el punto en torno al cual gira un cuerpo en un instante
d e t e r m i n a d o . S e d e f i n e como la intersección de las perpendiculares a las
trayectorias que recorren los puntos
delc u e r p o e n m o v i m i e n t o . D u r a n t e e l m o v i m i e n t o r e c t i l í n e o
d e u n c u e r p o , e l c e n t r o instantáneo de rotación se halla en el infinito en
dirección perpendicular al movimiento.D e b i d o a q u e t o d o m o v i m i e n t o d e b e
c o n s i d e r a r s e c o n r e l a c i ó n a u n s i s t e m a d e referencia, también la
rotación y su centro instantáneo son relativos a dicho sistema. Por ejemplo,
la rueda de un vehículo posee, respecto a éste, un centro instantáneo de
rotaciónq u e c o i n c i d e c o n s u e j e , m i e n t r a s q u e , c o n r e l a c i ó n a l
s u e l o , e l c e n t r o i n s t a n t á n e o d e rotación se halla sobre la huella del
neumático.Un cuerpo rígido unido al sistema de referencia por medio de
un eje, posee un centroinstantáneo de rotación, con relación a este
sistema, que coincide con dicho eje. Si estáunido por medio de una varilla
(por ejemplo, el brazo longitudinal de una suspensión), el centro instantáneo
de rotación se halla sobre la recta que pasa por la varilla.Si está unido al sistema
por medio de 2 varillas (por ejemplo, las suspensiones de t r a p e c i o
oscilante), su centro instantáneo de rotación deberá pertenecer a
l a s 2 r e c t a s r e p r e s e n t a d a s p o r l a s v a r i l l a s y, p o r t a n t o , s e h a l l a r á e n
e l p u n t o d e i n t e r s e c c i ó n d e l a s mismas.C o n r a z o n a m i e n t o s a n á l o g o s
p u e d e h a l l a r s e e l c e n t r o i n s t a n t á n e o d e r o t a c i ó n d e cualquier sistema
articulado, por complicado que el mismo sea.
2.Polos absolutos y relativos.Recordando un poco lo que caracteriza el movimiento de
una chapa en el plano,tenemos que el desplazamiento de un punto cualquiera de una
chapa será perpendicular alradio vector que une el polo de dicha chapa con el punto
en cuestión. Al ser movimientosinfinitésimos los que puede presentar una estructura
en la realidad, en estática aplicada seasumirá que la rotación “φ” que puede presentar
una chapa en un instante dado es de ordeninfinitesimal, por lo tanto podemos asumir
Tan(φ)=φ. Además se asume que el poloabsoluto no cambia de posición y será un
punto fijoUn caso particular se presenta cuando todos desplazamientos de los puntos
de unachapa son paralelos y de igual magnitud ya que la chapa no presenta rotación y
está entraslación pura. En este caso se asume que el polo absoluto se encuentra en el
infinito(punto impropio).Como se ha observado, el movimiento de una chapa viene
dado por la ubicación desu polo, y este a su vez depende de la restricción que aporten
las vinculaciones sobre lamisma. Cada vínculo nos proporciona información útil acerca
de la ubicación del polo de lachapa a la cual vincula.Los vínculos externos restringen la
ubicación del polo absoluto de una chapa,mientras que los vínculos internos brindan
información acerca de la ubicación del polorelativo entre las chapas a las cuales
vincula.Los polos absolutos indican cómo es el movimiento de una chapa respecto al
sistematierra, mientras que los relativos muestran como es el movimiento de una
chapa respecto ala otra.
3.Mecanismos cinemáticos de un grad o de libertad.E l n ú m e r o d e
grados de libertad en ingeniería se refiere al número
m í n i m o d e parámetros que necesitamos especificar para determinar
completamente la velocidad de unmecanismo o el número de reacciones de una
estructura.U n c u e r p o a i s l a d o p u e d e d e s p l a z a r s e l i b r e m e n t e e n u n
m o v i m i e n t o q u e s e p u e d e descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones
geométricas independientes (traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos en
las 3 direcciones de una base referida a nuestro espaciode tres dimensiones).Para un
cuerpo unido mecánicamente a otros cuerpos (mediante pares
cinemáticos),a l g u n o s d e e s t o s m o v i m i e n t o s e l e m e n t a l e s d e s a p a r e c e n
. S e c o n o c e n c o m o g r a d o s d e libertad los movimientos independientes que
permanecen.M á s c o n c r e t a m e n t e , l o s g r a d o s d e l i b e r t a d s o n e l
n ú m e r o m í n i m o d e v e l o c i d a d e s generalizadas independientes necesarias para
definir el estado cinemático de un mecanismoo sistema mecánico. El número de
grados de libertad coincide con el número de ecuacionesnecesarias para describir el
movimiento. En caso de ser un sistema holónomo, coinciden losgrados de libertad con
las coordenadas independientes.En mecánica clásica y lagrangiana, la dimensión
d del espacio de configuración esigual a dos veces el número de grados de
libertad GL, d = 2·GL.
Para estructura.
Podemos extender la definición de grados de libertad a sistemas mecánicos
que notienen capacidad de moverse, llamados estructuras fijas. En el caso particular
de estructurasde barras en d dimensiones, si n es el número de barras y
existen m restricciones (unionese n t r e b a r r a s o a p o y o s ) q u e
eliminan cada una ri grados de libertad de
m o v i m i e n t o ; definimos el número de grados de libertad aparentes.
Grados de libertad. N u m e r o d e p a r á m e t r o s i n d e p e n d i e n t e s d e u n
s i s t e m a e s t r u c t u r a l n e c e s a r i o p a r a especificar la posición de cualquiera
de sus puntos en su configuración desplazada. Todachapa aislada en
el plano posee 3 grados de libertad, Es decir, puede trasladarse respecto
ados ejes X e Y y rotar respecto a un centro. Si los grados de libertad son notados por la
letrag , una chapa en completa libertad de movimiento tiene un g = 3 . Para que la
barra o chapase encuentre en equilibrio estático se deberá restringir o anular
sus grados de libertad através de vínculos o apoyos.
