Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

UT 2.- Desarrollo de sistemas Neumáticos e Hidráulicos

Índice
1. Introducción___________________________________________________________ 2
2. Circuitos básicos ______________________________________________________ 2
2.1. Cilindro de simple efecto _____________________________________________ 2
2.2. Cilindro de doble efecto ______________________________________________ 5
2.3. Función Y ___________________________________________________________ 6
2.4. Función OR __________________________________________________________ 7
2.5. Control de un cilindro, retroceso mediante final de carrera ______________ 9
2.6. Vaivén de un cilindro con finales de carrera ___________________________ 10
2.7. Control de velocidad ________________________________________________ 10
2.8. Cilindro con retorno temporizado ____________________________________ 13
2.9. Control de un cilindro con parada en un punto de su carrera ___________ 15
2.10. Control de un motor neumático o hidráulico en los dos sentidos de giro 16
2.11. Parada de emergencia _______________________________________________ 17
3. Métodos de resolución de problemas neumáticos e hidráulicos __________ 18
3.1. Representación de circuitos _________________________________________ 18
3.2. Representación de secuencias de trabajo _____________________________ 22
3.3. Esquemas y tablas __________________________________________________ 23
3.4. Método intuitivo_____________________________________________________ 25
3.4.1. Utilización de rodillos escamoteables o abatibles. ___________________ 28
3.4.2. Uso de temporizadores a la conexión NA____________________________ 29
3.4.3. Utilización de válvulas de memoria. _________________________________ 30
3.5. Método cascada ____________________________________________________ 32
3.6. Paso a paso. ________________________________________________________ 50
3.7. Secuenciador. ______________________________________________________ 56
3.7.1. Secuenciador con movimientos repetidos ___________________________ 61
3.7.2. Secuenciador con movimientos simultáneos ________________________ 62

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1. Introducción

Para el desarrollo de un sistema automatizado de neumática o hidráulica, es necesario conocer

primero los diferentes tipos de circuitos básicos de aplicación directa para entender cómo funciona
y cómo debe realizarse el planteamiento para resolver el problema.

Una vez asentados los conocimientos sobre los esquemas básicos, el siguiente paso es
resolver sistemas más complejos y, para ello, se aplica una metodología. En esta unidad, se
aprenderá a resolver problemas aplicando diferentes métodos.

Objetivos
• Conocer los diferentes circuitos básicos para resolver problemas simples.
• Realizar esquemas de neumática e hidráulica aplicando la simbología normalizada.
• Resolver sistemas complejos aplicando el método intuitivo.
• Solucionar sistemas complejos aplicando el método de cascada.
• Corregir sistemas complejos aplicando el método de paso a paso.
• Saber qué es un secuenciador y sus ventajas.
• Reparar sistemas complejos aplicando un secuenciador.

2. Circuitos básicos

Para comenzar a desarrollar sistemas neumáticos e hidráulicos, es necesario empezar

conociendo los sistemas básicos, de esta manera, se entenderá su modo de funcionamiento y
cuáles son los elementos necesarios que van a emplearse.

Esta colección de circuitos se emplea en sistemas simples donde solo se utiliza un solo
actuador, generalmente un cilindro. Cuando la complejidad aumenta, normalmente al emplear más
de un actuador, es necesario tener claro estos esquemas para poder desarrollar un sistema por el
método intuitivo o emplear alguno de los métodos sistemáticos que se estudiarán a continuación.

Se observará que las maniobras son las mismas tanto si se emplea la tecnología neumática
como en la hidráulica, salvo la parte relacionada con el fluido (generación y escape o su retorno).

2.1. Cilindro de simple efecto

En este circuito, se controla un cilindro de simple efecto mediante un accionamiento manual

(pulsador, pedal y palanca). Mientras esté accionado el pulsador, la válvula 3/2 estará activada y el
cilindro, desplegado. Al soltar el pulsador, la válvula vuelve a su posición de reposo mediante un
resorte y el pistón del cilindro se repliega.

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Los elementos que intervienen son los siguientes:

• Cilindro de simple efecto.
• Válvula distribuidora. Como el actuador es un cilindro de simple efecto, se utiliza, por tanto,
una válvula distribuidora 3/2 con accionamiento manual. En este caso, se ha empleado el símbolo
genérico.
• Fuente de aire comprimido.
• Unidad de mantenimiento.

En la mayoría de las ocasiones y con objeto de simplificar los esquemas, no suele incorporarse
la unidad de generación y mantenimiento del aire, ya que se da por hecho que todos los circuitos
la incorporan. Por tanto, se dibujan a partir de este punto para centrarse en el control y mando de
los actuadores.

En el siguiente esquema, se ha utilizado el mando indirecto, por ello, se necesitan dos

válvulas: una válvula distribuidora que gobierne el cilindro y otra que gobierne o pilote a esta primera
válvula.

Se observa que, al accionar el pulsador, el aire circula a través de este y acciona, mediante
presión, la válvula que controla el cilindro neumático. Cuando deja de accionarse el pulsador, la
presión cesa y, por efecto del muelle, la válvula retoma, dejando así escapar el aire al ambiente.
Se ha modificado el circuito anterior (Figura 3.1) indicando ahora que el accionamiento es por
mando manual mediante pulsador.

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La ventaja de emplear el mando indirecto frente al mando directo es que puede trabajarse con
dos niveles de presión: uno reducido para realizar el gobierno o pilotaje de los elementos de control
y otro elevado y adecuado al trabajo por realizar.
En los circuitos hidráulicos, básicamente es el mismo esquema.

Mando indirecto

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2.2. Cilindro de doble efecto

En un cilindro de doble efecto, su control se realiza pilotando ambos movimientos (avance y

retroceso) del cilindro.

Los cilindros de doble efecto pueden controlarse de manera indiferente por una válvula 4/2 o
una 5/2. La válvula 5/2 tiene dos conexiones de escape, mientras que la válvula 4/2 solo tiene una.

En las Figuras 3.5 y 3.6, el pilotaje de la válvula distribuidora 5/2 o 4/2 se realiza mediante
pulsadores 3/2 de mando manual. Al accionar alguno de ellos, mediante presión, se actúa sobre la
válvula que controla el cilindro. Al dejar de accionar el pulsador, este recupera su posición inicial
por efecto del muelle y la válvula 5/2 o 4/2 continuará en su posición hasta que aparezca presión
en el lado contrario.

Para que la válvula distribuidora cambie de posición, es necesario que solo tenga presión en
uno de sus dos accionamientos, es decir, que, si recibe presión por ambos lados,
la válvula no actúa.

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2.3. Función Y

Hay ocasiones en las que se necesita actuar sobre un cilindro mediante el accionamiento
simultáneo de varios pulsadores. En estos casos, cumplen con la función lógica Y, es decir, que la
salida se accionará cuando todas sus entradas también estén accionadas.

El problema se resuelve aplicando una de las dos técnicas siguientes:

1. Conexión en serie. Consiste en realizar un encadenamiento de las válvulas de control, de
tal manera que la activación de una de ellas da paso a la siguiente (Figuras 3.7).
2. Mediante una válvula de simultaneidad. Consiste en emplear válvulas de simultaneidad,
de tal manera que esta válvula se activará cuando haya presión en sus dos entradas a la vez
(Figuras 3.8).

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2.4. Función OR

El empleo de la válvula selectora permite activar su salida si hay presión alguna de sus dos
entradas. Por tanto, permite el control de un actuador desde diferentes posiciones con tan solo
intervenir en una de sus entradas.

En la Figura 3.10, los pulsadores (3/2) esta conectados a la válvula selectora y al ser accionado
cualquiera de ellos, envía una señal de presión a la válvula distribuidora 4/2, provocando el
despliegue del cilindro.

Si se encadenan varias válvulas selectoras, se aumenta el número de entradas. Para ello, se

conecta la salida de una con la entrada de la siguiente, y así sucesivamente.

Ejemplo

Realiza el circuito para poder controlar un cilindro hidráulico de doble efecto cuando se
accionan simultáneamente tres pulsadores neumáticos empleando válvulas de simultaneidad.
Emplea una válvula distribuidora 4/2 con retorno por muelle.

Solución:
Como la válvula de simultaneidad tiene dos entradas y se necesitan tres, es preciso emplear
dos válvulas, encadenando la salida de una de ellas con la entrada de la segunda.

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El mando del cilindro es indirecto empleando una válvula distribuidora o de vías de tipo 4/2. Al
recibir presión, desde la válvula de simultaneidad más próxima, se acciona, provocando el avance
del vástago del cilindro. Al cesar el accionamiento y por efecto del muelle, la válvula 4/2 retorna a
su posición inicial retrayendo el cilindro.

Ejemplo:
Realiza el circuito para poder controlar un cilindro hidráulico cuando se acciona cualquiera
de los tres pulsadores neumáticos empleando válvulas selectoras.

Solución:
Como la válvula selectora tiene dos entradas y se necesitan tres, deben emplearse dos
válvulas, encadenando la salida de una de ellas con la entrada de la segunda.

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2.5. Control de un cilindro, retroceso mediante final de carrera

Esta maniobra consiste en activar el despliegue o avance del pistón del cilindro y que este, una
vez alcanzada una determinada posición, retroceda de forma automática. Como elemento que
detecta cuándo se ha desplegado, se emplea un final de carrera, que es una válvula 3/2
monoestable.

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2.6. Vaivén de un cilindro con finales de carrera

Esta maniobra consiste en emplear un cilindro que, al ser accionado, se moverá, extendiendo
así el vástago del cilindro hasta llegar al final de su recorrido (posición al-B2), y retomará para volver
a salir, y así indefinidamente mientras esté accionado el pulsador de marcha. Para conocer cuándo
ha llegado a sus extremos, se emplean los finales de carrera, que son unos pulsadores accionados
de manera automática por medio del vástago del cilindro. La posición de retraído se indica por a0-
B 1 y la de extendido, por a1-B2. Una vez desactivado el pulsador de marcha, el sistema termina
su ciclo de trabajo y se queda listo para volver a comenzar.

Con el circuito en reposo, se observa que el final de carrera (B2) que indica la posición al
(extendido) se encuentra desactivado y el final de carrera (B1) que indica la posición
a0 (retraído) se encuentra activado.

2.7. Control de velocidad

El control de velocidad se realiza empleando la válvula reguladora de caudal, la cual consta de

una válvula de estrangulación en paralelo con una válvula antirretorno. De esta manera, se fuerza
que, en un sentido, el fluido circule a través de un estrangulamiento y, en el contrario, circule sin
ningún obstáculo.

Circuitos neumáticos
La velocidad de desplazamiento del pistón de un cilindro depende del caudal de alimentación,
por ello debe actuarse sobre el flujo. Este control podría realizarse actuando sobre el aire que entra
en el cilindro o sobre el aire que sale del cilindro.

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Regulando a la entrada, ocurre lo siguiente. Al entrar el aire en la cámara, la presión aumenta

hasta vencer la resistencia, provocando así el avance del pistón. Con el avance, su volumen
aumenta al disminuir su presión. Cuando aparece una resistencia extra, su velocidad disminuye
hasta que la presión la venza de nuevo. Este modo de control de velocidad determina un
movimiento irregular del pistón. Solo se emplea en casos excepcionales.

En la posición contraria, es decir, controlando el aire a la salida del cilindro, se reduce el

movimiento irregular del pistón. El fluido entra en la cámara con toda su intensidad y escapa a
través de la válvula de control, ofreciendo una resistencia más uniforme y, por tanto, ejerciendo un
movimiento más fluido que el metido anteriormente. Además, en el caso de que desaparezca parte
de las fuerzas resistentes, el pistón del cilindro no sufrirá un impulso repentino y, por tanto, un
movimiento irregular.

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Por tanto, la regulación de la velocidad en los circuitos neumáticos se realiza actuando sobre la
salida.
Es posible acelerar un movimiento facilitando la expulsión del aire, para ello se emplea una
válvula de escape rápido.

Circuitos hidráulicos

En los circuitos hidráulicos, la regulación de la velocidad se realiza actuando sobre la entrada

del aceite en el cilindro (regulación en avance).

Se coloca, en avance, una válvula estranguladora con antirretorno y, en la vía de salida del
cilindro, se coloca una válvula de contrapresión. Esta válvula crea una contrapresión que evita el

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movimiento irregular debido a la carga arrastrada y, con ello, se consigue que el movimiento de
avance sea constante y uniforme.

2.8. Cilindro con retorno temporizado

Los circuitos también pueden realizar maniobras en función del tiempo, para lo cual se emplean
los temporizadores. Un temporizador consta de una válvula 3/2, una válvula reguladora de caudal
unidireccional y un pequeño depósito. cuando se alcanza la presión de pilotaje, se acciona la
válvula 3/2 conmutando sus contactos.

Se tienen dos tipos de temporizadores a la conexión, los normalmente cerrados y los

normalmente abiertos. Cuando se activan los temporizadores normalmente cerrados, permiten el
paso del fluido de la conexión 1 a la 2. mientras que, los temporizadores normalmente abiertos, el
fluido fluye de 1 a 2. pero, cuando se activan, el paso de este fluido cesa.

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En la Figura 3.20, se muestra el circuito de avance de un cilindro y retomo temporizado. Se

observa que el final de carrera, que provoca el retomo, activa el temporizado, el cual cuenta con un
pequeño depósito y una válvula reguladora de caudal unidireccional. Cuando se alcanza la presión
determinada, se pilota una válvula interna 3/2 que provoca el retroceso del cilindro.

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2.9. Control de un cilindro con parada en un punto de su carrera

Para poder realizar un control de la carrera de un cilindro, se recurre a las válvulas de tres
posiciones. Las posiciones de los extremos se encargan de realizar el movimiento, mientras que la
posición central se encarga de bloquearlo. Esta válvula tiene el retomo a su posición central por
medio de un muelle.
Existen diferentes combinaciones para la posición central dependiendo lo que se desee, entre
ellas, las que se recuerdan en la Tabla 3.1.

En los circuitos de neumática, la posición central está cerrada, bloqueando el movimiento del
aire.

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En los circuitos de hidráulica, la posición central es de recirculación, donde se bloquea el

movimiento del fluido en el cilindro, pero, por otro lado, se permite la recirculación de la bomba al
tanque.

2.10. Control de un motor neumático o hidráulico en los dos sentidos de giro

En este caso, el motor puede girar en ambos sentidos, así que se trata de generar el movimiento
de un fluido por el interior de este motor para provocar el giro.

En el circuito de la Figura 3.23, se muestra un circuito donde, al accionar cada uno de los
pulsadores, se provoca el giro del motor. Al dejar de accionar cualquiera de ellos, la válvula se
coloca en su posición central parando el motor

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2.11. Parada de emergencia

La parada de emergencia es una maniobra que debe activarse ante un riesgo inminente de
accidente. Consiste en llevar el sistema ante una posición segura. Esta posición segura, en la
mayoría de los casos, consiste en dejar el sistema sin energía.

En la Figura 3.24, se muestra un ejemplo. Para despresurizar el circuito, se emplea una válvula
3/2 biestable que alimenta al circuito. A un lado, se encuentra el pulsador de paro de emergencia
y, al otro lado, el pulsador de inicio y desbloqueo del circuito. Una vez accionado el pulsador de
emergencia, este debe rearmarse de manera manual.

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3. Métodos de resolución de problemas neumáticos e hidráulicos

Antes de iniciar la resolución un problema de índole neumática o hidráulica, ha de tenerse en

cuenta una serie de conceptos tales como el hecho de indicar el modo de trabajo de los cilindros,
los gráficos empleados, etcétera.

3.1. Representación de circuitos

Para la representación e identificación de los elementos en los esquemas de los circuitos

neumáticos e hidráulicos, se emplea la normativa vigente.

Normativa

La norma más empleada es la ISO 1219, actualmente en su revisión del año 2012 con algunas
modificaciones, sobre todo. en el área de la identificación de componentes. En ella. se detallan los
aspectos más importantes en estos circuitos.

Otra norma que está imponiéndose es la EN 81346. Esta norma surge por la necesidad de
unificar criterios de identificación de los componentes y que sean comunes a todas las áreas de la
tecnología, por ejemplo, neumática y eléctrica. No obstante, la revisión ISO 1219-2:2012-9 ya tiene
en cuenta este aspecto.

La versión española de la norma ISO 1219 es la UNE 101149:1986 con título de Transmisiones
hidráulicas y neumáticas. Símbolos gráficos. La norma EN 81346 tiene su versión española en la
norma UNE 81346.

Identificación según la norma IS01219:2012

Cada componente se identifica según la clave:

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Esta clave se emplea en cada componente de los circuitos de fluidos, a excepción de los cables
y tubos flexibles, y los parámetros que intervienen en su composición son los siguientes:
• Denominación del equipo. Sirve para indicar en una planta los diferentes equipos.
• Denominación del fluido. Si un equipo cuenta con diferentes fluidos, estos se indican
con un código.

• Número de circuito. Sirve para diferenciar los diferentes circuitos. Se emplea el

número 0 para los componentes relacionados con la alimentación de energía.
• Número de componente. Cada componente se numera de abajo arriba y de izquierda
a derecha.
No son necesarios todos los códigos de identificación de un elemento. Si es solo un equipo, no
es necesaria la denominación del equipo, lo mismo ocurre si solamente se emplea un único tipo de
fluido, en el cual no es necesaria la denominación del fluido.
Esta clave de identificación de componentes debe estar enmarcada.

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Identificación según la norma EN 81346

Según la norma EN 81348, un elemento se define por varios campos (dispositivo, lugar y
función).

En los esquemas simples (de un único nivel), basta con colocar el tipo de producto, pero, en
instalaciones de cierta envergadura (de varios niveles o multinivel), es necesario indicar el resto de
los identificadores.

La identificación se realiza mediante letras, junto con un número. La letra identifica el tipo de
elemento y los números son correlativos para cada tipo de letra.

Pueden detallarse aún más los diferentes elementos añadiendo una segunda letra. En la Tabla
3.5, se muestra un pequeño ejemplo de los elementos más utilizados.

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En las Figuras 3.27 y 3.28, se muestra un ejemplo de un esquema neumático siguiendo la

norma EN 81346 con códigos a una y dos cifras.

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3.2. Representación de secuencias de trabajo

En la resolución de los problemas de neumática o hidráulica se realiza una descripción del

funcionamiento. Para ello, se asigna a cada cilindro una letra (A, B, C, etc.), y, junto a esta letra, se

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añade el signo + y el -. Con el signo + se indica que el movimiento de ese cilindro es de despliegue
o avance de su pistón y con el signo - se indica que es el repliegue o retroceso.

Una secuencia representada por A+ B+ A- B- indica que corresponde al movimiento de dos

cilindros (A y B), donde, al activarse, sale primero el cilindro A (A+) y, una vez que termina su
despliegue, lo hace el cilindro B (B+); cuando este ya se encuentra desplegado, comienza a
replegarse el cilindro A (A-) y, cuando este termina, retrocede el B (B-).

3.3. Esquemas y tablas

En el estudio de los problemas de neumática o hidráulica, se emplea una serie de esquemas o

tablas que ayudan a comprender cómo evoluciona el sistema. Así, se tienen los diagramas que se
describen a continuación.

Diagrama espacio-fase

Es un diagrama donde se representa el movimiento de los actuadores (cilindros). En un eje, se

representan los cilindros y, en el otro, las fases. En el eje de los elementos, se representan dos
líneas horizontales que indican cuándo el cilindro está desplegado (+) y cuándo replegado (-). Las
fases tienen una separación entre ellas iguales.
En este diagrama, se representa cómo va evolucionando el sistema.

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Diagrama espacio-tiempo

En el diagrama de espacio-fase, interesa representar los movimientos y la variable tiempo no

tiene importancia y, por ello, no se representa. Cuando interesa representar dicha
variable, se recurre al diagrama espacio-tiempo.

Por ejemplo, si el cilindro B tuviese una válvula reguladora de caudal para el movimiento de
avance (velocidad de avance lento) y también una válvula de escape rápido (velocidad rápida) para
el retroceso de este cilindro, la misma secuencia se representaría como se muestra en la Figura
3.31.
En este caso, se recurre a este tipo de diagrama, ya que el tiempo es importante para reflejar la
velocidad.

Diagrama de captadores o detectores

Este diagrama tiene como función representar el estado de los diferentes captadores (finales
de carrera y sensores de proximidad) en cada fase.
Se representa igual que con los actuadores (cilindros), pero se considera que los cambios son
instantáneos (paso de 0 a 1, y viceversa).
Para representar las posiciones de los elementos móviles, se indica la letra del cilindro en
minúscula, junto con el número 0 para indicar que el pistón está retraído o el número 1 para indicar
que está extendido, por ejemplo:
• a0: cilindro A con el pistón en posición retraída.
• a1: cilindro A con el pistón en posición extendida.
• b0: cilindro B con el pistón en posición retraída.
• b1: cilindro B con el pistón en posición extendida.

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También puede representarse el final de carrera o sensor mediante su letra (como son
elementos de accionamiento automático, se identifican por la letra B. ver Tabla 3.4), junto con su
estado (0 desactivado y 1 activado).
Si se tuviera la secuencia de trabajo, A+ B+ A- B- C+ C-, su diagrama de movimiento de
detectores sería el que aparece en la Figura 3,32.

Para mejorar la legibilidad, suele incluirse en el diagrama de espacio-fase la actuación de los

detectores.

3.4. Método intuitivo

El sistema intuitivo se basa en ir enlazando las diferentes maniobras básicas de los cilindros,
empleando para ello el estado de los diferentes elementos captadores (finales de carrera y
sensores). Se emplea en secuencias simples y donde no exista duplicidad de órdenes.

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Secuencias de inversión exacta.

A+ B+ A- B- es una inversión exacta

A+ B+ B- A- es una inversión no exacta ya que la segunda parte es al contrario de la
primera.
Por tanto, una inversión exacta es aquella secuencia que al dividirla por la mitad, presentan las
letras (los actuadores) en el mismo orden en ambas partes.
En estas secuencias exactas no se dan problemas de simultaneidad, (no aparecen dos
órdenes contrarias).

Ejemplo
Realiza el circuito neumático para la siguiente secuencia: A+ B+ A- B-.

Solución:
El diagrama de espacio-fase que representa el movimiento de los actuadores en esta secuencia
de trabajo es el siguiente:

Para su resolución, se emplean los finales de carrera para ir encadenando la secuencia.

Se comienza accionando el interruptor de marcha (-S 1) y, además, debe estar activado el
último final de carrera (b0-B3). El primer cilindro que se activa es el A y, al llegar el pistón a la
posición extendida (a1-B2), activa el cilindro B. Una vez desplegado B (b1-B4), comienza el
repliegue del cilindro A, que termina en la posición (a0-B1), que provoca el repliegue del cilindro B,
terminando así el ciclo.
Si el interruptor de marcha sigue activado, el ciclo se repite.

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Secuencias de inversión no exacta.

Las secuencias que no son de inversión exacta presentan problemas de simultaneidad de

señales. ➔ sí a un distribuidor biestable le llegan dos señales simultáneas, la última orden no
surtirá efecto hasta que no desaparezca la primera.

Para resolver estos problemas existen varias posibilidades:

• Utilización de rodillos escamoteables o abatibles.
• Uso de temporizadores a la conexión NA.
• Utilización de válvulas de memoria.
• Método de cascada.
• Método paso a paso.

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3.4.1. Utilización de rodillos escamoteables o abatibles.

Se trata de impedir que se produzcan señales permanentes disponiendo finales de carrera con
accionamiento por rodillo abatible unos milímetros antes del final del recorrido del vástago. Esto es,
la leva de la cabeza del vástago nos dará un impulso a su paso por el rodillo abatible, que
desaparecerá en cuanto haya pasado.

En el esquema se indica con una flecha el sentido de activación de la válvula, señalando así si
se produce en el avance o en el retroceso.

Es un método muy simple y económico, pero presenta una serie de inconvenientes, como son
que, en realidad, una fase comienza sin haber finalizado realmente la anterior (ya que hay que
adelantar un poco los rodillos) y además si los conductos del circuito tienen mucho recorrido o la
leva del vástago es demasiado corta, la orden generada se elimina antes de llegar a su destino.

En la secuencia que nos ocupa, tenemos el problema que el final de carrera B0 al estar pisado
impide que al pulsar la marcha se inicie la secuencia. Además, si esta se iniciara, al estar el cilindro
A extendido, pisando el final de carrera A1, no se podría continuar retrayendo el cilindro B

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

Sustituyendo estos finales de carrera por otros abatibles, B0 en el retroceso y A1 en el avance,

situados unos milímetros antes, solucionamos el problema.

3.4.2. Uso de temporizadores a la conexión NA

Los temporizadores NA se utilizan para anular las señales permanentes y que estas
desaparezcan pasado un tiempo.

El problema radica en que estos temporizadores deben ser regulados a un tiempo inferior al
que tarda en salir el cilindro B (controlado por el FC A1) y al que tarda en entrar el cilindro A
(controlado por el FC B0, que además estará en la posición NC). Al depender la temporización de
la presión de la red, una variación en esta provocará una permanencia de las señales, bloqueando
la secuencia.
Método no aconsejable porque la temporización depende de la presión del sistema.

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3.4.3. Utilización de válvulas de memoria.

Para anular las señales permanentes emplearemos válvulas de memoria 3/2 doblemente
pilotadas por aire (NC), una para cada señal permanente que queramos anular. Deberemos
conectarlas de modo que cada válvula es abierta por la orden anterior y cerrada por la
siguiente a la de la señal permanente.

En este caso tenemos dos señales permanentes, las que nos proporcionan los finales de
carrera B0 y A1. Como la secuencia es: (A + B + B – A –) y tengo señales permanentes en A
– y B+

Válvula A – La abre la orden anterior (B – controlada por el FC B1) y la debe cerrar la

posterior (A + controlada por el FC A0 y el pulsador de marcha)
Válvula B + La abre la orden anterior (A + controlada por el FC A0 y el pulsador de marcha)
y la debe cerrar la posterior (B – controlada por el FC B1)

Método de cascada.
Utilizado en sistemas más complejo, y se desarrolla más adelante

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

Método paso a paso.

Utilizado en sistemas más complejo, y se desarrolla más adelante

Como se ha indicado anteriormente, lo que nos interesa es eliminar las señales permanentes
que aparecen en determinados circuitos a partir de métodos intuitivos.

Si trabajamos con sistemas complejos, estos métodos intuitivos no son los más adecuados, por
eso utilizamos los métodos sistemáticos.

Los métodos sistemáticos proporcionan una serie de normas que permiten desarrollar
mandos complejos de forma sencilla, y eliminar, cuando sea necesario, las señales permanentes
que aparezcan en el circuito.

¿Cómo encontrar señales permanentes en un circuito?

Para buscar las señales permanentes recurrimos al diagrama espacio-fase de la instalación.

Además, se añade la indicación del estado de excitación de los finales de carrera que intervienen
en el automatismo.
Desarrollemos un ejemplo para entenderlo: A+ B+ B- C+ C- A-

En el diagrama, observamos el estado de las señales procedentes de los finales de carrera en

cada momento, así como su campo de activación.
Una vez representado el diagrama espacio-fase y los estados de las señales, estudiaremos el
pilotaje de las válvulas de mando. Los movimientos de cada cilindro son los siguientes:

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· El cilindro A sale cuando recibe la señal de a0, y vuelve a partir de la señal de c0. Si
analizamos el campo de actuación de estos detectores, comprobamos que cuando se activa a0, ya
está presente la señal de c0. En sentido contrario, no ocurre esto. Es decir, c0 es señal
permanente respecto de a0.
· El cilindro B sale por señal de a1 y vuelve por señal de b1. Si consultamos de nuevo el estado
de las señales, vemos que a1 está presente cuando deseamos que el vástago del cilindro B se
introduzca al activar b1. El movimiento contrario no presenta ningún problema. Por ello, a1 es señal
permanente respecto de b1.
· El cilindro C sale al activar b0 y entra por señal de c1. La señal b0 está presente cuando se
activa c1, b0 es señal permanente respecto de c1.
Una vez que conocemos cuáles son las señales permanentes presentes en el circuito, las
eliminaremos por cualquiera de los métodos sistemáticos que emplearemos posteriormente:
Cascada o Paso a paso.
Los métodos sistemáticos proporcionan una serie de normas que van a permitir desarrollar
mandos complejos de forma muy sencilla, y eliminar, cuando sea necesario, las señales
permanentes que aparezcan en el circuito.

3.5. Método cascada

El método cascada es un método sistemático para diseñar circuitos neumáticos que permite
encontrar la solución siguiendo unos pasos determinados y eliminar con ello las condiciones de
bloqueo (simultaneidad) que se presentan en el diagrama de funcionamiento, y que se producen
cuando es necesario ordenar el movimiento del vástago de un cilindro mientras todavía persiste la
orden del movimiento opuesto del mismo cilindro.
Este sistema permite utilizar cualquier tipo de captador de información. Si son interruptores de
posición mecánicos con contactos (finales de carrera) se instalarán electroválvulas como
pilotajes de la válvula de potencia, si son neumáticos actuarán directamente sobre aquélla y si
son de baja presión se colocará el correspondiente amplificador.
Este método utiliza válvulas memoria biestable 5/2 o 4/2 para organizar el circuito en líneas
de presión independientes. Con cada válvula se pueden seleccionar 2 circuitos (2 estados), por
lo que la cantidad de válvulas de memoria que se requieren se calculan según el número de líneas
de presión o grupos que se generen:
Nº Válvulas = Nº Grupos -1.
El método se denomina así porque vamos poniendo en cascada (en serie) las válvulas
conmutadoras de línea. El inconveniente de esto es que se van produciendo pequeñas perdidas
de presión en cada válvula, por lo que a más válvulas en cascada más pérdidas de presión no
deseadas. Este inconveniente es corregido por el método paso a paso.

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

El método consta de una serie de pasos que deben seguirse sistemáticamente:

1. Identificación de elementos de trabajo.

Se identifican de una manera ordenada los elementos de trabajo que tienen movimiento
(actuadores: cilindros y motores) con letras mayúsculas, iniciando la relación por la letra A y
siguiendo con las demás B, C, etc.

2. Identificación de los movimientos de los elementos de trabajo (diagrama espacio-

fase).
En función del enunciado del ejercicio o planteamiento de las peticiones de trabajo se realiza el
diagrama espacio-fase para los movimientos de los elementos de trabajo tomando como
referencia su posición inicial o de reposo y teniendo en cuenta lo siguiente:
• Cilindros: si su vástago sale se identifica con el signo más (+), por ejemplo, A+.
mientras que si su vástago entra se identifica con el signo (-). por ejemplo, A-.
• Motores: La identificación de los motores se realiza según su giro, de forma que si su eje
gira en sentido horario se identifica con el signo más (+). por ejemplo, A+, y si su eje gira en
sentido antihorario se identifica con el signo menos (-), por ejemplo, A-.

3. Relación fase-secuencia.
A partir del diagrama espacio-fase se hace una relación ordenada escrita de los movimientos a
la que se designa relación fase-secuencia (secuencia de movimiento simplificada). Los
movimientos no se pueden cambiar de posición según la secuencia definida.
Si se quiere un avance del cilindro A. un avance del cilindro B y un retroceso simultáneo de
ambos, la secuencia quedaría de la siguiente forma: A+ B+ (A- B-).

4. Formación de grupos.
Cada grupo constituye físicamente una línea de alimentación de pilotajes de actuadores. Que
contiene bien directamente (solo la línea) o a través de detectores o sensores (línea con detectores:
función AND) las ordenes correspondientes. En caso de secuencias largas puede ser que un
cilindro tenga varias órdenes, y en este caso se activaría su orden tantas veces como salga (función
OR).
Se deben generar el menor número posible de grupos de presión. En un mismo grupo no puede
repetirse la misma letra nunca pues representan al mismo elemento de trabajo y esto supondría
accionar sus dos mandos a la vez. produciendo señales permanentes. Tendremos en cuenta
que el inicio de cada secuencia hay que añadir un pulsador de marcha (PM).

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

5. Válvulas de gobierno de los cilindros (válvulas de potencia).

Cada cilindro estará gobernado por una válvula distribuidora 4/2 ó 5/2 de accionamiento
neumático y biestable. El accionamiento de estas válvulas hará el cambio de cada fase del circuito.

6. Válvulas de memoria conmutadoras de línea.

Con cada válvula se pueden seleccionar 2 líneas (2 estados), por lo que la cantidad de válvulas
de memoria que se requieren se calculan según los grupos que se generen. Asimismo, el número
de líneas de presión es igual al número de grupos de presión, por lo que el número de válvulas de
memorias: N.º Válvulas = N.º Grupos -1.

El accionamiento de estas válvulas hará el cambio de cada grupo del circuito. Serán válvulas
4/2 ó 5/2 de accionamiento neumático y biestable.
Sólo existirá un grupo con presión y el resto están a escape en cada ciclo. Es posible que en el
arranque inicial se produzca un transitorio (movimientos) hasta que el circuito alcance su
posición de reposo.
Cada grupo es activado por el grupo anterior junto con el ultimo actuador del grupo
anterior (función AND) y desactivado por que acaba de activarse.

7. Formación de las líneas de presión horizontales.

Debajo de las válvulas de potencia y encima de las válvulas conmutadoras, dejando espacio
suficiente se representan tantas líneas horizontales de presión como número de grupos formados
que hay en la secuencia, luego se identifican con números romanos o con número de grupo.

8. Conexión de válvulas de potencia y válvulas conmutadoras.

La conexión de los accionamientos neumáticos de estas válvulas dependerá de la secuencia.
Para explicar este punto pondremos un ejemplo.

9 Adicción de funciones al circuito.

Aparte de la secuencia pedida, se han de añadir más elementos para cumplir otras condiciones
de funcionamiento y para ello se insertarán los elementos necesarios para tal fin.
El ejemplo más claro es el pulsador de marcha PM, que será el que inicie el ciclo, pero hay
más:
• Pulsador de marcha (PM) ➔ Pulsador de marcha para iniciar secuencia. Puede ser
“secuencia única (1 ciclo)" si el pulsador retorna automáticamente a reposo, o “secuencia
cíclica" si es pulsador de enervamiento.
• Marcha de seguridad ➔ Normalmente 2 PM en serie para asegurarse que el operador
no saca las manos de su cabina.

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

• Interruptor general de alimentación ➔ válvula que corta o alimenta de aire a presión

al circuito completo. En este caso puede darse el caso de que sólo corte alimentación y la presión
permanezca en el circuito o que al cortar vacíe al circuito de presión al completo.
• Temporizadores ➔ Computan un tiempo establecido antes de cambiar de paso en la
secuencia. Pueden ser "a conexión" (computan el tiempo antes) o " a la desconexión" (computan
el tiempo después).
• Reguladores de velocidad ➔ Regulan velocidad de los actuadores. Puede regularse en
avance, en retroceso o ambos.
• Contadores ➔Cómputo para que una vez llegue al establecido ejecutan una acción.
• Paro de secuencia ➔ Pausa de la secuencia. Se mantienen todos los valores actuales.
Tras dar marcha de nuevo la secuencia continua por donde se quedó.
• Paro de emergencia ➔ Paro manual de seguridad de la secuencia. Hay dos casos: que
se vacíe el circuito de presión o que se mantenga.
• Detectores de seguridad ➔ Paro automático de seguridad de la secuencia. En este caso
cualquier detector que su función sea seguridad general para personas (puertas, ventanas,
proximidad, cabina, etc.) o materiales (objeto mal posicionado, etc.). Hay dos casos: que se vacíe
el circuito de presión o que se mantenga.
• Reset ➔ Establece al circuito a sus valores por defecto (reposo). Para ello todos los
detectores deben ir a su estado de reposo. Idem a iniciar el circuito para comenzar la secuencia
con el PM.
• Etc.

Hay que decir, que la llegada de la electroneumática ha desbancado a la neumática pura. Todas
estas funciones comentadas son más fáciles de realizar con electroneumática porque:
• Los relés pueden tener varias cámaras de contacto y contactos auxiliares.
• Con la llegada de los PLC la lógica programada hace tener menos cambios de cableado.
• Etc. Entre otros.

Sistematización práctica del método cascada

A continuación, se resumen los pasos a seguir para el diseño de un circuito neumático mediante
el método cascada cuando en la secuencia no existen movimientos repetidos:
1. Deducir la secuencia de trabajo a partir de la aplicación práctica. Los cilindros se nombran
con letras mayúsculas: A, B, C, etc. Los movimientos de los distintos cilindros se designan con el
signo + si el cilindro avanza y con el signo – si realiza el movimiento de retroceso.
2. Dividir la secuencia de trabajo en grupos de manera que en un mismo grupo no haya dos
letras iguales y a la vez que cada grupo tenga el máximo número de letras.

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

3. Dibujar todos los cilindros que intervengan con sus correspondientes válvulas de mando y
los finales de carrera.
4. Dibujar por debajo de las válvulas de mando tantas líneas de presión como grupos.
5. Dibujar los conjuntos de memorias y conectarlos a los grupos de presión. El número de
memorias necesarias será igual al número de grupos necesarios menos uno.
Nº de memorias = Nº de grupos -1
6. Hacer una tabla donde se anotan las fases, los grupos, las señales en las válvulas que
producen cada movimiento y los finales de carrera que quedan activados al terminar cada fase.
7. Las primeras señales en la válvula de cada grupo, son activadas por la línea de presión de
su grupo.
8. Las siguientes señales de cada grupo, toman presión del final de carrera activado en la acción
anterior indicada en el cuadro de trabajo.
9. Los últimos finales de carrera de cada grupo, dan presión a las válvulas (memorias)
correspondientes para que cambie la presión al grupo siguiente.
10. Todos los finales de carrera toman la presión de su grupo.
11. El pulsador de inicio de ciclo (PM) se coloca en la línea de alimentación del primer
movimiento de la secuencia.
Siguiendo sistemáticamente los pasos anteriores quedará diseñado el circuito neumático.

Ejemplo para desarrollar el método cascada:

Veamos un ejemplo sencillo: A+ B+A-B-

1. Identificación de elementos de trabajo y secuencia.

A+ B+ A – B-
2. Identificación de los movimientos de los elementos de trabajo (diagrama espacio-
fase).

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

3. Diagrama de conexiones y grupos de trabajo

NOTA: Explicación en la presentación del tema

4. Dibujamos todos los cilindros que interviniente con sus correspondientes válvulas
5/2 o 4/2 de mando y los finales de carrera correspondientes.

5. Dibujar por debajo de las válvulas de mando tantas líneas de presión como grupos.

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

6. Dibujar los conjuntos de memorias y conectarlos a los grupos de presión.

Nº de memorias = Nº de grupos -1

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

7. Realizamos las conexiones, según el diagrama de conexiones desarrollado

anteriormente

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

Conexión de memorias para 2 grupos de presión.

En la siguiente figura se representa la disposición de la memoria cuando se necesitan dos
grupos de presión.

Conexión de memorias para 3 grupos de presión.

En la siguiente figura se representa la conexión de las dos memorias cuando en el desarrollo
secuencial se precisan dos grupos de presión.

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

Conexión de memorias para 4 grupos de presión.

En la siguiente figura se representa la conexión de las dos memorias cuando en el desarrollo
secuencial se precisan dos grupos de presión.

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

Ejemplo para desarrollar el método cascada:

En este ejemplo vamos a diseñar el circuito para el accionamiento de la siguiente taladradora.

Disponemos en la figura de una taladradora en la

cual el primer cilindro montado horizontalmente,
desplaza las piezas, desde el cargador por gravedad
hasta una posición bajo el husillo de taladrar y las sujeta
contra el tope fijo. Una vez alcanzada la posición el
cilindro del útil desplaza verticalmente el husillo de
taladrar. Tras alcanzar el tope de profundidad, se inicia
el retroceso.
Una vez finalizado el retroceso de la herramienta,
retrocede el primer cilindro dejando libre la pieza. Un
tercer cilindro realiza la expulsión de la pieza
mecanizada y retrocede. Cuando el vástago del cilindro
expulsor ha alcanzado la posición extrema posterior
puede el iniciarse de un nuevo ciclo.

El proceso es: una vez que designes por las letras A, B y C los cilindros, describes las fases
por orden cronológico, es decir, un impulso de marcha provoca la salida del cilindro A (A+). El
control de fin de movimiento es dado por el final de carrera a1. Este captador pilota la válvula
distribuidora del cilindro B provocando la salida de su vástago (B+). El control de posición b1
provoca el retorno del vástago del cilindro B (B-).
El captador b0 pilota la válvula distribuidora del cilindro A para provocar el retorno de su vástago
(A-). El control de posición a0 envía la señal a la válvula distribuidora del cilindro C. El captador c1
pilota la válvula distribuidora del cilindro C provocando el retorno de su vástago (C-). El control de
posición c0 autoriza a un nuevo comienzo de ciclo accionando un pulsador de marcha S1.

1. Deducimos la secuencia de trabajo a partir de la aplicación práctica:

A+ B+ B- A -C+ C-.
2. Dividimos la secuencia de trabajo en grupos, de manera que:
a. Cada grupo está formado por elementos distintos. No puede repetir letra (actuador).
en un mismo grupo no haya dos letras iguales, y que, si en el último grupo hay una
o más letras que no están en el primer grupo, pasarían a éste, delante de la primera
letra de la secuencia.

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

b. Cada grupo debe abarcar el máximo número de letras posible con el fin de reducir
al mínimo el número de grupos resultante.
c. Los grupos se numeran en números romanos
Con los criterios anteriores la secuencia queda dividida en 2 grupos, ya que la última letra no
se repite en el primer grupo como puedes ver en la tabla.

A+ B+ / B- A -C+ / C-.

3. Diagrama de conexiones y grupos de trabajo

1. Establecemos grupos

2. Indicamos dónde se cambia de grupo

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

3. ¿A quién da presión cada línea?

4. ¿Quién da las órdenes de actuación?

5. ¿A quién alimentan las líneas de presión?

6. ¿Conexiones de las órdenes de cambio?

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

4. Dibujamos todos los cilindros que interviniente con sus correspondientes válvulas 5/2 o 4/2
de mando y todos los finales de carrera que intervienen en la secuencia.
5. Dibujamos por debajo tantas líneas de presión como grupos. En este caso se dibujan 2
líneas de presión.

7. Realizar las conexiones según el diagrama de conexiones y grupos.

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

Método cascada de circuitos con movimientos simultáneos.

Hay circuitos donde se han de realizar varios movimientos de manera simultánea. Se resuelve
de igual manera que el sistema en cascada, salvo el por el hecho de que una misma orden afecta
a varios movimientos, para ello se emplean válvulas de simultaneidad.
Los movimientos simultáneos se representan agrupándolo entre paréntesis.

Ejemplo:
Realiza el circuito de la secuencia (A+B+) B- A- , aplicando el método de cascada.

1. Identificación de elementos de trabajo y secuencia.

(A+ B+) B – A-
2. Identificación de los movimientos de los elementos de trabajo (diagrama espacio-fase).

3. Diagrama de conexiones y grupos de trabajo

Escribimos la secuencia y establecemos grupos

¿Dónde se estable el cambio de Grupo o de línea?

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

¿A quién da presión cada Línea?

¿Quién da las órdenes de actuación?

¿A quién alimentan las líneas de presión?

¿Conexiones de las órdenes de cambio?

4. Dibujamos todos los cilindros que interviniente con sus correspondientes válvulas 5/2 o 4/2 de mando y
los finales de carrera correspondientes.

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

5. Dibujar por debajo de las válvulas de mando tantas líneas de presión como grupos.

6. Dibujar los conjuntos de memorias y conectarlos a los grupos de presión.

Nº de memorias = Nº de grupos -1

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

7. Realizamos las conexiones, según el diagrama de conexiones desarrollado anteriormente

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

3.6. Paso a paso.

Los métodos paso a paso se utilizan con fines didácticos en la enseñanza de los automatismos
electroneumáticos como base a los automatismos programados.

El método paso a paso soluciona el problema de la pérdida de presión que ocurría en el método
cascada. Consiste en emplear una válvula distribuidora, que actúa como memoria de cada grupo.
La aplicación del sistema varía en función del número de grupos.

Circuitos con más de dos grupos

Se resuelve con los mismos pasos que el cascada.
1. Se realiza el diagrama de espacio fase, para aclarar el modo de funcionamiento.
2. Se obtienen los grupos en los que se divide la secuencia: agrupando los cilindros sin
repetir letra y se asigna un número.
3. Se realiza la tabla de activación de grupos, y secuencias de modo ya conocido
4. Se comienza esquema, dibujando los cilindros y sus válvulas de control
correspondientes (4/2 ó 5/2).
5. Se dibujan las líneas de presión, que serán igual al número de grupos
6. Se dibujan las válvulas que actúan como memorias.
Nº de memorias = Nº de grupos

Estas válvulas son del tipo biestables 3/2, todas son NC, menos la última que será NA.
La salida de estas válvulas 3/2 conectará a cada una con su línea de presión.
Las memorias se pilotarán (se conectarán) por la izquierda por la condición del primer grupo,
la segunda válvula se pilotará por la condición del segundo grupo y así sucesivamente con todas
las válvulas menos la última.

Las memorias por la derecha están pilotadas (se conectan) al siguiente grupo, es decir, que la
primera válvula se conecta por la derecha al segundo grupo, y así todas menos la última.
La última válvula se pilota por la derecha por la condición de su grupo y por la izquierda se pilota
por el grupo siguiente (Grupo I).

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

7. Por último, se conectan tanto las válvulas 3/2, siguiendo la tabla de activación de grupos,
como las válvulas de gobierno de los cilindros (5/2 o 4/2), siguiendo la tabla de
activación de la secuencia.

Ejemplo
Realiza el circuito neumático para la secuencia A+B+A-C+C-B-, aplicando el método paso a
paso

Solución
El diagrama espacio- fase de la secuencia es:

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

El diagrama de conexiones será:

A continuación, se colocan los cilindros, válvulas de presión y las memorias,

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

Por último, se conectan los elementos que activan la secuencia.

Circuitos de dos grupos

El método paso a paso consiste en un grupo desactivada al siguiente y es activado por el
anterior. Si sólo se tienen dos grupos, se da la problemática de que un grupo es activado y
desactivado a la vez por el mismo grupo, siendo incompatible.

Para solucionar el problema, lo que hay que hacer es aumentar el número de grupos hasta
llegar a tres; pudiendo realizarlo de dos formas:

Añadiendo un grupo vacío

Consiste en añadir un grupo vacío, es decir que no realizará nada, pero se tienen 3 grupos y
se resuelve la secuencia.

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

Ejemplo
Realiza el circuito neumático para la secuencia A+B+A-B-, aplicando el método paso a paso
añadiendo un grupo vacío.

Solución
El diagrama espacio- fase de la secuencia es:

De la secuencia de trabajo se obtienen los diferentes grupos (dos) pero añadimos un tercer
grupo para poder aplicar el método

Una vez realizado el diagrama de conexiones, se puede realizar el esquema neumático

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

Dividiendo un grupo
Consiste en dividir un grupo; normalmente el último, de forma que se aumenta el número de
grupos hasta llegar tres y se resuelve por el método paso a paso.

Ejemplo
Realiza el circuito neumático para la secuencia A+B+A-B-, aplicando el método paso a paso
dividiendo un grupo.

Solución
De la secuencia de trabajo se obtienen los diferentes grupos (dos). Pero para aplicar este
método se divide un grupo para llegar a tres.

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

Una vez realizado el diagrama de conexiones, se puede realizar el esquema neumático.

3.7. Secuenciador.

Un secuenciador es un conjunto de elementos (un módulo por cada fase) acoplados uno al lado
del otro y destinados a ejecutar una secuencia de movimientos, donde cada módulo da paso al
siguiente.
Cada módulo tiene una entrada y una salida. La salida va conectada a la válvula que genera el
movimiento del cilindro. A la entrada, se conecta el final de carrera o sensor que da la orden de
paso al siguiente módulo.
Además, el primer módulo, llamado cabeza del secuenciador, tiene una entrada para el fluido
y una entrada con la cual se inicia la secuencia. El último módulo, llamado final del secuenciador,
cuenta con una salida de secuencia que se conecta al primer módulo para hacer que la secuencia
sea cíclica.

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

Las conexiones son:

• A: bucle de activación de la fase siguiente.
• B: bucle de desactivación de la fase anterior.
• P: línea de presión.
• R: reset general.

Hay dos tipos de módulos secuenciadores: tipo A y tipo B. Se emplea el tipo A para componer
el secuenciador terminando con el tipo B, es decir, que son todos del tipo A, menos el último, que
es del tipo B.

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

Ejemplo
Realiza el circuito neumático para la secuencia A+B+A-B-, aplicando el método del
secuenciador.

Solución
Partiendo del diagrama de movimientos espacio-fase, es muy fácil resolver el problema
mediante el empleo de un secuenciador.

Tabla de entradas y salidas de un secuenciador

Fase 1 2 3 4
Salidas A+ B+ A- B-
Entradas a1 b1 a0 b0

Se observa que la secuencias se compone de 4 fases, por tanto, será necesario que el
secuenciador tenga cuatro módulos secuenciadores más la cabeza y el final del secuenciador.

Trasladando los datos de la tabla, de entradas y salidas al secuenciador, se obtiene el esquema

del circuito neumático.

Se incorpora un interruptor de marcha (PM), de tal manera que, mientras esté accionado el ciclo
se repetirá indefinidamente.

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

Para incorporar un paro de emergencia que permita detener el sistema en cualquier momento,
puede intervenirse sobre el secuenciador de dos maneras:

1. Cortando la presión en la entrada P (línea de presión). Actúa como una pausa en su

funcionamiento. Este sistema se emplea cuando la reanudación de la parada debe hacerse en la
misma fase en la que se ha detenido. Al cortar la presión, el sistema se detiene inmediatamente
memorizando la fase en la cual se ha detenido. Al volver la presión, el sistema continúa por la fase
en la que estaba.

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

2 activando la señal en la entrada R (reset). El sistema se detiene, pero su reanudación se

realiza desde el principio, es decir, desde la primera fase.

Al realizar un paro de emergencia por accionamiento sobre la línea de reset, el sistema se

detiene y se desactivan las válvulas internas del secuenciador. Esta detención del sistema provoca
que los cilindros se queden en la misma situación de trabajo en la cual ha ocurrido el paro. Por

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

ejemplo, puede ser que un cilindro tenga el vástago desplegado, Hay casos en los cuales se desea
que, ante una parada de emergencia, los cilindros se retiren hacia una posición cocida.

En la Figura 3.58, se ha representado la secuencia A+ B+ A- B-. en el cual, ante un paro de

emergencia, actúa sobre la línea de reset (R) forzando a que los cilindros se replieguen. Para ello,
se emplean válvulas selectoras (OR) conectadas al pulsador de paro de emergencia para provocar
esta maniobra (A- B-).

Los sistemas de resolución de problemas secuenciales mediante secuenciador aportan una

serie de ventajas:
• La resolución del problema se realiza de forma casi inmediata, partiendo de los datos del
estado de cada una de las fases.
• El ciclo solo puede realizarse en el orden previsto, con lo que se evitan estados no permitidos.
• La introducción de los diferentes accionamientos, tales como condiciones de arranque, paro
de emergencia, etc., se realiza de forma rápida y sencilla.
• Fácil seguimiento de la secuencia de trabajo mediante indicadores visuales.

3.7.1. Secuenciador con movimientos repetidos

Un ciclo puede tener varios movimientos repetidos. Para que varios módulos del secuenciador
intervengan para realizar un mismo movimiento, se emplean las válvulas selectoras tipo OR. Las
entradas de la válvula selectora se conectan al secuenciador y la salida, a la válvula distribuidora

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

que controla al cilindro. En caso de necesitar más de dos entradas para la válvula selectora, pueden
ir encadenándose varias de ellas.

3.7.2. Secuenciador con movimientos simultáneos

Existen secuencias en las cuales una fase debe accionar varios movimientos a la vez. En estos
casos, el módulo del secuenciador puede comandar directamente las válvulas distribuidoras.
Por otro lado, la salida de esa fase para entrar en la siguiente necesita que todos los
movimientos se hayan realizado. para ello es preciso emplear una válvula de simultaneidad.
En caso de necesitar más de dos entradas para la válvula de simultaneidad, pueden ir
encadenándose varias de ellas.

Ejemplo
Realiza el circuito neumático para la secuencia A+B+B-B+B-A-, aplicando el método del
secuenciador.

Solución
Partiendo del diagrama de movimientos espacio-fase.

La tabla de entradas y salidas del secuenciador

Fase 1 2 3 4 5 6
Salidas A+ B+ B- B+ B- A-
Entradas a1 b1 b0 b1 b0 a0

Se observa que la fase 2 y 4 realizan el movimiento de avance del cilindro B y la fase 3 y 5 , el

movimiento de retroceso del mismo cilindro B. Por ese motivo se necesitan válvulas selectoras, una
para el movimiento B+ y otra para B-.

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

El esquema del circuito neumático será:

Ejemplo
Realiza el circuito neumático para la secuencia A+ (B+C+) B- (A-C-), aplicando el método del
secuenciador.

Solución
Partiendo del diagrama de movimientos espacio-fase.

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Automatismos Neumático e Hidráulicos UT2

La tabla de entradas y salidas del secuenciador

Fase 1 2 3 4
Salida A+ B+ B- A-
C+ C-
Entrada a1 b1 b0 a0
c1 c0

Observamos que en la fase 2, se mueven simultáneamente (B+ y C+) y lo mismo ocurre en la

fase 4 (A-y C-). Estos módulos del secuenciador actúan directamente sobre las válvulas
distribuidoras que generan estos movimientos.

También se observa que la fase 3 se activará cuando recibe señal de los dos finales de carrera
(b1 y c1) y lo mismo ocurre en la fase 1, que se activará por los finales de carrera (a0 y c0). Por ello
se han de utilizar válvulas de simultaneidad.

Es esquema del circuito neumático será:

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