I

«BRAZO ROBÓTICO CON ARDUINO» EXPLORANDO NUEVAS POSIBILIDADES DE

MANIPULACIÓN

Dayro Rodrigo Almario Conejo

Angie Esthefany Manrique

Willian Fernando Cabezas

Julian David Medina

Javier Medina Ipiales

orientador:

JESUS RODRIGO NAVIA

Corporación Universitaria Comfacauca

Facultad de ingenierías

Ingeniería de sistemas

Popayán-Cauca

2023

DEDICATORIA:
 La realización de este idea a sido posible gracias al esfuerzo, dedicación y talento de un
equipo de persona comprometidas con la innovación y exploración de otro tipo de
posibilidades en el campo eléctrico, quiero dedicar este proyecto a todas las personas que
trabajaron para lograr el cometido del mismo desde el diseño, construcción del prototipo
hasta las pruebas y evaluaciones. Espero este proyecto inspire a otras personas a seguir
explorando el sector tecnológico y a desafiar sus límites hasta dónde sean capaces de llegar.
A todos los involucrados en este proyecto gracias por su talento y dedicación.

AGRADECIMIENTO:

Quiero expresar mi profundo agradecimiento a todas las personas que contribuyeron para
concluir y hacer posible esta idea de brazo robótico con arduino. En primer lugar, agradezco
a nuestro equipo de trabajo cuyo trabajo y compromiso fueron esenciales para el éxito del
proyecto.

También deseo agradecer a nuestros mentores y asesores cuyos conocimientos y

experiencias fueron fundamentales para guiar nuestro trabajo y asegurarnos de seguir el
camino correcto.

Este proyecto no habría sido posible sin el esfuerzo y colaboración de cada una de estas
personas. Una vez más, les agradezco

CONTENIDO:
RESUMEN

ABSTRACT

I. INTRODUCCIÓN

II.OBJETIVOS

GENERAL

ESPECÍFICOS

III. MARCO TEÓRICO

IV. METODOLOGÍA

V. RESULTADOS

VI. CONCLUSIONES

VII. BIBLIOGRAFÍA

RESUMEN
El proyecto consiste en la construcción de un brazo robótico utilizando piezas plásticas tipo
pasta creadas por una impresora 3D a precisión, basamos la construcción del brazo robótico
con el sistema de código Arduino junto con circuitos integrados los cuales incluyen (Arduino
uno, motor paso a paso, servomotores y los cables con pines) los cuales fueron
implementados para los distintos tipos de movimientos de cada articulación del brazo
robótico y una placa de control arduino UNO para enviar señales de control a los motores

La utilización del Arduino es el cerebro del proyecto, encargada de controlar todos los
procesos del mismo mediante codificación también es necesaria la app de compilación de la
plataforma arduino que permitirá ejecutar el código de manera correcta, el objetivo principal
de este proyecto es desarrollar habilidades en programación y electrónica, así como mejorar
la comprensión de la mecánica y la cinemática de los robots. También se busca crear una
herramienta útil para el hogar o trabajo, que pueda ayudar en tareas cotidianas o de
producción. Además, permite la exploración de conceptos como la cinética y la programación
de microcontroladores

Se espera que el resultado de esta investigación sea un brazo robótico preciso y confiable
con un alto grado de funcionalidad y capacidad de personalización, sumado a esto se espera
que el proyecto sirva como una plataforma de exploración de tecnologías relacionadas con la
automatización y la robótica.

ABSTRACT

The project consists of the construction of a robotic arm using plastic parts paste type created
by a precision 3D printer, we based the construction of the robotic arm with the Arduino code
system along with integrated circuits which include (Arduino one, stepper motor, servo
motors and wires with pins) which were implemented for the different types of movements of
each joint of the robotic arm and an arduino UNO control board to send control signals to the
motors.

The use of the Arduino is the brain of the project, in charge of controlling all the processes of
the project through coding is also necessary the compilation app of the arduino platform that
will allow to execute the code correctly, the main objective of this project is to develop skills
in programming and electronics, as well as to improve the understanding of the mechanics
and kinematics of robots. It also seeks to create a useful tool for home or work, which can
help in everyday tasks or production. In addition, it allows the exploration of concepts such
as kinetics and microcontroller programming.

It is expected that the result of this research will be an accurate and reliable robotic arm with
a high degree of functionality and customization capacity. In addition, it is expected that the
project will serve as a platform for the exploration of technologies related to automation and
robotics.
 I.INTRODUCCIÓN

En la era de la automatización y la robótica, la

implementación de tecnologías avanzadas se ha
convertido en una necesidad para hacer frente a los
desafíos del mundo moderno, en este contexto, el
diseño y la construcción de brazos robóticos con
Arduino se presenta como una solución económica
y accesible para la automatización de procesos
industriales, tareas domésticas y otras aplicaciones
que requieren una alta precisión y fiabilidad en el
OBJETIVOS
movimiento de objetivos. En este proyecto se
plantea la creación de un brazo que permita el
control de diferentes grados de libertad y la
realización de diversas tareas como la
manipulación de objetos guiándonos en el OBJETIVO GENERAL
ensamblaje de piezas y la inspección de productos.
Se busca explorar los beneficios de la robótica ● Diseñar, construir y programar un
aplicada, no sólo en términos de eficiencia y brazo robótico didáctico, de uso
productividad, sino también en cuanto a la sencillo que permita a estudiantes
innovación y el desarrollo de habilidades de
programación. En las siguientes secciones, se de educación media o superior
representarán los detalles del diseño, construcción aprender de manera integral la
y programación del brazo robótico, así como los programación en Arduino.
resultados obtenidos y las posibles aplicaciones a
los diferentes campos. En general el proyecto OBJETIVO ESPECÍFICO
representa una oportunidad de explorar el impacto
en la transformación digital de la industria.
● Diseñar e implementar la estructura
El brazo robótico es un proyecto el cual se física de una mano robótica
podría hacer en casa ya que puede hacerse con ● Caracterización de servomotores.
pocos materiales para la construcción de este ● Diseñar la interfaz gráfica en el
mismo. Se utilizan principios de mecánica para
lenguaje de programación JAVA
realizar el diseño y simulación del sistema, además
de un amplio conocimiento en electrónica y para manipular el movimiento del
programación para lograr automatizar de manera brazo robótico.
óptima los movimientos de la estructura ya que se ● Implementar las piezas mecánicas
controlará mediante un pc facilitando su estructura
interna y así tener mucha más facilidad en manejar del brazo robótico utilizando
desde esta misma, está enviará al monitor los datos herramientas y materiales de
de movimiento y la velocidad en la cual se debe ingeniería adecuados, teniendo en
obtener según el deseo del usuario. Sus materiales
cuenta aspectos como la
son ligeros y prácticos para poderlo implementar al
uso diario y reemplazables ya que sus datos resistencia, la rigidez y la
internos estarán guardando información cada que precisión.
se utiliza esta misma. Tenemos que tener seguro ● Diseñar e implementar el algoritmo
sus componentes ya que si está mal armado al
para la manipulación del brazo
mandar señales desde la aplicación va a dar fallos
ya que se pueden presentar y de muchas maneras. robótico.
● Realizar pruebas y experimentos
para evaluar el rendimiento del
brazo robótico en términos de
precisión, velocidad, eficiencia y
confiabilidad.
 El torque es una magnitud física que mide
la capacidad de una fuerza para producir
MARCO TEÓRICO una rotación en un objeto alrededor de un
eje determinado. Se define
La tecnología ha mejorado y se han matemáticamente como el producto
desarrollado máquinas especializadas para vectorial entre la fuerza aplicada y el
tareas como poner tapones a las botellas o vector posición desde el punto de
verter caucho líquido en moldes para aplicación de la fuerza hasta el eje de
neumáticos. Sin embargo, ninguna de estas rotación:
máquinas tenía la versatilidad del brazo
humano, y no podían alcanzar objetos Torque = F x r
alejados y colocarlos en la posición
Donde F es la fuerza aplicada y r es el
deseada. La mayoría de los robots
vector posición desde el punto de
existentes en nuestros días son aquellos
aplicación de la fuerza hasta el eje de
que son utilizados en la industria, llamados
rotación. El torque se mide en unidades de
robots industriales, los cuales están
newton-metro (N·m) en el sistema
construidos por uno o dos brazos. En este
internacional de unidades (SI).
capítulo hablaremos de los brazos
robóticos, ya que en nuestro proyecto se La fuerza, por otro lado, es una magnitud
controló uno de éstos. La palabra robot se física que mide la interacción entre dos
define como una máquina controlada por objetos o sistemas. Se define
un ordenador y programada para moverse, matemáticamente como la cantidad de
manipular objetos y realizar trabajos a la masa multiplicada por la aceleración
vez que interacciona con su entorno. Los producida por esa masa:
robots son capaces de realizar tareas
F = m·a
repetitivas de forma más rápida, barata y
precisa que los seres humanos. El término Donde F es la fuerza, m es la masa y a es
procede de la palabra checa robot, que la aceleración. La fuerza se mide en
significa 'trabajo obligatorio'. Desde unidades de newton (N) en el sistema
entonces se ha empleado la palabra robot internacional de unidades (SI).
para referirse a una máquina que realiza
trabajos para ayudar personas a efectuar Las velocidades son magnitudes físicas
tareas difíciles o de riesgo para los que indican la rapidez con la que se mueve
humanos. Mientras tanto la robótica se un objeto en una determinada dirección. Se
define como la rama de la inteligencia definen matemáticamente como la
artificial que estudia los sistemas distancia recorrida por unidad de tiempo:
automáticos capaces de establecer una v = d/t
interacción directa con el mundo física.

Donde v es la velocidad, d es la distancia

recorrida y t es el tiempo transcurrido. La
velocidad se mide en unidades de metros
por segundo (m/s) en el sistema
internacional de unidades (SI).
Movimientos en sistemas mecánicos
El movimiento circular uniforme es aquel
en el que un objeto se mueve con una
velocidad constante alrededor de un punto Se puede definir como el conjunto de
fijo. La trayectoria del objeto es una elementos electromecánicos que propicia
circunferencia y la velocidad se mantiene el movimiento de un elemento terminal,
constante debido a la dirección y sentido sea para cumplir una función o solo para
de la fuerza que actúa sobre el objeto. manipular un objeto(Mena,2011).
La segunda ley de Newton establece que la Su constitución física es similar a la
fuerza neta que actúa sobre un objeto es anatomía de los brazos de un ser humano y
igual a la masa del objeto multiplicada por por lo general se hace referencia a los
su aceleración: componentes del robot con los nombres de
su parte correspondiente en la extremidad
F = m·a de una persona. Como por ejemplo
hombro,codo,brazo,muñeca,etc.
(Romero,s.f)
Donde F es la fuerza neta, m es la masa del
objeto y a es su aceleración. Esta ley
describe la relación entre la fuerza y el
movimiento de un objeto y se puede
utilizar para predecir cómo un objeto se
moverá en función de las fuerzas que
actúan sobre él.

La velocidad angular, por último, es una

magnitud física que indica la rapidez con
la que un objeto gira alrededor de un eje
determinado. Se define matemáticamente
como la relación entre el ángulo recorrido
y el tiempo que ha transcurrido:
ω = Δθ/Δt
Donde ω es la velocidad angular, Δθ es el
cambio en el ángulo en un tiempo Δt. La
velocidad angular se mide en unidades de
radianes por segundo (rad/s) en el sistema
internacional de unidades (SI).
En un brazo robótico, la velocidad angular
se utiliza para controlar el movimiento de implementación eléctrica
las articulaciones. Cada articulación del
brazo tiene una velocidad angular que CONEXIÓN PROTOBOARD CON EL
indica la rapidez con la que se mueve en ARDUINO
una determinada dirección. El control de la
velocidad angular de las articulaciones
permite al brazo robótico moverse con
precisión y realizar tareas específicas.
Brazo robotico:
 3.1.1 3d ABviewer 15:
Es un programa multifuncional para el
diseño de productos y la edición de
archivos con la ayuda de un amplio
conjunto de herramientas, una plataforma
de software modelado 3D,CAD, destinada
al diseño y la fabricación de
herramientas,permite de manera intuitiva
diseñar cualquier tipo de producto deseado
DISEÑO DEL BRAZO ROBOTICO
para garantizar su estética, forma ajuste y
función, y fabricación. ABViewer es
adecuado para visualizar diseños 2D y 3D,
medir todas sus dimensiones y convertirlos
a diferentes formatos, tiene una facilidad
para comprender su entorno y diseñar. La
opción dentro del propio programa de
crear los planos de las piezas diseñadas. La
capacidad de trabajar mejor y con menos
esfuerzo para el equipo. La ventaja de
importar los diseños con el mayor
CONEXIÓN EN EL ARDUINO conjunto de conversores de datos CAD
para pasar a la fabricación e impresión
rápidamente.
Ilustración 1: entorno de trabajo desde
Abviewer

3.1 Programas utilizados

A continuación serán mencionados con sus
propias características los programas 3.1.2 Arduino IDE:
informáticos que se han utilizado para
hacer posible este proyecto, herramientas Es una herramienta de uso electrónico de
que aportaron al diseño,impresión y código abierto de hardware y software
construcción que nos facilitaron la libre, flexible y fácil de utilizar , Se optó
resolución de los objetivos específicos por este programa porque es un software
mencionados anteriormente. con un entorno familiar y con la capacidad
suficiente para realizar el código de
control del brazo robótico, aquí podremos
desarrollar y diseñar el código necesario desarrollo web, la inteligencia artificial y
para crear la aplicación deseada. El la robótica.
lenguaje que usamos es JAVA conectado
con arduino, una adaptación que provee la Apache NetBeans es un entorno de
biblioteca ??? para uso con desarrollo integrado (IDE) que
microcontroladores modelo ATmega328P proporciona herramientas para desarrollar
de la marca Atmel. Una vez escribimos el aplicaciones Java, así como para otros
código , este mismo es enviado a la lenguajes de programación como C++,
aplicación de arduino Uno y provoca PHP y HTML. NetBeans proporciona una
conexión teniendo como resultado un interfaz de usuario gráfica para desarrollar
interfaz gráfica para controlar el brazo aplicaciones, lo que facilita el proceso de
robótico. programación.

A través de esta interfaz de usuario,

podemos controlar el brazo robótico y
monitorear su comportamiento.

En última instancia, la interfaz ayuda al

operador a interactuar con el brazo
robótico de manera más eficiente y segura.
Con Java Apache NetBeans, es posible
desarrollar una interfaz de usuario
personalizada fácil de interpretar para el
usuario.

Ilustración 2:

3.1.3 Lenguaje de programación JAVA

(apache NetBeans)

Es un lenguaje versátil que se utiliza en

una amplia variedad de campos, como el Ilustración 3 :interfaz grafica NetBeans

3.1.4 fritzing
Es un programa de automatización de 3.2.1. Servomotor SG90
diseño electrónico libre que busca ayudar a
diseñadores y artistas para que puedan Se trata de un micro servomotor que
pasar de prototipos (usando, por ejemplo, permite un control preciso de la posición
placas de pruebas) a productos finales. angular. Dispone de un rango de
movimiento de 180°. En cuanto a sus
en nuestro proyecto fue implementado conexiones, se dispone de tres. El cable
para construir el circuito electrónico de rojo conectado al positivo, el cable negro
manera virtual y poderlo editar desde la conectado al negativo y el cable naranja
protoboard y formar su esquema. conectado a un pin de la placa Arduino
Uno que permite su control. Gracias a este
servomotor ha sido posible controlar 4
partes del brazo robótico, el giro de la
base, la segunda desplazamiento del lado
derecho y lado izquierdo del brazo, y por
último la pinza de agarre. Más adelante se
detalla cómo se ha conseguido controlar
estos servomotores

Ilustración 4 :servomotor SG90

Ilustración 4:Esquema desde fritzing

3.2 Componentes

Para este proyecto han sido necesarios

diversos dispositivos ajenos de diseño y Dimensiones Peso (g) Torque Alim
fabricación propia. Desde un principio se (mm) (kg/cm)
sabía que el brazo robótico iba a contar
con 4 grados de libertad y una pinza de 22,2 (alto) x
agarre, por tanto, iban a ser necesarios 4
motores que proporcionasen el SG90 31 (largo) x 9 1.8 5
movimiento a las diferentes articulaciones
11,8 (ancho)
y a la pinza. Por otra parte, uno de los
objetivos del proyecto era controlar el
brazo robótico así que también se ha Tabla 1. Propiedades Servomotor SG90
contado con una placa Arduino. En cuanto
a las piezas del brazo, estas han sido
diseñadas y fabricadas en impresora 3D El servomotor es un tipo de motor que se
desde cero. A continuación, se detallan los utiliza en aplicaciones donde se requiere
componentes: un control de posición preciso. A
continuación, se presentan algunas
fórmulas importantes relacionadas con los Donde Torque es el torque del motor en
servomotores: Newton-metro y Velocidad angular es la
velocidad angular del motor en radianes
Frecuencia de la señal de control: La por segundo.
frecuencia de la señal de control es la
cantidad de veces por segundo que la señal 3.2.2 Placa De Arduino Uno:
de control cambia de dirección. La fórmula
para calcular la frecuencia de la señal de Es el cerebro de nuestro proyecto,
control es: encargado de controlar todos los procesos
del mismo mediante el código que
Frecuencia = 1 / (2 x Pi x T) encontrarás más adelante. Arduino es una
plataforma de hardware libre, basada en
Donde Pi es la constante matemática 3.14 una placa con un microcontrolador y un
y T es el período de la señal de control. entorno de desarrollo (software), diseñada
para facilitar el uso de la electrónica en
Velocidad angular: La velocidad angular proyectos multidisciplinares. El hardware
de un servomotor se refiere a la cantidad de Arduino consiste en una placa con un
de ángulo que gira el eje del motor en un micro controlador generalmente Atmel
segundo. La fórmula para calcular la AVR con puertos de comunicación y
velocidad angular es: puerto de entrada/salida. Los
microcontroladores más usados en las
Velocidad angular = (2 x Pi x n) / 60
plataformas Arduino son el Atmega168,
Donde Pi es la constante matemática 3.14, Atmega328, Atmega1280, ATmega8 por
n es la velocidad de rotación del motor en su sencillez, pero se está ampliando a
RPM (revoluciones por minuto) y 60 es el microcontroladores Atmel con arquitectura
número de segundos en un minuto. ARM de 32 bits y también a micro
controladores de Intel.
Torque: El torque de un servomotor se
refiere a la cantidad de fuerza que el motor
puede aplicar para girar un objeto en un
cierto ángulo. La fórmula para calcular el
torque es:

Torque = F x r

Donde F es la fuerza aplicada en newtons Ilustración 5 : Placa de microcontrolador de

y r es la distancia desde el centro del eje arduino
del motor hasta el punto donde se aplica la
3.3 Estructura mecánica
fuerza, medida en metros.
Una articulación es la parte de la estructura
Potencia: La potencia de un servomotor se
del robot mediante los cuales se unen los
refiere a la cantidad de trabajo que puede
eslabones y permiten un movimiento
realizar en un período de tiempo
determinado. La fórmula para calcular la relativo entre los mismos. Por lo general
potencia es: cada articulación que se aumenta en el
robot, incrementa también un grado de
Potencia = Torque x Velocidad angular libertad en el mismo (Romero, s.f).
Existen dos tipos de articulaciones, las que
se usan más comúnmente en robótica son
las de rotación, que proveen al robot un con 2 grado de libertad
grado de libertad rotacional alrededor del
eje de la articulación. Las otras Ilustración 8
articulaciones usadas son las prismáticas,
las cuales permiten realizar un
desplazamiento a lo largo del eje de la El término grado de libertad dentro de un
articulación (Ollero, 2001). Estos dos tipos brazo robótico viene definido por cada
de articulación se muestran en la movimiento independiente que es capaz de
ilustración 6 y 7. realizar cada articulación. Como se puede
apreciar, los grados de libertad de un brazo
Para asignar movimiento al brazo es robótico vendrán definidos por el tipo de
necesario conocer la estructura mecánica. articulación usada para unir los eslabones
existentes, así como del número de
El brazo tiene una serie de piezas unidas articulaciones y eslabones.
entre sí que genera un movimiento relativo
dependiendo la articulación del robot. La base de este proyecto es conseguir un
brazo robótico manipulador de manera que
a continuación estudiaremos el tipo de nos interesa que sea capaz de llegar a
esquema,articulaciones y su grado de cualquier posición dentro de su espacio de
libertad: trabajo.
3.3.1 Prismática

con 1 grado de libertad

Ilustración 6

3.3.2 Rotacional

con 1 grado de
libertad

Ilustración 7

3.3.3 Planar
 4.1.2 Base
La estructura que servirá como soporte de
IV. METODOLOGÍA
todo el brazo robótico, proporcionará
La construcción del brazo robótico se estabilidad ante los pares estáticos y los
divide en distintas etapas: pares de inercia que se puedan producir en
el conjunto.Viendo de frente el servomotor
4.1 Diseño: si giras a la derecha hasta llegar al tope,
estarás en la posición 0°; si giras
Para realizar el diseño de nuestro brazo
totalmente izquierda estará en 180°.
robótico nos fue útil GRABCAD
Posiciona el eje del dispositivo justamente
COMMUNITY la cual es una comunidad
a la mitad de ambos extremos quedando la
en línea para diseñadores e ingenieros,
posición en 90°. Posteriormente quita el
donde se comparten archivos de modelos
acoplador sin mover el eje
3D, tutoriales, y se discuten temas
relacionados con el diseño y la ingeniería.
La plataforma es propiedad de Stratasys,
una compañía de impresoras 3D y
soluciones de fabricación digital. En la
página, los usuarios pueden compartir sus
diseños 3D, ya sean para fines personales
o comerciales, y descargar los diseños de
otros miembros de la comunidad, de la
cual fue posible obtener los planos de un
brazo mecánico funcional que nos permitió
guiar el diseño de nuestras piezas
Posteriormente, se exportó el modelo en Ilustración 9 Ilustración 10
un formato compatible con la aplicación Ilustración 11 Ilustración 12
ABViewer 15 se importó el modelo y se 4.1.3. Soporte Motor
verificó que se visualizará correctamente.
Se implementaron los movimientos del Se ha diseñado la pieza con un hueco que
brazo robótico a través de animaciones y permita albergar el servomotor y dos
se definieron los puntos de control para agujeros que lo anclen. en la parte inferior
cada movimiento, como la flexión y se anclan a la pieza Placa Rotación.
extensión o la rotación. Contamos con piezas idénticas que
servirán para sostener los servomotores
Por último, se realizó una revisión que darán movimiento
exhaustiva del modelo y de los
movimientos del brazo robótico en la
aplicación ABViewer para garantizar su
correcto funcionamiento.
En esta etapa se explica con detalle cada Ilustración 13
pieza , su función y posición de los
servomotores: Ahora se coloca el servomotor con el
bracket a la base
Ilustración 14

Ilustración 16 Ilustración 17
Ilustración 18

Para que dé como resultado la ilustración

número 19:
4.1.4 Placa inferior
esta pieza es importante para darle el
movimiento al brazo con ello se usará el
acoplamiento doble que viene con el
servomotor, el acoplamiento va por la
parte de arriba y se asegura , el tornillo va
por la parte de abajo tapando el orificio
por donde entra el servomotor para hacer Ilustración 19
presión a la inversa, se debe rectificar que
gire por lo regular van a ser 180°.

4.1.6 Ensamble del eje (Izquierdo)

Corroborar la orientación y las partes
ensambladas son las siguientes:

Ilustración 15

4.1.5 Ensamble de uno de los ejes

(derecho)
Revisar y orientar de manera correcta la
posición del servomotor en este caso debe
ser con la parte del centro hacia afuera ya
que si se coloca del lado contrario dará un
ángulo diferente al que se ordena.
Ilustración 20 Ilustración 21

.1.8 Armado de Base Central

4.1.7 Armado del soporte central del
brazo se sujeta a un servomotor la pieza que está
en la ilustración 25 para que genere el
Se ensamblan de la siguiente manera, movimiento hacia arriba y abajo:
junto a uno de los servomotores.Los
tornillos que se coloquen a partir de este
punto, no deberán quedar totalmente fijos
ya que las piezas que van unidas a estos
deberán tener movimiento.

Ilustración 25
Ilustración 26

4.1.8.1 La siguiente pieza se acopla con

el otro eje de servomotor
De los acopladores plásticos que contiene
el servomotor, coloca alguno de ellos en el
eje del dispositivo. Viendo de frente el
servomotor como se muestra en la imagen,
si giras a la derecha hasta llegar al tope,
Ilustración 22 estarás en la posición 0°; si giras
Ilustración 23 totalmente a la izquierda estará en 180°.
Posiciona el eje del dispositivo en 0°
observa la imagen. Posteriormente quita el
acoplador sin mover el eje.

Ilustración 24

Ilustración 25 Ilustración 26

4.1.9 Travesaño de la base del brazo

Esta pieza es una estructura horizontal que Estas piezas son herramientas
conecta las columnas verticales de la base, comúnmente para agarrar y manipular
es muy importante ya que ayuda a producir objetos, estas pinzas están conectadas al
estabilidad ,rigidez y soporte estructural de brazo robótico controladas por un motor
todo el brazo, ya que ayuda distribuir la esté dando como funcionalidad abrir y
carga de peso y el momento de torsión cerrar las pinzas de forma manual o
generados por el brazo robótico automática y para proporcionar la
suficiente fuerza de agarre para sostener el
objeto de manera segura y eficaz.

4.1.10 Armado de Extensiones Para

Sujetar Pinza
4.1.10.1 varillaje paralelo
Siguiente pieza que proporciona
movimiento al brazo robótico.Se ha
decidido dividir la pieza en dos partes casi Ilustración 29
simétricas para facilitar el montaje del
brazo robótico. Cuenta con una hendidura
en la parte inferior para conectar el
servomotor y dotar de movimiento al
brazo. Por tanto, ofrece el segundo grado 4.1.12 Conector de varillaje paralelo
de libertad.
Esta pieza proporciona una mayor
precisión y estabilidad en la posición y
movimiento del brazo robótico, este
conector utiliza varias varillas, en este caso
tres o más las cuales van conectadas en
paralelo entre dos puntos fijos sea en el
Ilustración 27
chasis o en el extremo, cada una de estas
varillas va conectada a un servomotor, por
se verá de la siguiente manera: lo que resulta una mayor precisión y
estabilidad en la posición del extremo del
brazo robótico.

Ilustración 28

4.1.11 pinza derecha e izquierda Ilustración 30

4.1.13 Brazo de accionamiento de la
pinza
Esta pieza es la parte del robot que se
encarga de controlar la apertura y cierre de
la pinza. El brazo de accionamiento de la Ilustración 33
pinza generalmente consta de un motor
eléctrico o hidráulico que mueve los dedos
de la pinza hacia adentro o hacia afuera 4.1.15. Montaje servo superior de
para abrir o cerrar la pinza . abrazadera
Esta se coloca en la parte superior de la
abrazadera o pinza y permite que el
servomotor se acople y se mueva junto con
ella. Proporciona una interfaz para fijar el
Ilustración 31 servomotor de manera segura y estable,
evitando que esta se desplace o se suelte
durante el funcionamiento del brazo
4.1.14 Espaciador robótico.
Esta pieza es diseñada para mantener una
distancia o separación entre dos partes del
brazo robótico, este puede ser necesario
para situaciones que se requieran espacios
mínimos entre dos partes o componentes
para evitar el roce o la colisión entre ellos,
también se utilizan para separar los ejes de Ilustración 34
los motores los cuales pueden ser de varias
formas y tamaños dependiendo del brazo
robótico. 4.4 Diseño de la interfaz gráfica en el
lenguaje de programación JAVA
En primer lugar, se debe definir la
funcionalidad de cada uno de los ocho
botones de la GUI. Por ejemplo, se pueden
usar botones para controlar la dirección de
movimiento del brazo (adelante, atrás,
derecha e izquierda), la dirección vertical
Ilustración 32 del brazo (arriba y abajo), y para abrir o
cerrar las pinzas del brazo robótico.
4.1.15 Accesorio de muñeca derecha
consecuente a esto, se debe crear un panel
Se utiliza para permitir un movimiento de control en la GUI que muestre los
adicional en la muñeca del brazo robótico botones necesarios para controlar el brazo
dándole mejor estabilidad a este. robótico. Se pueden usar elementos
gráficos predefinidos en NetBeans, como
botones, etiquetas y paneles, para diseñar
la interfaz gráfica de usuario.
Posteriormente se deben agregar las Para comenzar, se debe seleccionar el
funcionalidades correspondientes a cada proceso adecuado para las piezas del brazo
uno de los botones, lo que se puede hacer robótico. Esto dependerá del diseño del
mediante la creación de eventos de clic en brazo y de los requerimientos específicos
los botones. del proyecto. En general, los materiales
comúnmente utilizados para la fabricación
Una vez creada la interfaz gráfica de
de piezas mecánicas incluyen plásticos
usuario y programada la funcionalidad de
como el nylon y el policarbonato. Se debe
los botones, se debe establecer la
utilizar la herramienta adecuada para el
comunicación entre la GUI y el brazo
proceso de fabricación. Esto puede incluir
robótico. Esto se puede lograr mediante la
herramientas manuales como
implementación de la librería
desarmadores, lija para redondear bordes y
“panamahitek.Arduino” la librería es
otro tipo de materiales ya fabricados como
una compilación de métodos que permite
tornillos y tuercas. Es importante
enviar y recibir datos entre arduino y un
seleccionar las herramientas adecuadas
programa realizado en java, comunicación
según el tipo de material utilizado y el
que permita el envío y recepción de
grado de precisión requerido para la pieza.
comandos entre la GUI y el brazo
robótico. Durante el proceso de fabricación, es
importante prestar atención a factores
Finalmente, se deben realizar pruebas
como la resistencia y la precisión de las
exhaustivas de la GUI y el brazo robótico
piezas. Se deben seguir los diseños,
para asegurarse de que funcionen
especificaciones y técnicas de manera
correctamente juntos. Esto implica realizar
estricta para garantizar que el ensamble
pruebas de diferentes combinaciones de
sea adecuado para su uso en el brazo
movimientos y verificar que la GUÍA
robótico. La unión debe ser fuerte y
envíe los comandos correctos al brazo
duradera.
robótico y que este responda
correctamente a los comandos.
4.6 Implementación algoritmo de
manipulación del brazo en arduino
para generar nuestro código en arduino el
principal paso es definir los parámetros los
cuales son necesarios para controlar los
servomotores tanto como las variables que
serán de utilidad en el proceso

Para diseñar el brazo robótico se han

tenido en cuenta las posiciones de los
servomotores. Dado que los servomotores
Ilustración 35 utilizados en los primeros eslabones son
las piezas más pesadas, se ha propuesto un
diseño donde estén lo más centrados y
4.5 Ensamblaje de las piezas mecánicas cercanos a la base posible para reducir los
teniendo en cuenta aspectos como la pares estáticos y las fuerzas de inercia.
resistencia, la rigidez y la precisión.
Cabe destacar que todos los servomotores software tipo open-source (Arduino –
disponen de un par suficiente para mover Software, s.f.)
sus eslabones correspondientes.
Arduino IDE ofrece la ventaja de utilizar
primeramente tenemos el análisis de un lenguaje de programación similar al C+
requerimientos lo cual implica la +, incorporando librerías dedicadas para
definición de los los módulos y el control de la tarjeta
Arduino utilizada. Además, incluye los
requerimientos del brazo robótico esto
drivers necesarios para la comunicación
incluye detalles como el rango del
con la tarjeta, emulando un puerto serial
movimiento requerido, el tipo de carga que
virtual.
el brazo es capaz de soportar y el ambiente
en el cual será empleado. 4.6.1 Tipo de control implementado
simulación:con ello se esclarece las Control Manual
posibles fallas en el diseño, limitaciones,
Como se mencionó el control manual
precisión y capacidad real del
definitivo es implementado mediante un
movimiento.esperando obtener buenos
teclado digital. Se procede a diseñar un
resultados y cumplir con los objetivos.
teclado simple de 5 botones, uno por cada
Ensamble:se arma la estructura ,se actuador (4 motores) y un switch de 2
ensamblan las piezas, se fija todo el posiciones para elegir la dirección de
sistema y la transmisión de movimiento y rotación. Además, se coloca uno que se
las pruebas básicas de funcionamiento. envía a los motores para controlar la
rotación, exceptuando el caso de la pinza,
automatización: se programan los
donde el potenciómetro determina la
comandos necesarios para que el brazo
posición de apertura de la misma.
tenga la capacidad de acatar los
movimientos que se le ordenan y la
interacción con el medio en el que estará
ubicado a través de los comando enviados
de forma remotas dentro de los parámetros
que se establezcan.
abarca todo lo que hace referencia a la
parte del control del sistema. Incluye una
comparación entre las opciones de
controladores considerados y el
funcionamiento, características y
comandos de programación utilizados en
el elemento programable elegido. CONCLUSIONES

Para programar la tarjeta de Arduino se

● Es posible construir un brazo
utiliza el software Arduino IDE, siendo
éste una herramienta para escribir y cargar robótico controlado por Arduino
a la tarjeta el software de forma sencilla. que sea capaz de moverse en
Arduino IDE es un software escrito en múltiples direcciones y realizar
Java, lo cual permite exportar más tareas específicas con alta precisión
fácilmente a otras plataformas y es y eficiencia.
 ● El uso de componentes mecánicos
y electrónicos de alta calidad es
fundamental para la construcción
de un brazo robótico con un buen
rendimiento.

● El software personalizado para la

programación y el control del brazo
robótico es esencial para adaptarse
a las necesidades específicas del
proyecto. RESULTADOS

● La realización de pruebas rigurosas 1. La creación de un brazo robótico

para evaluar la precisión y la didáctico, de uso sencillo y de alta
eficiencia del brazo robótico es calidad, que permita a estudiantes
importante para determinar su de educación media o superior
rendimiento y compararlo aprender de manera integral la
programación en Arduino,
comprender los temas de
En resumen, el proyecto del brazo robótico
innovación y manufactura en
con Arduino Uno fue exitoso en la
Ingeniería de Sistemas.
construcción de un brazo robótico preciso 2. El desarrollo de un prototipo
y eficiente, que puede ser utilizado en la funcional del brazo robótico, que
industria manufacturera, la automatización permita a los estudiantes
de procesos y la investigación científica, comprender los principios básicos
entre otras aplicaciones. Se demostró la de la robótica y su aplicación en
importancia de utilizar componentes de tareas específicas.
alta calidad y desarrollar software 3. La validación experimental de la
personalizado para obtener un rendimiento precisión y eficiencia del brazo
óptimo del brazo robótico. robótico en la realización de tareas
específicas, para lo cual se llevarán
a cabo pruebas rigurosas.
4. La documentación de los procesos
de diseño, construcción y
programación del brazo robótico,
para que sirvan como guía para
futuros proyectos de robótica
educativa.
5. La difusión y promoción del uso
del brazo robótico didáctico en
diferentes espacios de educación
media o superior, para que cada
vez más estudiantes tengan acceso
a herramientas de aprendizaje
innovadoras y de alta calidad en el
 campo de la robótica y la
programación en Arduino.

Página Github:

códigos Brazo robótico

https://github.com/dairoalmario/
interfaz.git

BIBLIOGRAFÍA

https://www.robotuno.com/proyecto-
brazo-robotico-con-arduino/

https://www.youtube.com/watch?
v=JBl7gwf7ORU&t=677s&ab_channel=R
obotUNO

https://www.xataka.com/basics/que-
arduino-como-funciona-que-puedes-hacer-
uno#:~:text=Arduino%20ofrece%20la
%20plataforma%20Arduino,dar%20todo
%20tipo%20de%20utilidades.

https://proyectoarduino.com/arduino-uno-
r3/