Brazo Robótico programado con Arduino para realizar tareas de

agrupamiento de objetos
César Augusto Rodríguez López
Manuel Zúñiga Velásquez
Ingenierı́a en Sistemas Mecatrónicos Industriales

Resumen
Un brazo robótico es un dispositivo programable que tiene como comportamiento y función principal asemejar un brazo humano, es decir el funcionamiento de un brazo robótico es casi
el de un brazo humano y puede interpretarse como un mecanismo completo el cual parte de un sistema robótico más complejo. Estos brazos mecánicos están construidos y elaborados
con estructuras de carácter flexible y conformadas por articulaciones adaptables las cuales permiten ejecutar un amplio rango de movimientos y funciones iguales a los de un brazo
humano. Principalmente un brazo robótico cumple funciones de agilizar actividades, tareas y funciones las cuales requieren una actividad de repetividad y precisión con entornos humanos
seguros.

Ki
Introducción Método
1) Diseñar las piezas en un software especializado en diseño, en este caso se utilizará
Los brazos robóticos aparte de cumplir con funciones semejantes a un brazo humano, se encuentran en su SOLIDWORKS, y una vez con todas las piezas del brazo terminado podemos
gran mayoría construidos principalmente por: aluminio, fibra de carbono, acero y titanio. En este proyecto se convertirlas a formato. SLT para realizar su impresión 3D.
decidió usar un material diferente el cual es Filamento PLA (ácido poliláctico) que se usa en modelos para 2) Cuando las piezas se encuentren completamente impresas ahora podemos
impresión en 3D. Este material aparte de no tener un costo tan elevado como sus competidores también proceder a ensamblar nuestros eslabones de manera ordenada.
tiende a ser resistente y practico. Este brazo robótico para que pueda operar de manera eficiente contara 3) Para poder ensamblar estos eslabones tendremos que conectar nuestros
servomotores de manera ordenada ya que estos servomotores serán los grados de
con un código realizado en Arduino el cual se encargara de controlar cada uno de los diferentes servomotores libertad de nuestro robot.
que se van a posicionar en diferentes partes de nuestro brazo para que puedan funcionar como sus grados de 4) Una vez que el brazo esté listo procederemos a conectar los servomotores a nuestro
libertad correspondientes. Al igual que se realizó un esquema de cuerpo libre el cual nos ayudará a obtener Arduino para cargar el programa que se encargara de encenderlo y de realizar las
datos de vital importancia como la tabla de Denavit-Hartenberg, y la matriz transpuesta para poder construir tareas correspondientes.
la matriz operacional de este brazo robótico, el cual se encargará de realizar tareas de posicionamiento de
objetos pequeños de manera ordenada.
Ejemplo
Un ejemplo muy práctico de la función de este brazo robótico según
sus especificaciones sería el siguiente:
Supongamos que tenemos algunas piezas de tamaño diminuto las
cuales nos urge acomodar en algunos recipientes, manualmente es
algo posible de hacer de manera muy sencilla, el detalle aquí seria
todo el esfuerzo físico que se llegaría a realizar al igual que el tiempo
que se emplearía para dicha tarea. Pero gracias a las funciones
prácticas de este brazo robótico esta tarea puede llegar a ser
cumplida sin dificultades y de forma casi indefinida gracias a la
facilidad de la programación.

Resultados

La construcción del brazo robótico pudo realizarse sin ningún tipo de contratiempo, al igual que las
simulaciones mas importantes de este brazo robótico tales como lo son su diagrama de cuerpo libre la cual
es de vital importancia a la hora de determinar la tabla de Denavit-Hartenberg, tabla la cual nos permite
tener mejor noción acerca de como construir de manera apropiada cada eslabón del brazo junto con sus
grados de libertad adecuados, además de poder implementar de forma eficiente la pinza de agarre de dicho
brazo.
Tabla De Denavit-Hartenberg
Articulación 𝜃 𝑑 𝑎 ∝
1 𝑞 0 0 90°
2 𝑞 0 𝑎 0
3 𝑞 0 𝑎 90°
4 𝑞 0 0 -90°
5 𝑞 0 0 0

Trabajo Futuro

Los trabajos futuros para este brazo robótico serian modificar su tamaño para que pueda maniobrar
piezas de mayor tamaño, al igual que modificar la cabeza de dicho brazo, ya que en lugar de una pinza
esta podrías ser reemplazada por una garra o incluso por una mano de 5 dedos lo cual le brindaría una
gran variedad de movimientos y tareas, así como implementar una comunicación a través de un
dispositivo móvil para controlarlo de forma remota. Por último, cabe mencionar que si las empresas
decidieran utilizar este tipo de brazos robóticos como reemplazos a los que actualmente se tienen
probablemente se ahorrarían una gran cantidad de costos ya que estos brazos no contarían con un precio
tan elevado ni serian tan difíciles de construir.

Referencias
 DIY Arduino Robot Arm with Smartphone Control. (2021, 22 de mayo). Cults 3D. https://cults3d.com/en/3d-model/gadget/diy-arduino-robot-arm-with-smartphone-control.
 Brazo robot: tipos y funciones en la industria - Esneca. (s.f.). Esneca. https://www.esneca.com/blog/que-es-brazo-robot/