MOVIMIENTO DE UN VEHICULO CONTROLADO
POR EMISION DE FRECUENCIAS
Ingeniero Carlos Pérez
Samuel Mauricio Brand Alarcón (20142130211)
Luisa Aristizabal Velásquez (20142129993)
Andrés Felipe Serrano Murcia (20131116433)
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
NEIVA – HUILA
6 DICIEMBRE 2016
OBJETIVOS: PROCESO DE DISEÑO:
Para el siguiente proyecto se planteó la idea En primera instancia se definen los rangos de
de diseñar y construir un vehículo controlado frecuencia para las distintas funciones, de
por las frecuencias emitidas de un esta forma fijar la banda pasante para cada
controlador. filtro y así proceder a diseñar la señal de
emisión.
El vehículo debía contar con distintas
funcionalidades dependiendo de la orden que CIRCUITO RECEPTOR DE SEÑAL
se enviara, tales como marcha adelante,
marcha izquierda, y marcha derecha. Filtros:
Para elaborar el circuito que recibiría la señal
se deben escoger tres frecuencias ya que son
INTRODUCCION: tres funciones las que desempeñara nuestro
carro, las cuales no deben tener valores
La elaboración de este proyecto se basó en el
cercanos ya que así evitamos que se creen
diseñó del movimiento de un vehículo
interferencias entre ellas.
controlado por distintos rangos de
frecuencias, Este diseño se divide en dos En vista de que las altas frecuencias se
secciones: transmiten mejor. Se optó por trabajar con
frecuencias de 1KHz, 2KHz y 3KHz.
EMISOR
Diseño de filtros:
Esta sección del diseño se encarga de
generar las distintas señales de sonido a Para la realización de estos filtros se
diferentes rangos de frecuencias, para la determinó el uso de la configuración de filtros
generación de estas señales se usó MFB (Múltiple Feedback Bandpass). Ya que
osciladores de puente de Wien. esta configuración nos brindaba un orden 2
para la aplicación que sugeríamos,
Estas son las etapas que corresponden a la
comparada a las otras configuraciones como
sección del emisor:
chebyshev y butterworth las cuales nos
- Etapa de osciladores brindaban ecuaciones de orden 5, 6, 7 y 8.
- Etapa de amplificación Como ya sabemos este número de orden es
- Etapa de selección de señal demasiado difícil de trabajar.
- Etapa de potencia.
Configuración MFB:
- Etapa emisión.
RECEPTOR
Esta sección del diseño se encarga de recibir,
distinguir y seleccionar las diferentes
frecuencias para según el rango en el que se
encuentre realizar una función ya sea ir hacia
adelante, izquierda o derecha.
Estas son las etapas que corresponden a la
sección del receptor
- Etapa de recepción de señal
- Etapa de pre amplificación
- Etapa de filtrado de la señal Su configuración es una configuración básica
- Etapa de comparación de segundo orden. Se conoce como filtro MFB
- Etapa de potencia debido a su doble realimentación o como su
nombre lo dice (Múltiple Feedback Bandpass).
Función de Transferencia: Filtro Pasa banda 1KHz:
Ganancia A=1
Escogemos R3= 91K
Hacemos que Fo sea igual a 1KHz
Magnitud:
𝐹𝑜 = √𝐹𝑙𝑝 ∗ 𝐹ℎ𝑝
𝐹𝑜 = √1250 ∗ 800
𝐹𝑜 = 1𝐾𝐻𝑧
Hallamos Q
𝐹𝑜
Fase: 𝑄=
𝐹𝑙𝑝 − 𝐹ℎ𝑝
1𝐾ℎ𝑧
𝑄=
1250 − 800
𝑄 = 2.22
Comprobamos la condición de Q
Ecuaciones de diseño: 𝐴
𝑄≥√
2
1
𝑄≥√
2
2.22 ≥ 0.70
Hallamos R1
𝑅3
𝑅1 =
2𝐴
Sus características: 91000
𝑅1 =
- Salida inversa a la señal de entrada 2(1)
𝑅1 = 45𝐾 ≈ 47𝐾
- Ganancia variable
- Excelentes valores de factor de Hallamos R2
calidad
- Mejor respuesta en base a variación 𝑅3
𝑅2 =
de componentes. 2(2𝑄2 − 𝐴)
- Valor de R3 es libre 91𝐾
𝑅2 =
- R4 es opcional. Se puede remplazar 2(2 ∗ 2.222 − 1)
por una conexión a tierra 𝑅2 = 5.1𝐾 ≈ 5.6𝐾
𝐴
- 𝑄≥√ Hallamos C1 y C2
2
𝑄
𝐶=
𝜋𝐹𝑜𝑅3
2.22
𝐶=
𝜋 ∗ 1𝐾 ∗ 91𝐾
𝐶 = 7.7𝑛𝐹
Filtro Pasa banda 2KHz:
Ganancia A=1
Escogemos R3= 91K
Hacemos que Fo sea igual a 2KHz
𝐹𝑜 = √𝐹𝑙𝑝 ∗ 𝐹ℎ𝑝
𝐹𝑜 = √2250 ∗ 1800
𝐹𝑜 = 2012𝐻𝑧
Grafica 1: Circuito Filtro 1KHz
Hallamos Q
𝐹𝑜
𝑄=
𝐹𝑙𝑝 − 𝐹ℎ𝑝
2012ℎ𝑧
𝑄=
2250 − 1800
𝑄 = 4.47
Comprobamos la condición de Q
𝐴
𝑄≥√
2
1
𝑄≥√
2
4.47 ≥ 0.70
Grafica 2: Diagrama de Bode Filtro 1KHz
Hallamos R1
𝑅3
𝑅1 =
2𝐴
91000
𝑅1 =
2(1)
𝑅1 = 45𝐾 ≈ 47𝐾
Hallamos R2
𝑅3
𝑅2 =
2(2𝑄2 − 𝐴)
91𝐾
𝑅2 =
Grafica 3: Voltaje de salida Filtro 1KHz 2(2 ∗ 4.472 − 1)
𝑅2 = 1.1𝐾 ≈ 1.2𝐾
Hallamos C1 y C2
𝑄
𝐶=
𝜋𝐹𝑜𝑅3
4.47
𝐶=
𝜋 ∗ 2012 ∗ 91𝐾
𝐶 = 7.7𝑛𝐹
Filtro Pasa banda 3KHz:
Ganancia A=1
Escogemos R3= 91K
Hacemos que Fo sea igual a 3KHz
𝐹𝑜 = √𝐹𝑙𝑝 ∗ 𝐹ℎ𝑝
𝐹𝑜 = √3250 ∗ 2800
𝐹𝑜 = 3016𝐻𝑧
Hallamos Q
𝐹𝑜
Grafica 4: Circuito Filtro 2KHz 𝑄=
𝐹𝑙𝑝 − 𝐹ℎ𝑝
3016ℎ𝑧
𝑄=
3250 − 2800
𝑄 = 6.70
Comprobamos la condición de Q
𝐴
𝑄≥√
2
1
𝑄≥√
2
6.70 ≥ 0.70
Hallamos R1
Grafica 5: Diagrama de Bode Filtro 2KHz 𝑅3
𝑅1 =
2𝐴
91000
𝑅1 =
2(1)
𝑅1 = 45𝐾 ≈ 47𝐾
Hallamos R2
𝑅3
𝑅2 =
2(2𝑄2 − 𝐴)
91𝐾
𝑅2 =
2(2 ∗ 6.702 − 1)
𝑅2 = 512 ≈ 470 ℎ𝑜𝑚 + 39 ℎ𝑜𝑚
Hallamos C1 y C2
𝑄
Grafica 6: Voltaje de salida Filtro 2KHz 𝐶=
𝜋𝐹𝑜𝑅3
6.70
𝐶=
𝜋 ∗ 3016 ∗ 91𝐾
𝐶 = 7.7𝑛𝐹
Recepción de audio: Para poder procesar la
señal.
Datos Reales de los Filtros Pasa banda:
FILTROS
FRECUENCIA 1K 2K 3K
LED’S
kHz
0,1 47 47 424
0,2 62 47 424
0,3 94 62 424
0,4 180 62 439
0,5 235 94 439
0,6 220 125 486
Grafica 7: Circuito Filtro 3KHz 0,7 282 282 518
0,8 376 267 455
0,9 596 141 455
1 847 141 439
rojo
1,1 1002 376 518
ON
1,2 737 361 455
1,3 627 235 455
1,4 518 204 439
1,5 424 204 549
rojo 1,6 361 220 627
OFF 1,7 314 282 627
1,8 361 376 549
1,9 314 502 518
Grafica 8: Diagrama de Bode Filtro 3KHz 2 314 722 549
2,1 345 1130 565
2,2 314 1650 565
verde
2,3 282 1770 549
ON
2,4 282 1320 565
2,5 267 957 565
2,6 220 643 486
2,7 188 518 345
Verde
2,8 157 439 424
OFF
2,9 157 376 439
3 78 204 549
3,1 125 157 800
Grafica 9: Voltaje de salida Filtro 3KHz rojo 3,2 94 157 1080
ON 3,3 94 141 1320
3,4 94 141 957
3,5 125 188 722
3,6 94 157 376
3,7 78 125 267
rojo
3,8 94 94 502
OFF
3,9 112 125 549
4 94 157 549
Una vez recibida la señal y amplificada esta
pasa por los tres filtros pasa banda de forma
simultánea, de esta forma se permite analizar
la frecuencia que se recibe.
Diseño del comparador de voltaje:
Una vez recibidas las señales, estas pasan
por los filtros pasa banda y estos a su vez
entregan tres señales que pueden ser o no
atenuadas dependiendo de si la frecuencia
recibida cumple las especificaciones de banda
Grafica 10: Barrido de frecuencia salida de los 3 filtros pasante de alguno de los filtros. Por lo cual se
pasa banda diseñó un mecanismo que permita identificar
cuando una señal está en su banda pasante.
Diseño del receptor de señal
Haciendo uso de los datos medidos
ELECTRET es el micrófono que se usó para
anteriormente, analizando las gráficas y los
recibir la señal, este micrófono como tal no
voltajes que se obtuvieron cuando una
emite ningún voltaje al ser estimulado. Por lo
frecuencia estaba en la banda pasante. Se
tanto para generar la señal de audio como
concluyó que cuando una señal estaba
voltaje debemos amplificar la señal del
empezando su banda pasante esta tomaba un
micrófono.
valor que oscilaba entre los 450mV y 500mV.
Para esto usamos el siguiente esquemático
Por lo que se dispuso por hacer uso de tres
de preamplificador que es recomendada para
comparadores de voltaje con una señal de
amplificar la señal de un micrófono.
referencia de 480mV el cual entregara un
voltaje positivo cuando una de las tres señales
se encontrara en los inicios o sobre su banda
pasante
- R1 y R3 = 10k
- R2= 100k
- C1=C2=100nF
- Transistor 2N3904
- Micrófono electret
Al hacer uso de esta etapa de pre
amplificación de la señal, obtenemos una
señal medible de voltaje la cual posee las
siguientes características:
- Amplitud: 1.83V
- Max positivo 966mV
- Min negativo -860mv
Calculo de las resistencias para obtener una
señal de 480mV:
𝑉
𝑅=
𝐼
9𝑉
𝑅=
20𝑢𝐴
𝑅 = 450𝐾Ω ≣ 470𝐾Ω
𝑉
𝑅2 =
𝐼
480𝑚𝑉
𝑅2 =
20𝑢𝐴
𝑅2 = 24𝐾Ω ≣ 27𝐾Ω
Grafica 22: Señal real obtenida a la salida del
comparador usando el diodo
Grafica 11: Comparador de voltaje
De esta manera mientras la señal del filtro se
mantenga por debajo del nivel de la señal de
control “480 mV”, el comparador de voltaje
entregara una señal negativa y cuando esté
por encima de la señal de control, este
entregara una señal positiva.
Conversor de señal AC a señal DC:
En este punto la señal de salida que entregan
los comparadores de voltaje es una señal de Grafica 13: Señal Real Obtenida a la salida de la etapa
de conversion AC a DC
tipo cuadrática, que varía entre un voltaje de
Vcc y -Vcc. Por lo tanto se debe rectificar esta Como se puede apreciar en la gráfica 13 la
señal para poder obtener una señal DC. señal final obtenida es una señal estable de
5V que solo se activara en cada uno de los
Para esto se usó un diodo rectificador 1N4004
tres comparadores cuando su respectivo filtro
que permitirá solo hacer uso del semi-ciclo
se encuentre recibiendo una señal en su
positivo y un condensador de 470uF a 25V el
banda pasante.
cual mantendrá estable la señal de salida.
Etapa de Potencia y Motores:
Los transistores 2N2222A se escogieron para
la fase potencia debido a las características
de conmutación de alta potencia que poseen.
Sin embargo la corriente es de
aproximadamente 500mA, por lo tanto se hizo
uso de 4 transistores 2N2222A.
Frecuencia de corte a 2.445 KHz C=220pF
1
𝑅= = 295.88𝐾Ω
2𝜋 ∗ 220pF ∗ 2.445 kHz
≣ 270𝐾Ω + 25𝐾Ω
Calculo para la resistencia de base del
transistor para los motores
𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 − 0.7
𝑅=
𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒
ℎ𝐹𝑒
5.15 − 0.7
𝑅=
0.5
100
𝑅 = 890 ohm aproximado a 820 ohm
CIRCUITO EMISOR DE SEÑAL
Frecuencia de corte a 3.050 KHz C=220pF
Una vez definidas las frecuencias en las
1
cuales se llevaran a cabo cada una de las 𝑅= = 237.19𝐾Ω
diferentes funciones, es momento de diseñar 2𝜋 ∗ 220pF ∗ 3.050 kHz
la emisión del sonido a partir de Osciladores ≣ 220𝐾Ω + 18𝐾Ω
los cuales tendrán como frecuencias de corte
1KHz, 2KHz y 3KHz.
Proceso de diseño circuito oscilador de
puente de Wien:
El valor de los capacitores es 220pF
1
𝑓=
2𝜋CR
Frecuencia de corte a 1.152 kHz C=220pF
1
𝑅= = 627.97𝐾Ω
2𝜋 ∗ 220pF ∗ 1.152 kHz
≣ 560𝐾Ω + 68𝐾Ω
Etapa de seguimiento de señal: PCB CIRCUITO RECEPTOR.
Como estos osciladores poseen una señal
muy débil en términos de potencia.
Se hace uso de una etapa de seguidores de
voltaje que permiten garantizar la señal que
brinda la etapa de potencia del circuito la cual
es la señal final que se transmitirá.
Etapa de potencia:
Una vez que tenemos una señal de oscilación
garantizada en la salida de cada uno de los
osciladores de Puente De Wien se aplica esta
señal a una etapa de transistores 2N2222A
los cuales están trabajando en conmutación. PCB CIRCUITO EMISOR.
Esta configuración permite emitir una señal
por medio de un SPEAKER con una
frecuencia que está determinada por el
oscilador que se active en el momento.
PLANOS DE CIRCUITO RECEPTOR
PLANOS DE CIRCUITO EMISOR
