Conceptos básicos

Vectores
de la Estática
El estudio de los vectores es uno de tantos conocimientos

Objetivo:
de las matemáticas que provienen de la física. En esta
Conceptos Básicos de la ciencia se distingue entre magnitudes escalares y
magnitudes vectoriales.

estática “El alumno conocerá y Se llaman magnitudes escalares aquellas en que sólo
comprenderá aspectos influye su tamaño. Por el contrario, se consideran
magnitudes vectoriales aquellas en las que, de alguna

básicos del equilibrio” manera, influyen la dirección y el sentido en que se

aplican.

•A distancia son aquellas que se producen cuando los

cuerpos no se encuentran en contacto. Entre este tipo
Las cantidades vectoriales que se representan de fuerzas están las gravitacionales, las eléctricas y las
matemáticamente por medio de una terna de valores, se magnéticas.
clasifican según las características a los conceptos que
se asocian.
Un vector tiene tres características básicas: magnitud,
En general las fuerzas pueden clasificarse según su dirección y sentido.
naturaleza: por contacto y a distancia.

•Por contacto son aquellas que se producen

cuando los cuerpos entran en contacto.
Concentradas (fuerza puntual).
Distribuidas (por longitud y por área).

1
 Sistema coordenado derecho Proyecciones rectangulares de un vector Vector unitario
La dirección de A puede ser especificada usando un
vector unitario. Si A es un vector con una magnitud
A≠0, entonces el vector unitario que tenga la misma
dirección que A se representa mediante

A
uA
A

Se dice que un sistema rectangular, o sistema De manera que

coordenado cartesiano, es derecho si el pulgar de la
mano derecha señala con la dirección del eje z A Au A
positivo cuando los dedos de la mano derecha se
enrollan alrededor de este eje y están dirigidos del
eje x positivo hacia el eje y positivo. A = AX + AY + AZ

Vectores unitarios cartesianos Representación de un vector cartesiano Magnitud de un vector cartesiano

En tres dimensiones, el conjunto de vectores La magnitud de A es igual a la raíz cuadrada positiva
unitarios cartesianos, i, j, k, se usan para designar de la suma de los cuadrados de sus componentes.
las direcciones de los ejes x, y, z, respectivamente. El
sentido de esos vectores será descrito analíticamente
por un signo más o menos.

A Ax2 Ay2 Az2

A = AX i + AY j + AZ k

2
 Dirección de un vector cartesiano
La orientación de A es definida por los ángulos Una manera fácil de obtener los cosenos directores
directores α, β, y γ, medidos a partir de los ejes x, de A es formar un vector unitario en la dirección de
y, z positivos. Advierta que independientemente de A.
hacia donde esté dirigido A, cada uno de esos
ángulos estará entre 0 y 180 .

Donde se ve que las componentes i, j, k de uA

representan los cosenos directores de A, esto es,

Estos números se conocen como cosenos directores u A = cos i + cos j + cos k

de A.
cos2 + cos2 + cos2 =1

Ejemplo 2.1
Si la magnitud y los ángulos directores de A son Exprese la fuerza F mostrada en la figura, como un
dados, A puede ser expresado en la forma vectorial vector cartesiano.
cartesiana como

A = A cos i + A cos j + A cos k

A = Ax i + Ay j + Az k
A = A uA

3
Ejemplo 2.2
La fuerza de la figura tiene una magnitud de 260 N , su soporte Ejemplo 2.3 Ejercicio 2.1
pasa por P y por Q, y tiene el mismo sentido que el de PQ.
Exprese la fuerza F como un vector cartesiano; luego Determine la magnitud y los ángulos directores de
determine sus ángulos directores.
F1 = {60 i - 50 j + 40 k} [N]

F2 = {- 40 i - 85 j + 30 k } [N]

F1 87.75 [ N ] F2 98.615 [ N ]
46.8 113.9
124.7 149.5
62.8 72.2

Con base en ello, determine el vector unitario con la dirección y el sentido de

F; además, correspondientes a dicha fuerza, obtenga: sus cosenos directores,
sus componentes, sus proyecciones y su
expresión vectorial (vector representativo).

Multiplicación y división de un vector por un

Ejercicio 2.2 Tarea 2.1 escalar
El sujeto que aparece en la figura jala la cuerda con La placa circular mostrada en la figura está
una fuerza de 70 [lb]. Represente esta fuerza parcialmente soportada por el cable AB. Si la fuerza
actuando sobre el soporte A, como un vector del cable sobre el gancho en A es F = 500 [N],
cartesiano y obtenga sus ángulos directores. exprese F como un vector cartesiano.

F1 30i 20 j 60k [lb]

64.6
107
149

F1 313i 130 j 367k [ N ]

4
 Suma y resta de vectores Suma de fuerzas Suma de fuerzas

Cuando dos fuerzas en el espacio ejercen una acción La magnitud y la dirección de la fuerza resultante puede
sobre una partícula, en este caso tomada como una conocerse por medio de tres métodos:
porción de cuerpo rígido, el efecto de ambas fuerzas
sobre el cuerpo serán igual al efecto que producirá 1) Método gráfico (paralelogramo o triángulo).
sobre la partícula una fuerza equivalente llamada 2) Método trigonométrico.
resultante. 3) Método analítico o vectorial.

Postulado de Stevin
F1
F2
R F2
R

F1

O
F’ = F’x + F’y
F = Fx + Fy

•En forma Gráfica •En forma vectorial O O

RT = F1 + F2 + F3 , o bien,
O
RT = R1 + F3 ;

Para un sistema de n fuerzas O

concurrentes, se tiene que: F = Fx i+ Fy j F = Fx i - Fy j

n
R Fi O

i 1
O

5
Ejemplo 2.4 Ejemplo 2.5 Ejercicio 2.3
Determine la magnitud y la dirección de la fuerza La armella roscada que se ve en la figura esta
Determine la magnitud de la resultante de las dos resultante. sometida a dos fuerzas F1 y F2. Determine la
fuerzas coplanares mostradas en la figura. magnitud y la dirección de la fuerza resultante.

FR 212.6 [ N ]
54.8

Ejercicio 2.4 Ejemplo 2.6 Trigonometría y signos

Determine la magnitud y la dirección de la fuerza
resultante. Determine la magnitud de la fuerza resultante así
como su dirección, medida ésta en el sentido de las
manecillas del reloj desde el eje x positivo.

FR 546 [ N ]
Fx Fx i
253 o 73
=46.5°
FR=97.8 [N]
Fx Fx i

Fy Fy j Fy Fy j

6
 Trigonometría Cosenos directores Observación

135 225

' 135

' 225
Solución F 3 70i

F1 43.3 i 25 j [ N ]
F2 45.96 i 45.96 j [ N ]
F1x F1x F1cos 50 cos30 43.3 [ N ] F1x F1x F1sen 50sen60 43.3 [ N ]
cos sen F 3 70i
F1 F1
F1y F1y F1sen 50sen30 25 [ N ] F1y F1y F1cos 50 cos60 25 [ N ] R 67.34 i 70.96 j [ N ]
sen cos
F1 F1
F 2 F 2(cos i cos j ) 65(cos225 i cos135 j ) 45.96 i 45.96 j [ N ] F2 45.96 i 45.96 j [ N ]

F1 43.3 i 25 j [ N ] F 2 F 2(cos ' i cos ' j ) 65(cos135 i cos 225 j ) 45.96 i 45.96 j [ N ]

Ejemplo 2.7 Ejemplo 2.8 Ejercicio 2.5

Determine la magnitud de la fuerza resultante así Tres fuerzas actúan sobre la ménsula. Determine la El extremo O de la barra mostrada en la figura está
como su dirección medida en sentido contrario al magnitud y la dirección θ de F1 de manera que la sometido a tres fuerzas coplanares concurrentes.
de las manecillas del reloj desde el eje x positivo. fuerza resultante esté dirigida a lo largo del eje x’ Determine la magnitud y la orientación de la fuerza
positivo y tenga una magnitud de 1 kN. resultante.

FR 485 [ N ]
37.8 o 142.2

7
Ejercicio 2.6 Ejemplo 2.9
Determine la magnitud y la dirección θ de F1 de
manera que la fuerza resultante esté dirigida
verticalmente hacia arriba y tenga una magnitud
de 800 N.

F1 = 150i , F2 = 200j

F3 450eOC

4i 8 j 8k
F3 450 150i 300 j 300k
12
29.1 Las fuerzas F1, F2 y F3 mostradas tienen módulos de 150, 200 y
R = F1 + F2 + F3 = 300i - 100j + 300k
F1 275 [ N ] 450 [N], y , además de pasar por el origen del sistema de
referencia, sus líneas de acción pasan por A, B y C R (3) 2 ( 1) 2 (3) 2 100 19 [ N ]
respectivamente. Obtenga la resultante del conjunto formado
por esas tres fuerzas, así como su módulo.

EXAMPLE 2.10 Solution : First, resolve force F.

Now resolve force G.
We are given only and . Hence, first we need to find the value of .
Recall the formula cos ² ( ) + cos ² ( ) + cos ² ( ) = 1.
Fz = 100 sin 60 = 86.60 lb
Given: Two forces F and G are applied to a Now substitute what we know. We have
G hook. Force F is shown in the F' = 100 cos 60 = 50.00 lb cos ² (111 ) + cos ² (69.3 ) + cos ² ( ) = 1.
figure and it makes 60 angle with
the X-Y plane. Force G is pointing Fx = 50 cos 45 = 35.36 lb Solving, we get = 30.22 or 120.2 . Since the vector is pointing up,
up and has a magnitude of 80 lb = 30.22
with = 111 and = 69.3 . Fy = 50 sin 45 = 35.36 lb
Find: The resultant force in the Cartesian
vector form.
Plan:
Now, you can write: Now using the coordinate direction angles, we can get UG, and determine
G = 80 UG lb.
F = {35.36 i – 35.36 j + 86.60 k} lb G = {80 ( cos (111 ) i + cos (69.3 ) j + cos (30.22 ) k )} lb
1) Using geometry and trigonometry, write F and G in the G = {- 28.67 i + 28.28 j + 69.13 k } lb
Cartesian vector form.
2) Then add the two forces. Now, R = F + G or
R = {6.69 i – 7.08 j + 156 k} lb

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 EXAMPLE 2.11 Solution Exercise 2.7
Given: Two forces are Given: The screw eye is
acting on a pipe as FCA = 100 lb{rCA/rCA}
subjected to two
shown in the FCA = 100 lb(-3 sin 40 i + 3 cos 40 j – 4 k)/5 forces.
figure.
FCA = {-38.57 i + 45.96 j – 80 k} lb Find: The magnitude
Find: The magnitude and and the
the coordinate coordinate
direction angles of FCB = 81 lb{rCB/rCB}
direction angles
the resultant force. FCB = 81 lb(4 i – 7 j – 4 k)/9 of the resultant
Plan: FCB = {36 i – 63 j – 36 k} lb force.
Plan:
FR = FCA + FCB = {-2.57 i – 17.04 j – 116 k} lb
FR = (2.572 + 17.042 + 1162) = 117.3 lb = 117 lb
1) Using the geometry and trigonometry, write F1 and F2 in the
1) Find the forces along CA and CB in the Cartesian vector form. = cos-1(-2.57/117.3) = 91.3 , = cos-1(-17.04/117.3) = 98.4
Cartesian vector form.
= cos-1(-116/117.3) = 172
2) Add the two forces to get the resultant force, FR. 2) Add F1 and F2 to get FR .
3) Determine the magnitude and the coordinate angles of FR. 3) Determine the magnitude and , , .

Solution Solution (continued) Exercise 2.8

The force F2 can be represented in the
First resolve the force F1 .
F1z Cartesian vector form as:
F1z = 300 sin 60 = 259.8 N Given: 400 lb force
F2 = 500{ cos 60 i + cos 45 j + along the
F F = 300 cos 60 = 150.0 N cos 120 k } N cable DA.
= { 250 i + 353.6 j – 250 k } N Find: The force FDA
F’ can be further resolved as, in the
F1x = -150 sin 45 = -106.1 N Cartesian
FR = F1 + F2
vector form.
F1y = 150 cos 45 = 106.1 N
= { 143.9 i + 459.6 j + 9.81 k } N

FR = (143.9 2 + 459.6 2 + 9.81 2) ½ = 481.7 = 482 N Plan:

Now we can write :
= cos-1 (FRx / FR) = cos-1 (143.9/481.7) = 72.6
F1 = {-106.1 i + 106.1 j + 259.8 k } N
= cos-1 (FRy / FR) = cos-1 (459.6/481.7) = 17.4
= cos-1 (FRz / FR) = cos-1 (9.81/481.7) = 88.8 1. Find the position vector rDA and the unit vector uDA.
2. Obtain the force vector as FDA = 400 lb uDA .

9
 Solution EQUILIBRIUM OF A PARTICLE IN 2-D READING QUIZ
The figure shows that when relating D to A, Today’s Objectives: 1) When a particle is in equilibrium, the sum of forces acting on it equals
we will have to go -2 ft in the x-direction, -6 ft Students will be able to : ___ . (Choose the most appropriate answer)
in the y-direction, and +14 ft in the z-
a) Draw a free body diagram (FBD), and, A) a constant B) a positive number C) zero
direction. Hence,
b) Apply equations of equilibrium to solve a 2-D D) a negative number E) an integer.
rDA = {-2 i – 6 j + 14 k} ft.
problem.

2) For a frictionless pulley and cable, tensions in the cable (T1 and T2)
We can also find rDA by subtracting the are related as _____ .
coordinates of D from the coordinates of A.
A) T1 > T2
B) T1 = T2

rDA = (22 + 62 + 142)0.5 = 15.36 ft C) T1 < T2

uDA = rDA/rDA and FDA = 400 uDA lb D) T1 = T2 sin
FDA = 400{(-2 i – 6 j + 14 k)/15.36} lb
= {-52.1 i – 156 j + 365 k} lb

APPLICATIONS
APPLICATIONS (continued) APPLICATIONS (continued)

For a spool of given weight,

what are the forces in
cables AB and AC ? For a given weight of the
For a given cable lights, what are the forces
strength, what is the in the cables? What size
maximum weight that of cable must you use ?
can be lifted ?

10
 THE WHAT, WHY AND HOW OF How ?
EQUILIBRIUM OF PARTICLE A FREE BODY DIAGRAM (FBD)
1. Imagine the particle to be isolated or cut free from its surroundings.
Example 2.12
This is an example of a 2-D or Free Body Diagrams are one of the most important things for you to know
coplanar force system. If the whole how to draw and use. 2. Show all the forces that act on the particle.
assembly is in equilibrium, then
particle A is also in equilibrium. Active forces: They want to move the particle.
Reactive forces: They tend to resist the motion.
What ? - It is a drawing that shows all 3. Identify each force and show all known magnitudes and
To determine the tensions in the external forces acting on the particle. directions. Show all unknown magnitudes and / or directions as
cables for a given weight of the variables .
engine, we need to learn how to
draw a free body diagram and apply
equations of equilibrium. Why ? - It helps you write the equations
of equilibrium used to solve for the
A
unknowns (usually forces or angles).

Note : Engine mass = 250 Kg

Note : Engine mass = 250 Kg FBD at A

EQUATIONS OF 2-D EQUILIBRIUM

SPRINGS, CABLES, AND PULLEYS

Since particle A is in equilibrium, the net force at

A is zero.
So FAB + FAB + FAC = 0

A or F=0

FBD at A Note : Engine mass = 250 Kg FBD at A

Write the scalar equations of equilibrium :
In general, for a particle in equilibrium, F = 0 or
Fx i + Fy j = 0 = 0 i + 0 j (A vector equation) + Fx = TB cos 30º – TD = 0
+ Fy = TB sin 30º – 2.452 kN = 0
Or, written in a scalar form,
Fx = 0 and Fy = 0 Spring Force = spring constant * deformation,
Solving the second equation gives: TB = 4.90 kN With a frictionless
These are two scalar equations of equilibrium. They can be used to or pulley, T1 = T2.
solve for up to two unknowns. From the first equation, we get: TD = 4.25 kN F=k* S

11
 EXAMPLE (continued)
EXAMPLE 2.13 EXAMPLE (continued)
Given: Sack A weighs 20 lb. and
geometry is as shown.
Now move on to ring C. A
Find: Forces in the cables and weight A FBD at E should look like the one to the FBD for C should look like the
of sack B. left. Note the assumed directions for the one to the left.
Plan: two cable tensions.

The scalar EofE are:

The scalar EofE are:
+ Fx = TEG sin 30º – TEC cos 45º = 0
1. Draw a FBD for Point E. Fx = 38.64 cos 45 – (4/5) TCD = 0
+ Fy = TEG cos 30º – TEC sin 45º – 20 lbs = 0
2. Apply equations of equilibrium at Point E Fy = (3/5) TCD + 38.64 sin 45 – WB = 0
to solve for the unknowns (TEG & TEC). Solving these two simultaneous equations for the two
3. Repeat this process at C. unknowns yields: Solving the first equation and then the second yields
TEC = 38.6 lb TCD = 34.2 lb and WB = 47.8 lb .
TEG = 54.6 lb

Exercise 2.9 Solution Ejercicio 2.10

Given: The car is towed at constant speed
600 lb Determine la magnitud y el ángulo θ de F1 necesarios
by the 600 lb force and the angle para que la partícula P esté en equilibrio.
FBD at point A
is 25 .
A
Find: The forces in the ropes AB and AC.
25 30

Plan: FAB FAC

θ=12.9°
F1=552 N

Applying the scalar EofE at A, we get;

+ Fx = FAC cos 30 – FAB cos 25 = 0
+ Fy = -FAC sin 30 – FAB sin 25 + 600 = 0
1. Draw a FBD for point A. Solving the above equations, we get;
2. Apply the equations of equilibrium to solve for the forces in ropes AB and FAB = 634 lb
AC. FAC = 664 lb

12
Ejemplo 2.14
Determine la longitud requerida de la cuerda AC en la
figura de manera que la lámpara de 8 [kg] esté
suspendida en la posición mostrada. La longitud no
deformada del resorte AB es l’’AB = 0.4 [m], y el resorte
tiene rigidez kAB = 300 [N/m].

Three-Dimensional Force To ensure equilibrium, we must therefore require that the following three EXAMPLE 2.15
Systems scalar component equations be satisfied: The three cables are used to support the 800-N lamp. Determine the force
developed in each cable for equilibrium.
For particle equilibrium we require Fx = 0
Fy = 0
F=0
Fz = 0
If the forces are resolved into their respective i, j, k components, then
we have These equations represent the algebraic sums of the x, y, z force
Fx i + Fy j + Fz k = 0 = 0 i + 0 j + 0 k (A vector equation) components acting on the particle. Using them we can solve for at most
three unknowns, generally represented as angles or magnitudes of forces
shown on the particle’s free-body diagram.

The ring at A is subjected to the force from

the hook as well as forces from each of the
three chains. If the electromagnet and its
load have a weight W, then the force at
the hook will be W, and the three scalar
equations of equilibrium can be applied to
the free-body diagram of the ring in order
to determine the chain forces, FB, FC and
FD.

13
Ejercicio 2.11 Exercise 2.12 Solution
Determine the force developed in each cable used to support the 40-lb crate
Determine la fuerza de los cables AB y AC necesaria para shown in the figure.
soportar el semáforo de 12 [kg].

FAB=239 N
FAC=243 N

Solution (continued) EXAMPLE 2.16 EXAMPLE 2.16

The 2500-N crate is to be hoisted with constant velocity from the hold of a The 2500-N crate is to be hoisted with constant velocity from the hold of a
ship using the cable arrangement shown. Determine the tension in each of ship using the cable arrangement shown. Determine the tension in each of
the three cables for equilibrium. the three cables for equilibrium.

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 EXAMPLE 2.16 EXAMPLE 2.16
The 2500-N crate is to be hoisted with constant velocity from the hold of a The 2500-N crate is to be hoisted with constant velocity from the hold of a
ship using the cable arrangement shown. Determine the tension in each of ship using the cable arrangement shown. Determine the tension in each of
the three cables for equilibrium. the three cables for equilibrium.

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