Asignatura

Ingeniería del Control

3er año, primer período

Profesor:
MSc. Orlando Regalón Anias
Móvil y WhatsApp: 58639704, casa 32253632
Telegram: @OrlandoRegalon
correos: [email protected] y [email protected]
 Conferencia #3
Tema II: Análisis de sistemas de control
C#3: “Respuesta temporal de sistema de control continuos, lineales e
invariantes con el tiempo ”
Sumario:
3.1 Introducción al análisis de los sistemas de control.
3.2 Respuesta transitoria y respuesta en estado estable.
3.3 Respuesta temporal de sistemas de primer orden
3.4 Respuesta temporal de sistemas de 2do orden.
3.5 Respuesta temporal de sistemas de orden superior.
3.6 Error en régimen permanente.
3.7 Estabilidad absoluta y estabilidad relativa
3.8 Criterio de Routh
3.9 Conclusiones
Objetivos:
Realizar el análisis de la respuesta temporal de sistema lineales
invariantes con el tiempo de primer y segundo orden así como de orden
superior, teniendo en cuenta la estabilidad absoluta, la estabilidad
relativa y el error de régimen permanente.
 Introducción al análisis de sistemas dinámicos
Hasta aquí se ha planteado que el primer paso para analizar un
sistema de control es obtener un modelo matemático.
Con ese modelo se pueden realizar varios análisis. En este curso
interesa:

Análisis de respuesta temporal Análisis de respuesta de frecuencia

 Análisis de respuesta temporal
El análisis de respuesta temporal se realiza aplicando al sistema
dinámico una señal de prueba y observando cómo se comporta
su respuesta.
En la práctica, la señal de entrada para un sistema de control no
se conoce con anticipación, es de naturaleza aleatoria, y la
entrada instantánea no puede expresarse de forma analítica.
En el análisis y diseño de sistemas de control, se debe tener una
base de comparación del comportamiento de diversos sistemas
de control. Esta base se configura especificando las señales de
entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de
varios sistemas a estas señales de entrada.
El uso de señales de prueba se justifica porque existe una
correlación entre las características de respuesta de un sistema
para una señal de entrada de prueba común y la capacidad del
sistema de manejar las señales de entrada reales.
 Análisis de respuesta temporal

Señales de prueba típica empleadas en el análisis de respuesta

temporal:

Impulso Paso escalón Rampa

R(s)=1 R(s)=1/s R(s)=1/s2

 Análisis de respuesta temporal

Respuesta transitoria y respuesta en estado estacionario:

Respuesta
temporal de
sistemas de
primer orden
Respuesta temporal de sistemas de PRIMER orden

Sistema dinámico de primer orden

Respuesta temporal de sistemas de PRIMER orden

Sistema dinámico de primer orden

 Respuesta temporal de sistemas de PRIMER orden
Respuesta temporal para una
entrada paso escalón unitario
R(s)=1/s
 Respuesta temporal de sistemas de PRIMER orden
Respuesta temporal para una
entrada paso escalón unitario
R(s)=1/s

x 𝑒𝑥 1 − 𝑒𝑥
0 1 0
-1 0.37 0.63
-2 0.14 0.87
-3 0.05 0.95
-4 0.02 0.98
-5 0.01 0.99
Respuesta temporal de sistemas de PRIMER orden
Respuesta temporal para una Respuesta temporal para una
entrada rampa: R(s)=1/s2 entrada impulso: R(s)=1
Respuesta temporal de sistemas de PRIMER orden
PROPIEDAD IMPORTANTE de los sistemas
lineales e invariantes con el tiempo (LTI)

Impulso R(s)=1 Paso escalón R(s)=1/s Rampa R(s)=1/s2

 Respuesta
temporal de
sistemas de
segundo orden
Respuesta temporal de sistemas de SEGUNDO orden

Raíces del sistema estándar de segundo orden

Ceros: no tiene

Polos: 𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1

Respuesta temporal de sistemas de SEGUNDO orden
Polos del sistema estándar de segundo orden: 𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1

Polos
REALES
e
IGUALES
Hallando transformada inversa de Laplace

La respuesta temporal no oscila

Se diferencia de la respuesta temporal de un

sistema de primer orden, en que ahora NO
comienza con pendiente alta (1/T), sino que
COMIENZA con PENDIENTE CERO
Respuesta temporal de sistemas de SEGUNDO orden
Polos del sistema estándar de segundo orden: 𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1

Polos
REALES
y
DIFERENTES

Hallando transformada inversa de Laplace

La respuesta temporal no oscila, al igual que pasaba para el caso críticamente

amortiguado

Es difícil diferenciar a simple vista entre una respuesta críticamente amortiguada y

una sobreamortiguada, pero ambas tiene en común que COMIENZAN con
PENDIENTE CERO
Respuesta temporal de sistemas de SEGUNDO orden
Polos del sistema estándar de segundo orden: 𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1

Para entrada escalón unitario

Polos
COMPLEJOS
Hallando transformada inversa de Laplace
CONJUGADOS
Respuesta temporal de sistemas de SEGUNDO orden
Polos del sistema estándar de segundo orden: 𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1

Para entrada
escalón unitario

Cuando 𝜁 → 1, la
respuesta se hace
MENOS oscilatoria

Cuando 𝜁 → 0, la
respuesta se hace
MAS oscilatoria

Cuando 𝜁 = 0, la
respuesta se hace
OSCILATORIA
SOSTENIDA
Respuesta temporal de sistemas de SEGUNDO orden
Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria
 Respuesta
temporal de
sistemas de
orden superior
 Respuesta temporal de sistemas de orden superior
Un sistema de orden superior tiene como Función de Transferencia:

Para una entrada paso escalón, la salida se puede descomponer en fracciones

simples de la siguiente forma:

Aquí se ha supuesto que posee q polos reales y r pares de polos complejos

conjugados.
La expresión analítica de la respuesta temporal se halla aplicando transformada
inversa de Laplace, quedando:

La velocidad de respuesta la imponen las exponenciales más lentas, es decir, las

que se obtienen de los polos que están más cercanos al eje “j”
 Respuesta temporal de sistemas de orden superior
En este curso solo interesan unos casos particulares de sistemas
dinámicos. Particularmente las funciones de transferencia de los
accionamientos eléctricos no suelen tener ceros.

Si el polo dominante es real, la respuesta Si los polos dominantes son un par complejo
temporal será aproximadamente igual a conjugado, la respuesta temporal será como la de
una de primer orden un sistema de segundo orden subamortiguado
 Error en
régimen
permanente
 Error en régimen permanente

Error en estado estacionario o régimen permanente

Cero error
de estado
estacionario

Estos dos sistemas

dinámicos, de forma Error de
ABSOLUTA, son estado
ESTABLES y tiene estacionario
una estabilidad DISTINTO
relativa “BUENA” de cero
 Error en régimen permanente
Clasificación de los sistemas de control de acuerdo a la función de
transferencia del lazo abierto:
 Error en régimen permanente
Para el sistema de la figura, se define:

Constante de error de Constante de error de Constante de error de

posición estática Kp velocidad estática Kv aceleración estática Ka
Error en régimen permanente
Estabilidad
absoluta y
relativa
Estabilidad absoluta y estabilidad relativa

Estabilidad absoluta

Sistema
dinámico
ESTABLE

Sistema
dinámico
INESTABLE
 Estabilidad absoluta y estabilidad relativa

Estabilidad relativa

Estabilidad
relativa
“BUENA”

Estos dos sistemas

dinámicos, de forma Estabilidad
ABSOLUTA, son relativa
ESTABLES “MALA”
 Estabilidad absoluta y estabilidad relativa

Cuando los polos

dominantes son
complejos conjugados,
y están en esta región
del plano “S”, su
respuesta temporal es
relativamente rápida y
relativamente poco
oscilatoria.
Esto garantiza que su
estabilidad relativa
“buena”
 Criterio de
estabilidad de
Routh
 Criterio de estabilidad de Routh

Interesa aplicar el criterio al polinomio denominador, que es el que define la

estabilidad de un sistema dinámico.
Lo contrario a lo indicado en 2 son dos condiciones necesarias (pero no
suficientes) para que un sistema sea estable.
Es decir, si se cumple alguna de las dos condiciones indicadas en 2, se
puede asegurar que el sistema es inestable; si no se cumplen ninguna de
las dos no se puede asegurar que sea estable.
En esto radica la utilidad práctica actual del criterio de Routh, que permite
identificar fácilmente cuando algunos sistemas son inestable.
 Conclusiones
En esta clase se vieron los siguientes aspectos:
• Introducción al análisis de sistemas dinámicos
• Respuesta temporal de sistemas de 1er y 2do orden así como de
orden superior
• Errores de régimen permanente
• Estabilidad absoluta y relativa

Bibliografía
Ogata, Ingeniería de Control Moderna, 2010,
• Capítulo 5