Universidad Autónoma De Nuevo León
Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
Laboratorio de Ingeniería de Control
Reporte de la Práctica #8
Análisis de sistemas de control por lugar geométrico de las raíces
Instructora: M.C. Elizabeth Guadalupe Lara Hernández Dia:
Jueves – Hora: M5 – Brigada: 403
Equipo 2
Matrícula Nombre Carrera
1921665 Edson Gael Bocanegra Álvarez IMTC
1951753 Alejandro Bulos Pérez IMTC
1954467 Julio Ángel Arias Bartolo IMTC
1986714 Kevin Alejandro Barbosa Hernández IMTC
2077507 Luis Antonio Cárdenas Orozco IMTC
Fecha de entrega: 10 de Noviembre de 2022.
Ciudad Universitaria, San Nicolás de los Garza, Nuevo León.
UANL LAB. INGENIERÍA DE CONTROL FIME
OBJETIVO
Hacer uso del comando Evans de scilab para analizar un sistema de control por lugar
geométrico de las raíces.
INTRODUCCIÓN
El Lugar Geométrico de las Raíces expone gráficamente información relacionada con la
Respuesta Transitoria y La Estabilidad de un sistema de control. Es el lugar geométrico de
las sucesivas posiciones de los polos en lazo cerrado de un sistema, cuando se hace variar la
ganancia K entre los valores 0 e infinito.
El método consiste en determinar la posición de los polos en lazo cerrado para cada valor
de la ganancia K, a partir de las posiciones de los polos y los cerros de la Función de
Transferencia a lazo cerrado.
El lugar geométrico de las raíces es un poderoso método de análisis y diseño para la
estabilidad y respuesta transitoria de un sistema de control. Consiste en una representación
gráfica de los polos de la función de transferencia a lazo cerrado a medida que varía uno o
varios parámetros del sistema.
En esta práctica de laboratorio usaremos el comando Evans de scilab para graficar el lugar
geométrico de las raíces.
2
UANL LAB. INGENIERÍA DE CONTROL FIME
REPORTE
Para el siguiente sistema de lazo abierto con retroalimentación unitaria, determine lo
siguiente:
𝐾
𝐺( 𝑆) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 6)
1. Trazar el lugar geométrico de las raíces.
3
UANL LAB. INGENIERÍA DE CONTROL FIME
4
UANL LAB. INGENIERÍA DE CONTROL FIME
2. Obtener la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una
entrada escalón unitario para tener una respuesta críticamente amortiguada.
5
UANL LAB. INGENIERÍA DE CONTROL FIME
Polos (Sq) de lazo cerrado: - 1.268 + 0 j
Ganancia (Kq) para respuesta
críticamente amortiguada: 10.392
6
UANL LAB. INGENIERÍA DE CONTROL FIME
3. Obtener la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una
entrada escalón unitario para tener una respuesta sin amortiguamiento.
7
UANL LAB. INGENIERÍA DE CONTROL FIME
Polos (Sc) de lazo cerrado: 0 + j 4.2426
0 - j 4.2426
Ganancia (Kc) para respuesta sin amortiguamiento: 162
8
UANL LAB. INGENIERÍA DE CONTROL FIME
4. Obtener las características de respuesta (polos de lazo cerrado, , 𝜔𝑛, %𝑀𝑝, 𝑡𝑝,
𝑡𝑠, 𝑐 (∞)) y la respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario ganancia K = 35:
9
UANL LAB. INGENIERÍA DE CONTROL FIME
1
UANL LAB. INGENIERÍA DE CONTROL FIME
5. Obtener las características de respuesta (polos de lazo cerrado, , 𝜔𝑛, %𝑀𝑝, 𝑡𝑝,
𝑡𝑠, 𝑐 (∞)) y la respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario ganancia K = 22:
1
UANL LAB. INGENIERÍA DE CONTROL FIME
0.6026
1.7936
8.9%
2.35
4.37
1
1
UANL LAB. INGENIERÍA DE CONTROL FIME
6. Que ganancia K se necesita para que el sistema tenga una relación de
amortiguamiento de 𝜁 = 0.6
1
UANL LAB. INGENIERÍA DE CONTROL FIME
Ganancia para 𝜁 = 0.6: 22.1
1
UANL LAB. INGENIERÍA DE CONTROL FIME
Conclusiones
Edson Gael Bocanegra Álvarez – 1921665
En esta práctica me ayudó mucho a reforzar los conocimientos adquiridos en la clase
ordinaria, ya que el software es muy intuitivo y esto ayuda y nos permite analizar un
sistema de control por medio del lugar geométrico de las raíces observado el
comportamiento del sistema en base a la ganancia, esta práctica me ayudo a realizar mi
actividad fundamental de control que es sobre L.G.R ya que en base a mis cálculos con
ayuda de este software pude comparar mis resultados obtuvimos.
Alejandro Bulos Pérez – 1951753
Con esta práctica nosotros fuimos capaces de encontrar el lugar geométrico de las raíces, un
tema interesante puesto que nos ayuda a entender como se comporta un sistema en base a la
posición de los polos, en esta práctica se nos dio una planta G(s) de tres polos, lo que hizo
el software de scilab fue que con un solo comando (Evans) nos dio el lugar geométrico de
las raíces del sistema, así como otros comandos nos dieron la posición de los polos y las
diferentes ganancias que se solicitaron en la redacción del problema.
Julio Ángel Arias Bartolo – 1954467
Referente a lo que la práctica conlleva, hemos podido observar cómo es que mediante el
software de Scilab es tan sencillo mediante algunos comandos poder realizar las gráficas
referentes a cada uno de los sistemas propuestos en la práctica, y que de igual forma
podemos obtener aspectos como las ganancias necesarias y los polos, que son datos en los
cuales podemos hacer el análisis teórico de la forma vista en clase y con la cual al
comprobarla con el software podemos asegurarnos que hayamos hecho un correcto proceso
de obtención del lugar geométrico de las raíces.
1
UANL LAB. INGENIERÍA DE CONTROL FIME
Kevin Alejandro Barbosa Hernández – 1986714
Esta práctica se me hizo interesante ya que el uso del comando “Evans“ nos servía para
encontrar los lugares geométricos de las raíces y al hacer uso de las gráficas podíamos ver
las ganas obtenidas.
Luis Antonio Cárdenas Orozco – 2077507
Durante la elaboración de esta práctica se trabajó sobre un sistema de lazo abierto con
retroalimentación unitaria, en donde analizamos distintos aspectos de este como el lugar
geométrico de las raíces, las ganancias y los polos de lazo cerrado. Utilizamos un nuevo
comando llamado “Evans” en donde nos sirvió para encontrar el lugar geométrico de las
raíces dentro del sistema de control haciendo que todo el trabajo que hubiera sido hacerlo a
mano nos tomara unos momentos. Se analizó el comportamiento dentro de la gráfica donde
agregamos más ganancia haciéndose más inestable tal como indicaba la teoría.
