazo

cerrado (C.L.T.F): Funciones de
transferencia de sistemas con
retroalimentación.
Función de Transferencia
Hay dos métodos principales para obtener una función de
transferencia para el sistema de control:

• Método de diagrama de bloques: no es conveniente derivar una

función de transferencia completa para un sistema de control
complejo. Por tanto, la función de transferencia de cada elemento de
un sistema de control se representa mediante un diagrama de
bloques. Se aplican técnicas de reducción de diagrama de bloques
para obtener la función de transferencia deseada.
Función de Transferencia

• Gráficos de flujo de señales: la forma modificada de un diagrama

de bloques es un gráfico de flujo de señales. El diagrama de
bloques ofrece una representación gráfica de un sistema de control.
El gráfico de flujo de señales acorta aún más la representación de
un sistema de control.
Función de Transferencia
Diagramas a Bloques (Álgebra de Bloques)
X(s) E(s) Y(s)

Y(s)=E(s)G(s) (1)

E(s)=X(s)-Y(s)H(s) (2)
G=a/b
G/(1+GH)= (a/b)/(1+(a/b)(c/d))
Sustituyendo (2) en (1), se tiene:
H=c/d =a/(b+b(a/b)(c/d))
Y(s)=(X(s)-Y(s)H(s))G(s)
=a/(b+(ac/d))
Y(s)=X(s)G(s)-Y(s)H(s)G(s)

Y(s)+Y(s)H(s)G(s)= X(s)G(s)

Y(s)(1+H(s)G(s))= X(s)G(s)

Y(s)/X(s) = G(s)/(1+G(s)H(s))
Ejemplo de álgebra de bloques (1).-
Ejemplo de álgebra de bloques (2).-

H1

-
+ + G1 + G2 G3
- +

H1 1/G3
+ + G1 G2G3/(1+G2G3H2)
- +

H1 1/G3

+ + G1G2G3/(1+G2G3H2)
- +

H1 1/G3

+ + G1G2G3/(1+G2G3H2)
- +

H1/G3
+ G1G2G3/(1+G2G3H2-G1G2H1)
-

G1G2G3/(1+G2G3H2-G1G2H1+G1G2G3)
Gráficos de flujo de señal.-

El diagrama de bloques es útil para la representación gráfica de

sistemas de control dinámico y se utiliza extensamente en el análisis y
diseño de sistemas de control. Otro procedimiento alternativo para
representar gráficamente la dinámica del sistema d control, es el
método de los gráficos de flujo de señal, atribuido a S.J. Mason.

Un gráfico de flujo de señal es un diagrama que representa un

conjunto de ecuaciones algebraicas lineales simultáneas. Al aplicar el
método de gráficos de flujo de señal al análisis de sistemas de control,
primero hay que transformar las ecuaciones diferenciales lineales en
ecuaciones algebraicas en s.
Un gráfico de flujo de señal consiste en una red en la cual los nodos
están conectado por ramas con dirección y sentido. Cada nodo
representa una variable del sistema y cada rama conectada entre dos
nodos, actúa como un multiplicador de señal. Nótese que la señal
fluye solamente en un sentido. El sentido del flujo de señal se indica
por una flecha ubicada en la rama y el factor de multiplicación aparece
a lo largo de la rama. El gráfico de flujo de señal despliega el flujo de
señales de un punto de un sistema a otro y da las relaciones entre las
señales.

Como se indicó anteriormente, un gráfico de flujo de señal contiene

esencialmente la misma información que un diagrama de bloques.

Fórmula de ganancia de Mason, se utiliza para obtener las relaciones

entre las variables del sistema sin necesidad de efectuar la reducción
del gráfico.
Definiciones.

Nodo. Un nodo es un punto que representa una variable o señal.

Transmitancia. Es la ganancia entre dos nodos. Tales ganancias

pueden expresarse en términos de la función de transferencia entre
dos nodos.

Rama. Una rama es un segmento de línea con dirección y sentido, que

une dos nodos. La ganancia de una rama es una transmitancia.

Nodo de entrada o fuente. Nodo de entrada o fuente es un nodo que

sólo tiene ramas que salen. Esto corresponde a una variable
independiente.

Nodo de salida o sumidero. Un nodo de salida o sumidero es un nodo

que sólo tiene ramas de entrada. Esto corresponde a una variable
dependiente.
Nodo mixto. Nodo mixto es un nodo que tiene tanto ramas que llegan,
como ramas que salen.

Camino o trayecto. Camino o trayecto es un recorrido de ramas

conectadas en el sentido de las flechas de las ramas. Si no se cruza
ningún nodo más de una vez, el camino o trayecto es abierto. Si el
camino o trayecto finaliza en el mismo nodo del cual partió, y no cruza
ningún otro más de una vez, es un camino o trayecto cerrado.

Lazo. Un lazo es un camino o trayecto cerrado.

Ganancia de lazo. La ganancia de lazo es el producto de las

ganancias de ramas de un lazo.
Lazos disjuntos. Son disjuntos los lazos que no tienen ningún nodo
común.

Trayecto o camino directo. Trayecto directo es el camino o trayecto de

un nodo de entrada (fuente) a un nodo de salida (sumidero), sin cruzar
ningún nodo más de una vez.

Ganancia de trayecto directo. La ganancia de trayecto directo es el

producto de las ganancias de rama de un camino o trayecto directo.
Un nodo suma las señales de todas las ramas de entrada y transmite
esa suma a todas las ramas de salida.
Ejemplo 4.- Obtener la reducción del sistema, dado en Diagramas de bloque,
mediante la regla de Mason, empleando Gráficos de Flujos de señal.

!" = $" $% $&

!% = $" $'

(" = −$% *"

∆= 1 − ("
∆" = 1
∆% = 1
1 1 1
! = !" ∆" + !% ∆% = !" ∆" + !% ∆% = $" $% $& + $" $'
∆ 1 − (" 1 + $% *"
Ejemplo 5.- Obtener la reducción del sistema, dado en Diagramas de bloque,
mediante la regla de Mason, empleando Gráficos de Flujos de señal.

!" = $" $% $& $'

(" = −$% $& *"
(% = −$& $' *%

∆= 1 − (" + (%
∆" = 1
1 1
! = !" ∆" = !" =
∆ 1 − (" + (%
Ejemplo 6.- Obtener la reducción del sistema, dado en Diagramas de bloque,
mediante la regla de Mason, empleando Gráficos de Flujos de señal.

!" = $" $% $&

!% = $" $'
(" = −$" $%
(% = −$&
∆= 1 − (" + (% + (" (%
∆" = 1
∆% = 1 − ( %
1 1
! = !" ∆" + !% ∆% = !" + !% 1 − (% =
∆ 1 − (" + (% + (" (%
Ejemplo 7.- Obtener la reducción del sistema, mediante la regla de Mason.

!" = $" $% $&

!% = $" $&
'" = −$" $% )"
'% = −$% )%
'& = −$& )&
∆= 1 − '" + '% +'& + '" '& + '% '&
∆" = 1
∆% = 1
1 1
!= !" ∆" + !% ∆% = !" + !%
∆ 1 − '" + '% +'& + '" '& + '% '&
1
!= $" $% $& + $" $&
1 + $" $% )" +$% )% +$& )& + $" $% )" $& )& + $% )% $& )&
Ejemplo 8.- Obtener la reducción del sistema, mediante la regla de Mason.

!" = $" $% $& $' $(

!" = $" $% $)
*" = −$" ,"
*% = −$' ,%
∆= 1 − *" + *% + *" *%
∆" = 1
∆% = 1 − * %
1 1
! = !" ∆" + !% ∆% = !" + !% 1 − *%
∆ 1 − *" + *% + *" *%

1
!= $" $% $& $' $( + $" $% $) 1 + $' ,%
1 + $" ," +$' ,% + $" ," $' ,%
Ejemplo 9.- Obtener la reducción del sistema, mediante la regla de Mason.

!" = $" $% $& $' $(

)" = −$" +"
)% = −$% +%
)& = −$' +&
)' = −$' $( +%

∆= 1 − )" + )% + )& + )' + )" )& + )" )' + )% )& + )% )'

∆" = 1
1 1
! = !" ∆" = !"
∆ 1 − )" + )% + )& + )' + )" )& + )" )' + )% )& + )% )'