PLAN DE PRÁCTICA NO.
DE PRÁCTICA: 2
DIRECCIÓN DE CARRERA DE MECATRÓNICA Y
SISTEMAS PRODUCTIVOS FECHA: 8/09/2022
TÍTULO DE LA PRÁCTICA: Inspección visual de software PÁGINA 1 DE 10
para programación de robótica Cossimir
FECHA DE EMISIÓN: 08/09/22 ELABORÓ: Ingeniería Mecatrónica. Comisión de
automatización y robótica.
FECHA DE REALIZACIÓN: 08/09/22 REVISÓ: Maestro Ricardo Arriaga
ASIGNATURA: Robótica APROBÓ: Maestro Ricardo Arriaga
UNIDAD TEMÁTICA: Unidad 1. Características y modos de
control.
TEMA: Inspección Visual de partes físicas y de CUATRIMESTRE: Cuarto
comunicación de un Robot
NÚMERO DE PARTICIPANTES RECOMENDABLE: 7 DURACIÓN: 2Hrs
LUGAR: Laboratorio de Diseño Profesor: Maestro Ricardo Arriaga
Alumno(a):
● Bernal Pontaza Erick Abraham
● Flores Ricardo Rigoberto
● García Hernández Abraham
● Pichardo Martínez Leilani Alessandra
● Romero Camacho Estefany
● Romero Fuentes Christian Jafet
Introducción.
Desde los años 80 el desarrollo de robots a patas ha surgido como una alternativa a los vehículos con
ruedas, debido a la gran variedad de terrenos a los que pueden acceder, esto puede observase en la
naturaleza, viendo como los animales han podido adaptarse a terrenos difíciles o inestables.
El sistema de locomoción hexápodo ofrece mayor versatilidad que los robots móviles, el desarrollo de este
tipo de sistema de locomoción se vio obstaculizado en un principio por la complejidad inherente a la
coordinación de las patas, ya sea para mantener el equilibrio de la estructura como para desplazarse, esta
complejidad necesita una alta capacidad de cálculo aplicando técnicas de control clásico.
En nuestro caso se desarrollara un hexápodo mecánico el cual será impulsado por un servomotor y una
batería que alimentara ese servomotor de esta forma será casi enteramente un hexápodo mecánico el cual
se diseñara por medio de SolidWorks en el cual se realizaran las pruebas de funcionamiento con las
diversas funciones que nos proporciona este software, comenzando antes con esta investigación para
recabar la información necesaria para diseñar un robot que sea móvil a cuatro lados los cuales serán
enfrente, atrás, girar levemente a la derecha y a la izquierda ya se para enfrente o para atrás.
Glosario.
Hexápodo: Dicho de un animal, y especialmente de un insecto: Que tiene seis patas. Usado también como
sustantivo masculino.
Grados de libertad: En otras palabras, los grados de libertad son el número de observaciones puramente
libres (que pueden variar) cuando estimamos los parámetros.
Principalmente diferenciamos entre los estadísticos que utilizan parámetros poblacionales y muestrales
para saber sus grados de libertad.
Servomotor: Un servomotor, también conocido como servo, es un dispositivo que permite controlar con
máxima precisión la posición y movimientos de su eje.
Mecanismo: Estructura de un cuerpo natural o artificial, y combinación de sus partes constitutivas.
Maquina: Conjunto de aparatos combinados para recibir cierta forma de energía y transformarla en otra
más adecuada, o para producir un efecto determinado.
Engrane: Un engrane es un mecanismo. Es un mecanismo formado por 2 ruedas dentadas (engranes),
que transmite movimiento circular alternativo mediante el contacto de las mismas; en donde a la mayor se
le llama corona y al menor piñón.
Árbol de levas: Un árbol de levas es un mecanismo utilizado en ingeniería mecánica para convertir un
movimiento rotativo en un movimiento alternativo o viceversa.
Recopilación de información.
Clasificación de robots con patas.
CLASIFICACIÓN GENERAL
Según él número Según tipo de medio: Según el tipo de Según el tipo de
de patas: actuador: control:
Movimiento en
1 pata el espacio Eléctrico Por programa
2 patas neumático Semiautomátic
Movimiento bajo el
agua o Inteligente
3 patas Hidráulico
4 patas Movimiento en el aire Músculo Artificial
5 patas
6 patas Según grado d
libertad s e
7 patas
1 Grado
8 patas
2 Grados
3 Grados
Estructura
s
Robot de seis patas:
El hexápodo consta de seis patas dispuestas paralelamente en una estructura o chasis, las cuales se
mueven dos a dos, gobernadas por un microcontrolador. Estos robots pueden ser más o menos complejos
dependiendo de los grados de movilidad de sus patas y de los obstáculos que se quieran sortear, teniendo
así que dotar al robot de sensores y crear una aplicación software complejo. Hay muchos modelos
diferentes, diferenciándose sobre todo en el tipo de patas empleadas.
Grados de libertad:
1 grado de libertad
La construcción de un hexápodo de un grado de libertad es la sencilla puesto que las patas serán
totalmente rígidas y habrá solo un tipo de movimiento que proporcionará el actuador. La configuración
habitual en hexápodos de un grado d libertad es hacer que las patas centrales tengan la capacidad de
hacer subir o bajar el robot y que las patas extremas se ocupen de hacer avanzar o retroceder.
2 grados de libertad:
Los hexápodos con dos grados de libertad son muy utilizados en aplicaciones didácticas puesto que son
más complejos, aumentan el número de servomotores, lo que conlleva una programación más dificultosa
para coordinarlos adecuadamente. Con este tipo de hexápodos podemos conseguir más movimientos.
Construcción de las patas y tipos según aplicación.
Las patas se diseñan según los terrenos en los que se vaya a mover el robot y también según los grados
de libertad. Pudiendo crear una pata totalmente rígida o curva en un hexápodo con un grado de movilidad,
y una pata extremadamente compleja si desea una movilidad variada.
Para diseñar una pata de dos o más grados de libertad, lo mejor es ver cómo serán los movimientos que
realizara la pata con ayuda de un esquema.
Dos grados de libertad:
Tres grados de libertad:
Tipos de engrane:
Siendo elementos tan sencillos, no hay demasiados tipos de engranajes, y básicamente se clasifican en
engranajes cilíndricos y en engranajes cónicos:
Engranajes cilíndricos rectos. Son usados para transmitir potencia en ejes paralelos y en situaciones que
requieren grandes reducciones, así como velocidades bajas o medianas.
Engranajes cilíndricos helicoidales. Los dientes tienen cierta inclinación y se usan para velocidades altas y
potencias altas. Son más silenciosos que otros tipos de engranajes y pueden ser perpendiculares o
paralelos.
Engranajes helicoidales cruzados. Tienen un movimiento de cuña o tornillo.
Engranajes cilíndricos de doble helicoidal. Tienen este nombre porque incluyen dos cilindros helicoidales
colocados de forma opuesta. También se les conoce como engranajes en V o engranajes de espina y se
caracterizan por eliminar el empuje axial.
Engranajes cónicos rectos. Tienen forma de cono y sirven para transmitir movimiento entre ejes a cierto
ángulo (90°). Aunque ya casi no se usan, eran prácticos para disminuir la velocidad, pero son ruidosos.
Engranajes cónicos helicoidales. Los dientes tienen cierto ángulo y su funcionamiento y uso es como el de
los cilíndricos helicoidales. Son ideales para velocidades altas y tienen una marcha silenciosa.
Engranajes sin fin. Tiene este nombre por utilizar un tornillo sin fin y también una corona. Se caracterizan
porque no ofrece vibraciones y tienen una velocidad constante.
Engranajes epicicloidales. Su funcionamiento es similar a la disposición de un sistema planetario, ya que
giran alrededor de un engranaje central. Son utilizados en cambios de velocidad en transmisiones de
vehículos.
Engranaje de cremallera. Se caracteriza porque se utilizan para transformar un movimiento angular a uno
rectilíneo (y viceversa).
Mecanismos de inversión de giro:
LOS ENGRANAJES:
Una de las aplicaciones más importantes de los engranajes es la transmisión del movimiento desde el eje
de una fuente de energía, como puede ser de un motor de combustión interna o un motor eléctrico, hasta
otro eje situado a cierta distancia y que ha de realizar un trabajo. Tiene las siguientes aplicaciones en:
DIRECCIÓN DE ROTACIÓN:
Todos los dientes de un engranaje encajan con el otro. Ambos engranajes giran instantáneamente, pero en
dirección opuesta.
AUMENTO DE VELOCIDAD:
Una vuelta en el engranaje motor (engranaje grande) produce en el engranaje de salida (engranaje de
salida), produciendo un aumento de velocidad.
REDUCCIÓN DE LA VELOCIDAD:
Un engranaje motor pequeño tiene que girar varias vueltas, para hacer que un engranaje de salida gire
una vuelta. Esto se llama reducción y produce una disminución de velocidad
Tren de engranajes:
Existen varios tipos de engranajes, pero en un tren de engranajes común, las ruedas dentadas están
montadas en ejes paralelos, y los dientes de una rueda engranan con los dientes de la otra. Cuando una
rueda dentada gira, transmite su movimiento a la siguiente rueda en el tren, y así sucesivamente.
La principal función de un tren de engranajes es transmitir la velocidad y el torque (fuerza de giro) de un eje
a otro. Dependiendo de la relación de tamaño entre las ruedas dentadas, un tren de engranajes puede
aumentar o disminuir la velocidad de rotación y la fuerza aplicada. Esto es útil en diversas aplicaciones,
como en maquinaria, vehículos y mecanismos industriales, donde es necesario ajustar la velocidad y la
potencia del movimiento.
Árbol de levas:
Un árbol de levas es un mecanismo utilizado en ingeniería mecánica para convertir un movimiento rotativo
en un movimiento alternativo o viceversa. Consiste en un eje con levas, que son protuberancias o resaltes
que sobresalen del eje, diseñadas para empujar o activar otros componentes mecánicos en un patrón
específico.
Leva: Una leva es una protuberancia o resalte en un eje giratorio que está diseñada para transmitir
movimiento a otro componente mecánico cuando la leva rota. Puede tener diferentes formas para lograr
diferentes efectos en el seguidor de leva.
Seguidor de leva (o seguidor): El seguidor de leva, también conocido simplemente como seguidor, es un
componente que sigue el contorno de una leva. Puede ser una pieza sólida o un conjunto que se mueve en
respuesta a la forma de la leva. El movimiento del seguidor de leva puede ser lineal o rotativo, dependiendo
del diseño.
Perfil de leva: El perfil de leva se refiere a la forma específica de la leva que determina cómo varía el
movimiento a lo largo de su rotación. El perfil de leva dicta el movimiento del seguidor de leva y, por ende,
controla la función mecánica que se está realizando.
Eje: En términos generales, un eje es una pieza alargada que gira alrededor de su propio eje longitudinal.
Puede servir como un elemento de soporte o como un medio para transmitir movimiento de rotación. En el
contexto de un árbol de levas, el eje sería la parte central alrededor de la cual gira el conjunto de levas.
Oscilador de palpador: Mecanismo oscilante que utiliza un palpador o sonda. En este contexto, un palpador
sería un componente que toca o detecta algo en su movimiento oscilante. Es posible que se utilice en
sistemas de medición o detección, pero la interpretación precisa dependería del contexto específico en el
que se encuentre esta expresión.
Servomotores:
El servomotor se mueve a diferentes posiciones, se componen básicamente de un motor de corriente
continua, engranajes, sensor de posición, y electrónica para controlar el motor, por otro lado, están
limitados a 180° grados, se controlan con una onda con una serie de pulsos modulados en antorcha de
pulsos.
La antorcha (longitud) marca la cantidad de giro, el control de la antorcha es crítica en cambio a separación
de los pulsos no es importante.
El servomotor puede incorporar un reductor de velocidad, de tal manera que se obtenga un motor con un
par de giro bastante potente como para poder hacer mover las patas de nuestro hexápodo.
Movimiento de las patas:
Movimiento Cuadrúpedo
La característica principal de este movimiento es que el hexápodo siempre mantiene cuatro patas en el
suelo, consiguiendo un grado elevado de equilibrio, siendo las dos restantes las que levantan la estructura
del hexápodo.
Movimiento Trípode.
El hexápodo mantiene siempre tres patas en el suelo, estas se mueven hacia atrás para impulsar el
hexápodo hacia adelante, mientras que las que están al aire buscan la posición adecuada hacia adelante
para después poder impulsar al hexápodo.
Tipos de ejes
Hay muchos tipos de ejes, de los que más conocemos, suelen ser los que pertenecen a los vehículos.
Cada tipo de eje contribuye a un determinado tipo de rendimiento.
Aunque la mayoría de la gente piensa que las transmisiones son la “parte móvil” de un motor, en realidad,
el trabajo real de transferir la potencia de la transmisión al motor lo realizan los ángulos.
Los distintos vehículos también tienen diferentes tipos de ejes (componentes de conexión mecánica,
muelles y amortiguadores para unir las ruedas al motor) en función de sus necesidades específicas.
Sobre los motores, en alguna ocasión ya les hemos puesto el foco en nuestro blog, en el que te contamos
acerca de un tipo de sistemas altamente extendido en el sector de las transmisiones, hablamos, cómo no,
de los motores de cuatro tiempos.
En dicha publicación te contamos qué son y cómo funcionan, además de echar un vistazo a sus distintos
tipos.
En el caso de los coches con suspensiones de eje vivo, la función de la zona es transmitir la fuerza motriz
al eje y mantener la posición de las ruedas entre sí y con respecto al resto del bastidor.
En el caso de un coche con suspensión semi-activa, el papel del eje es el de punto de anclaje para los
muelles, que ayudan a mover la carrocería y a transferir la fuerza motriz entre los neumáticos y la
suspensión en las ruedas.
Los tres tipos de ejes más comunes son los de tracción a las cuatro ruedas (o tren de transmisión), los de
tracción a las dos ruedas y los de ballestas.
Conclusiones.
Ricardo: En esta investigación se obtuvieron los datos importantes del hexápodo donde se incluye una
breve descripción de su configuración y se muestran los criterios utilizados para mantener la estabilidad del
hexápodo, por otro lado, en esta información se incluye los diferentes tipos de movimientos básicos del
hexápodo.
Martin: En el ámbito de los sistemas mecánicos, diversos componentes desempeñan roles clave. Los
trenes de engranajes, compuestos por ruedas dentadas que se conectan entre sí, permiten la transmisión
eficiente de movimiento entre ejes, ajustando la velocidad y el torque según la relación de tamaño de las
ruedas dentadas. Por otro lado, el árbol de levas, ubicado en motores de combustión interna, controla la
apertura y cierre de las válvulas mediante levas, coordinando así el ciclo de operación del motor. Este
conjunto interactúa con seguidores de leva que siguen el perfil de leva, ejecutando movimientos lineales o
rotativos. El eje central del árbol de levas actúa como base para este mecanismo.
En conjunto, estos elementos forman sistemas mecánicos integrales, desempeñando funciones cruciales
en una variedad de aplicaciones, desde la transmisión de potencia en maquinaria hasta el control preciso
de válvulas en motores, y potencialmente, en mecanismos de medición con osciladores de palpadores.
Abraham: con este trabajo pudimos comprender el funcionamiento requerido que debe tener un hexápodo
para un funcionamiento correcto, desde el mecanismo hasta el impulso que en nuestro caso será
impulsado por un servomotor, y junto a una transmisión de engranes y un sistema de levas se realiza un
trabajo optimo el cual en el hexápodo es avanzar retroceder y girar.
PANA: Los mecanismos de un hexápodo presentan diversas características que incluyen en su rendimiento
y funcionalidad, en este caso se da una breve introducción con la recaudación de información para poder
tener una idea de los mecanismos que vamos a ocupar para realizar nuestro propio hexápodo.
Bibliografía.
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CUESTIONARIO
1. ¿Qué es el software Cosimir?
Es un software bastante completo y potente que no solamente puede ser empleado por profesionales
sino también por alumnos ya que es una excelente herramienta de modelamiento y simulación para
procesos de fabricación automatizada.
2. ¿Para qué nos sirve Cossimir?
El utilizar Cossimir tiene algunas ventajas como lo que es:
- Poder simular viéndolo de forma real
- Diseñar
- Programar.
3. ¿Cuál es su función de Cossimir?
Simular el brazo del robot, ya sea agregando objetos o simplemente manipular para conocerlo
4. ¿Cuáles son 3 comandos para programar antes de cada
movimiento? - SPD
-HOPEN 1
-DLY
5. ¿para que sirve el comando spd?
Para seleccionar la velocidad en el movimiento siguiente a este comando.
