SISTEMAS AUTOMÁTICOS- GRADO EN INGENIERÍA DE TECNOLOGÍAS INDUSTRIALES

Curso 2014/15, 1ª convocatoria (28/01/2015)

Ejercicio 1 (4.0 puntos)

Dada la función de transferencia 𝐺(𝑠) de un sistema, se desea realizar un

control serie utilizando un controlador proporcional con avance de fase, 𝐶 𝑠 :
! ! !!.!!!!" !!!
𝐺 𝑠 = ; 𝐶 𝑠 =𝐾
! ! ! ! !!.!!!!" !!!"
En la figura (A) se muestra el lugar de las raíces en función de 𝐾. Con objeto
de cumplir una serie de especificaciones, se ha ajustado al valor 𝐾   =  30.
Para este valor, la respuesta al escalón en bucle cerrado se muestra en (B),
siendo (C) una ampliación de la respuesta en el intervalo temporal [7,9]
segundos.

Root Locus
8

2
Imaginary Axis

-2

-4

-6

-8
-15 -10 -5 0 5
Real Axis

(Figura A)

Respuesta escalón para K=30

1.4
Respuesta escalón para K=30
1.025
1.2
1.02

1.015
1

1.01

0.8 1.005
Amplitude

Amplitude

1
0.6
0.995

0.99
0.4
0.985

0.2 0.98

7 7.5 8 8.5 9
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Time (sec)

Time (sec)

(Figura B) (Figura C)
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Curso 2014/15, 1ª convocatoria (28/01/2015)

Se pide:
1. Interpretar el lugar de las raíces. (1 punto)
2. Para 𝐾 = 30 detalla cuánto valen los ceros del bucle cerrado. (0.5
puntos)
3. Sabiendo que para 𝐾 = 30 los polos del bucle cerrado son −9.3, −0.3 ±
6.6𝑖, −1.2 ± 1.2𝑖 , explicar la forma de la respuesta al escalón, tanto en
régimen permanente como en régimen transitorio. (1.5 puntos)
4. Explicar el origen de la oscilación de alta frecuencia superpuesta a la
respuesta. (0.5 puntos)
5. ¿Piensas que podría eliminarse el efecto de la oscilación superpuesta
para algún valor de 𝐾? (0.5 puntos)

Ejercicio 2 (2.5 puntos)

Las ecuaciones no lineales de estado que modelan el comportamiento de un

levitador magnético, tomando como entrada la intensidad 𝐼 que circula por la
bobina, y como estados la posición 𝑋 y la velocidad 𝑋 de la bola, son:

 𝑋 = 𝑓! 𝑋, 𝑋, 𝐼 =   𝑋  
𝑘 𝐼!
 𝑋 = 𝑓! 𝑋, 𝑋, 𝐼 = 𝑔 −  
𝑚 𝑋!
Se pide:
1. Determinar las condiciones que deber cumplir un punto de equilibrio.
(0.5 puntos)
2. Sea (𝑋! , 𝑋! , 𝐼!  ) un punto de equilibrio. Escribir las ecuaciones de
estado linealizadas en forma normalizada para variaciones
incrementales 𝛥𝑋 = 𝑋 − 𝑋! , 𝛥𝑋 =   𝑋 −   𝑋! , 𝛥𝐼 = 𝐼 − 𝐼! , respecto del
punto de equilibrio. (0.5 puntos)
3. Determinar el diagrama de bloques para el sistema linealizado. (0.5
puntos)
!" !
4. Determinar la función de transferencia 𝐺 𝑠 = (0.5 puntos)
!" !

5. El sistema es claramente inestable. ¿Por qué ?. (0.5 puntos)

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Ejercicio 3 (3.5 puntos)

La figura representa el diagrama de Bode de un proceso a controlar

mediante un esquema de control serie:

Se pide:
1. Calcular el controlador más sencillo que permitirá obtener un
comportamiento del sistema controlado sin sobreoscilación y con un
tiempo de respuesta inferior a 5 segundos. (1 punto)
2. Dibujar y etiquetar adecuadamente la respuesta temporal del sistema
controlado según las especificaciones del apartado anterior tanto ante
una entrada escalón unitario como ante una entrada rampa unitaria. (1
punto)
3. Determinar las modificaciones que requeriría el controlador anterior con
objeto de mejorar el comportamiento del sistema controlado en
régimen permanente, tanto ante la posible presencia de perturbaciones
sobre el proceso como ante las entradas de referencia consideradas en
el apartado (2). (1 punto)
4. Razonar, sin calcular, si se podría obtener un mejor diseño del
controlador del apartado (3) utilizando las reglas de ajuste de Ziegler-
Nichols. (0.5 puntos)