Instituto Politécnico Nacional
Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
“Unidad Zacatenco”
Equipo 10
Materia:
Control de Procesos II
Alumnos:
González Flandez Adriana
Rangel Rivero Jorge Jerson
Vizuet Ramírez César
Grupo:
9AM4
Docente:
Duran Medina Pino
Reporte:
Control en Cascada (Temperatura)
Fecha de Entrega:
6 de febrero del 2023
Contenido
INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................. 2
OBJETIVO GENERAL ........................................................................................................................... 2
MARCO TEÓRICO ............................................................................................................................... 2
Sistemas de control de lazo abierto ................................................ ¡Error! Marcador no definido.
Sistemas de control de lazo cerrado................................................ ¡Error! Marcador no definido.
Sistema de Control: Acción de Control Proporcional ...................... ¡Error! Marcador no definido.
Sistema de Control: Acción de Control Proporcional – Integral ...... ¡Error! Marcador no definido.
Sistema de Control: Acción de Control Proporcional – Derivativo .. ¡Error! Marcador no definido.
Sistema de Control: Acción de Control Proporcional – Integral – Derivativo (PID)¡Error! Marcador no
definido.
Sintonización de controladores ....................................................... ¡Error! Marcador no definido.
Método de Ziegler – Nichols............................................................ ¡Error! Marcador no definido.
Método de Cohen – Coon ............................................................... ¡Error! Marcador no definido.
DESARROLLO ..................................................................................................................................... 5
Descripción del proceso ................................................................................................................ 5
Diagramas a Bloques ..................................................................................................................... 7
Desarrollo del sistema ..................................................................... ¡Error! Marcador no definido.
1
INTRODUCCIÓN
El control en cascada implica el uso de dos lazos de control discretos. El primer bucle de
control proporciona el punto de ajuste para el segundo bucle de control.
En la siguiente práctica se llevan a cabo las simulaciones necesarias y procedimientos
realizados por parte del software de control y simulación Matlab “Simulink”, es decir, se
cuestionarán y se llevará a cabo el desarrollo del detalle de cada simulación
correspondiente al proceso descrito en la práctica No. 1.
OBJETIVO GENERAL
Simular, mediante la plataforma de Simulink en Matlab, un sistema de control en cascada
para que el proceso propuesto trabaje en las condiciones de operación requeridas aún
con perturbaciones y analizar su respuesta en el tiempo comparándolas con los
resultados de la práctica No. 1.
MARCO TEÓRICO
Es necesario realizar la revisión acerca de un previo marco teórico o informativo para el
uso de este mismo con el mero objetivo de llevar a cabo un correcto uso de información
acerca de la práctica presente y con ello su mismo entendimiento. A continuación, se
llevan a cabo el desarrollo de diferentes temas correspondientes al control en cascada.
Sistemas de Control en Cascada
Consiste en conectar la señal de salida de un controlador al setpoint de otro controlador,
con cada controlador detectando un aspecto diferente del mismo proceso.
El primer controlador (primario o maestro) esencialmente «da órdenes» al segundo
controlador (secundario o esclavo) a través de una señal de setpoint remoto.
Por lo tanto, un lazo de control en cascada consta de dos lazos de control realimentados,
uno anidado dentro del otro:
2
¿Cómo hacer un control en cascada?
El esquema de control en cascada más simple implica dos bucles de control que utilizan
dos señales de medición para controlar una variable primaria. En dicho sistema
de control, la salida del controlador primario determina el punto de ajuste para el
controlador secundario.
3
Ventajas de control en cascada
a) Produce estabilidad en la operación.
b) Las perturbaciones en el lazo interno o secundario son corregidas por el controlador
secundario, antes de que ellas puedan afectar a la variable primaria.
c) Cualquier variación en la ganancia estática de la parte secundaria del proceso es
compensada por su propio lazo.
d) Las constantes de tiempo asociadas al proceso secundario son reducidas
drásticamente por el lazo secundario.
e) El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para lograr una gran
reducción en la variación de la variable primaria.
f) Es menos sensible a errores de modelado.
g) Incremento de la capacidad de producción.
Diseño de Control en Cascada
Los criterios para el diseño de control en cascada son: Puede ser considerado:
1. Cuando el control realimentado simple no provee un desempeño satisfactorio lazo
cerrado.
2. La medida de la variable es disponible. La variable secundaria debe satisfacer los
siguientes criterios:
1. Debe indicar la ocurrencia de una importante perturbación.
2. Debe haber una relación causal entre la variable manipulada y la segunda variable.
La variable secundaria debe tener una dinámica más rápida que la variable primaria.
Típicamente tp (tiempo pico) debe ser mayor que 3ts (constante de tiempo del
proceso secundario).
Implementación de Controlador en Cascada
Una cuestión importante en la implementación de control en cascada es cómo encontrar
la variable secundaria controlada más ventajosa, es decir, determinar cómo el proceso
puede ser mejor dividido. La selección de la variable controlada secundaria es tan
importante en un sistema de control en cascada que es muy útil formalizar algunas reglas
que ayuden a la selección.
Regla 1.- Diseñar el lazo secundario de manera que contenga las perturbaciones más
serias.
Regla 2.- Hacer el lazo secundario tan rápido como sea posible incluyendo solamente los
menores retrasos del sistema completo de control.
Regla 3.- Seleccionar una variable secundaria cuyos valores estén definidamente y
fácilmente relacionados a los valores de la variable primaria.
4
Regla 4.- Incluir en el lazo secundario tantas perturbaciones como sea posible,
manteniéndolo al mismo tiempo, relativamente rápido.
Regla 5.- Escoger una variable secundaria de control que permita al controlador
secundario operar a la ganancia más alta posible (la más baja banda proporcional). Esto
es difícil de predecir.
Entonamiento de controladores
En la práctica industrial los reguladores de un sistema de control en cascada son
normalmente reguladores realimentados estándares tipo P, PI, o PID. 3 4 La sintonía de
los dos reguladores se efectúa, igual que en controladores en configuración simple, pero
en dos etapas PASOS:
SINTONÍA DEL BUCLE SECUNDARIO • Obtener un modelo de la parte del proceso
incluida en el secundario (modelo de conocimiento o modelo experimental • Sintonizar el
controlador secundario por cualquiera de los métodos conocidos (normalmente se utiliza
un PI ya que el secundario debe ser un bucle rápido)
SINTONÍA DEL BUCLE PRIMARIO • Obtener un modelo de la variable controlada a
cambios en el punto de consigna del controlador secundario (con el bucle secundario
cerrado o en automático) • Se diseña el regulador maestro sobre este sistema
equivalente. • Sintonizar el controlador primario por alguno de los métodos conocidos.
DESARROLLO
Descripción del proceso
El proceso mostrado trata de un reactor químico con agitación continua en el cual se
genera la reacción A -> B.
El componente A se encuentra a temperatura ambiente por lo que es necesario calentarlo
previo a su entrada al reactor; la reacción es exotérmica y para mover el calor de reacción
se coloca una camisa de enfriamiento.
La variable a controlar es la temperatura del producto a la salida del reactor debiendo
mantenerse en 87.5° C debido a que durante el arranque del proceso la camisa no tiene
la capacidad para enfriar el reactor se ha decidido dejar totalmente abierta la válvula del
fluido de enfriamiento y controlar la temperatura del reactor por medio de la manipulación
de la entrada del combustible en la etapa de precalentamiento (Horno). Sobre la tubería
de conexión entre el horno y el reactor existen diferentes fenómenos que afectan la
temperatura del componente A la salida del horno (TH) y por lo tanto existe una variación
en la temperatura TR la principal de estas perturbaciones es la temperatura ambiente.
5
Nota Importante: Se debe de hacer consideración en la adición de una perturbación del
sistema, debido a que es de vital importancia para poder cumplir con el objetivo.
Diagrama de Instrumentación y Tubería (DTI)
De acuerdo a la figura anterior, proponer el DTI y el diagrama a bloques identificando los
elementos y variables que la conforman para una arquitectura en cascada. Los
parámetros y las funciones de transferencia de los componentes son los mismos que en
la práctica No. 1.
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Diagramas a Bloques
Sintonización de Controladores
Encontrar la sintonización de los controladores de acuerdo a la tabla 1, con valor de
referencia (setpoint) de 87.5 °C en la temperatura T R, aplicar el método de sintonización
de Zieglers-Nichols de última ganancia.
Maestro Esclavo
Combinación 1 PI P
Combinación 2 PID PI
7
Combinación 1 (Maestro PI / Esclavo P)
La combinación 1 se muestra en el siguiente esquema gracias al software de simulación
Simulink Matlab.
Con respecto a ello se llevan a cabo los cálculos y desarrollo matemático correspondiente
al controlador esclavo.
3𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜
𝐹 (𝑠 ) =
(0.2𝑠 + 1)(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
3𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜
(0.2𝑠 + 1)(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
𝐹 (𝑠 ) =
(3𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜 )(0.5)
1+(
0.2𝑠 + 1)(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
3𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜
(0.2𝑠 + 1)(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
𝐹 (𝑠 ) =
1.5𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜
1+(
0.2𝑠 + 1)(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
3𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜
(0.2𝑠 + 1)(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
𝐹 (𝑠 ) =
(0.2𝑠 + 1)(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1) + 1.5𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜
(0.2𝑠 + 1)(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
3𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜
𝐹 (𝑠 ) =
(0.2𝑠 + 1)(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1) + 1.5𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜
3𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜
𝐹 (𝑠 ) =
0.6𝑠 3 + 3.8𝑠 2 + 4.2𝑠 + 1 + 1.5𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜
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Una vez que obtenemos la función de trasferencia del esclavo, obtenemos la función de
trasferencia normalizada del sistema, obteniendo:
5𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜
𝐹 (𝑠 ) =
𝑠3 + 6.3𝑠 2 + 7𝑠 + 1.6 + 2.5𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜
Para posteriormente obtengamos:
𝑃𝐸𝑠𝑐𝑙𝑎𝑣𝑜 (𝑠) = 𝑠 3 + 6.3𝑠 2 + 7𝑠 + 1.6 + 2.5𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜
Aplicando el método se sintonización de Zigler-Nichols, obtenemos:
𝑃𝐸𝑠𝑐𝑙𝑎𝑣𝑜 (𝑠) = (𝑗𝑤)3 + 6.3(𝑗𝑤)2 + 7(𝑗𝑤) + 1.6 + 2.5𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜
𝑃𝐸𝑠𝑐𝑙𝑎𝑣𝑜 (𝑠) = −𝑗𝑤 3 − 6.3𝑤 2 + 7𝑗𝑤 + 1.6 + 2.5𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜
𝑃𝐸𝑠𝑐𝑙𝑎𝑣𝑜 (𝑠) = (−𝑤 3 + 7𝑤)𝑗 − 6.3𝑤 2 + 1.6 + 2.5𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜
(−𝑤 3 + 7𝑤)𝑗 = 0
Por lo que podemos determinar es que las raíces del sistema son:
w1,2 = ±√7
Ahora sustituyendo la parte real obtenemos:
−6.3𝑤 2 + 1.6 + 2.5𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜 = 0
−6.3(√7)2 + 1.6 + 2.5𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜 = 0
−44.1 + 1.6 + 2.5𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜 = 0
44.1 − 1.6
𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜 =
2.5
𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜 = 17.06 = 𝑘𝑝
Obtenida la ganancia del controlador esclavo, se sustituye bajo el nombre de ganancia
proporcional Kp, con lo que se obtiene:
2𝜋
𝑃𝑢 𝐸𝑠𝑐𝑙𝑎𝑣𝑜 =
𝑤
Sabiendo que w = √7, se sustituye:
2𝜋
𝑃𝑢 𝐸𝑠𝑐𝑙𝑎𝑣𝑜 = = 2.37
√7
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Obsérvese la figura siguiente, se obtiene por medio de ello, los parámetros
correspondientes a las acciones de control PID:
Mediante el cálculo de lo anterior, se puede obtener los resultados de la siguiente tabla:
Tabla 1. Valores obtenidos a través del método de Ziegler Nichols
CONTROLADOR ESCLAVO
Acción de Control 𝐾𝑝 𝑇𝐼 𝑇𝐷
P 8.53 ∞ 0
PI 7.65 1.975 0
PID 10.2 1.185 3.019
Una vez obtenidos los resultados para el cálculo del controlador esclavo, se proceden a
realizar los correspondientes para el controlador maestro.
CÁLCULOS PARA EL CONTROLADOR MAESTRO
Para el controlador maestro se tomó la ganancia proporcional del controlador esclavo
Kp= 17.06
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Función de transferencia:
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Aplicando el método de Ziegler Nichols
Para las raíces utilizando Matlab
Se sustituye en la parte real
CONTROLADOR MAESTRO
Tipo de
Controlador
𝐾𝑝 𝑇𝐼 𝑇𝐷 KI KD
P 1.67 ∞ 0 0 0
PI 1.503 1.99 0 0.7552 0
PID 2.004 1.195 0.298 1.679 0.597
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COMBINACIÓN 2 (MAESTRO PID Y ESCLAVO PI)
Sintonización del controlador esclavo
Se separan los términos reales de los imaginarios
IMAGINARIOS
REALES
Posteriormente se calcula el periodo crítico PCr
Teniendo en consideración los parámetros para utilizar el método de sintonización de
Ziegler Nichols son los siguientes:
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Cálculos de los parámetros del controlador
CONTROLADOR P
CONTROLADOR PI
CONTROLADOR PID
PARAMETROS DEL CONTROLADOR
𝐾𝑝 𝑇𝐼 𝑇𝐷
P 3.0175 ∞ 0
PI 2.715 1.978 0
PID 3.621 1.187 0.296
DIAGRAMA A BLOQUES
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RESULTADOS Y GRÁFICOS
Configuración para la primera combinación
Controlador Esclavo P
8.53
Controlador Maestro P PI
1.67 0.7552
Configuración para la segunda combinación
Controlador Esclavo P PI
8.53 3.873
Controlador Maestro P PI
1.67 0.7552 0.597
Medir, graficar y comparar los parámetros del desempeño del sistema, según el modo de
control, con un tiempo de simulación de 500 min.
Combinación 1 comparado con lazo cerrado
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Combinación 2 comparado con lazo cerrado
Combinación 1 comparado con la combinación 2 con tiempo de 500 min
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Combinación 1 comparado con la combinación 2 con un enfoque mas cercano de la
imagen.
Lazo cerrado
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Combinación P-PI
Combinación PI-PID
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ÍNDICE DE
LAZO CERRADO CASCADA 1 CASCADA 2
DESEMPEÑO
Tr (Tiempo de
50.3 4.11 3.64
levantamiento)
Mp (Máximo
115 96.8 97.7
sobreimpulso)
Ts (Tiempo de
36.8 30.2 54.8
asentamiento (2%))
Offset (error en
estado 7.5 0.5 0.000005
estacionario)
IEA (integral del
2.009 e+04 156.1 144.8
error absoluto)
Comparación entre P-PI, PI-PID y lazo cerrado
¿CUÁL ES LA MEJOR RESPUESTA?
La mejor opción tanto gráficamente como con la tabla anterior es la combinación 1
(Maestro PI y Esclavo P) pues esta disminuye el sobre tiro que tiene a lazo cerrado de
115 a 95 y se estabiliza en un tiempo más rápido.
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PERTURBACIÓN
Para el mismo sistema, agregar la perturbación de la temperatura del aire antes de la
entrada al reactor, proponiendo un descenso de 25°, después de un tiempo de 200 min,
de la simulación. Repetir pasos 3 y 4.
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ÍNDICE DE
LAZO CERRADO COMBINACIÓN 1 COMBINACIÓN 2
DESEMPEÑO
Tr (Tiempo de
11.4972 5.5385 19.9989
levantamiento)
Mp (Máximo
47.8917 98.7588 48.1177
sobreimpulso)
Ts (Tiempo de
388.2605 198.7664 2.602 e+03
asentamiento (2%))
Offset (error en
estado -3.51 e-05 0 -1.606 e+97
estacionario)
IEA (integral del
87.97 2316 -7.645 e+97
error absoluto)
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CONCLUSIONES
González Flandez Adriana
En esta práctica y sabiendo la diferencia entre control PID y cascada, se propuso para el
proceso asignado, 2 arquitecturas de control para un sistema, se observó las gráficas y
visualmente me di cuenta cual era la peor arquitectura y cual arquitectura era la que
tenían un mejor desempeño, esto con ayuda de las tablas comparativas del proceso en
estado normal y ante una perturbación. A estas dos combinaciones, se le unió el
desempeño de un sistema de control PID, y al ya tener estas 3 propuestas para el
proceso, y comparando sus resultados, se llegó a la conclusión que tanto para el proceso
un desempeño normal y ante una perturbación, la combinación 1 es la más apta para
este sistema, ya que en este control donde el Maestro PI y el Esclavo P no se encontró
error estacionario, tiene el tiempo de levantamiento y tiempo de asentamiento más rápido,
el menor sobre impulso al igual que menor IEA.
Rangel Rivero Jorge Jerson
El control PID es suficiente para muchos problemas de control más del 95% de los lazos
de control utilizan el PID, ha sobrevivido a los cambios y tiene algunas funciones
importantes como utilizar la realimentación para rechazar las perturbaciones, eliminar el
error estacionario con la acción integral, anticipar el futuro con la acción derivativa, etc.
Por otro lado, el control en cascada es la configuración donde la salida de un controlador
de retroalimentación es el punto de ajuste para otro controlador de retroalimentación, por
lo menos. El control de cascada involucra sistemas de control de retroalimentación o
circuitos que estén ordenados uno dentro del otro. Este se utiliza cuando el control
realimentado simple no provee un desempeño satisfactorio a lazo cerrado, cuando se
tiene una variable manipulable y más de una variable medida o cuando las perturbaciones
afectan directamente a la variable de proceso manipulada. Y su función principal es
reducir los efectos de una perturbación en la variable secundaria sobre la variable
primarios, los efectos de los retardos de tiempo y el controlador primario recibe ayuda del
controlador secundario para lograr una gran reducción en la variación de la variable
primaria.
Vizuet Ramírez César
Correspondiente a la práctica pasada, dando énfasis en Simulaciones de Acciones de
Control PID, se debe de mencionar que existen diferentes métodos y alternativas con el
fin de realizar un control de arquitectura cascada para este tipo de procesos, esto llevado
de la mano con la precisión de los procesos mencionados.
El control PID es suficiente para muchos de los problemas de control, esto en su
aproximado 95%. Recordando que el control en cascada involucra la interacción entre
plantas o procesos, debe decirse que el comportamiento de este fenómeno de interacción
se lleva hacia la conclusión sobre el control en cascada ante la respuesta de una acción
de control PID.
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Por ende, se concluye que los requisitos no negociables para un control en cascada es
que el lazo secundario (esclavo) debe responder más rápido que el lazo primario
(maestro).
El control en cascada no puede funcionar si se invierte esta relación de velocidad. Lo
necesario para implementar este tipo de control, es asegurar que el controlador
secundario sea correctamente sintonizado en primera instancia. No obstante, el
controlador maestro dependerá siempre de que el controlador esclavo se encuentre
correctamente sintonizado para cumplir con las expectativas deseadas.
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