“AÑO DEL BICENTENARIO DEL PERÚ: 200 AÑOS DE INDEPENDENCIA”
UNIVERSIDAD PERUANA DE CIENCIAS APLICADAS
FACULTAD DE INGENIERÍA
DINÁMICA – CI558
TRABAJO DE INVESTIGACIÓN
1. 1.5/2
2. 3/4 DOCENTE: Gonzalo Lozano Chavez
3. 2/6
INTEGRANTES
4. 3/4
5. 3/4
Chipana Paucar Yours Brayan – U20201A715
León Serrano Pedro Alejandro – U202119907
12.50
Orellana Huarcaya Jerson Juvenal – U201922650
Vega Marquina César Anthony – U20181G419
Yañe Maxi Leslie Madelenny – U201816140
ENLACE DE LA EXPOSICIÓN: Le compartí por el drive profeso.
ÍNDICE
1. INTRODUCCIÓN.........................................................................
2. OBJETIVOS ................................................................................
3. ALCANCES CON LIMITACIONES................................................
4. DESCRIPCIÓN Y UTILIDAD.........................................................
5. CÁLCULOS DE ACELERACIÓN Y VELOCIDAD .........................
6. CONCLUSIONES………………………………………………………
GRASHOF CON PUNTO DE CAMBIO – ANTI –
PARALELOGRAMO ARTICULADO
INTRODUCCIÓN:
Un mecanismo no necesariamente debe ser un problema si lo vemos desde el punto de la
Dinámica, es más bien la combinación de cuerpos rígidos que a su vez están conectados
mediante articulaciones que permiten algún movimiento relativo totalmente definido. En el
mecanismo, aunque muchos saben, pero no decirlo, logra trasmitir una potencia de la fuerza
ejercida. Por una parte, el quien diseña el mecanismo, tiene como objetivo lograr hacer el
movimiento deseado. Mientras por la otra, es analizar si el mecanismo resulta apto para poder
elaborar movimientos y dejar a un lado los problemas para así culminar un trabajo útil.
En este caso, el mecanismo a presentar será uno que transforma un movimiento circular a uno
de traslación o viceversa.
DESCRIPCION:
- Las barras AD y BC son de igual longitud y no paralelas.
- Para las barras AB y CD, estas deben ser de igual longitud y no paralelas.
- Por su parte, las barras opuestas tienen la misma longitud, dos de ellas van cruzadas.
- En este mecanismo se debe tener la siguiente condición:
- d1 + d2 = d3 +d4
- El giro de las barras AD y BC es completo pero de sentidos opuestos.
OBJETIVOS:
General:
La finalidad general de este trabajo se apoya en seleccionar un mecanismo de 4 barras y examinar
tanto su desplazamiento como los principios de este. Para eso, vamos a usar todos los
conocimientos que obtuvimos en todo el curso. Especialmente, se obtendrán los valores de la
rapidez, aceleración, trabajo, proporción de desplazamiento y fomento mostrando de esta forma el
dominio del curso.
Específicos:
•Entender de una forma más didáctica sobre el desplazamiento de diversos mecanismos.
•Convertir el movimiento circular de un motor eléctrico en un movimiento con un tramo
aproximadamente recto y otro curvo
•Conceptualizar un mecanismo de 4 barras para evaluar.
•Describir de una forma matemática las diferentes posiciones y versiones del desplazamiento que
ejecuta cada parte del mecanismo.
•Encontrar las cambiantes rapidez y aceleración con respecto al mecanismo.
•Evaluar el desplazamiento completo del mecanismo.
3. Alcances y limitaciones
Para este trabajo vamos a comprender el asunto matemático, o sea, la resolución de las ecuaciones
planteadas en la mitad del curso. Vamos a intentar un poco sobre el manejo del mecanismo y sobre
el teorema de GRASHOF. Además de, el estudio e interpretación de los resultados, se va a intentar
además el asunto de sobre cómo este mecanismo podría ser aplicado en la vida real y las utilidades
que se le puede ofrecer. Además de este trabajo hay muy poca información en las aplicaciones en el
campo de la ingeniería y eso es una limitación para poder desarrollar el trabajo más a fondo. Sin
Embargo, en esta ocasión vamos a complementar la primera parte del trabajo, la cual se basó
simplemente en hallar las variables velocidad y aceleración
Descripción y utilidad:
Durante la historia, la necesidad de hacer un desplazamiento rectilíneo repetitivo por medio de la
utilización de mecanismos ha propiciado el análisis y el invento de diferentes alternativas. Cada una
de estas resoluciones tienen la posibilidad de clasificarse en 2 monumentales equipos: los
mecanismos de línea recta precisa y los mecanismos de línea recta aproximada. Como su nombre
sugiere, los primeros producen una trayectoria con al menos una cantidad perfectamente (y
matemáticamente demostrable) rectilínea. Los segundos producen una trayectoria tal que una
cantidad de la misma se aproxima a una línea recta. El mecanismo de línea recta de GRASHOF, es
fundamentalmente un mecanismo de 4 barras, que transfiera el desplazamiento de rotación pura de
la manivela a un desplazamiento compuesto de la biela (o viceversa) cuyo extremo ejecuta un
desplazamiento rectilíneo aproximado
APLICACIONES:
Locomotodas , trenes
Mecanismos de bombas de pozos petroleros
DESARROLLO OPERATIVO DEL MECANISMO
Mecanismo con ángulo A en 30°:
AD=2.8 m; AB=1.6 m ; BC =3.0 m; DC =1.6 m
Se asumirá una velocidad angular: ω=10 rad /s
AE=ED=1.4
Ley de cosenos en el triángulo ABE:
2 2 2
BE = AB + AE −2∗AB∗AE cos 30
BE 2=1.62 +1.4 2−2∗AB∗AE cos 30
BE=0.8 m → EC =2.20
2 2 2
AB =BE + AE −2 BE× CD × cosϕ
2 2 2
1.6 −0.8 −1.4
cosϕ= ⇒ cosϕ=0.015625
−2 ×0.8 × 1.6
∴ ϕ=89.10 °
→ θ+α + ϕ=180 °
30 ° +α + 89.10° =180°
α =60.9 °
En el triángulo EDC
2 2 2
ED =EC +CD −2 EC ×CD ×cosβ
2 2 2
1.4 −2.2 −1.6
cosβ = ⇒ cosβ=0.7727
−2 ×2.2 ×1.6
∴ β=39.40 °
→ β+ δ + ϕ=180°
39.40 ° +δ + 89.10°=180°
δ=51.50 °
Determinar velocidades
Sistema de
referencia
V B=⃗
⃗ ω× ⃗
rB
Donde:
rad
ω =−10 k^
⃗
s
^ sen 30 ° ^j ) ⇒⃗
r B=( 1.6 ) ( cos 30° i+
⃗ r B =( 1.6 ) ( √23 i+^ 12 ^j )⇒ ⃗r =0.8 √3 i+0.8
B
^ ^j
Entonces:
V B=−10 k^ × ( 0.8 √3 i+0.8
⃗ ^ ^j )
V B=−8 √ 3 ^j +8 i^
⃗
V B =⃗
⃗ V C +V
⃗ B/ C
Donde:
rad
ω B /C =ω B /C k^
⃗
s
rad
ω C =ω c k^
⃗
s
^ senδ ° ^j ) ⇒ ⃗
r C =( 1.6 ) (−cosδ i+
⃗ ^
r C = (1.6 ) ( −cos 51.5 i−sen 51.5 ^j )
^
r C =−0.996 i−1.25
⃗ ^j
V C =⃗
⃗ V C =ωc k^ (−0.996 i−1.25
rC ⇒ ⃗
ωC ×⃗ ^ ^j ) ⇒ ⃗
V C =ωC (−0.996 ^j+1.25 i)
^
Entonces:
V B / C =ω B /C k^ ×(3)(−cosϕ i+
⃗ ^ senϕ ^j)
V B / C =ω B /C k^ ×(3)(−cos 89.1 ° i+
⃗ ^ sen 89.1 ° ^j)
V B / C =ω B /C k^ ×(3)(−0.016 i+0.999
⃗ ^ ^j )
V B / C =−3 ω B /C i^ −0.048 ω B /C ^j
⃗
Reemplazando en la ecuación inicial:
V B =⃗
⃗ V C +⃗
VB
C
−8 √ 3 ^j+8 i=ω
^ ^ ^) ^ ^
C −0.996 j+1.25 i +(−3 ω B /C i−0.048 ω B /C j)
(
Por sistema de ecuaciones:
j …−8 √ 3=−0.996 ωC −0.048 ω B / C
^
i … 8 i=1.25 ωC −3 ω B /C
rad rad
∴ ωC =13.76 y ω B /C =3.10
s s
Determinar aceleraciones
V 2B
a⃗ B= μ
AB N
Donde:
−√3 1
μ N =−cos 30 °i−sen 30 ° j⇒ μ N = i− j
2 2
2 2 m
⃗ √
V B=−8 √ 3 j+8 i ⇒ V B = (−8 √3 ) + 8 ⇒ V B =16
s
Entonces:
2
16 −√3 1 −√ 3 1 m
a⃗ B=
1.6 2 ( 2 )
i− j ⇒ ⃗a B=160
2 ( 2 )
i− j ⇒ a⃗ B=−80 √ 3 i−80 j 2
s
2
a⃗ C =ω C × R CD μCD
Donde:
μCD =−cos 51.5° i−sen 51.5° j ⇒ μ N =0.623i+0.783 j
rad
ω C =13.76
s
Entonces:
a⃗ C =13.762 ×1.6( 0.623i+0.783 j )
m
a⃗ C =188.73 i+237.2 j 2
s
Mecanismo con ángulo A en 60°:
AD=2.8 m; AB=1.6 m ; BC =3.0 m; DC =1.6 m; AE=1.5
Se asumirá una velocidad angular: ω=10 rad /s
Ley de cosenos en el triángulo ABE:
BE 2= AB2+ AE 2−2∗AB∗AE cos 60
BE 2=1.62 +1.52−2∗1.6∗1.5 cos 60
BE=2.69 m→ EC =0.315
2 2 2
AB =BE + AE −2 BE× CD × cosϕ
2 2 2
1.6 −2.69 −1.5
cosϕ= ⇒ cosϕ=0.858
−2 ×2.69 ×1.5
∴ ϕ=30.91 °
→ θ+α + ϕ=180 °
60 °+α + 30.91°=180 °
α =89.05 °
En el triángulo EDC
ED 2=EC 2 +CD 2−2 EC ×CD ×cosδ
2 2 2
0.315 −1.5 −1.6
cosδ= ⇒ cosδ=0.981
−2× 1.5 ×1.6
∴ δ=11.90 °
→ β+ δ + ϕ=180°
39.40 ° +11.19 °+ β=180 °
β=137.90 °
Determinar velocidades
Sistema de
referencia
V B=⃗
⃗ ω× ⃗
rB
Donde:
rad
ω =−10 k^
⃗
s
r B=( 1.6 ) (−sen 60 ° i^ −cos 60 ° ^j ) ⇒ ⃗
⃗ r B =( 1.6 ) ( −2√ 3 i−^ 12 ^j) ⇒ ⃗r =8 √ 3 i+0.8
B
^ ^j
Entonces:
V B=−10 k^ × ( 0.8 √3 i+0.8
⃗ ^ ^j )
m
V B=−8 √ 3 i^ + 8 ^j ⇒ V B =16
⃗
s
V B=⃗
⃗ V C +V
⃗ B/ C
Donde:
rad
ω B /C =ω B /C k^
⃗
s
rad
ω C =ω c k^
⃗
s
^ senδ ° ^j ) ⇒⃗
r C =( 1.6 ) (−cosδ i+
⃗ ^
r C = (1.6 ) ( −cos 11.19 i−sen 11.19 ^j )
^
r C =−1.57 i−0.31
⃗ ^j
V C =⃗
⃗ V C =ωc k^ (−1.57 i−0.31
rC ⇒ ⃗
ωC ×⃗ ^ ^j ) ⇒ ⃗
V C =ωC (−1.57 ^j+ 0.31 i)
^
Entonces:
V B / C =ω B /C k^ ×(3)(−cosϕ i+
⃗ ^ senϕ ^j)
V B / C =ω B /C k^ ×(3)(−cos 30.91 ° i+
⃗ ^ sen 30.91° ^j)
V B / C =ω B /C k^ ×(3)(−0.858 i+0.514
⃗ ^ ^j )
V B / C =−1.54 ω B i−2.57
⃗ ^ ω B/ C ^j
C
Reemplazando en la ecuación inicial:
V B =⃗
⃗ V C +⃗
VB
C
8 √ 3 i^ −0.8 ^j =( −1.57 ω C ^j+ 0.31ω C i^ ) +(−2.57 ω B j−1.54 ω B /C i)
C
Por sistema de ecuaciones:
j …−8 √ 3=0.31 ω C −1.54 ω B /C
^
i …−8 i=−1.57 ωC −2.57 ωB / C
rad rad
∴ ωC =14.91 y ω B /C =−6.0
s s
Determinar aceleraciones
2
VB
a⃗ B= μ
AB NB
Donde:
−1 √ 3
μ NB =−cos 60 °i−sen 60 ° j ⇒ μNB = i− j
2 2
2 m
V B=−8 √ 3 j+8 i ⇒ V B = (−8 √3 ) + 82 ⇒ V B =16
⃗ √ s
Entonces:
2
16 −1 √ 3 −1 √ 3 m
a⃗ B=
1.6 2
i− (
2
j ⇒ ⃗aB =160 )2
i−
2 ( )
j ⇒ a⃗ B=−80i−80 √3 j 2
s
2
VC
a⃗ C = μ
r C NC
Donde:
μ NC=−cos 11.19 ° i+ sen 11.19 ° j ⇒ μ N =0.98 i+ 0.14 j
m
V C =−23.41 j+ 4.62 i ⇒V C =23.86
⃗
s
Entonces:
2
23.86 ( m
a⃗ C = 0.98 i+ 0.19 j ) ⇒ ⃗aC =355.81 ( 0.98 i+ 0.19 j ) ⇒ ⃗aC =348.7i+67.6 j 2
1.6 s
m
a C =354.5
s2
Determinar fuerzas
Para 30°:
F B=m× aB
F B =2 (−80 √3 i−80 j ) ⇒ ⃗
⃗ F B =−160 √ 3 i−160 j⇒ F B =320 N
F C =m× aC
F C =2 ( 188.73i +237.2 j ) ⇒ ⃗
⃗ FC =377.46 i+ 474.4 j ⇒ F C =606.24 N
Para 60°:
F B=m× aB
F B =2 (−80i−80 √3 j ) ⇒ ⃗
⃗ F B =−160 i−160 √ 3 j⇒ F B =320 N
F C =m× aC
F C =2 ( 348.7 .73i+67.6 j ) ⇒ ⃗
⃗ F C =697.4 i+135.2 j ⇒ FC =710.38 N
CONCLUSIONES
*Los mecanismos son una parte importante de las máquinas y según tipo cumplen
diferentes funciones
*El dispositivo de cuatro barras es uno de los más básicos dentro de los
mecanismos y su uso es común en distintas máquinas como por ejemplo parte de la
interconexión de las ruedas del tren
*En especial, obtuvimos los valores de la velocidad, aceleración, trabajo,
demostrando así el dominio del curso.
*Entendimos de una manera más didáctica sobre el movimiento de diferentes
mecanismos.
*Convertir el desplazamiento circular de un motor eléctrico en un desplazamiento
con un tramo alrededor de recto y otro curvo por medio del mecanismo de GRASHOF
*Describimos de una manera matemática las distintas posiciones y variantes del
movimiento que hace cada parte del mecanismo.
*Encontramos las variables velocidad y aceleración con respecto al mecanismo.
*Evaluamos el movimiento completo del mecanismo
ANEXOS
Para empezar con la maqueta que nos tocó
a nuestro grupo construir es como la
imagen que se muestra. Para iniciamos
teníamos que hacer el diseño de cada pieza
para al final ensamblar todas. Para ello,
nuestro grupo diseño la primera varilla con
las medidas respectivas.
Utilizamos 1.6 m de largo en la opción de “ranura recta” para la primera varilla que va del
punto A hacía el punto B y con 200 milímetros de radio en los extremos, para los círculos
donde debería ir los “pin” utilizamos una circunferencia de diámetro de 200 milímetros.
Seguimos con las otras varillas de B hacía C y de hacía el punto D, como nos dice la primera
imagen la varilla de C-D es la misma distancia solo faltaría copiarlo igual. Para la varilla del
medio es el doble de medida que la anterior, para ello nosotros utilizamos el comando de
“ranura recta” esta vez con 3000 milímetros que es igual a 3 m de largo con los extremos de
200 milímetros. Cada pieza a la hora de terminar se va a la opción de “extruir” para darle su
volumen respectivo, para este caso a cada pieza de 200 milímetros con la dirección de “plano
medio”.
Le podríamos darle cualquier color para que la maqueta sea más dinámica.
Para los pin grande y pequeño diseñamos la una circunferencia de 0.2m que es igual a 200
mm cada una. A la hora de Extruir el pequeño fue para conectar las varillas que tiene que ser
de 400 milímetros con plano medio y el grande lo utilizamos una extracción de 600
milímetros para conectar con la base.
Para diseñar la base también nos guiamos de los datos que mando el profesor, con varias
formas se podría construir, pero nosotros decidimos iniciar con un rectángulo de 3.4m largo
con 0.954m de alto. En los extremos superiores son circunferencias de 600 milímetros cada
uno, con una circunferencia interior para que entre los pins de 0.2m. A la forma para que
quede como en la imagen sería utilizar el comando “Recortar entidades” y seleccionar las
líneas sobrantes.
Cuando tenemos todas las piezas guardadas, vamos al inicio donde dice ensamblaje para unir
todas las piezas y obtener la maqueta en 3d. Elegimos la base y lo ponemos en la opción
origen, consecuentemente “insertamos componentes” para agregar las demás piezas, lo
unimos con la opción “relación de posición” cada pieza para finalmente obtener como la
imagen.
Para finalizar le aplicamos una velocidad angular a la pieza A-B para que la maqueta gire de
manera antihorario como lo indicación que mando en el correo el profesor, nosotros elegimos
una velocidad angular de 5 rpm para que se vea el movimiento. Con el comando de análisis
de movimiento, vemos los resultados en un cuadro como se muestra en la imagen. Como se
le va mostrar en el video profesor.
Bibliografía
gustavo, j. (15 de julio de 2019). Obtenido de
[Link]
[Link]
Manzano, J. (18 de setienbre de 2021). Obtenido de Estudiando los mecanismos de cuatro
barras: [Link]
Martines, j. P. (05 de febrero de 2020). Obtenido de Capítulo 3-mecanismo-de-cuatro-
eslabones: [Link]
3mecanismodecuatroeslabones
(2020). Síntesis dimensional de un mecanismo esférico para la orientación de paneles solares.
lima-PERU: L. A. Mejía.
