UNIVERSIDAD NACIONAL DE SANTIAGO DEL
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DPTO. ACADÉMICO DE FÍSICA
FÍSICA II-2022
CUERPO RIGIDO
Esp. Ing. Néstor H. Lencina
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EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RIGIDOS
Un cuerpo rígido es aquel cuyas partes permanecen con una separación fija entre si
cuando se someten a fuerzas externas.
El termino equilibrio implica ya sea que el objeto este en reposo o que su centro de
masas se mueve con velocidad constante.
En el primero de los casos los conocemos como objetos en equilibrio estático.
El equilibrio estático es una situación común en la ingeniería y los principios implicados
son de especial interés para los ingenieros civiles, arquitectos e ingenieros mecánicos.
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Condiciones de equilibrio
Consideremos que dos fuerzas (F) coplanares actúan sobre un cuerpo rígido. Estas
dos fuerzas están en equilibrio con la otra fuerza igual a 2F.
Para que el cuerpo este en equilibrio una condición necesaria pero NO suficiente es
∑ 𝐹 = 𝑚𝑎 = 0 → 𝐹⃑ + 𝐹⃑ + 2 𝐹 = 0
Cuando un cuerpo rígido se encuentra en reposo, decimos que su equilibrio es
estático.
Vamos a restringir los grados de libertad que son 3 (uno en x, otro en y, y puede rotar
o girar). Se le pueden poner apoyos o vínculos al cuerpo y se generan fuerzas que son
reacciones.
Consideremos fuerzas coplanares. Vamos a clasificar los apoyos o vínculos:
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El apoyo (1) o B el cuerpo puede no puede trasladarse en una direccion ni girar, pero
puede trasladarse en un direccion perpendicular a la anterior. Anula un grado de libertad, en
una dirección.
El apoyo (2) o A impide que el cuerpo se traslade, pero permite el giro alrededor del
punto A. Suprime dos grados de libertad.
En el caso del apoyo 3 (apoyo de tercer grado), el cuerpo esta empotrado no puede
trasladarse ni girar. Anula todos los grados de libertad.
∑𝐹 = 0
∑ 𝐹 𝑥 + ∑ 𝑅𝑥 = 0
∑ 𝐹 𝑦 + ∑ 𝑅𝑦 = 0
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Cuando un cuerpo rígido se encuentra en reposo, decimos que su equilibrio es
estático.
Si el cuerpo tiene dos apoyos (uno de primer grado y otro de segundo grado) impiden
que el cuerpo se traslade o gire, entonces se dice que el cuerpo está ISOSTATICAMENTE
SUSTENTADO.
Cuando los apoyos no son suficientes para impedir todos los grados de libertad se
dice que esta HIPOSTÁTICAMENTE SUSTENTADO.
En el caso que haya más apoyos que los estrictamente necesarios, el cuerpo está
HIPERESTATICAMENTE SUSTENTADO.
MOMENTO DE UNA FUERZA CON
RESPECTO A UN PUNTO (También llamado
TORCA)
Una fuerza aislada F actúa sobre un cuerpo rígido en un punto determinado del
mismo. El brazo de palanca de F relativo a O es la distancia perpendicular d desde 0 hasta
la línea de acción de F.
r es el vector posición del punto relativo a 0
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⃗ = 𝒓
𝝉 ⃗
⃗ 𝒙𝑭 𝒑𝒓𝒐𝒅𝒖𝒄𝒕𝒐 𝒗𝒆𝒄𝒕𝒐𝒓𝒊𝒂𝒍
𝝉 = 𝒓 𝑭 𝐬𝐢𝐧 𝜽
Para que el cuerpo no gire: ∑ 𝝉 = 𝟎
La direccion de 𝜏 es perpendicular al plano de la figura
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CONDICIONES DE EQUILIBRIO
∑ 𝐹𝑥 = 0 ∑ 𝜏𝑥 = 0
∑ 𝐹 = 0 { ∑ 𝐹𝑦 = 0 ∑ 𝜏 = 0 {∑ 𝜏 𝑦 = 0
∑ 𝐹𝑧 = 0 ∑ 𝜏𝑧 = 0
En un sistema coplanares consideramos tres ecuaciones:
∑ 𝐹𝐱 = 0 ∑ 𝐹𝑦 = 0 ∑ 𝜏𝑧 = 0
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CALCULO DE REACCIONES
Consideremos una viga simplemente apoyada. Con apoyos de primer y segundo
orden que restringen los tres grados de libertad
Para que este en equilibrio
∑ 𝐹 = F1 + F2 + W + R𝐴 + R 𝐵 = 0
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x1
x2 F1 F2
RA Mg RB
∑ F𝑥 = R Ax − F1 cos θ1 = 0
∑ F𝑦 = R𝐴𝑦 − F1 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 − M g − F2 + R 𝐵 = 0
∑ τ𝐴 = 𝑥1 𝐹1 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 + 𝑀 𝑔 𝐿⁄2 + 𝑥2 𝐹2 − 𝐿 𝑅𝐵
Me conviene tomar momento en A porque se anulan 2 fuerzas RAx y RAy
𝒙𝟏 𝑭𝟏 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟏 + 𝑴𝒈 𝟏⁄𝟐 + 𝒙𝟐 𝑭𝟐
𝑹𝑩 =
𝑳
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* VIDEO 1. Equilibrio de cuerpos rígidos
[Link]
ROTACION DE UN CUERPO RIGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Cuando un objeto extendido como una rueda gira alrededor de su eje, el movimiento
no puede analizarse si el objeto es considerado como una partícula porque en cualquier
tiempo, diferentes partes del objeto tienen velocidades y aceleraciones distintas.
Por lo tanto, es inconveniente considera un objeto extendido como un gran número
de partículas cada una con su propia velocidad y aceleración.
Consideremos que el objeto que gira es rígido.
Un objeto o cuerpo rígido se define como uno que no es deformable, o sea uno en el
que la separación entre todos los pares de partículas permanece constante.
Todos los cuerpos reales son deformables hasta cierto grado, pero podemos
considerar un modelo de objeto rígido, en muchas situaciones en donde las deformaciones
sean despreciables.
Supongamos que tenemos un cuerpo rígido y elegimos dos partículas del cuerpo.
Cuando gira el cuerpo cada partícula gira en torno a un centro.
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“Todas las partículas del cuerpo describen movimiento circular y todos los centros
están en la misma línea y esas líneas se llama EJE DE ROTACION”.
Supongamos que tenemos una particular girando alrededor de un centro con radio r.
Esta aplicada una F (descomponemos uno a lo largo de la línea radial y otra perpendicular a
la anterior.
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𝜃 es el ángulo entre F y Fr - 𝛼 es la aceleración angular.
En la traslación F = m a
En la rotación F sen θ = m at = m 𝛼 r
Multiplicado por r la igualdad: r F sen θ = m 𝛼 r2
Si hago el mismo tratamiento en todas las partículas del cuerpo rígido:
∑ 𝑟𝑖 𝐹𝑖 sin 𝜃𝑖 = 𝛼 ∑ 𝑚𝑖 𝑟2𝑖
𝛼 lo saco de la ∑ 𝑚𝑖 𝑟2𝑖 porque todas las partículas tiene la misma 𝜔 𝑦 𝛼
∑ 𝑟𝑖 𝐹𝑖 sin 𝜃𝑖 ∑𝜏
= 𝛼 =
∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2
La aceleración angular de un cuerpo rígido es proporcional al momento resultante que
actúa sobre él.
∑𝐹
Si hago una analogía con 𝑎 =
𝑚
∑𝜏
𝛼=
𝐼
𝐈 = ∑ 𝐦𝐢 𝐫𝐢𝟐 (𝐤𝐠 𝐦𝟐 ) 𝐌𝐨𝐦𝐞𝐧𝐭𝐨 𝐝𝐞 𝐈𝐧𝐞𝐫𝐜𝐢𝐚
I = medida de la masa inercial de rotación, se opone al movimiento de rotación.
∑𝛕 = 𝐈𝛂
(𝐄𝐜. 𝐅𝐮𝐧𝐝𝐚𝐦𝐞𝐧𝐭𝐚𝐥 𝐝𝐞 𝐥𝐚 𝐃𝐢𝐧𝐚𝐦𝐢𝐜𝐚 𝐑𝐨𝐭𝐚𝐜𝐢𝐨𝐧𝐚𝐥)
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I = medida de la resistencia de un cuerpo a verificar cambios en su movimiento de rotación.
Depende de la distribución de masa del cuerpo respecto a su eje de rotación.
𝛂 = aceleración angular del cuerpo
𝛕 = par de rotación o momento de una fuerza respecto al eje que pasa por O
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Determinación del momento de inercia del solido rígido
El momento de inercia para un solo punto:
I = 𝑚 𝑟2
El momento de inercia para muchos puntos:
I = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2
Consideremos un cuerpo de volumen V.
Dividamos el cuerpo en pequeños elementos de masa ∆𝑚𝑖
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𝐼 = ∑ ∆𝑚𝑖 𝑟𝑖2
Si tomamos ∆𝑚𝑖 → 0 ; 𝑛 → ∞
𝐼 = lim ∑ ∆𝑚𝑖 𝑟𝑖2 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚
∆𝑚𝑖
Considerando cuerpos homogéneos donde la densidad es constante
𝑑𝑚
𝛿= → 𝑑𝑚 = 𝛿 𝑑𝑉
𝑑𝑉
𝐈 = ∫ 𝐫 𝟐 𝛅 𝐝𝐕 = 𝛅 ∫ 𝐫 𝟐 𝐝𝐕
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Determinación del I de una varilla
A = área M = masa
𝐼 = 𝛿 ∫ 𝑟 2 dV dV = A dx
𝑥=𝐿 𝑥=𝐿 𝐴𝑥 3 𝐿 𝐴𝐿3
𝐼 = 𝛿 ∫𝑥=0 𝑥 2 𝐴𝑑𝑥 = 𝛿 𝐴 ∫𝑥=0 𝑥 2 𝑑𝑥 = 𝛿 ] =𝛿
3 0 3
𝑀𝐴𝐿3 𝑀𝐴𝐿3 𝑀𝐿2
𝐼= =
𝑉3 𝐴𝐿3 3
𝑴𝑳𝟐
𝑰=
𝟑
Momento de inercia de una varilla respecto de un eje que pasa por el
extremo de la varilla.
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MOMENTO DE INERCIA DE DISTINTOS CUERPOS
RESPECTO A UN EJE DE ROTACIÓN
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TEOREMA DE STEINER o de los Ejes Paralelos
Este relaciona el momento de inercia alrededor de un eje que pasa por el centro de
masa del cuerpo con otro eje paralelo al primero y a una distancia d.
𝑰 = 𝑰𝒐 + 𝑴 𝒅𝟐
Io = momento de inercia respecto de un eje que pasa por el centro de masa (CM)
I = momento de inercia respecto de un eje que pasa por el extremo del cuerpo
d = distancia entre los dos ejes de rotación considerados.
DEMOSTRACION DEL TEOREMA DE STEINER
Sea C el centro de masa del cuerpo, cuya sección transversal se muestra en la figura.
Las coordenadas del centro de masa son xCM y yCM. Escogemos el plano x-y. Consideremos
un eje que pase por C, perpendicularmente al plano de la figura y otro paralelo a él que pase
por P, de coordenadas (xCM + a) y (yCM + b). La distancia entre los ejes es ℎ = √𝑎2 + 𝑏2 .
Entonces, el cuadrado de la distancia de una partícula al eje que pasa por C es 𝑥𝑖2 + 𝑦𝑖2 ,
siendo xi y yi las coordenadas de un elemento de masa mi con relación a eje que pasa por
C. El cuadrado de su distancia a un eje que pase por P es (𝑥𝑖 − 𝑎)2 + (𝑦𝑖 − 𝑏)2 . Por
consiguiente , el momento de inercia con respecto a un eje que pase por P es:
I = ∑ mi [(xi − a)2 + (yi − b)2 . ]
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I = ∑ mi (xi2 + yi2 ) − 2a ∑ mi xi − 2b ∑ mi yi + (a2 + b2 ) ∑ mi
De acuerdo con la definición del centro de masa,
∑ mi xi = ∑ mi yi = 0
De modo que los dos términos centrales son nulos. El primer término es simplemente el
momento de inercia con respecto a un eje que pasa por el centro de masa I CM y el ultimo
termino es Mh2. Por lo tanto, la expresión final queda de la siguiente manera:
I = ICM + M h2
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Mediante esta expresión se pueden deducir los momentos de inercia respecto de otros
ejes paralelos a los que aparecen en la figura de la página 17. También es de gran utilidad
en los temas que combinan movimiento de rotación y movimiento de traslación.
Aplicación de Teorema de Steiner
Respecto de una varilla que gira respecto de un eje que pasa por su CM
2 2 𝑀𝐿2 𝑀𝐿2
𝐼 = 𝐼𝑜 + 𝑀 𝑑 → 𝐼𝑜 = 𝐼 − 𝑀 𝑑 = −
3 4
𝑴𝑳𝟐
𝑰𝟎 =
𝟏𝟐
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ENERGÍA CINÉTICA EN LA ROTACIÓN
Hemos visto que una partícula que se mueve en un círculo de radio R, tiene una
velocidad lineal que está dada por v = ω r
Si consideramos una partícula cualquiera que tiene una masa mi , tendrá una energía
𝟏 𝟏
cinética igual a Ki = 𝒎𝒊 𝒗𝟐𝒊 = 𝒎𝒊 𝝎𝟐 𝒓𝟐𝒊
𝟐 𝟐
La energía total del cuerpo será igual a la suma de las energías cinéticas de cada una
de las partículas que forman el cuerpo.
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1
𝑘= ∑ 𝑚 𝜔2 𝑟 2
2
Como 𝜔 es la misma para todas las partículas
1
𝑘= (∑ 𝑚 𝑟 2) 𝜔2
2
Para obtener ∑ 𝑚 𝑟2 se subdivide el cuerpo en ∞ partículas cuyas masas se multiplican por
el cuadrado de sus respectivas distancias al eje y se efectúa la suma de todos estos
productos. El resultado se llama “momento de inercia de un cuerpo respecto al eje de
rotación” y se representa por I;
𝟏
𝒌 = 𝑰 𝝎𝟐
𝟐
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APLICACIONES DE LA ECUACION FUNDAMENTAL
DE LA DINAMICA ROTACIONAL (∑ 𝝉 = 𝑰 𝜶)
Se sujeta un cuerpo de masa m a una cuerda ligera enrollada alrededor de una rueda
de momento de inercia I y radio R. La rueda gira sin rozamiento y la cuerda no desliza por
su borde. Hallar la tensión T y la aceleración a.
∑𝜏 = 𝐼 𝛼 ∑𝐹 = 𝑚 𝑎
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Cálculo por consideraciones dinámicas
∑ 𝐹 = 𝑚 𝑔 − 𝑇 = 𝑚𝑎
∑𝜏 = 𝑇 𝑅 = 𝐼 𝛼
𝑎
a=𝛼𝑅 → 𝛼=
𝑅
𝑎 𝒂
𝑇𝑅=𝐼𝛼=𝐼 → 𝑻=𝑰 𝟐
𝑅 𝑹
𝐼𝑎
mg–T=ma → mg- =𝑚𝑎
𝑅2
𝐼 𝑚𝑔
𝑚 𝑔 = 𝑎 (𝑚 + 2 ) → 𝑎=
𝑅 𝐼
𝑚+
𝑅2
𝒎 𝑹𝟐
𝒂= 𝒈
𝑰 + 𝒎 𝑹𝟐
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Cálculo por consideraciones energéticas
1 1
m𝑔𝑦 = 𝑚 𝑣2 + 𝐼 𝜔2 v=ωR
2 2
1 1 𝑣2 1 𝐼
𝑚𝑔𝑦= 𝑚 𝑣2 + 𝐼 = 𝑣 2 (𝑚 + )
2 2 𝑅2 2 𝑅2
2𝑚𝑔𝑦
𝑣2 = 𝐼 𝑣 2 = 𝑣𝑜2 + 2 𝑎 𝑦 parte del reposo
(𝑚+ 2 )
𝑅
2𝑚 𝑔 𝑦
2𝑎𝑦=
𝐼
(𝑚 + 2 )
𝑅
𝒎 𝑹𝟐
𝒎𝒈
𝒂= = 𝒈
𝑰 𝑰 + 𝒎 𝑹 𝟐
(𝒎 + 𝟐 )
𝑹
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TRABAJO Y POTENCIA EN EL MOVIMIENTO
DE ROTACIÓN
Tenemos un cuerpo girando alrededor de un eje que pasa por el punto O y es
perpendicular al plano de la figura.
Se ejerce sobre el cuerpo, en un punto una fuerza F. Cuando el cuerpo gira
un pequeño ángulo dθ el punto considerado recorre una distancia ds sobre su trayectoria
circular. ds = r dθ
La componente de F en la dirección de ds es F sen 𝜑 y el trabajo dw realizado por la fuerza
será:
dw = Ft ds = Ft r dθ
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pero Ft r es el momento 𝜏 de la fuerza respecto al eje de modo que, dw = 𝜏 𝑑𝜃, que es en el
movimiento de rotación, análogo a la expresión F dx del trabajo realizado por la fuerza F a lo
largo de un desplazamiento dx.
El trabajo total realizado por un desplazamiento angular finito es:
𝜃2
𝑊 = ∫ 𝑑𝑤 = ∫ 𝜏 𝑑𝜃
𝜃1
Si el momento es constante 𝑊 = 𝜏 (𝜃2 − 𝜃1 ) = 𝜏 ∆𝜃
El trabajo total (W) para todo el sólido se obtiene sumando los trabajos (w) sobre todas las
𝑑𝜔
partículas. 𝛼=
𝑑𝑡
𝜃 𝜃 𝜃 𝑑𝜔 𝜔
W =∫𝜃 𝑓 𝜏 𝑑𝜃 = ∫𝜃 𝑓 𝐼 𝛼 𝑑𝜃 = ∫𝜃 𝑓 𝐼 𝑑𝜃 = ∫𝜔 𝑓 𝐼 𝜔 𝑑𝜔
0 0 0 𝑑𝑡 0
𝜔 1 1
W = I ∫𝜔 𝜔 𝑑𝜔 = 𝐼 𝜔2 − 𝐼 𝜔02
0 2 2
𝟏 𝟏
𝑰 𝝎𝟐 − 𝑰 𝝎𝟐𝟎 = 𝑲 − 𝑲𝟎 = ∆𝑲
𝑾=
𝟐 𝟐
(TEOREMA DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA CINÉTICA DE
ROTACIÓN)
“El trabajo neto realizado por las fuerzas externas al hacer girar un
objeto rígido simétrico alrededor de un eje fijo es igual al cambio en la
energía rotacional del objeto”
Potencia en la rotación:
𝑊 𝐹𝑑
P=
𝑡
=
𝑡
=𝐹𝑣=𝐹𝜔𝑅= 𝜏𝜔 P=𝝉𝝎
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ROTACIÓN Y TRASLACIÓN SIMULTÁNEA
(ROTOTRASLACION)
MOVIMIENTO COMBINADO DE ROTACION Y
TRASLACION DE UN CUERPO RIGIDO
Hasta aquí hemos considerado cuerpos que giran en torno a un eje fijo.
Un cuerpo que rueda tiene un movimiento de traslación y también gira en torno a un
eje.
Un cuerpo que rueda puede considerarse como un movimiento combinado de
traslación y rotación o como si el movimiento fuera completamente o puramente de
rotacional.
Si tenemos un cilindro que rueda. En cualquier instante la parte baja del cilindro se
encuentra en reposo sobre la superficie (no resbala).
El eje perpendicular al dibujo que pasa por el punto inferior de la rueda (Centro
instantáneo de rotación CIR), se llama EJE INSTANTANEO DE ROTACION.
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La velocidad lineal de cada partícula del cilindro está dirigida perpendicularmente a la
línea que une a la partícula con el punto CIR y la magnitud es proporcional a esta distancia.
O sea, el cilindro gira con una velocidad angular ω en ese instante en torno al eje fijo que
pasa a través del CIR. (Por lo tanto, en un instante dado el movimiento del cuerpo es
equivalente al de una rotación pura).
Rodamiento sin deslizamiento
Es el caso en el que un objeto rueda por una superficie de modo tal que no existe
movimiento respectivo entre el objeto y la superficie en el punto instantáneo de contacto.
Actúa una fuerza de fricción estática. En este caso podemos suponer una
superposición de movimientos y la relación de velocidad tal que: 𝑣𝐶𝑀 = 𝜔 𝑅
Consideremos el punto de contacto P como un eje instantáneo de rotación, entonces
la energía cinética es:
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1
𝐾= 𝐼𝑃 𝜔𝑃2
2
Usando el teorema de los eje paralelos 𝐼𝑃 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀 𝑅2 entonces:
1 𝑣𝐶𝑀 2
𝐾= (𝐼𝐶𝑀 + 𝑀 𝑅 2) ( )
2 𝑅
𝟏 𝟏
𝑲= 𝑰𝑪𝑴 𝝎𝑷 + 𝑴 𝒗𝟐𝑪𝑴
𝟐 𝟐
APLICACIONES DE ROTOTRASLACIÓN
Consideremos un cilindro solido de masa m y radio r, que rueda sin desbalar hacia
abajo por un plano inclinado.
Encontrar la vCM y aCM cuando el cilindro llega a la parte más baja del plano.
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s = longitud del plano inclinado
* VIDEO 2. Cilindro rodando por un plano inclinado
[Link]
I = m r2 /2
fr
Mg sen θ
mg cos θ
mg
Método Dinámico:
∑ 𝑭𝒙 = 𝒎 𝒈 𝒔𝒆𝒏 𝜽 − 𝐟𝒓 = 𝒎 𝒂 (𝑴𝒐𝒗. 𝒕𝒓𝒂𝒔𝒍𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏𝒂𝒍 𝒂 𝒍𝒐 𝒍𝒂𝒓𝒈𝒐 𝒅𝒆𝒍 𝒑𝒍𝒂𝒏𝒐 𝒊𝒏𝒄𝒍𝒊𝒏𝒂𝒅𝒐)
∑ 𝛕 = 𝐟𝒓 𝐫 = 𝐈 𝛂 (𝐌𝐨𝐯. 𝐫𝐨𝐭𝐚𝐜𝐢𝐨𝐧𝐚𝐥 𝐞𝐧 𝐭𝐨𝐫𝐧𝐨 𝐚𝐥 𝐂𝐌)
a=𝜶𝒓
𝒂 𝟏 𝟐
𝒂
𝜶= 𝐟𝒓 𝒓 = 𝒎 𝒓
𝒓 𝟐 𝒓
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𝒎𝒂
𝐟𝒓 =
𝟐
𝒎𝒂
m g sen θ - =ma
𝟐
𝟏 𝟑
m g sen θ = m a + m a = 𝒎𝒂
𝟐 𝟐
a CM = 𝟐⁄𝟑 g sen θ
La aCM de un cilindro que rueda, es menor que la a CM del cilindro que resbala por el
plano inclinado (g sen θ).
Este resultado es válido para cualquier instante, sin importar la posición del cilindro
en el plano inclinado. El CM se mueve con una aceleración constante.
Para obtener la rapidez del CM partiendo del reposo
2 2 ℎ 4
v2 = 2 a s v2 = 2 ( 𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜃) s = 2 𝑔 𝑠= gh
3 3 𝑠 3
𝐯 = √ 𝟒⁄𝟑 𝐠 𝐡
Si se quiere determinar cuáles son las fuerzas, como N o f r debe emplearse el método
dinámico. Este método determina la fuerza mínima de fricción estática necesaria para el
rodamiento.
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𝑚𝑎 𝑚 2 1
fr = = ( 𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃) = 𝑚 𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃
2 𝑎 3 3
Fuerza mínima y necesaria para que ruede sin deslizar.
Método Energético:
Este método es más simple y directo. El cilindro pierde energía potencial y gana
energía cinética.
m g h = 1⁄2 I𝐶𝑀 𝜔2 + 1⁄2 𝑚 𝑣 2
I𝐶𝑀 = 1⁄2 𝑚 𝑟 2 𝜔 = 𝑣⁄𝑟
𝑣2 1
𝑚 𝑔 ℎ = ⁄2 ⁄2 𝑚 𝑟 2 + ⁄2 𝑚 𝑣 2 = 1⁄2 𝑚 𝑣 2 + 1⁄4 𝑚 𝑣 2
1 1 2
𝑟
𝑚 𝑔 ℎ = 3⁄4 𝑚 𝑣 2
𝐯 = √ 𝟒⁄𝟑 𝐠 𝐡 igual que en el método anterior
ℎ
sen θ = v2 = 2 a s (v0 = 0)
𝑠
𝑣 2 = 4⁄3 𝑔 ℎ = 2 𝑎 𝑠 = 4⁄3 𝑔 𝑠 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 2 𝑎 𝑠
𝒂𝑪𝑴 = 𝟐⁄𝟑 𝐠 𝐬𝐞𝐧 𝛉 igual que en el método anterior
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La rapidez del cilindro que rueda es menor que la rapidez del cilindro que resbala
(√2𝑔ℎ).
El cilindro gira alrededor de un eje que pasa por el centro del cilindro. Tiene que haber
rozamiento para que gire. Existe una fuerza mínima y necesaria para que ruede sin deslizar.
Cada punto del cilindro toca un punto del plano.
La fuerza de roce no disipa energía mecánica. No realiza trabajo porque no existe
movimiento entre cuerpo y superficie en el punto de contacto.
* VIDEO 3. Traslación y Rotación de un cuerpo
rígido
[Link]
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MOMENTO CINÉTICO DE UNA PARTÍCULA Y
DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS.
De una partícula:
Consideremos una partícula de masa m de ímpetu lineal p en posición r respecto al
origen O en un marco de referencia inercial. Se define el momento cinético o ímpetu angular
L para una partícula respecto al origen O:
⃗L = r x p
⃗ |L| = r p senθ
Cuando el ángulo ∅ entre 𝑟 𝑦 𝑝 es 𝑂0 𝑜 1800 entonces L = 0
Derivando la expresión de L respecto al tiempo:
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𝑑𝐿 𝑑 (𝑟 x 𝑝) 𝑑𝐿 𝑑𝑟 𝑑𝑝
= → = x 𝑝+ x𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝐿 𝑑𝑝 𝑑𝐿
= 𝑣 x 𝑝 + 𝑟⃗⃗ x → =rxF= τ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗
𝐝𝑳
⃗ =
𝛕
𝒅𝒕
El momento neto que actúa sobre una partícula es igual al cambio temporal de su momento
angular. La ecuación anterior es una ecuación vectorial.
𝒅𝑳𝒙 𝒅𝑳𝒚 𝒅𝑳𝒛
𝝉𝒙 = 𝝉𝒚 = 𝝉𝒛 =
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
De un sistema de partículas:
Para calcular el ímpetu angular total de un sistema de partículas respecto a un punto
determinado se deben sumar vectorialmente los ímpetus angulares de todas las partículas
respecto al mismo punto:
⃗⃗⃗⃗
LT = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 + ⋯ + ⃗⃗⃗⃗
L1 + L L𝑁 = ∑ ⃗⃗⃗
L𝑖
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DPTO. ACADÉMICO DE FÍSICA
FÍSICA II-2022
Con el tiempo puede cambiar el momento angular total ⃗⃗⃗⃗
L𝑇 del sistema respecto a un punto
fijo (el de referencia):
⃗⃗⃗⃗𝑇
d𝐿 ⃗⃗⃗⃗1 d𝐿
d𝐿 ⃗⃗⃗⃗2 ⃗⃗⃗⃗𝑁
d𝐿 𝑑𝐿⃗𝑖
= + + ⋯+ = ∑
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐝𝐋
= ∑ 𝛕𝐍
𝐝𝐭
Los momentos que actúan sobre el sistema de partículas pueden deberse a las
fuerzas internas al sistema o a fuerzas externas. Las primeras no producen momento ya que
por la tercera Ley de Newton estas se anulan. Entonces no hay momento debido a fuerzas
internas. Solo contribuyen los momentos debidos a fuerzas externas:
𝐝𝐋
∑ 𝛕𝐞𝐱 =
𝐝𝐭
“El momento externo neto que actúa sobre un sistema de
partículas es igual al cambio temporal del ímpetu angular total
del sistema”
* VIDEO 4. Cantidad de movimiento angular
[Link]
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PRINCIPIO DE CONSERVACIÓN DEL IMPETU
ANGULAR
En un marco de referencia inercial el cambio temporal del ímpetu angular de un
sistema de partículas en torno a un punto fijo (que puede ser el CM) es igual al momento
externo neto.
𝐝𝐋
∑ 𝛕𝐞𝐱 =
𝐝𝐭
Si el momento externo en cuestión es nulo, el momento angular del sistema no
cambiará:
𝐝𝐋
=𝟎 → ⃗L = 𝒄𝒕𝒆
𝐝𝐭
“Esta es la expresión matemática de la Conservación del
ímpetu angular”.
El ímpetu angular de una partícula puede cambiar, pero el total permanece constante.
El ímpetu angular es vectorial por lo que la ecuación general equivale a tres
ecuaciones unidimensionales, una para cada direccion.
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𝐝𝐋⃗⃗⃗⃗𝒙 ⃗⃗⃗⃗𝒚
𝐝𝐋 ⃗⃗⃗⃗𝒛
𝐝𝐋
∑ 𝛕𝐱 = ; ∑ 𝛕𝐲 = ; ∑ 𝛕𝐳 =
𝐝𝐭 𝐝𝐭 𝐝𝐭
En un sistema compuesto por un cuerpo rígido que gire con 𝜔 en torno a un eje fijo
en el marco de referencia inercial:
𝐋=𝐈𝛚 ∴ 𝐋 = 𝐋𝟎 → 𝐈𝟎 𝛚𝟎 = 𝐈 𝛚
“Este principio de conservación del ímpetu, regula
multitud de procesos físicos”.
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BIBLIOGRAFIA
FÍSICA I – Parte I – Cuarta Edición –
Resnick Halliday
FÍSICA – Tercera Edición – Tipler
FÍSICA – Sears/Zemansky
FÍSICA I – Serway
FÍSICA – Quinta Edición –
Wilson/Buffa
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