INSTITUTO DE ESTUDIOS

SUPERIORES DE TAMAULIPAS, A.C.

Control Aplicado

DEFINICIONES BÁSICAS DE LA
TEORÍA DEL CONTROL

Sistema: Es un arreglo, conjunto o colección de objetos conectados o relacionados de tal

manera que forje una unidad completa y puedan actuar como tal. (No todos los sistemas
están físicamente conectados).

Sistema de Control: Es un sistema con capacidad para comandar, dirigir, o regular las
actividades de él mismo o de otro sistema.

Entrada ó Set-Point:
A) Es él estimulo ó excitación que se aplica a un sistema de control desde una fuente
de energía externa con el fin de producir de parte del sistema una respuesta
especifica.
B) Es el valor deseado en la salida de un sistema.
Ejemplo: Sería el ajuste de la perilla o del control remoto de un clima de aire acondicionado
para producir una salida de 20°C (por ejemplo).

Salida: Es la respuesta obtenida por parte del sistema ante una entrada especifica. Puede
ser o no igual a la respuesta esperada que la entrada indica.

Planta: Es el objeto físico que se quiere controlar. Una planta puede ser un complejo
industrial, un equipo de manufactura o quizá simplemente una pieza o componente de una
maquinaria.
Ejemplo: En un sistema de aire acondicionado:
1) Espacio o Ambiente a Climatizar: Es el área física cuya temperatura se desea
controlar. El proceso involucra alterar la temperatura de este espacio para alcanzar
y mantener la temperatura deseada.

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 2) Elementos de Calefacción y Enfriamiento: Estos son los componentes del aire
acondicionado que efectivamente alteran la temperatura del espacio. Pueden
incluir intercambiadores de calor, compresores, evaporadores, etc., dependiendo
del tipo de aire acondicionado.

3) Flujo de Aire: El mecanismo que mueve el aire dentro y fuera del espacio, como los
ventiladores. Este flujo de aire es crucial para distribuir uniformemente la
temperatura ajustada a lo largo del espacio.

Proceso: Se define como una operación o conjuntos de pasos con una secuencia
determinada, que producen una serie de cambios graduales que llevan de un estado a otro,
y que tienden a un determinado resultado final. Un proceso en un sistema de control es la
parte del sistema que transforma las entradas en salidas.

Ejemplo: Considera un sistema de control de temperatura de aire. El proceso aquí sería el

mecanismo que altera la temperatura del aire dentro de un espacio. Este proceso incluye la
operación del compresor, el intercambiador de calor, los ventiladores, etc.
La planta junto con el proceso, conforman un sistema.

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 CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Sistemas de Control de Lazo Abierto: Un sistema de control de lazo abierto presenta una
estructura tal que la salida no tiene efecto sobre la acción de control, es decir carece de
retroalimentación.
Salida
Set Controlador Elem. Final Planta
Point de Control Controlada

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Controlador: Es un dispositivo físico (neumático, hidráulico, eléctrico, electrónico o
computarizado) el cual tiene 2 funciones: La primera de ellas consiste en efectuar la
comprobación entre la retroalimentación de la variable controlada y la señal de referencia.
La segunda consiste en la toma de decisiones para iniciar y regular la Acción de Control*,
en el caso de que así sea necesario. En ciertos casos el controlador también puede ser el
propio ser humano.

Señal Manipulada: Es la señal de salida del controlador, la cual es utilizada para modificar
las condiciones del proceso.

Elemento final de control: Los elementos finales de control son dispositivos físicos que
reciben la señal de control y la amplifican para manejar las variables del proceso. Como por
ejemplo se tienen las válvulas motorizadas, los actuadores, las válvulas solenoides, etc.

Sistemas de Control de Lazo Cerrado: Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en

que la señal de salida tiene un efecto directo sobre la acción de control.

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Señal de Error: Es la diferencia entre el valor deseado (set-point) y el valor actual de la
salida controlada.

Retroalimentación: La retroalimentación es una característica propia de los sistemas de

control de lazo cerrado, la cual consiste en medir de alguna manera la variable de salida (la
salida simplemente) para que pueda ser comparada con el punto deseado de control. La
retroalimentación la ejecutan los instrumentos de medición.

Perturbación: Es una señal que tiende a afectar de manera adversa el valor de la salida de
un sistema. Esta señal puede ser externa o interna. Las perturbaciones más fuertes están
asociadas con la planta o proceso y representan los cambios de los parámetros de la misma.

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Transductores (Sensores y actuadores): Transductor es aquel elemento que convierte una
señal de entrada de cierta naturaleza en una señal de otra naturaleza. Por ejemplo, el
micrófono es un sensor que convierte energía sonora (en forma de presión) en energía
eléctrica; mientras que una bocina es un actuador que convierte una señal eléctrica en una
señal sonora.

COMPARACIÓN ENTRE LOS SISTEMAS DE

CONTROL DE LAZO CERRADO Y DE LAZO ABIERTO

Una ventaja de los de L.C. es su insensibilidad a perturbaciones externas y a variaciones

internas de parámetros del sistema en su respuesta.

La estabilidad del L.A. es más fácil de lograr mientras que en L.C. es un problema de
importancia por la tendencia a sobre corregir errores, que puede producir oscilaciones de
amplitud constante o variable. Los sistemas de L.C. solamente tienen ventajas si se
presentan perturbaciones no previsibles y/o variaciones imprevisibles de componentes del
sistema.
Los sistemas de L.A. también presentan otras ventajas, que son:
➢ Son simples y por esto es fácil dárseles mantenimiento.
➢ Son más económicos que un sistema de L.C. equivalente.
➢ No hay problemas de estabilidad (en ausencia de perturbaciones).

Y sus desventajas serían:

➢ Que las perturbaciones y las modificaciones en las calibraciones producen errores y
la salida puede entonces diferir de la salida deseable.
➢ Para mantener una calidad deseada, periódicamente es necesario efectuar
recalibración.

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SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO Y DE LAZO CERRADO EN EL HOGAR.

De Lazo Abierto:
Los sistemas de control de lazo abierto son aquellos en los que la salida no afecta la acción
de control. En otras palabras, estos sistemas no utilizan retroalimentación para ajustar su
funcionamiento. Dentro de un hogar, hay varios ejemplos de sistemas de control de lazo
abierto:

Calentadores Eléctricos o Estufas: Cuando ajustas un calentador eléctrico o una estufa a un

cierto nivel, funciona a ese nivel sin retroalimentación sobre la temperatura del ambiente
o la comida que está calentando.

Lavadoras: Las lavadoras tradicionales operan en un ciclo de tiempo preestablecido. Una

vez que se selecciona el programa, la lavadora completa su ciclo sin ajustar su operación
basada en la limpieza de la ropa o el nivel de suciedad.

Hornos Convencionales: Los hornos que simplemente se ajustan a una temperatura

determinada y no ajustan su funcionamiento basado en la cocción real de los alimentos son
ejemplos de sistemas de lazo abierto.

Sistemas de Iluminación: Las luces se encienden o apagan manualmente o con un

temporizador, sin ajustarse a la cantidad de luz natural presente o a la ocupación de la
habitación.

Aspersores de Jardín: Los sistemas de riego que se activan y desactivan según un horario
fijo, sin considerar la humedad del suelo o las condiciones climáticas.

Alarmas Simples: Algunas alarmas que se configuran para sonar a una hora determinada,
sin tener en cuenta si la persona ya está despierta o no.

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Todos estos sistemas funcionan según una configuración o entrada predefinida y no ajustan
su operación en respuesta a cambios en el entorno o en las condiciones de salida. Esto los
diferencia de los sistemas de control de lazo cerrado, que sí utilizan retroalimentación para
modificar su comportamiento y adaptarse a las condiciones cambiantes.

De Lazo Cerrado:

Los sistemas de control de lazo cerrado, también conocidos como sistemas de control con
retroalimentación, ajustan su operación basándose en la retroalimentación de la salida del
sistema. En el hogar, varios ejemplos de sistemas de control de lazo cerrado incluyen:

Termostatos en Sistemas de Calefacción y Aire Acondicionado: Estos dispositivos ajustan

la calefacción o el enfriamiento en función de la temperatura medida en la habitación,
manteniendo así la temperatura en un nivel deseado.

Refrigeradores y Congeladores: Mantienen una temperatura interna constante ajustando

el ciclo de enfriamiento basándose en la temperatura medida dentro del aparato.

Hornos de Cocina Modernos: Algunos hornos más avanzados tienen sensores de

temperatura que ajustan el calor para mantener una temperatura de cocción constante,
independientemente de factores externos.

Sistemas de Riego Automático con Sensores de Humedad: Estos sistemas ajustan el riego
basándose en la humedad del suelo, asegurando que las plantas reciban la cantidad
adecuada de agua.

Lavadoras Inteligentes: Algunas lavadoras modernas ajustan el ciclo de lavado en función

de la carga y el nivel de suciedad de la ropa, mediante sensores de peso y suciedad.

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Sistemas de Iluminación con Sensor de Movimiento o Luz: Ajustan la iluminación
basándose en la presencia de personas en la habitación o en la cantidad de luz natural
disponible.

Calentadores de Agua Inteligentes: Mantienen la temperatura del agua en un punto

específico y se ajustan según la demanda y el uso.

Sistemas de Ventilación Controlados por Calidad del Aire: Ajustan el flujo de aire
basándose en la calidad del aire interior detectada por sensores.

Estos sistemas utilizan información de retroalimentación para realizar ajustes continuos y

mantener el rendimiento deseado, lo que los diferencia de los sistemas de control de lazo
abierto, donde no hay ajuste automático basado en la salida del sistema.

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 SISTEMAS DE CONTROL LINEALES VS NO LINEALES

La mayoría de los sistemas de la vida real tienen características no lineales. Los sistemas
de control realimentados son modelos ideales fabricados por el analista para simplificar
el análisis y diseño. Cuando las magnitudes de las señales en un sistema de control están
limitadas en intervalos en los cuales los componentes del sistema exhiben una
característica lineal, (es decir que se puede aplicar el principio de superposición), el
sistema es esencialmente lineal.
En Control Clásico el material está enfocado al análisis y diseño de sistemas lineales. Por
otro lado, los sistemas no lineales son difíciles de tratar en forma matemática, y no
existen métodos generales disponibles para resolver una gran variedad de clases de
sistemas no lineales. En el diseño de sistemas de control, es práctico, primero diseñar el
controlador basado en un modelo de un sistema lineal despreciando las no linealidades.

SISTEMA LINEAL
Un sistema es lineal si la salida sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. En
la mayoría de los sistemas de control lineales, la salida debe seguir la misma forma de la
entrada, De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes:
❖ Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas también son
multiplicadas por la misma constante.
❖ b) Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el
principio de superposición.

Matemáticamente, hablando los sistemas lineales son aquellos sistemas que están
representado por ecuaciones diferenciales lineales:
Ecuaciones diferenciales lineales: Son aquellas ecuaciones en donde la variable
dependiente y todas sus derivadas son de primer grado, es decir la potencia de todo
término función de la variable dependiente es uno y además los coeficientes de todos
los términos son constantes o si son variables, solo dependen del tiempo (t), que es la
variable independiente.

SISTEMAS NO LINEALES
Los sistemas no lineales son todos los demás, regidos por ecuaciones no lineales, por
ejemplo ecuaciones diferenciales con coeficientes que son función de la variable
dependiente, ecuaciones diferenciales parciales, multiplicación entre variables,
funciones senoidales con argumentos en función de la variable dependiente, o cualquier
otro tipo de ecuación funcional, por ejemplo:

1- Considérese la ecuación que representa el movimiento de un vehículo submarino en

forma simplificada:
𝑣′ + 𝑣|𝑣| = 𝑢 Donde:
V es la velocidad y u la propulsión. Es una ecuación diferencial no lineal porque existe
multiplicación entre la variable velocidad y la variable módulo.
 Sistemas Invariantes con el Tiempo vs
Sistemas Variantes con el Tiempo.

Los parámetros son magnitudes que pueden permanecer constantes o variar según sea
el sistema. Los mismos reflejan las propiedades o características inherentes de los
componentes (Ejemplo: masa, inductancia, capacitancia, resistencia, conductividad,
constante de elasticidad, coeficiente volumétrico de flujo, etc). Cuando los parámetros
del sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo durante la operación
del sistema, es decir son magnitudes que permanecen constantes en el tiempo, el
sistema se denomina Sistema Invariante con el tiempo (STI o SLTI)).

Es decir, los sistemas de control invariantes en el tiempo son aquellos cuyas propiedades
y comportamiento no cambian con el tiempo. Sus respuestas a una entrada dada son
siempre las mismas, independientemente de cuándo se aplique esa entrada.

Ejemplos:

a) Control de Temperatura en un Refrigerador: Un refrigerador mantiene una

temperatura constante dentro de su compartimiento, independientemente del
tiempo. Si las condiciones externas y los ajustes del termostato permanecen
constantes, su comportamiento en el control de la temperatura no cambia con
el tiempo.

b) Sistemas de Control de Iluminación: Un sistema de iluminación simple, como un

interruptor que enciende y apaga una luz, es invariante en el tiempo. La relación
entre el interruptor (entrada) y la luz (salida) no cambia con el tiempo.

c) Respuesta de un circuito RC.

Cuando los parámetros varían con el tiempo, el Sistema se denomina Variante en el

tiempo (STV). Los sistemas de control variantes en el tiempo son aquellos cuyas
propiedades o parámetros cambian con el tiempo. La forma en que responden a una
entrada puede variar dependiendo del momento en que se aplique esa entrada. Por
ejemplo, la resistencia de la bobina de un motor eléctrico variará cuando el motor es
excitado por primera vez y su temperatura está aumentando. Otro ejemplo de un
sistema variante es el sistema de control de un misil guiado en el cual la masa del misil
decrece a medida que el combustible a bordo se consume durante el vuelo.

Control de Tráfico con Semáforos Inteligentes: Los sistemas de semáforos que ajustan
sus tiempos de ciclo en función de las condiciones del tráfico en tiempo real son
ejemplos de sistemas de control variantes en el tiempo. La forma en que controlan el
flujo de tráfico cambia a lo largo del día.

Sistemas de Control en Vehículos Autónomos: Los vehículos autónomos ajustan

constantemente su comportamiento de conducción (como velocidad y dirección) en
respuesta a un entorno en constante cambio, lo que los convierte en sistemas de control
variantes en el tiempo.

Sistemas de Control de Energía en Redes Eléctricas Inteligentes: Las redes eléctricas

modernas, especialmente aquellas integradas con fuentes de energía renovables, deben
ajustar continuamente la distribución y la gestión de la energía en respuesta a la
variabilidad en la generación de energía y la demanda de los consumidores.

SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO CONTINUO VS

SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO.

SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO CONTINUO: Son aquellos en los que las señales, en
varias partes del sistema, son todas funciones de la variable continua tiempo t, es decir
el flujo de señales en todas partes del sistema es siempre continúo. Las señales de
información fluyen continuamente entre los componentes en lazo cerrado. La
característica fundamental de un sistema de control automático contínuo o analógico
es la comparación continúa o permanente entre el valor actual de la variable controlada
y el valor deseado de esta variable.

SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO: Los sistemas de control en tiempo

discreto difieren de los sistemas de control en tiempo continuo en que las señales en
uno, o más puntos del sistema son en forma de pulsos (tren de ondas rectangulares) o
son un código numérico digital..

SISTEMAS DE CONTROL CON PARÁMETROS CONCENTRADOS VS

PARÁMETROS DISTRIBUIDOS

Los sistemas de control que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales

ordinarias son sistemas de controles de parámetros concentrados. Mientras que los
sistemas que requieren la utilización de ecuaciones diferenciales parciales para su
representación son sistemas de control de parámetros distribuidos.
SISTEMAS DE PARÁMETROS CONCENTRADOS
Los parámetros reflejan las propiedades o características inherentes de los
componentes. Son aquellos sistemas, en los que se puede considerar para determinados
rangos de funcionamiento, los valores de los parámetros concentrados en un punto. La
representación matemática de este tipo de sistemas son ecuaciones diferenciales
totales.

SISTEMAS DE PARÁMETROS DISTRIBUIDOS

Son aquellos sistemas que los parámetros no se pueden considerar concentrados en un
punto. La representación matemática de estos tipos de sistemas implica que aparezcan
ecuaciones con derivadas parciales.

SISTEMAS DE CONTROL DE UNA ENTRADA Y UNA SALIDA (SISO) vs SISTEMAS DE

CONTROL DE MULTIPLES ENTRADAS Y SALIDAS (MIMO)

Un sistema puede tener una entrada y una salida, por ejemplo los controles de
temperatura vistos anteriormente. Pero existen también sistemas con múltiples
entradas y salidas, por ejemplo el control de una caldera en donde las variables
controladas (salidas) son la temperatura y la presión, las cuales son controladas a través
de un flujo y del calentamiento.
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Control Aplicado

Ejemplos de sistemas de Control

1) Control de nivel de un tanque de agua.

Set-Point:
Salida (real) o Variable controlada : Es el nivel actual/real del agua dentro del tanque.
Controlador:
Planta:

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 2) De la siguiente figura describa que es lo ocurre en base a las líneas con flechas que
intervienen. Identifique los elementos siguientes: Entrada o SP, Salida, La
retroalimentación, Controlador y la Planta.

Entrada: Posición del objeto a agarrar

Salida (Real): Posición actual de la mano
Retro: Ojos
Controlador: Cerebro
Planta: Mano, músculos

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3) Sistema de control del ángulo del rayo de luz reflejado.
Encuentre la Entrada y la salida.

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4) Identifique los elementos del sistema de control de lazo cerrado.

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Reducción de diagramas de bloques.

1) Algebra de bloques.

Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se pueden simplificar

usando una serie de teoremas de transformación, las cuales se obtienen fácilmente por
deducción del significado de los elementos

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Para el enunciado de estos teoremas de transformación se utiliza la notación siguiente:

Gi: Función de transferencia de un bloque cualquiera

U, V, W: entradas del sistema

Y: salida del sistema

X, Z: otras señales o variables del sistema

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Ejemplo de simplificación de diagramas de bloques:

Nota:
En el primer punto suma/resta los signos son: (+, -); En el segundo y tercero son: (+, +)

Siguiente ejemplo:

2) Graficas de Flujo de Señal (Grafos) o Método de Mason.

El diagrama de bloques es útil para representar gráficamente los componentes de un

sistema de control. Sin embargo, conforme el diagrama de bloques se torna complicado, la
reducción de los bloques para encontrar la función de transferencia del sistema se torna
laboriosa si se usa el método del algebra de bloques. Para estos casos se utiliza un método
llamado “Gráficas de Flujo de Señal” o “Gráficos de Mason” desarrollado por Claude
Shannon pero el nombre del método se lo puso Samuel Jefferson Mason.

El gráfico de flujo de señales es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones

algebraicas. El grafo, está constituido por una serie de nodos (variables del sistema)
interconectados por ramas con dirección y sentido. El conjunto anterior está basado en las
ecuaciones que gobiernan el comportamiento del sistema.
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Conceptos

Nodo: Es un punto que representa una variable o señal.

Rama: Es un segmento de línea con dirección y sentido, que une dos nodos.

Nodo de entrada o fuente: Es un nodo que sólo tiene ramas que salen. Corresponde a una
variable independiente.

Nodo de salida o sumidero: Es un nodo que sólo tiene ramas de entrada. Corresponde a
una variable dependiente.

Nodo mixto: Es un nodo que tiene tanto ramas que llegan, como ramas que salen.

Camino o trayecto. Es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de las flechas de las

ramas.

Lazo. Es un camino o trayecto cerrado.

Trayecto o camino directo: Es el camino que hay de un nodo de entrada a un nodo de salida.

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Fórmula de ganancia de Mason

𝑛
1
𝑃 = ∑ 𝑃𝑘 ∆𝑘
∆
𝑘=1

Donde:

P = Es la ganancia del sistema. (F.T.)

Δ = Determinante del Sistema.

Pk = La k-esima trayectoria directa del sistema.

Δ k = Cofactor k-ésimo de la trayectoria.

𝐷𝑒 2 𝑙𝑎𝑧𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝐷𝑒 3 𝑙𝑎𝑧𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒

𝐷𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑜𝑠
∆= 1 − ∑ + ∑ 𝑛𝑜 𝑠𝑒 𝑡𝑜𝑞𝑢𝑒𝑛 − ∑ 𝑛𝑜 𝑠𝑒 𝑡𝑜𝑞𝑢𝑒𝑛 + ∑ …..
𝑙𝑜𝑠 𝐿𝑎𝑧𝑜𝑠
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑠í 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑠í

𝐷𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑜𝑠 𝑙𝑜𝑠 𝑙𝑎𝑧𝑜𝑠 𝐷𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑜𝑠 𝑙𝑜𝑠 𝑙𝑎𝑧𝑜𝑠

∆1 = 1 − ∑ 𝑞𝑢𝑒 𝑁𝑂 𝑡𝑜𝑞𝑢𝑒𝑛 𝑙𝑎 ∆2 = 1 − ∑ 𝑞𝑢𝑒 𝑁𝑂 𝑡𝑜𝑞𝑢𝑒𝑛 𝑙𝑎
𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 1 𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 2

Hay Tantos Cofactores como trayectorias directas.

Encontrar la F.T. del siguiente sistema:

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Control Aplicado

Características de los Sistemas de Control

En un sistema de control existen tres características fundamentales que son:

La estabilidad, la exactitud y la velocidad de respuesta.

A) Estabilidad
Se dice que un sistema de control estable es aquel que responde en forma limitada a
cambios limitados en la variable controlada

Es decir si ocurre un cambio en la señal de referencia o se produce una perturbación el

sistema al principio se desviará de su valor y volverá luego a alcanzar el valor correcto.
Un sistema inestable en cambio producirá oscilaciones persistentes o de gran amplitud de
la variable controlada.

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 B) Exactitud
Un sistema exacto es aquel capaz de mantener el error en un valor mínimo, o en todo caso
aceptable. En la realidad no existen sistemas absolutamente exactos debido a las pequeñas
imperfecciones de sus componentes, pero se consideran sistemas exactos aquellos que
satisfacen los requerimientos del sistema.
Por lo general el costo de un sistema tiende a aumentar con la exactitud.

C) Velocidad de Respuesta
Es la rapidez con que la variable controlada se aproxima a la señal de referencia.
Un sistema debe responder a cualquier entrada en un tiempo aceptable, ya que aunque un
sistema sea estable y tenga la exactitud requerida, si este es demasiado lento no tiene
ningún valor.
Por lo general la estabilidad y la velocidad de respuesta son características que se
contraponen, es decir mientras más rápido sea un sistema mayor será la tendencia a la
inestabilidad y viceversa.

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