Instituto Politécnico Nacional
Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
Unidad Zacatenco
Ingeniería en Control y Automatización
Control de procesos II
Equipo 4
Práctica 1. Control en Cascada
Hernández González Arturo
Lope Saavedra Uriel
Rodríguez Hernandez Kevin
Vega Martínez Daniel
9AV4
Profesor: Solís Cervantes Cesar Ulises
Cuestionario
P á g i n a 1 | 10
1-Presente las gráficas comparadas de ambos sistemas, junto con las
ganancias de los controladores.
Donde la alimentación es un escalón unitario iniciando en 0 segundos.
Y perturbaciones los los dos lazos uno para el interno a los 50 segundos un
escalón unitario, y otro con retardo a los 100 segundos Planta con lazo de control
simple
Lazo simple
Respuesta obtenida por el comportamiento del lazo de control simple:
P á g i n a 2 | 10
a) El bloque PID se programó para que por lo menos en un
tiempo de tolerancia de 10 segundos llegara a converger
en 2%, cumpliéndose aproximadamente en ese tiempo.
B)Lazo en cascada
Para comenzar primero se separa el lazo interno y su controlador para hacer la
sintonización del lazo de control interno:
Usando de la misma forma de bloque PID en el apartado de “Tune” sintonizamos
el lazo haciéndolo estable, y copiemos el bloque PID del interno en el diagrama de
bloques general.
P á g i n a 3 | 10
Sintonización lazo externo
Al utilizar el comando Tuner de sintonización en el PID lazo externo nos da las
siguientes ganancias:
Así ya estaría programado el segundo controlador que estará destinado a el
control del lazo externo:
P á g i n a 4 | 10
Respuesta obtenida por el comportamiento del lazo de control en cascada con el
lazo interno y externo controlados y PID sintonizado:
Al final colocamos los 2 lazos de control para hacer la comparación de su
comportamiento.
P á g i n a 5 | 10
Observamos y comparamos de la respuesta del lazo de control simple con el del
lazo en cascada:
La grafica amarilla representa nuestro lazo simple con sobre impulso más
agresivos, y la azul, un control más rápido.
2- ¿Hubo mejora con el lazo cascada?
Sí, se observa una mejora significativa en la respuesta del sistema de control en
cascada en comparación con un sistema de control de lazo simple. En el control
de lazo simple, a menudo se encuentra un sobre impulso en la respuesta del
sistema, lo que ralentiza la capacidad del controlador para alcanzar el valor de
referencia establecido. Este fenómeno se debe a que, en un lazo simple, se tiene
acceso a la información del proceso solo en una etapa, lo que puede llevar a una
corrección reactiva.
En cambio, en un sistema de control en cascada, se implementa un segundo
controlador que actúa sobre una etapa diferente del proceso. Esto permite una
corrección preventiva y una mayor capacidad para anticipar cambios en el
sistema. Como resultado, el sistema de control en cascada tiende a ser más
rápido en la respuesta, minimizando el sobre impulso y mejorando la capacidad de
mantener el valor deseado (setpoint).
P á g i n a 6 | 10
3-Si el lazo interno queda inestable, pero el lazo externo es estable, ¿Cuál
sería el comportamiento de la salida?
Teniendo un lazo interno inestable de tipo oscilante ya que los parámetros del PID
hacen que el rango de estabilidad de los puntos críticos se sobrepase y haga que
la planta interna se inestabilice como se muestra:
Y comprobando si le afecta al lazo externo esta inestabilidad, se pone al PID
externo en modo “Tune” para que encuentre los parámetros aun con esta
inestabilidad interna y perturbaciones con estos parámetros:
P á g i n a 7 | 10
Asi comprovamos en el scope que aunque existe el ruido y un lazo interno
inestable, la coreccion la sigue realizando haciendo que despues de unos
segeundo de perturvaciones y del ruido del Lazo interno sigue la referencia
principal de 1, se observa que el segundo sobretiro es mas grande pero aun asi
despues de un tipo al final llego a la referencia
Scope 4
P á g i n a 8 | 10
4-Investigue una aplicación real de un lazo cascada en la industria.
Control de temperatura de un reactor
Respuesta a cambios en la temperatura del refrigerante, Ti : afecta a la T del
reactor y, por lo tanto, a la reacción. Será corregido por el regulador modificando la
apertura de la válvula, u, y por tanto el caudal de refrigerante.
Control en cascada temperatura-temperatura
El regulador externo (temperatura en el interior-TC1) fija la consigna del regulador
interno (temperatura de la camisa-TC2) cuyo objetivo es corregir las
perturbaciones que afectan a Tr antes de que afecten significativamente a la
temperatura T.
Control en cascada: Diagrama de bloques
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El regulador externo (temperatura en el interior-TC1) fija la consigna del regulador
interno (temperatura de la camisa-TC2) cuyo objetivo es corregir las
perturbaciones que afectan a Tr antes de que afecten significativamente a la
temperatura T.
Control de un reactor
P á g i n a 10 | 10
