“AÑO DEL CENTENARIO DE MACHU PICCHU”

[Link]

PROYECTO PRODUCTIVO

ROBÓTICA INDUSTRIAL Y
MILITAR
PROMOCIÓN

PRESENTADO POR:
……………………………..
PROFESOR
……………………………….

2012
DEDICATORIA
Este proyecto de investigacón esta
dedicado a mis padres ,quienes con
su esfuerzo y sacrificio me han
permitido alcanzar mis metas, a mi
profesor que me ha enseñado que
debo perseverar para lograr mis
obetivos y a mis compañeros que
me hicieron pasar momentos
amenos y divertidos.

2
 AGRADECIMIENTOS
Este proyecto no hubiese sido posible
sin el apoyo de mis padres tanto en lo
económico como en lo moral y sin el
asesoramiento del Profesor
……………………………. a quien le
agradezco por el tiempo dedicado a
mi persona y a este proyecto.

ÍNDICE
 PORTADA
 DEDICATORIA 2
 AGRADECIMIENTOS 3
 PRÓLOGO 6
 INTRODUCCIÓN 7

CAPITULO I

3
 - CONCEPTO DE ROBÓTICA 8
- ¿QUÉ ES UN ROBOT? 9
- ISAAC ASIMOV Y LAS TRES LEYES DE LA ROBÓTICA 9

CAPITULO II

- LOS PRIMEROS AUTÓMATAS 11

- DESARROLLO DE LA ROBÓTICA 13
- DESARROLLO MODERNO 14

CAPITULO III

- COMPONENTES DE UN ROBOT 16
- CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS 18

CAPITULO IV

- LOS ROBOTS EN LA INDUSTRIA 23

- ¿QUÉ ES UN ROBOT INDUSTRIAL? 23
- ESTRUCTURA MECÁNICA 24
- PRINCIPALES BENEFICIOS 25

CAPITULO V

- LOS ROBOTS EN LA MILICIA 26

- ¿QUÉ ES UN ROBOT MILITAR? 26
- TIPOS DE ROBOTS MILITARES 27

CAPITULO VI

ASPECTO ADMINISTRATIVO 35

- CRONOGRAMA (DIAGRAMA DE GANTT)

RECURSOS ADMINISTRATIVOS 36

4
 - RECURSOS HUMANOS
- RECURSO HARDWARE
- RECURSOS SOFTWARE

CAPITULO VII

- RECOMENDACIONES 37
- CONCLUSIÓN 38
- ANEXO 39
- BIBLIOGRAFÍA 40

PRÓLOGO

5
 INTRODUCCIÓN
Hay muchos trabajos que a las personas no les gusta hacer, ya sea por ser
aburrido o peligroso, la solución más práctica antiguamente era obligar a alguien
para que hiciera el trabajo, a esto se le conoce como esclavitud y era común
prácticamente en todo el mundo bajo la política de que el fuerte domina al débil.

Con el desarrollo de la robótica esa práctica es cada vez más parte del pasado,
ya que ahora los robots son utilizados para esos trabajos peligrosos que
requieren de mucha fuerza o de movimientos repetitivos y precisos.

El noventa por ciento de robots trabajan en fábricas, y más de la mitad hacen

automóviles. Las compañías de carros son tan altamente automatizadas que la
mayoría de los humanos supervisan o mantienen los robots y otras máquinas.

Estos robots, que no tienen forma humana en absoluto, son los encargados de
realizar trabajos repetitivos en las cadenas de proceso de fabricación, como por
ejemplo: pintar al spray, moldear a inyección, soldar carrocerías de automóvil,
trasladar materiales, etc.

En una fábrica sin robots, los trabajos antes mencionados los realizan técnicos
especialistas en cadenas de producción. Con los robots, el técnico puede
librarse de la rutina y el riesgo que sus labores implican, con lo que la empresa
gana en rapidez, calidad y precisión.

En los próximos cien años, seguramente en todas las fábricas del mundo
encontraremos robots trabajando y hablando con nosotros de los temas de
actualidad en las calles o en nuestros hogares.

6
CAPITULO I

LA ROBÓTICA

7
CONCEPTO DE ROBÓTICA

La Robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y

construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser
humano o que requieren uso de inteligencia.

La Robótica es el conjunto de conocimientos teóricos y prácticos que permiten

concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecánicas poli
articuladas, dotados de un determinado grado de inteligencia y destinados a la
producción industrial o la sustitución del hombre en diversas tareas.

La Robótica es una nueva tecnología, que surgió como tal aproximadamente

hacia el año 1960, desde entonces han transcurrido pocos años y el interés que
ha despertado es superior a cualquier previsión que en su nacimiento se pudiera
formular, siguiendo un proceso paralelo a la introducción de los ordenadores en
las actividades cotidianas de la vida del hombre, aunque si bien todavía los
robots no han encontrado la vía de penetración en los hogares, pero sí son un
elemento ya imprescindible en la mayoría de las industrias.

Podemos contemplar la robótica como una ciencia que aunque se han

conseguido grandes avances todavía ofrece un amplio campo para el desarrollo
y la innovación y es precisamente este aspecto el que motiva a muchos
investigadores y aficionados a los robots a seguir adelante planteando cada vez
robots más evolucionados.

La Robótica es una tecnología pluridisciplinaria, ya que esta hace uso de los

recursos que le proporcionan otras ciencias afines, ya que en el proceso de

8
diseño y construcción de un robot intervienen muchos campos pertenecientes a
otras ramas de la ciencia, como pueden ser;

La Mecánica,

la Electrónica,

la Informática,

la Matemática, etc.

En gran medida se apoya en los progresos de la microelectrónica y de la

informática, y también de las nuevas disciplinas tales como el reconocimiento de
patrones y la inteligencia artificial. Realmente la Robótica es una combinación de
todas las disciplinas expuestas y otras muchas, más el conocimiento de la
aplicación a la que se enfoca, por lo que su estudio se hace especialmente
indicado en las carreras de Ingeniería Superior y Técnica y en los centros de
Formación Profesional.

Un sistema Robótico puede describirse como “Aquel que es capaz de recibir

información, de comprender su entorno a través del empleo de modelos de
formular y ejecutar planes y de controlar o supervisar su evaluación”.

¿QUÉ ES UN ROBOT?

Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica, esto es por lo

general un sistema electromecánico que, por su apariencia o sus movimientos,
ofrece la sensación de tener un propósito propio. La palabra robot puede
referirse tanto a mecanismos físicos como a sistemas virtuales de software,
aunque suele aludirse a los segundos con el término de bots. []

Se conoció la palabra robot a través de la obra R.U.R. (Rossum's Universal

Robots) del dramaturgo checo Karel Capek que se estrenó en 1921 [.] La palabra
se escribía como "robotnik". Pero, no fue este autor Capek quien inventó la
palabra, en una breve carta escrita a la editorial del Diccionario Oxford, atribuye a
su hermano Josef la creación del término. En un artículo publicado en la revista
checa “Lidové Noviny en 1933, explicó que originalmente los quiso llamar labori
(del latín labor, trabajo). Sin embargo, no le gustaba la palabra y pidió consejo a

9
su hermano Josef, que le sugirió "roboti". La palabra robota significa literalmente
trabajo o labor y figuradamente "trabajo duro" en checo y muchas lenguas
eslavas. Tradicionalmente robota era el periodo de trabajo que un siervo debía
otorgar a su señor, generalmente 6 meses del año.

La servidumbre se prohibió en 1848 en Bohemia, por lo que cuando Capek

escribió R.U.R., el uso del término robota ya se había extendido a varios tipos de
[]
trabajo, pero el significado obsoleto de "servidumbre" seguiría reconociéndose.

ISAAC ASIMOV Y LAS TRES LEYES DE LA

ROBÓTICA
Si algún autor ha influido sobremanera en la concepción del universo de los
robots de ficción sin duda ha sido Isaac Asimov, ningún otro ha relatado tan
minuciosamente las actitudes y posibilidades de estas maquinas. A la edad de 22
años escribió “El circulo vicioso (Runaround)”, libro en el cual planteó lo que
consideraba axiomas (premisas evidentes) básicos para el funcionamiento de un
robot los llamo “Las tres reglas fundamentales de la robótica” las cuales son:

1. Un robot no puede hacer daño a un ser humano o, por inacción, permitir

que un ser humano sufra daño.
2. Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos,
excepto si estas órdenes entrasen en conflicto con la Primera Ley.

3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta

protección no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley

Estas leyes surgen como medida de protección para los seres humanos.

ISAAC ASIMOV

10
 CAPITULO II

EVOLUCIÓN
DE LA ROBÓTICA
11
LOS PRIMEROS AUTÓMATAS

En el siglo IV antes de Cristo, el matemático griego Arquitas de Tarento

construyó un ave mecánica que funcionaba con vapor y al que llamó «La
paloma». También el ingeniero Herón de Alejandría (10-70 d. C.) creó numerosos
dispositivos automáticos que los usuarios podían modificar, y describió
máquinas accionadas por presión de aire, vapor y agua. Por su parte, el
estudioso chino Su Song levantó una torre de reloj en 1088 con figuras
mecánicas que daban las campanadas de las horas.

Al Jazarí (1136–1206), un inventor musulmán de la dinastía Artuqid, diseñó y

construyó una serie de máquinas automatizadas, entre los que había útiles de
cocina, autómatas musicales que funcionaban con agua, y en 1206 los primeros
robots humanoides programables. Las máquinas tenían el aspecto de cuatro
músicos a bordo de un bote en un lago, entreteniendo a los invitados en las
fiestas reales. Su mecanismo tenía un tambor programable con clavijas que
chocaban con pequeñas palancas que accionaban instrumentos de percusión.
Podían cambiarse los ritmos y patrones que tocaba el tamborilero moviendo las
clavijas.

12
Giovanni Torriani durante la primera mitad del siglo XVI construyo un autómata,
que simulaba la figura de un monje de la época, funcionaba mediante un
mecanismo de resorte al que se le daba cuerda con una [Link] monje era capaz
de girar e inclinar la cabeza, mover los ojos de un lado para otro, abrir la boca y
golpearse el pecho con la mano derecha mientras subía y bajaba la izquierda.

Jacques de Vaucanson construyó en 1738 un autómata en forma de pato con el

propósito venerable de recaudar dinero para su inventor, el pato, construido en
cobre puro y duro, no sólo graznaba, se bañaba y bebía agua sino que comía
grano, lo digería y, aún no contento, lo evacuaba. Tras andar perdido durante
treinta y tantos años, un suizo llamado Reichsteiner logró hallarlo y reconstruir
sus más de 4000 piezas. Después de su debut en la Scala de Milán ya en el siglo
pasado, el animalito volvió a perderse y hoy en día su paradero es un misterio.

Fue a principios del siglo pasado cuando un mecánico llamado Maillardet creó
un autómata capaz de escribir. La aplicada máquina, de apariencia femenina,
podía escribir en inglés y francés y además hasta dibujaba paisajes.

Unos años más tarde la autómata escribana quedó destruida y en 1812 se

reconstruyó con una nueva identidad y pasó a ser conocida como "La muñeca de
Filadelfia".

TABLA RESUMEN HISTÓRICO

Fecha Importancia Nombre Inventor

del robot

Siglo Descripciones de más de 100 Autónoma Arquitas de

I a. C. y máquinas y autómatas, incluyendo Tarento,
antes un artefacto con fuego, un órgano de Ctesibio de
viento, una máquina operada Alexandria,
mediante una moneda, una máquina Filón de
de vapor, en Pneumática y Autómata Bizancio,
de Herón de Alejandría Herón de
Alexandria, y
otros

1206 Primer robot humanoide Barco con Al Jazarí

programable cuatro
músicos

13
 robotizados

c. 1495 Diseño de un robot humanoide Caballero Leonardo da

mecánico Vinci

1738 Pato mecánico capaz de comer, Digesting Jacques de

agitar sus alas y excretar. Duck Vaucanson

1800s Juguetes mecánicos japoneses que Juguetes Hisashige

sirven té, disparan flechas y pintan. Karakuri Tanaka

1921 Aparece el primer autómata de Rossum's Karel Čapek

ficción llamado "robot", aparece en Universal
R.U.R. Robots

1930s Se exhibe un robot humanoide en la Elektro Westinghouse

Exposición Universal entre los años Electric
1939 y 1940 Corporation

1948 Exhibición de un robot con Elsie y William Grey

comportamiento biológico simple[] Elmer Walter

1956 Primer robot comercial, de la Unimate George Devol

compañía Unimation fundada por
George Devol y Joseph Engelberger,
basada en una patente de Devol[]

1961 Se instala el primer robot industrial Unimate George Devol

1963 Primer robot "palletizing"[] Palletizer Fuji Yusoki

Kogyo

1973 Primer robot con seis ejes Famulus KUKA Robot

electromecánicos Group

1975 Brazo manipulador programable PUMA Victor

universal, un producto de Unimation Scheinman

2000 Robot Humanoide capaz de ASIMO Honda Motor

desplazarse de forma bípeda e
14
 interactuar con las personas Co. Ltd

DESARROLLO DE LA ROBÓTICA

Desde los primeros autómatas hasta las sondas espaciales han pasado varios
siglos, pero al hablar de inteligencia sólo podremos mirar unos treinta años
atrás. Han sido pocos años, pero muy intensos y el interés que ha despertado en
todo el mundo es superior a cualquier previsión que se pudiera formular en su
nacimiento y concepción inicial, siguiendo un proceso paralelo a la introducción
de las computadoras en las actividades cotidianas de la vida humana, aunque si
bien los Robots todavía no han encontrado la forma de inserción en los hogares
pero sí son un elemento ya imprescindible en la mayoría de las industrias.

Joseph F. Engelberger, fue el primero en reconocer el potencial que encerraban

las máquinas automatizadas. El mismo Engelberger confesó que fue la lectura
del libro YO ROBOT, de nuestro amigo Asimov, la que llevó a dedicar su vida a la
robótica.

Engelberger, que por entonces (los años 50) cursaba estudios en la Universidad
de Columbia, coincidió en un cóctel con un inventor también apasionado por los
robots. Su nombre era George C. Devol.

El espíritu comercial de Engelberger unido a las patentes de Devol dio como

resultado el inicio de una industria que ni siquiera sus creadores pudieron
imaginar hasta dónde iba a llegar.

Juntos fundaron la compañía Unimation en 1956 dedicada a la creación de

patentes de máquinas automatizadas. A principios de los años setenta habían
diseñado y producido muchas máquinas automáticas de todo tipo.

Pero no tenían resueltos los problemas con las computadoras utilizadas para el
control de los robots, por aquel entonces nada manejables y aún demasiado
caros. La creación del microchip en 1959 por el ingeniero Jack Kilby acabó con

15
su pesadilla, y a partir de entonces Unimation se convirtió en una de las
empresas más rentables de todo el mundo. Por ello se otorgaron Engelberger y
Devol los bien merecidos títulos de "padre" y "abuelo" de la Robótica Industrial.

DESARROLLO MODERNO

El artesano japonés Hisashige Tanaka (1799–1881), conocido como el «Edison

japonés», creó una serie de juguetes mecánicos extremadamente complejos,
algunos de los cuales servían té, disparaban flechas retiradas de un carcaj e
incluso trazaban un kanji (caracter japonés).

Por otra parte, desde la generalización del uso de la tecnología en procesos de

producción con la Revolución industrial se intentó la construcción de
dispositivos automáticos que ayudasen o sustituyesen al hombre. Entre ellos
destacaron los Jaquemarts, muñecos de dos o más posiciones que golpean
campanas accionados por mecanismos de relojería china y japonesa.

Robots equipados con una sola rueda fueron utilizados para llevar a cabo
investigaciones sobre conducta, navegación y planeo de ruta. Cuando estuvieron
listos para intentar nuevamente con los robots caminantes, comenzaron con
pequeños hexápodos y otros tipos de robots de múltiples patas. Estos robots
imitaban insectos y artrópodos en funciones y forma. Como se ha hecho notar
anteriormente, la tendencia se dirige hacia ese tipo de cuerpos que ofrecen gran
flexibilidad y han probado adaptabilidad a cualquier ambiente.

Aibo de Sony. En una exposición de Caixa Galicia en Ponferrada

16
Con más de 4 piernas, estos robots son estáticamente estables lo que hace que
el trabajar con ellos sea más sencillo. Sólo recientemente se han hecho
progresos hacia los robots con locomoción bípeda. En el sentido común de un
autómata, el mayor robot en el mundo tendría que ser el Maeslantkering, una
barrera para tormentas del Plan Delta en los Países Bajos construida en los años
1990, la cual se cierra automáticamente cuando es necesario. Sin embargo, esta
estructura no satisface los requerimientos de movilidad o generalidad.

En 2002 Honda y Sony, comenzaron a vender comercialmente robots

humanoides como «mascotas». Los robots con forma de perro o de serpiente se
encuentran, sin embargo, en una fase de producción muy amplia, el ejemplo más
notorio ha sido Aibo de Sony.

En la actualidad, los robots comerciales e industriales son ampliamente

utilizados, y realizan tareas de forma más exacta o más barata que los humanos.
También se les utiliza en trabajos demasiado sucios, peligrosos o tediosos para
los humanos. Los robots son muy utilizados en plantas de manufactura, montaje
y embalaje, en transporte, en exploraciones en la Tierra y en el espacio, cirugía,
armamento, investigación en laboratorios y en la producción en masa de bienes
industriales o de consumo.

Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos tóxicos, minería, búsqueda y

rescate de personas y localización de minas terrestres. Existe una gran
esperanza, especialmente en Japón, de que el cuidado del hogar para la
población de edad avanzada pueda ser desempeñado por robots.[][]

Los robots parecen estar abaratándose y reduciendo su tamaño, una tendencia

relacionada con la miniaturización de los componentes electrónicos que se
utilizan para controlarlos. Además, muchos robots son diseñados en
simuladores mucho antes de construirse y de que interactúen con ambientes
físicos reales.

17
CAPITULO III

18
 COMPOSICIÓN Y
CLASIFICACIÓN DE
LOS ROBOTS

COMPONENTES DE UN ROBOT

Son cuatro las partes esenciales en un sistema robotizado y son las siguientes:
el controlador, los actuadores y reguladores, el elemento Terminal y los
sensores.

En definitiva, un robot ha evolucionado como una réplica de sus creadores,

salvando las distancias. El conjunto guarda cierta similitud con nuestro propio
cuerpo.

Manos y brazos se ven reflejados en las partes mecánicas: el manipulador y la

herramienta. Los músculos serían los actuadores y las terminaciones nerviosas,
los reguladores.

19
El cerebro (equivalente del controlador) es el encargado de enviar las órdenes a
los músculos a través de las terminaciones nerviosas y de recibir información a
mediante los sentidos (sensores).

Finalmente, la manera de pensar y actuar vendría determinada por el software de

control residente en la computadora.

Todos los elementos son importantes para el buen funcionamiento del conjunto.

La unión entre cada una de estas partes suelen ser manojos gordísimos de
cables que se entrecruzan por todos lados.

Nuestros sentidos toman información, que aprovecha el cerebro para dirigirnos

correctamente a través de la calle. Este esquema es válido también para un
sistema robotizado.

Los sensores del robot recogen información y la envían a la computadora para

que este pueda conocer con exactitud la situación en cada instante. La
computadora procesa los datos recibidos y adapta el movimiento de control
realimentado, se dice que el sistema funciona en lazo cerrado.

En cambio, un sistema no sensorizado daría lugar a un control no realimentado

y, por tanto, en lazo abierto. Éstos se caracterizan por la falta de adaptabilidad al
medio; o, lo que es lo mismo, ante las mismas órdenes de entrada su
comportamiento será el mismo, sin tener en cuenta lo que le rodea en esos
momentos.

Los robots actuales generalmente están formados por un brazo que utilizan para
manejar las herramientas.

Este brazo y sus herramientas son movidos por dispositivos denominados

actuadores, que pueden ser de origen eléctrico, neumático o bien hidráulico.

La estructura mecánica del manipulador puede ser tan variada como los
fabricantes que las hacen. Pero generalmente se pueden distinguir cuatro partes
principales en el manipulador: el pedestal, el cuerpo, el brazo y el antebrazo.

Las articulaciones entre las distintas partes rígidas del brazo pueden ser
giratorias (como las del brazo humano) o deslizantes (si hay traslación de las

20
partes). El número de elementos del brazo y sus articulaciones determinan una
característica propia de cada robot. Al número de movimientos espaciales
independientes entre sí se le denomina grados de libertad.

Debido a la estructura de las articulaciones y al número de ellas existente, el

brazo del robot puede llegar a alcanzar ciertos puntos del espacio, pero nunca
todos. Al conjunto de los puntos del espacio que el robot puede alcanzar con su
herramienta se le denomina campo de acción, y es una característica propia de
cada robot.

Los fabricantes nos ofrecen en sus catálogos todo un montón de dibujitos en los
que podemos ver las zonas que el robot alcanza y las que no.

Hay otras tres características que definen la calidad del movimiento de un robot:

Resolución (o precisión)- Es el mínimo movimiento que puede realizar el robot

expresado en milímetros.

Repetitividad- Es una medida estadística del error que comete un robot al

colocarse repetidas veces en un mismo punto.

Exactitud- Es una medida de la distancia que hay entre el punto donde se ha

colocado el extremo del brazo y el punto real donde debería haberlo hecho.

Al igual que nuestro cerebro envía impulsos nerviosos a nuestros músculos para
que éstos se muevan, el robot requiere que una computadora central decida qué
pasos hay que seguir para llevar a cabo una tarea concreta.

La espina dorsal del robot son los reguladores. Dependiendo del actuador
utilizado, el control se realizará a través de un programa o bien mediante
programa y circuitos a la vez.

La misión de los actuadores es alcanzar un estado determinado cuya referencia

le viene impuesta por la unidad de control. Ese estado puede ser bien alcanzar
una posición determinada, o bien adquirir cierta velocidad. Si son actuadores
eléctricos (motores) esto se hará girando. Si son hidráulicos o neumáticos, se
enviará mayor o menor presión al fluido compresor.

21
Al controlador principal le interesa que su orden se cumpla exactamente y en el
menor tiempo posible, sin que tenga necesidad de ocuparse de ello. Y ésta es la
misión de los reguladores.

CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS

SEGÚN SU CRONOLOGÍA

1ª Generación-Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con

un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia
variable. Ésta estrategia es conocida como control de lazo abierto o control
"bang bang". Podemos considerar como ejemplo esta primera etapa aquellos
mecanismos de relojería que permiten mover a las cajas musicales o a los
juguetes de cuerda. Este tipo de control es muy similar al ciclo de control que
tienen algunos lavadores de ciclo fijo y son equivalentes en principio al autómata
escribiente de HM Son útiles para las aplicaciones industriales de tomar y
colocar pero están limitados a un número pequeño de movimientos.

2ª Generación- Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de

movimientos de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un
operador humano. El modo de hacerlo es a través de un dispositivo mecánico. El
operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los
memoriza. Utiliza una estructura de control de ciclo abierto, pero en lugar de
utilizar interruptores y botones mecánicos utiliza una secuencia numérica de
control de movimientos almacenados en un disco o cinta magnética. El programa
de control entra mediante la elección de secuencias de movimiento en una caja
de botones o a través de palancas de control con los que se "camina", la
secuencia deseada de movimientos.

El mayor número de aplicaciones en los que se utilizan los Robots de esta

generación son de la industria automotriz, en soldadura, pintado con "spray".
Este tipo de Robots constituyen la clase más grande de Robots industriales en
EU., incluso algunos autores sugieren que cerca del 90 % de los Robots
industriales en EU pertenecen a esta 2ª generación de control

22
3ª Generación- Robots con control sensorizado. El controlador es una
computadora que ejecuta las órdenes de un programa y las envía al manipulador
para que realice los movimientos necesarios. Utiliza las computadoras para su
estrategia de control y tiene algún conocimiento del ambiente local a través del
uso de sensores, los cuales miden el ambiente y modifican su estrategia de
control, con esta generación se inicia la era de los Robots inteligentes y
aparecen los lenguajes de programación para escribir los programas de control.
La estrategia de control utilizada se denomina de "ciclo cerrado"

4ª Generación - Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero

además poseen sensores que envían información a la computadora de control
sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el
control del proceso en tiempo real, poseen más y mejores extensiones
sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo que los rodea. Incorpora
un concepto de "modelo del mundo" de su propia conducta y del ambiente en el
que operan.

Utilizan conocimiento difuso y procesamiento dirigido por expectativas que

mejoran el desempeño del sistema de manera que la tarea de los sensores se
extiende a la supervisión del ambiente global, registrando los efectos de sus
acciones en un modelo del mundo y auxiliar en la determinación de tareas y
metas.

La quinta generación, actualmente está en desarrollo esta nueva generación de

Robots, que pretende que el control emerja de la adecuada organización y
distribución de módulos conductuales.

23
En este Robot el efector final consiste de una serie de sensores que puede
tener diversas aplicaciones (medición, inspección)

SEGÚN SU ARQUITECTURA

La arquitectura, es definida por el tipo de configuración general del Robot, puede

se metamórfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparición, se ha
introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a través del
cambio de su configuración por el propio Robot. El metamorfismo admite
diversos niveles, desde los más elementales (cambio de herramienta o de efecto
terminal), hasta los más complejos como el cambio o alteración de algunos de
sus elementos o subsistemas estructurales.

Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación

genérica del Robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto
difícil establecer una clasificación coherente de los mismos que resista un
análisis crítico y riguroso. La subdivisión de los Robots, con base en su
arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Móviles,
Androides, Zoomórficos e Híbridos.

Poliarticulados

Bajo este grupo están los Robots de muy diversa forma y configuración cuya
característica común es la de ser básicamente sedentarios (aunque
excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados)
y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado
espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas y con un número
limitado de grados de libertad". En este grupo se encuentran los manipuladores,
los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso
abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre
objetos con un plano de simetría vertical o reducir el espacio ocupado en el
suelo.

24
 Poliarticulados
Robot industrial Puma
Móviles

Son Robots con grandes capacidad de desplazamiento, basados en carros o

plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su
camino por telemando o guiándose por la información recibida de su entorno a
través de sus sensores. Las tortugas motorizadas diseñadas en los años
cincuentas, fueron las precursoras y sirvieron de base a los estudios sobre
inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad de
Stanford.

Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena

de fabricación. Guiados mediante pistas materializadas a través de la radiación
electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a través de bandas
detectadas fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstáculos y
están dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.

Androides

Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el

comportamiento cinemática del ser humano. Actualmente los androides son
todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad práctica, y
destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentación.

Uno de los aspectos más complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la
mayoría de los trabajos, es el de la locomoción bípeda. En este caso, el principal

25
problema es controlar dinámica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y
mantener simultáneamente el equilibrio del Robot.

Asimo
Zoomórficos

Los Robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían

incluir también a los androides, constituyen una clase caracterizada
principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres
vivos.

A pesar de la disparidad morfológica de sus posibles sistemas de locomoción es

conveniente agrupar a los Robots zoomórficos en dos categorías principales:
caminadores y no caminadores. El grupo de los Robots zoomórficos no
caminadores está muy poco evolucionado. Cabe destacar, entre otros, los
experimentados efectuados en Japón basados en segmentos cilíndricos

26
biselados acoplados axialmente entre sí y dotados de un movimiento relativo de
rotación. En cambio, los Robots zoomórficos caminadores multípedos son muy
numeroso y están siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al
desarrollo posterior de verdaderos vehículos terrenos, piloteando o autónomos,
capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de
estos Robots serán interesantes en el campo de la exploración espacial y en el
estudio de los volcanes.

Sanddragon, Microbot con ruedas tipo tanque

Híbridos

Estos Robots corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se

sitúa en combinación con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por
conjunción o por yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado
articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los Robots
móviles y de los Robots zoomórficos.

De igual forma pueden considerarse híbridos algunos Robots formados por la

yuxtaposición de un cuerpo formado por un carro móvil y de un brazo semejante
al de los Robots industriales.

En parecida situación se encuentran algunos Robots antropomorfos y que no

pueden clasificarse ni como móviles ni como androides, tal es el caso de los
Robots personales.

27
28
 CAPITULO IV
ROBÓTICA
INDUSTRIAL

LOS ROBOTS EN LA INDUSTRIA

La principal aplicación de los robots tiene lugar en la industria, donde es habitual

la repetición de tareas, como la fabricación en serie de piezas y maquinaria, lo
que obliga a realizar todas exactamente iguales. Un robot está programado para
realizar los mismos movimientos y con la misma precisión, por lo que es
perfecto para aplicaciones industriales.

Los robots son utilizados para una diversidad de procesos industriales como
son: la soldadura de punto y soldadura de arco, pinturas de spray,
transportación de materiales, molienda de materiales, moldeado en la industria
plástica, máquinas, herramientas, y otras más.

29
¿QUÉ ES UN ROBOT INDUSTRIAL?

Un Robot industrial es una máquina que puede efectuar un número diverso de

trabajos automáticamente mediante una programación informática previa. Se
caracteriza por tener una estructura en forma de brazo mediante el cual puede
usar diferentes herramientas o aprehensores situados como elemento terminal
de éste. Además, es capaz de tomar decisiones en función de la información
procedente del exterior.

El Robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la automatización

industrial, favorecido notablemente por el avance de las técnicas de control por
computadora, y contribuye de manera decisiva la automatización en los
procesos de fabricación de series de mediana y pequeña escala.

La fabricación en series pequeñas había quedado hasta ahora fuera del alcance
de la automatización, debido a que requiere una modificación rápida de los
equipos producción.

El Robot, como manipulador reprogramable y multifuncional, puede trabajar de

forma continua y con flexibilidad. El cambio de herramienta o dispositivo
especializado y la facilidad de variar el movimiento a realizar permiten que, al
incorporar al Robot en el proceso productivo, sea posible y rentable la
automatización en procesos que trabajan con series más reducidas y gamas más
variadas de productos.

La definición más comúnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociación

de Industrias Robóticas (RIA), según la cual:

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de

mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organización

Internacional de Estándares (ISO) que define al robot industrial como:

Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz

de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.
30
Por robot industrial de manipulación se entiende una maquina de manipulación
automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales
para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción
industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento.

ESTRUCTURA MECÁNICA

1.- Manipulador o brazo mecánico

El manipulador consta de un conjunto de herramientas interrelacionadas que

permiten los movimientos del elemento terminal del brazo del Robot. Consta de
una base para sujetarse a una plataforma rígida (como el suelo), un cuerpo
donde se suele integrar la mayor parte del hardware interno que lo hará
funcionar (circuitería, placas impresas, etc.), un brazo para permitir un gran
movimiento e 3 dimensiones y un antebrazo para hacer también movimientos en
3 dimensiones aunque diferenciales (muy pequeños) y de mucha precisión, tal
que puede llegar a los nanómetros, es decir, a 0'000001mm.

2.- Controlador basado en un sistema computador

El controlador es un computador que gobierna el funcionamiento de los órganos

motrices y recoge la información de los sensores. También se encarga de
realizar todo tipo de cálculos y toma de decisiones según el programa en
ejecución. Gracias a la adaptación de microprocesadores (circuitos integrados
que tienen unida la CPU del computador) en los circuitos electrónicos se está
mejorando notablemente la potencia de los controladores.

3.- Elemento terminal

En la muñeca del manipulador se acopla una herramienta que será la encargada

de desenvolver las tareas. Aunque tiene un peso y medida reducida, a veces
debe soportar una elevada carga.

4.- Sensores

31
Los Robots de última generación tienen la capacidad de relacionarse con el
mundo exterior en tiempo real con el fin de obtener planos de acciones
específicas en función de las circunstancias exteriores que los rodean.

PRINCIPALES BENEFICIOS

1.-Aumentar la productividad.

2.-Evitar la realización de trabajos pesados y repetitivos para el ser humano.

3.-Amortizarse rápidamente por sustitución de la mano de obra, obteniendo así,

una mayor duración de las herramientas, más precisión en los trabajos
realizados, menos pérdida de material y reducido mantenimiento.

4.-Realización de tareas en condiciones y ambientes peligrosos para el ser

humano (hostiles, a muy altas o muy bajas temperaturas, en otros planetas, etc.).

32
CAPITULO V
ROBÓTICA
33
 MILITAR

LOS ROBOTS EN LA MILICIA

El uso de la Robótica en el campo militar, beneficia cada vez más al ser humano
en sus diferentes misiones, ya que el propósito de los robots es el de agilizar las
operaciones, mejorar los resultados de las mismas, sustituir al humano o
trabajar conjuntamente con él, para realizar un trabajo más efectivo y eficaz y el
de asegurar que siempre y cuando su programación sea la correcta y los
algoritmos ingresados sean los necesarios, el resultado será siempre exitoso.

Diferentes robots pueden ser implementados, desde aquellos que servirán para
analizar el terreno por posibles amenazas para los humanos hasta mini robots
espías encargados de asegurar terreno o aquellos robots que serán sacrificados
para no sacrificar una vida humana. En la actualidad, la milicia y la aeronáutica
se fusionan conjuntamente con la robótica para crear aviones automatizados que
evolucionarán completamente, lo que solía conocerse solo en ciencia ficción se
está convirtiendo en realidad.

34
El avance en esta materia es cada vez mas mayor, actualmente hay más de 5 mil
vehículos de control remoto y la visión de crear verdaderos soldados robots para
2015.

¿QUÉ ES UN ROBOT MILITAR?

Son aquellos robots que tienen por función facilitar la misión de los soldados y
que no corran riesgo innecesario, por ello se vienen probando e implementando
diferentes tipos de robots en situaciones peligrosas.

Sus orígenes se remontan a los tiempos de la segunda guerra mundial en la cual

Alemania había desarrollado el Goliath cuya función era la demolición y la
destrucción de tanques y edificios a través de explosivos que tenía en su interior
y los cuales eran detonados a control remoto.

Desde ese entonces muchos han pensado que en las batallas del futuro todo
podría llevarse a cabo a través de sistemas automatizados como el ejército
estadounidense, que ha invertido mucho en el desarrollo de nuevas tecnologías
militares.

TIPOS DE ROBOTS MILITARES

Existen diferentes tipos de robots, la mayoría desarrollados para diferentes

tareas pero todos con un mismo propósito, evitar perder vidas humanas en una
batalla.

TALON

 Empresa: Foster-Miller
 Función: Vigilancia, combate y rescate
 Equipamiento: Adaptador universal, permite que casi cualquier otro
dispositivo sea montado en su cabeza, Cámara de video térmica.

Creado por Foster-Miller para uso militar, pero no sólo eso sino que también fue
utilizado en la zona cero del WTC en Nueva York para el rescate de
sobrevivientes entre los escombros. Pesando entre 40 y 65 kilogramos, la

35
versatilidad del diseño del TALON es inigualable, pudiendo ser utilizado en casi
cualquier tipo de terreno, desde zonas nevadas hasta el más inhóspito desierto,
puede también utilizarse bajo el agua hasta los 30 metros de profundidad.
También puede subir y bajar escaleras y transmitir video en blanco y negro,
infrarrojo y visión nocturna. Todas estas características junto a sus múltiples
usos en diferentes campos llevaron a sus creadores a desarrollar el HAZMAT
TALON, el cual, aparte de tener las mismas características que el TALON, utiliza
sensores de temperatura, gas, radiación y químicos los cuales se muestran en
vivo a través de un dispositivo de mano. Este robot está siendo ahora probado
por el US-ARDEC para su uso en el futuro.

BIGDOG

Empresa: Boston Dynamics

Función: Transporte de cargamento

Equipamiento: Giroscopio láser y visión estereoscópica.

El BigDog, desarrollado por Boston Dynamics en conjunto con Foster-Miller, la

NASA Jet Propulsión Laboratory y el Harvard University Concord Field Station en
el 2005. Este robot de 91 cm de largo y 76 cm de alto que pesa 110 kg es capaz
de cruzar cualquier tipo de terreno a 6.4km/h y puede cargar hasta 150kg en su
parte superior. Su movimiento es controlado por una computadora integrada que
recibe sus órdenes a través de varios sensores. También incluye un giroscopio
láser y visión estereoscópica.

36
EL BigDog está siendo financiado por la Agencia de Proyectos de Investigación
Avanzada de la Defensa – o DARPA en sus siglas en inglés – con la esperanza de
que este robot pueda servir como mula de cargo a los soldados en el campo de
batalla. El BigDog en vez de utilizar llantas utiliza cuatro patas que simulan el
movimiento de un animal al caminar, lo cual hace posible que este se pueda
mover por todo tipo de terreno de manera eficiente donde las ruedas no son
eficientes.

RAYTHEON SARCOS XOS

 Empresa: Raytheon
 Función: Aumentar la fuerza y habilidad del soldado

Hasta ahora hemos visto dos robots que son capaz de hacer casi cualquier cosa
con poca intervención humana, pero no toda la robótica miliar se centra en
sistemas de este tipo y dentro de esta misma se ha concebido la idea de
incrementar la habilidad humana de los soldados de caminar y levantar cosas
pesadas a través de máquinas llamadas exoesqueletos. La compañía llamada
Raytheon ha pensado en esto y concebido la idea de crear un exoesqueleto con
estas funciones y mucho más, le han llamado Sarcos XOS.

37
XM1219

 Empresa: Lockheed Martin Corporation y The Boeing Company

 Función: Equipo de reconocimiento y vigilancia así como apoyo a
soldados en el campo de batalla.
 Equipamiento: Plataformas anti-tanque y armas anti-personales.

El XM1219 que es una plataforma de movilidad basada en la plataforma MULE

(Multifunctional Utility, Logistics and Equipment).

Cuenta con un armamento integrado y de reconocimiento, vigilancia y un

paquete de adquisición de objetivos (RSTA) para apoyar a la infantería a localizar
y destruir plataformas enemigas todo esto remotamente operado por soldados.

38
CRUSHER

 Institución: Carnegie Mellon University – Robotics Institute

 Función: Transporte de cargamento
 Equipamiento: Plataformas anti-tanque y armas anti-personales.

El Crusher vehículo de 6 ruedas, híbrido eléctrico sin tripulación humana.

El vehículo pesa 6 toneladas y está diseñado para llevar cargamento de
hasta una tonelada teniendo así un peso total de 7 toneladas y media. Dos
vehículos Crusher pueden ser transportados por un avión C-130H a una
distancia larga y si se desea el Crusher también puede transportar un
cargamento de hasta 3 toneladas y media sin afectar el desempeño del
vehículo.
Diseñado y construido por la Carnegie Mellon University Robotics
Institute en colaboración con la DARPA, el Crusher ofrece una pequeña
mirada hacia el futuro de las plataformas no tripuladas ya que estos
vehículos han demostrado que la propulsión híbrida-eléctrica junto con
comportamientos autónomos en un vehículo robusto puede ser posible.

39
ARTS

Organización: USAF

Función: Disposición de explosivos y dispositivos peligrosos.

Equipamiento: Diferentes dispositivos que pueden ser utilizados para disponer

de explosivos como brazos mecánicos y herramientas para la limpieza de zonas
peligrosas.

El All-Purpose Remote Transport System o ARTS es un vehículo desarrollado por

la Fuerza Aérea Estadounidense para ayudar a la disposición de explosivos
peligrosos.

El ARTS es básicamente una excavadora pero en lugar de tener una pala para
remover la tierra tiene dispositivos de eliminación de minas anti-personales, un
brazo mecánico y una herramienta para abrirse por el agua.

Este vehículo puede ser dirigido de manera remota hasta con una distancia de 5
kilómetros. También puede detonar explosivos a distancia y su peso es de
aproximadamente 3.4 toneladas.

40
ACER

 Empresa: Mesa Robotics

 Función: Limpieza y disposición de explosivos.
 Equipamiento: Brazos mecánicos adaptables y herramientas para excavar
o cortar.

Como todos los demás robots de gran tamaño el ACER también es operado
remotamente. Este fue diseñado por Mesa Robotics. Este robot es más o menos
del tamaño de una excavadora y pesa alrededor de 2,040 kg. Este robot tiene una
velocidad en terreno de 10 km/h y tiene un motor diesel, el tanque puede
contener hasta 72 litros.

El objetivo de este robot puede hacer tareas pesadas como limpiar explosivos
del terreno con un brazo mecánico, eliminar o cortar obstáculos con sus
herramientas para excavar o cortar.

También puede jalar vehículos que ya no funcionen de un tamaño significante y

puede limpiar el campo de batalla de minas antipersonales.

Una de las funciones más interesantes del ACER es la plataforma de

descontaminación a través de una espuma retardante contenida en un tanque de
350 galones, también puede utilizarse un brazo mecánico para mayor precisión.

41
RQ-4A GLOBAL HAWK

 Organización: USAF
 Función: Reconocimiento y vigilancia.
 Equipamiento: Radar de apertura sintética.

Reconocimiento y vigilancia – estos son dos de los propósitos militares para los
robots que tienen la capacidad de volar como el Global Hawk desarrollado por la
Fuerza Aérea Estadounidense. Este robot cuenta con un radar de apertura
sintética es capaz de proveer resultados de alta resolución, este puede penetrar
nubes y tormentas de arena. También puede proveer imágenes infrarrojas de alto
rango de las áreas a vigilar. Este robot cuenta con diversas variantes, entre ellas
una miniatura desarrollada por Scaled Composites y Northtrop Grumman como
parte del programa USAF Hunter-Killer.

MQ-1 PREDATOR

 Empresa: General Atomics Aeronautical Systems

42
  Función: Reconocimiento, vigilancia, ubicación de enemigos y bombardeo
táctico.
 Equipamiento: Sistema de misiles Hellfire, sistema inercial de navegación,
sensor electro óptico / infrarrojo y receptor/transmisor arc-21.

Los robots aéreos como el Predator proveen de datos en tiempo real

constantemente sobre movimiento de tropas, ubicación de enemigos así como el
clima y en muchos casos más este robot aéreo ha hecho más que sólo ubicar al
enemigo: en el Predator pueden incluirse misiles Hellfire, y en el 2003 una de
estas aeronaves ubicó y detonó una arma anti-naves en el sur de Irak en el 2003.

El diseño simple y sencillo del fuselaje del Predator le permite llevar hasta 204kg
de munición. El Predator puede permanecer en el aire hasta por 24 horas con un
tanque completamente lleno el cual tiene una capacidad de 378 litros.

BOEING X-45

 Empresa/organización: Boeing Integrated Defense Systems y DARPA

 Función: Reconocimiento, bombardeo táctico y vigilancia.
 Equipamiento: Puede llevar municiones de precisión avanzada, 2000
libras de bombas u otras municiones y sistemas de armamento.
 Presupuesto: 757 millones de dólares en el 2004, 175 millones de dólares
en el 2005.

El Boeing X-45 es un vehículo aéreo de combate autónomo y ha sido fabricado

por Boeing Integrated Defense Systems y diseñado por Boeing Phantom Works
como parte del proyecto de aeronaves autónomas de la DARPA. La velocidad de
43
esta aeronave puede alcanzar los 919km/h, tiene una longitud de 8.08 metros y
un peso de 5,528 kilogramos, con una altura de 2.14 metros y también puede
controlarse a control remoto aunque este sea totalmente autónomo.

Existen diversas variaciones del Boeing X-45 las cuales fueron desarrollándose
con el paso del tiempo para mejorar y optimizar el funcionamiento de la aeronave
así como la demostración de nuevas tecnologías como el X-45A que fue
fabricado en el 2006 con el mero propósito de mostrar la tecnología necesaria
para la supresión de conducta en las misiones de defensa aérea enemiga con
aeronaves de combate no tripulados. La velocidad de esta aeronave puede
alcanzar los 919km/h, tiene una longitud de 8.08 metros y un peso de 5,528
kilogramos, con una altura de 2.14 metros.

CAPITULO VI
44
NOMBRE DEL PROYECTO: ROBÓTICA INDUSTRIAL Y MILITAR
FECHA NICIO: 05/10/2011 FECHA TÉRMINO: 21/11/2011

DESCRIPCIÓN OCTUBRE DÍAS

TOTAL
Caratula ,introducción 5 6 7 8 9 10
4
Información del 11 12 13 14 15 16
proyecto
6
Información del 17 18 19 20 21 22
proyecto
6
Dedicatoria, 23 24 25 26 27 28
agradecimientos
3
NOVIEMBRE

Información del 4 5 6 7 8 9
proyecto
6
Edición del proyecto 10 11 12 13 14 15
6
Edición del proyecto 16 17 18 19 20 21
6
Total de días 37

CRONOGRAMA (DIAGRAMA DE GANTT)

RECURSOS ADMINISTRATIVOS
RECURSO HUMANO

PERSONA FUNCIÓN

45
LUCIO CARRIÓN SOTELO Investigación, información, edición e
imágenes, revisión y diseño del
proyecto.

RECURSO HARDWARE

EQUIPO CARACTERÍSTICAS

PENTIUM DUAL CORE Tecnología multipolar: Dual-Core

Computación de 64 bits: Sí
Cantidad de procesadores: 1
Velocidad reloj: 2.5 GHz
Velocidad del bus: 800 MHz

IMPRESORA HP 4250N Procesador de 460 Mhz y de 48 a 80 MB

de memoria ram
ddr3 2gb
Hdd 160gb 7200 rpm

RECURSO SOFTWARE

SOFTWARE VERSIÓN

MICROSOFT WORD 2007-2010

RECOMENDACIONES
 Los conocimientos esenciales o básicos del estudio de la robótica son
indispensables para cualquier estudiante de la especialidad de electrónica
y el nivel que se ejerce para que pueda adquirirlos, solo requiere de un
buen deseo de conocer la realidad de esta obra, mediante la debida
observación e interpretación.

46
  Debemos estudiar mucho para llegar a dominar una tecnología muy
avanzada como es la robótica que necesita de muchas ciencias para ser
comprendida.
 La robótica es una ciencia la cual debe conocer toda persona ya que la
robótica ha logrado satisfacer la necesidad de demanda en la producción
industrial.
 La persona o las personas que deseen estudiar este trabajo monográfico
deben tener conocimientos básicos de electrónica, así como también
tener información acerca del tema de robótica.

CONCLUSIÓN
 Si bien el hombre ha buscado crear máquinas que puedan realizar las
mismas tareas que él, ahora su meta va más allá: lograr que éstas no sólo
reproduzcan conductas inteligentes, sino que lo hagan utilizando los
mismos principios que se han descubierto en los seres vivos y en
particular en el hombre.
 El desarrollo de esta tecnología no pretende reemplazar al ser humano
sino que trata de mejorar el estilo de vida del ser humano, ya que
recordemos que, por lo menos los robots hacen que el trabajo pesado sea
más fácil de realizar, y que una maquina no se enferma, ni protestas, ni se
cansa y esto puede elevar su utilidad.

47
  Esta ciencia llamada Robótica etológica o fisiológica pretende que la
naturaleza indique los caminos. Estos Robots permiten a los
investigadores entender algunas funciones imposibles de desentrañar
directamente a través de la experimentación animal.

ANEXO
HISTORIA DE LA ROBÓTICA

ROBÓTICA INDUSTRIAL ROBÓTICA MILITAR

48
 ROBÓTICA EN LA MEDICINA

Autómata en el Centre International

Reloj elefante creado por
de la Mécanique d'Art, en Suiza Al-Jazari

El canard
digérateur de Jacques
de
Vaucanson, "La
Pianista" de Jaquet-Droz.
aclamado en 1739 como el primer autómata
capaz de hacer la digestión.

49
"El Escritor" de
Jaquet-Droz.

GLOSARIO
Actuadores: Transductor, que transforma señales eléctricas en movimientos
mecánicos.

Algoritmo: Conjunto definido de reglas o procesos para la solución de un

problema en un número finito de pasos.

Analógico: Representación de una variable o información mediante valores que

varían de forma continua. Se opone a numérico o digital.

Animación: Creación mediante la computadora de imágenes en movimiento

para su visualización en la pantalla.

Armadura: Conjunto de elementos del manipulador, donde se articula el brazo

para realizar su labor.

50
Autómata: Aparato que encierra en sí mismo los mecanismo necesarios para
ejecutar ciertos movimientos o tareas similares a las que realiza el hombre,
manifestándose como un ser animado capaz de imitar gestos.

Automática: Ciencia que trata de sustituir en un proceso el operador humano

por un determinado dispositivo, generalmente electromecánico.

Automatización: Se le denomina así a cualquier tarea realizada por máquinas en

lugar de personas. Es la sustitución de procedimientos manuales por sistemas
de cómputo.

Autooperador: Manipulador automático no reprogramable.

Asimov, Isaac: Escritor y científico ruso, importante autor de ciencia ficción.

Utilizó la palabra "Robótica" en su obra "Runaround", y se volvió muy popular a
partir de una serie de historias breves llamadas "I Robot", escritas desde 1950.
Muy conocido por su referencia a los robots y a sus implicancias en el mundo
del futuro. Autor de las famosas leyes de la robótica.

Balanceo: Uno de los tres movimientos permitidos a la muñeca del robot.

Llamado así por similitud con el correspondiente movimiento de un barco o
avión. Movimiento de giro alrededor de un eje longitudinal (horizontal) de un
barco.

Brazo del robot: Una de las partes del manipulador. Soportado en la base de
éste, sostiene y maneja la muñeca (donde va instalado el útil de toma de
objetos).

Cabeceo: Uno de los tres movimientos permitidos a la muñeca del robot.

Llamado así por similitud con el correspondiente movimiento de un barco o
avión. Movimiento de giro alrededor de un eje transversal al buque.

Cadena cinemática: Conjunto de elementos mecánicos que soportan la

herramienta o útil del robot (base, armadura, muñeca, etcétera).

51
Capek, Karel: Dramaturgo checo, quien mencionó la palabra "Robot" por
primera vez en 1917 en una historia llamada "Opilec", y se difundió en una obra
suya más popular llamada "Rossum's Universal Robots", la cual data de 1921.
Robot deriva de "robotnik", con la cual definía al "esclavo de trabajo", y con ella
se designaba a un artilugio mecánico con aspecto humano y capaz de desarrollar
incansablemente tareas que estaban reservadas hasta el momento a los
hombres.

Cartesianas, coordenadas: (Ver Coordenadas).

Chip (pastilla): Pieza pequeña de silicio sobre la cual se fabrica un circuito

electrónico integrado. Un solo chip puede reemplazar miles de transistores,
resistencias y diodos, e incluso un chip puede contener la Unidad Central de
proceso (CPU) completa de una microcomputador.

Cibernética: Estudio comparativo de los procesos orgánicos y los procesos

realizados por máquinas, con el fin de comprender sus semejanzas y diferencias,
y lograr que las máquinas imiten el comportamiento humano.

Cinemática: En robótica se utiliza este término para referirse a los

accionamientos de un manipulador que suponen una unión física directa entre
los mandos del operador y el elemento terminal.

Circuito: Es un ciclo, un camino sin interrupciones que permite por ejemplo, que
la corriente salga por un lado de la pila y regrese por el otro. También es
necesario un circuito para obtener electricidad del tomacorriente.

Circuito Impreso (printed circuit board): Lámina de plástico con conectores

metálicos integrados y dispuestos en hileras, sobre la cual se colocan los
diferentes componentes electrónicos, principalmente los chips.

Controlador: es la parte del software que controla un periférico particular.

Control analógico: La información de control es dada en forma de valores

(variables de un modo continuo) de ciertas cantidades físicas (analógicas).

52
Control numérico: Los datos están representados en forma de códigos
numéricos almacenados en un medio adecuado. Se llaman también sistemas de
punto a punto, o de camino continuo.

Coordenadas: Sistema de ejes para el posicionamiento de un punto en el plano

o en el espacio.

Digital: representación de la información basada en un código numérico

discreto.

Dispositivo: mecanismo de un aparato o equipo que, una vez accionado,

desarrolla de forma automática la función que tiene asignada.

Eje: Cada una de las líneas según las cuales se puede mover el robot o una parte
de él (algún elemento de su estructura). Pueden ser ejes o líneas de
desplazamiento longitudinal sobre sí mismo (articulación prismática) o ejes de
giro (rotación). Cada eje define un “grado de libertad” del robot.

Elemento: Cada uno de los componentes de la estructura de un manipulador.

Pueden ser elemento maestro, esclavo, de unión, terminal, etc.

Garra: Una de las configuraciones típicas del elemento terminal de un

manipulador. Es un elemento de precisión y potencia medias.

Giro: Movimiento básico de un manipulador.

Grado de libertad: Cada uno de los movimientos básicos que definen la

movilidad de un determinado robot. Puede indicar un movimiento longitudinal o
de rotación.

Herramienta: Es un instrumento para prolongar o ampliar alguna capacidad

humana.

Hidráulico: Es un manipulador cuya energía de movimiento viene proporcionada

por un fluido que presiona émbolos. Se consigue una gran potencia en la
operación del robot, aunque se pierda precisión.

53
Informática: Conjunto de conocimientos científicos y técnicas que hacen
posible el tratamiento automático de la información por medio de computadoras.

Inteligencia Artificial: Hace referencia a la simulación de funciones y

actividades cognitivas propias de la inteligencia humana por medio de la
computadora, es decir, a la creación de máquinas capaces de aprender y
autoperfeccionarse.

Interface: Circuito o conector que hace posible el "entendimiento" entre dos

elementos de hardware, es decir, permite su comunicación.

Interruptor: Su función es cortar o no, el paso de la corriente eléctrica: por

medio de distintos tipos de mecanismos, juntan y separan cables. La llave de la
luz y el pulsador de un timbre son ejemplos de interruptores.

Leyes de la Robótica: El escritor Isaac Asimov propuso las "Leyes de la

Robótica", que en un principio fueron sólo tres pero luego añadió una cuarta,
llamada Ley Cero. Estas son:

Ley Cero: Un robot no puede dañar a la humanidad, o a través de su inacción,

permitir que se dañe a la humanidad.

Primera Ley: Un robot no puede dañar a un ser humano, o a través de su

inacción, permitir que se dañe a un ser humano.

Segunda Ley: Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres
humanos, excepto cuando tales órdenes estén en contra de la Primera Ley.

Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia existencia, siempre y cuando

esta protección no entre en conflicto con la Primera y la Segunda Ley.

Manipulador: En general, cualquier dispositivo mecánico capaz de reproducir

los movimientos humanos para la manipulación de objetos. En particular, suele
referirse a los elementos mecánicos de un robot que producen su adecuado
posicionamiento y operación.

54
Manipulador de control remoto: Aquél en que cada grado de libertad está
actuado por un dispositivo independiente, con lo que puede no estar unido
cinemáticamente al actuador del operador.

Máquina: Artificio o conjunto de aparatos combinados para recibir cierta forma

de energía, transformarla y restituirla en otra más adecuada o para producir un
efecto determinado.

Micro controlador: Un micro controlador es un circuito integrado programable

que contiene todos los componentes de un computador, se emplea para realizar
una tarea determinada para la cual ha sido programado. Dispone de procesador,
memoria para el programa y los datos, líneas de entrada y salida de datos y suele
estas asociado a múltiples recursos auxiliares. Puede controlar cualquier cosa y
suele estar incluido en el mismo dispositivo que controla.

Microchips (a veces llamado "chip"): Es un conjunto de circuitos

empaquetados para computador (conocido como "circuito integrado") fabricado
de silicón a muy pequeña escala. Están hechos para programas logicos (chip
microprocesador o lógico) y para memoria de computador (memoria o chips
RAM). Los microchips están hechos de tal manera que incluyen memoria y lógica
para propósitos especiales como conversión análoga a digital, bit slicing y
salidas.

Motor paso a paso: Motor eléctrico que gira un número exacto de grados al
recibir una adecuada secuencia de comandos de control. Son motores
sumamente precisos.

Muñeca: Dispositivo donde se articula el elemento terminal (garfio, pinza, etc.)

de un manipulador. Es un elemento básico para la definición de la flexibilidad y
precisión del manipulador. Las posiciones del elemento terminal vienen dadas
por los grados de libertad de la muñeca.

55
Neumático: Es un manipulador cuya energía de movimiento viene
proporcionada por un sistema de aire comprimido (conductos que lo contienen,
émbolos de empuje, sistema compresor, etc.).

Pinza: Una de las configuraciones características del elemento terminal de un

manipulador o de un robot. Se articula con el resto de la estructura a través de la
muñeca.

Procedimiento: secuencia de operaciones destinadas a la resolución de un

problema determinado.

Resistencia: Es la oposición que ofrece un material al paso de los electrones (la

corriente eléctrica). Cuando el material tiene muchos electrones libres, como es
el caso de los metales, permite el paso de los electrones con facilidad y se le
llama conductor.

RI: Siglas utilizadas para referirse a un robot industrial.

Robot: Manipulador mecánico, reprogramable y de uso general. Se define como

un sistema híbrido de cómputo que realiza actividades físicas y de computación.
Los robots utilizan sensores analógicos para reconocer las condiciones del
mundo real transformadas por un convertidor analógico digital en claves binarias
comprensibles para el computador del robot. Las salidas del computador
controlan las acciones físicas impulsando sus motores.
El nombre de robot procede del término checo robota (trabajador, siervo) con el
que el escritor Karel Capek designó, primero en su novela y tres años más tarde
en su obra teatral RUR (Los robots universales de Rossum, 1921) a los
androides, producidos en grandes cantidades y vendidos como mano de obra de
bajo costo, que el sabio Rossum crea para liberar a la humanidad del trabajo. En
la actualidad, el término se aplica a todos los ingenios mecánicos, accionados y
controlados electrónicamente, capaces de llevar a cabo secuencias simples que
permiten realizar operaciones tales como carga y descarga, accionamiento de
máquinas herramienta, operaciones de ensamblaje y soldadura, etc. Hoy en día
el desarrollo en este campo se dirige hacia la consecución de máquinas que

56
sepan interactuar con el medio en el cual desarrollan su actividad
(reconocimientos de formas, toma de decisiones, etc.).

Robot Autónomo (RA): Son sistemas completos que operan eficientemente en

entornos complejos sin necesidad de estar constantemente guiados y
controlados por operadores humanos. Una propiedad fundamental de los RA es
la de poder reconfigurarse dinámicamente para resolver distintas tareas según
las características del entorno se lo imponga en un momento dado. Hacemos
énfasis en que son sistemas completos que perciben y actúan en entornos
dinámicos y parcialmente impredecibles, coordinando interoperaciones entre
capacidades complementarias de sus componentes. La funcionalidad de los RA
es muy amplia y variada desde algunos RA que trabajan en entornos
inhabitables, a otros que asisten a gente discapacitada. Algunos ejemplos son: el
robot autónomo enviado a Marte (Sojourner) por NASA, el Robot androide que
camina autónomamente de Honda, COG en MIT y otros muchos.

Robot Industrial (RA): Definieron una primera fase y dominaron el campo

durante los años 70 y 80. En estos sistemas, robótica era prácticamente
sinónimo de manipuladores, excepto por algún trabajo en vehículos guiados
autónomamente. En general, los Robots Industriales son pre-programados para
realizar tareas específicas y no disponen de capacidad para reconfigurarse
autónomamente.

Robótica: La robótica es la rama de la ciencia que se ocupa del estudio,

desarrollo y aplicaciones de los robots.

Rotación: Movimiento básico en un manipulador.

Sensor: Transductor que capta magnitudes y las transforma en señales

eléctricas.

Sistema: Conjunto organizado de elementos diferenciados cuya interrelación e

interacción supone una función global.

57
BIBLIOGRAFÍA
Introducción a la Robótica
[Link]

Robots Industriales
[Link]

Robótica
[Link]

Robótica
[Link]

Robótica
[Link]

Robótica
[Link]
[Link]

Inteligencia Artificial Y Robótica: Investigación de sistemas de cómputo

[Link]
sistemas-computo/[Link]

Robot - Wikipedia
[Link]

Robótica - Wikipedia

58
[Link]

Robots Militares: Una mirada al campo de batalla del futuro

[Link]
de-batalla-del-futuro/

Life and Tecnology

[Link]

59