Para el stebena mecsnice Lyaclactonal eblaner ? fl Modelo mat ened fos , ra Utrecta (Bee. y of veo (Eee. a ) Wel de Fed Ne (dd UT cMoMeh WeteliT tS TILE +a Eos pave tn valonidad, Ah Hels o thle Gri. BalUr dal He (edb + Hey Pam Ee. pava la velgctdadl Mh? Os prada Balle § Q0CUa-4h)+ Hg fa WAL + You (Madd O Ee. pore le maalla, Yak, df + fics +Malci-ea) No, fed + Heal edd Ee. para i] rally £54 OrLpdee Mads + Ralér-e Joa flee-Eddl + Vos fdadeH+ | Ya wade - fag) 2 3 BH eee Ha 2 af s 3 3 Tl ie I a + re 1 Ha ce hk fey —&U: Be O-=G, LPLA TUL Tebcb dec EE Tes ll obLbapel: AY Modala (eapbbnhs Ets DAS PSEA. ech / 9) I No.de Eee = No. de veloctdader diferentee dhcaa® al = CL palalle obldaill s Oxva Me Bitte) + Be Yau (0h iat Ea fepalls veldedded Ue b He) = roe Me + Bult) 4 Ba (a Ma) +e Ua) Balla) + J {Cle ll Be. pava le velocidad, lat 07 Blea) + Yq {(Alo-Ni) dd b) Ee. pave le mally, &% Ortiddix Wyldr-éa) + Madiv¥, (s-Es)dlPlay lot \ paw ey, ley Yon, (dai) O= fal AOok Wheel ledehide pal dasfall Cidade No. de ceer= 2 me Sua Byer + Balen) + Ve, four di + Vag orev dl =0 dy Se + Balcon-ter) + Batons Voy [(wn-ea}dl + Yio ferndl = Ge) b) : i, qf Br dv+ Raldi-es) + 1, fed + Vos [(é-éxidl =0 La dea + Rolia-tid+ ada Yo ((ea-et dd + Yon feade = Ve) nile a) +} Lem 4y| 8) {Aros 16 Ct) Te) 11 | | he Ha $e Wdl+ Yaa Ma dd= El) Git Gals © 7 Ci! oUeMATERIA: Sefiales Y Sistemas De Control Clasico TEMA: Respuesta en tiempo de un sistema de segundo orden (CASO SUBAMORTIGUADO) ante entrada escalén. FUENTE: Sistemas de control para Ingenieria, Norman S. Nise, Grupo Editorial Patria, 3ra Edicién. Ejercicio 15, Capitulo 5, Pag. 307. 1. Para el sistema que se muestra en la sig. fig. encuentre K y a, para obtener un tiempo de asentamiento de 0.2 segundos (criterio de #2%) y un sobrepaso de 30%. MATERIA: Sefiales Y Sistemas De Control Clisico TEMA: Respuesta en tiempo de Sistema de Segundo Orden (CASO SUBAMORTIGUADO) ante el escalén unitario. FUENTE: Sistemas de control para Ingenieria, Norman S. Nise, Grupo Editorial Patria, 3re Edicin. Ejercicio 20 a), Capitulo 4, Pag. 238. 1. Paral sistema de segundo orden que se muestra a continuacién encuentre: a) We, &, t5(2%), te, MPY te. b) Obtener la respuesta en tiempo ante una entrada escal6n unitario. ci 121 RO" Fy iBas + ad@ rises kK ge 91%= 0.2 0% Mp = Dy G(s) LEGG)H(A) Rie) + E(e) cle) See > (tes i = Ge: : 0.357 tal: sa tant Zo tet cS oon=eh = acd ay? 2608 K= uo =(66.02)? = 3198.94 Le = 21E um + 9(0.257\(56.09)= 40 | + 1h : $9 ates (od = am VLE? "= LVI (0.c)8* = frau maT Oo 1G We god = OH) =O.4?= 47% | owed a B= = 9g A¥um 94M CE oe. Sots Ld bears A = oat = 02606 b 6+ Bum=(0.c)Un) =6.¢Pe bear fal Lows (SB) = 52,19" HHA SeB lie ee bee eat eel b) a ia t LE pio | ¥" Ora GW Lee} 4) el | Te c@Fl- Le**caala.ls ff 6“1senlsit] - e414 d+ =O : -ib? doc +L 4 S05 Ta aa jw S1=-C.6+ 8.8 * S4=-C.0-8.85 6 I ote) = artes ules} Xe, 4. aT -Ay Bese GEN s(eieingee idl & “erin deeidl Pewaliiende + tor =A(ce+i9de+ tot\+(Be+Cle Walz Ag2+ 19.0Ae,+ 191A + Bede Ge. I1=(A+B) 28+ (19.044 C)6 + 101A Md=191 A => Ash | IBMAFG =O) => G=- 19.9 A«Q=0 ==? B=-Az-1 st Cel=g + et eel cr ot hecittear (4A Gechiesell-‘Materia: Sefiaies y sistemas de control clésico. ‘Tema: Respuesta en tiempo de segundo orden ante una entrada escalén unitario. Tarea_ot Indicaciones: Para ca en tiempo. uno de los siguientes sistemas, considerando una entrada escalén unitario, obtenga la respuesta Realice el desarrollo analitico en hojas blancas y entregue sus resultados en la fecha indicada. 2) 90 = maa ©) 50) = Tape @ (Wades 8 50 = meeeVe ale) = (Subemorbiquade) OO SA +198+400 435, ths 1430-0 Bint bt tac! a Jw a Gi=-6 + LW.OFE i. Sa>-6~ 19.078 : x ote (origteaee ls)“ » —d00_-2 Ay ete Ole: Tea igen too) 8 BRH198, +400 400 Ae? + 1264400) +( Be+Cle 400=Ag* + 12AS+ 400A +822+Ge 400= (A+B) $8 + (12A+C)8 + 400A 400=400A => AzL} WA+c=O => C= AtB=0 =? .B Az-1 | ee Sepia +4 Q)\= 4+ Bre he+400 “Slestttvonrl Melee Gson? “wana 2 =Yo-[eerayevans Ory + (nos) ean iaont 5) cus LYCedf CH= 1-Le* contort fos eM Senlts.orie]6) G (2\- 5 B (8)= pS (Cobrcomortigueds) “easdde +850 =0 . qo Syyq2 zeta | #7 aa 6 12-1145 Sqz- 78.54 | ote (era) CCI: ser ade foo) © LEASES St sites + arse Reecluiendot q00= Als+ 11 4e)(S+78-54) +B 2(6+79.54) + Ge(s+ 11.48) 900 = A(e8+90e +900) + Bek+ 73.5488 4+Cets 1450s 900: Ae +90Ag+ 900A +Bot+ 73,54 Be + Gers LLASGs 900= (A+B +0) ¢8 +(90A + 78,548 + 11.45C\8 + 900A 900=900A ==7 A qp0+G+0' eee CoEI-OE- Isbr.19) 20.199 GOA + 28.5484 11.450 =O ae 40 =11.45(i+ B) = - 28.548 90 - 11.45 - 11.458 =-78-548 78,55 =-78,54B+11.45B 73,55 = -G7.018 = 2B. eo e Lt? | aa oO. Gls) =~ sHe * Bs 23.54 GEl= 2" tee) Cli\=L- Liens oneeeG (4) = — 985 (Avarl tquade) ae B+ 3004925 9 b + “604206 +025-0 ae tabh—dact Sua 2a —- if ets ena Cte) =(axraeecane) (4) = S(e+1e)% S(Seie\(er15) CO erie Senay Sep Desolurande: 995= Alo 1s +Ba(e41s) +68 995=A(o2430¢4905)+ Bet +15bs4+Cg 225: Agr + 20A8 +0254 + BE+ 1502+ Ce 995 =(A+0) E+ (Q0A+LSB4Clo+ QASA 995=995A ==> Azl | BOA+ISB+C=O0 ==> C=-20-15B =-30415=-15 A+B=0 ==> as-1 1s Gl8)=Yo- cere) ~ (+18)? CH= £"'4Ccet c)=1- eet mere”&(gy- 605 4 HEN ap STE He, (Gubemordtguadel “eas thescis oS Sap abt _ dac x S26 + 24. i ae ~C- 24.978 oy (Cesrrersale 2) Cle Seine er E+ 195 +628) = $+ thie Bite +S Reacluiendo ! 695 = A(er+198+698)+(BerC)s 695: Age + OAS +CISA + Beh 4 Cs G2S=(A40) 524 (1QA+0)S +6054 C2S=CI5A IQA+C=O At@=0 | Peal os atti oO: 4 aa tietans 46-[ot aan + Seg é-leatifaaet aan | ‘ leleatiican' billacttiom | cast ccs} GU =1-[E" Con (ga.a7)b+ gatas OH on (94.n7)L |Efecto de afadir un polo y Efecto de aftadir un cero Del libro Sisternas de Control para Ingenieria, 3ra Edicién, Norman S. Nise. (EI pdf lo encuentran en la seccién de Novedades) Leer y comprender los capitulos 4.7 y 4.8, y revisar los videos (Efecto de un cero adicional y Efecto de un pole adicional). 4.7 Respuesta de sistema con polos adicionales 4.8 Respuesta de un sistema con ceros Respuesta escalén de un sistema de fase no minima (Pég. 208) Evaluacién de una cancelacién de polo cero usando residuos (Ps 211) Videos: https://www youtube.com /watch?v=F|392v4USYc&list=PLOz8mXW/208tuK7b9GrfLGBXk1BOOYILN&index=3 Efecto de afadir un cero https://www.youtube.com/watch?v=-WpmMQTaWM_wéilist=PLOz8mXW208tuK7&9GrfLGBXk1BOOYILN&index=2 A partir de la lectura del libro, conteste lo siguiente: 1.-Mencione dos condiciones bajo las que la respuesta generada por un polo se puede despreciar. 2.-8Como se puede justficar la cancelacién de un polo cero? A partir de los videos, conteste lo sigul 1.-4Cuél es el efecto de afadir un polo? 2-4Cusl es el efecto de afiadir un cero?Vargae Solero Oxcay Alberle GCMC Ui Mencione dow condiciones base lav quela vespuceta geverada por um pole ve puede deaprectar, : PEL pole veal cele ctneo veces mae alefade a la taquierda que loe polos domfnandes., tanittcante onal frelante eEl Lermino exponenetal puro decafan a un volor Sue! dal petmor ecbvepace (av>> Bum), ? EC mo ve puede geolifiear le cancelacton de em pele cove! | ‘| ice eliotn seat face fe ee a » @ dh come | tunmdo'el cavpiee aléfa da bq pelos don tn fae Ui cclens Kis sl M Ea isch low de gqnoncia 4 ne cambis [am ewe rludce vel lows En aete caro al rE i (ls oe , (et2) adfeional se cane Sy a en po Coe Teando expanatén on fvacetonce pavefolee) ol ven’ [a amplilad dele veepucele de oe tal were ho menor gue la ravento aera werd muck cy Sel cevo en =? eats mu ddl feat eequnde ovden. fg saeasanuuue't JedGial am dl etecte Serotec ; Hew ate) sm lanbe oy amc! ty S by ec mayor 4 Mp ce Goi ee Me ll ovfgen menor sera eu ofecls, QE Gual oe d cbecto. de atadt un cove? Hoce al efeleme mde veipte Todo sate depends del valor pest ako, of ets clofado del ertgon Lorilrd menor ofsclo. Endl ba ce Swerea, ce decw, la veepuce labovio, ex deci, Le y by ox menor y Mp ex wauor. geromua que ai eete sald mae cerca del ovfgen wnco de gue dear webs endl semtlaro devesho Ceeve poriloe) la veepuee- £0 Sulelal comfenza on diveceién contvavia a la entrada y lisag we covvfae. Mower elects — Mausr ofaclo‘TAREA 3(CASO SUBAMORTIGUADO) 1. Para cada par de especificaciones de sistema de segundo orden que siguen, encuentre ubicacién del par de polos enel plano de Laplace (Dé el valor del par de polos y dibujelos en el plano de Laplace) a) 12% t, = 0.6 seg b) 17% t =05seq ot =7seg t) =3seg 2. Encuentre la funcién de transferencia de un sistema de segundo orden que produce 12.3 % de sobrepaso y un tiempo de asentamiento de un segundo. 3. Para el sistema que se ilustra en la Fig, realice lo siguiente: a) Encuentre la funcién de transferencia X(s}/F(s) ») Considerando una entrada escalén unitario f(t), caicule: factor de amortiguamiento, frecuencia natural no ‘amortiguada, polos en lazo cerrado, tiempo pico, tiempo de levantamiento, tiempo de asentamiento, sobrepaso en % Nm qe B=1SN-s/m — | 3 Peay Pasa N a m=3kg escte de elasticidad iB K 4, Para elsictema que se lustre en a Fig se aplica un par tipo escalén en T(t). Encuentre: @ 2) La funcion de transference 22 (s) b) Calcule: factor de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, polos en lazo cerrado, tiempo pico, tiempo de levantamiento, tiempo de asentamiento (2% y 5%), sobrepaso en %. TpRe Bat Nimsirad ‘ Nemjrad 5. Para el sistema mostrado en la Sig. Fig., encuentre el valor de K y a, para obtener un tiempo de asentamiento (en criterio de 2%) de 0.2 seg. y un sobrepaso de 30%. a(S) Ke) sG¥a)Vargae Solovio x Oscar Albard bo CMG |eeTarea 5 (Ejercicios del criterio de estabilidad de Routh) Una vez revisado el tema de criterio de estabilidad Routh (Caso general, casos especiales 1 y 2) en el documento: estabilided_Routh.pptx, asi como los videos : Aplicacién del criterio de estabilidad de Routh y Caso especial 1 de Routh. Resuelva los siguientes ejercicios. Suba sus resultados al classroom. 1, Para el sistema realimentado unitariamente de la siguiente Fig., Obtene! 2) El margen de K para la estabilidad. = bb) Elvalor de K que hard oscilar al sistema. ¢)_ Laubicacién los polos en lazo cerrado cuando e! sistema sea marginalmente establ 4d) Lafrecuencia de oscilacién (u) cuando el sistema es as marginalmente establ K as) CFG TTS | 2. Apartirde la ecuacién caracteristica de un sistema, aplicando el criterio de estabilidad de Routh. Determine: s§+2s4+2s° +45? +11s+10=0 a) La estabilidad del sistema. b) Cuéntos polos del sistema estén ubicados en el semiplano izquierdo? €)_ éCudntos polos del sistema estén ubicados en el serniplano derecho? 4d) ECudntos polos del sistema estén ubicados en el eje puramente imaginario? Justifique sus respuestas a partir del andlisis realizado con el arreglo de Routh, 3. Dado el sistema de la siguiente figura, encuentre lo siguiente: a) Elrango de valores de K que mantiene estable al sistema. bb) Elvalor de k que hace oscilar al sistema, ¢) La frecuencia de oscilacién cuando K se ajusta al valor que hace oscilaral sistema. 1d) La ubicacién de los polos del sistema cuando K se ajusta al valor que hace oscilar al sistema, 1 ls) s(s +2)(s +3) Ss [+ } 4. Para el sistema de la figura a), determine:a). Elvalor de la ganancia K, que ubicaré a los polos del sistema como se muestra en la figura b). b) Justifique su respuesta y diga cudl es la condicién del sistema respecto a su estabilidad para el valor de K ‘calculado en el inciso = J sen | | T 1H Ses eR * Pe J. | rut Fig. ) Sistema jo Fig. b) Polos de lazo cerrado 5. A partir de la ecuacién carecteristica de un sistema, aplicando el criterio de estabilidad de Routh. Determine: SS 43544559 +45? +54+3=0 2), La estabilidad del sistema. b). éCudntos polos del sistema estén ubicados en el semiplano izquierdo? €}_éCudntos polos de sistema estén ubicados en el semiplano derecho? 4) éCudntos polos del sistema estén ubicados en el eje puramente imaginario? Justifique sus respuestas a partir del andlisis realizado con el arreglo de Routh.Tanes 5 Vargas Solovie Oncar Alberto - © As) ats) ae) ae os) 241d B+45S+50+K[ 7 kK (st10)(eh+4o+6) 8) ABet AS CtEOtK™ Ee, caraelarrebton + = 4x45) ~(50+k) _ 5g0-k (yf st} on 45 ee i ae) ie @) el ma leork ix 50+k CA) st speek | 220+ K.>9 => 6B0-k 0 -k>-580 (4) & Iou=S0+ BOHK>O SP K-50 2 ke 580 JL -50LKL580 | Raage de k para la eetabil dad BW .Pva ke280 o 2+ 4894455450602 a El efel, cv Srertable Pave, K= S80 & + 14624 455+50+580=0 _ SHE? 4454 620=0 b by = Wdxds -(¢30) =0 u 1= 60 {4e8=620-0 eh n euaTSser,t-0 P+ 45=0 2+ Wd=O nN Saaz fun wbsds => wre VAS! % rode b Sart fe"® OF4 Qol4 agr4det+ls+10<0 __ 9° Dera 9.0? AE +118 410 =O + Tel aay SS | be 4ytso sjef a | a | wo | by ttl ee +(eipoe | bee oye AL ~ [8 x9 | Gas10 7 | Gaxlo : & lar=10 ee El evebema ex Sneetable. Fala ecuracién Lone 5 pelow por wer de 5° qvade. Bay Ll we om ani dg Haw % pelow on el comiplane Hay 2 pelow puramente [maginarion.® Cont ie) | a) Cond = i fe ‘oSSreraT m) Conl= EEA ‘Snes +3) nae EES ee ane Sel= sie aay(SrayeS kK. = Bret D+S Can a ale) e ate) ee *| See 5ete reek Con ———_K___. Beara) +6 +k 93.x660478 0) Oo? SP Koa 28 1) a Berea rer Kk | +{e] oa 7 | bis28k + i Ee erk +] 5" = 45-k eee] dO => 35-K>0 3 -K>-35 KL 85 +8? [oe k . : - K>0_ 04KK 35 Bonae de k pava See I ele ale© Fava K=O 8945644 78+0=0 Se El etal, oe Sreoleble Pave k= 35 89+" +75 +650 + [alo] be t880 +/er) 5 [ 26 Gree ° +|s | bso € 58%+36-0 BRD Gua + wn=0 Uieelatas +725 S%+WWWh=0 4 Sya=t fun Jus 22 => =f! re dea U= 2 : > une?" , Siazt Gv7! 6Ae) (s) Ketel G(s) f+ S2+IS+K OK SO =P -KD=-4 fF KCR -jT k>O } ae ea fost fi ePava K=O 2498428400 —w El efets c@ Srcetable + Pava k=% S74 994054920 Pra Gut owte0 Punt = O Saget fm w= => We va" Synz t Gyn® B8+9S1+ 5594488 +543=0 te. Bets 5e7KFEA + 8 «BO + | oF L 5 t | let a T (yea - agit a “| A | 3 | bee 24-=0 +18 bite iby¥o € | ~ {8 fd | +|8 lee3 +) 8 | oed [a= El erelema ev Mreetable. Fela lunetén lione 5 pelow por ear de S® grade, Hay 1 pole one Ee lanc S2quierde, Hay pales on dl cemiplane devacho por Loner J eawbiow de slave: Hoy % pelow puromente fnagtmorion.Tarea06 Reduzca cada uno de los siguientes diagramas de bloque para obtener la funcién de transferencia de lazo abierto e indique el tipo de sistema La funcion de transferencia en lazo cerrado e indique el orden del sistema Considere sistemas retroalimentados unitariamente. Utilice hoja blanca o'su cuaderno (anotando su nombre y grupo en la parte superior de la hoja). Suba sus repuestas al classroom Ris) 5 ls) s+ DS+2 RIS) T cls) 6 Om 7 +2) eS)Vargas Selorio Oecar Alberle GGMG ae I 1 Sel Can} =| — SH) SG+1) Gand Pohl Lt.. jee ee ea “eel aCe : ont EG its 100 aL dota w i i 6 te = tS le} Ort BGr5, +08 te ol ale) + Pav laze it eager | t Goudie S16 tS SDr eb abil 1 Se ctenes we oe SoS teal e100 eee eee | Zor G8) 09 —+ Stelewa Lipo t b st" | i B2493)4 100. $4984 100=O0-* Ee. caracterelion Haruna thw¢ Leer Sera CARGO) we Conf pee errs e419) + (9.8) (20) Cowl = 20 Paes Tebaep beet Sr ice rd Par L= 10 +10 = 20 Sed steel SheePrat + { { tT I 1 4 1 i oi Se Sas fects ht ot Ede hds Leditle S(e+Nlerd) rier sete) ere ols era + +35 Gol = Sarqg stds Saris Gonl = Skee e828 3+ 9eh4 75415 + Para. laze. cerrado, 5 Gans —S Bes 73415 Lt | BABS 7a 415 * Para lero abiesla? ont lL [° 4 24+28%4 78+ [545 ns) ete) i let TT Ghee ei ert {@ 82496 478430 5 t GG) Srgeni7eris Mole ee 2 Bielewa ipo Ox Haticlech ab cic L 2°s 980475490 — Ee. coraclerie,Gant $2 5 S++ lO! Seth yd doped Ser args) Ss dent eee Hee (at Gand = 145 eee ond Ceniy = (aalel Ste lea his * Pare (420 cervade? pot 1S Conds fericotls i) Alta | Price+1s Cited eta St RET Bees +20dank eer lgOG bos $%(+1) + 165 (00d fone [ibook TT | Sent +22 +10 0008 meer Te gl oe) 2 Rava laze cerrado $ wbedaehOQOK ont S2S5#+ 100005 oa ‘+ Spaghs10 0008 ney rT) cls eer {Tal 83 +57 + 100008 + 1000k SoCipbok ECC t Stel saree aaae W7 Sietene Hp UP gest 1000084 100k = Ea. Cored. Edel eh ae Secorden fe + Para laze abier| 1 Hf : CONES Gant = S954 “ers rn ate 0\ (S43) a accem SEES Ey fr Cont «SHANG nis toe 2) cd ' rT NEA 4 | aul = 1 * Sees eer Sayles ne) Gen d ale) a Joo ae | fat tL) seg es Gels revises Beast PS Rts) ace : kK * Para laze ceveada’ 4 ese, Powe laze ce: ade Cowl ae © Pave laze obterta? | ‘ S[eeanveayes ne) [ oted Cows ora ak 2a Ee Sleae+3+S +k Gigs Clik ne)" eaveetayeeK z k ( L Gels rag — Sielene tipo t 2945894 254k Ee. cavack, ema ende Der aLTareaO7 Ejercicios de error en estado estable 11 Encuentre los errores en estado estable para entradas de Sult), St) y 5t2, asi como las constantes de error estatico: Ky, Ky y Kq_ paral sistema quese muestra en la sig. Fig. Considere que el sistema es estable. RIS (9) 20005 + 16 +5) |_S) - s(s +3)(s +4) 2+ Dado el sistema de control dela Sg. Fi, encuentre el valor de K de modo que haya 10% de error en estado estable RIS) —~ e() KG+5) ats) YO 56FH6+E48) 3~ Para cada sistema de las siguientes figuras, evalué las constantes de error estético y encuentre el error esperado para las entradas esténdar (anplitud unitaria) escalén, rampa y parabélica. Considere que lo sistemas son estables. RSS) S00 + +5) |_S) GFHE+H ING +B Fi. a) RS) tS)[S006+ DG +5640] C8) S( + B)(s + 10)(¢ + 12) Fg. b) R/V 15)[5006 + D+ HEHE ++] - 52(s + 8)(s + 10)(s + 12) Fig. c) 5. Elsirema dela siguiente figura debe de tener un error en estado estabe de 1/6000 entre una entrada 20tut) viasalica. 2) Encuentre el valor de K y N para satistacer el e,, 8) Cues el valor de Kp, Ky Y Ka? R(S), E(S)[K(s? + 35 +30) | CIS) —€ a S45)Varaoe Selorvte Ocear Alberto came © te), ~e8 cts) Enbvadant () 3[6+3)(S+4) Sul) abl) 4 5 Counter que el oedema ex extable, “Fideckah do ehetlhababtd ole lane phtecda G(e) + LOO +2)E4c) _ 100(e+2) (etc), te) “Be: BE+aV(or4) obs rehaids El etalema ae Lipo t el Tipe Of Tipe Lf, : Brctl ening iarse-|-phe—|Lo) ot Cree Ot Etellsp-pabbdese Bamps unilaria | 20 fietel| 0 | Seorele —e Pampa untbaria Dovdbala wsilavca} co |" oot} ale Spero —> Pavabalo-unttarra + Ealrada esealon! Lote a e%ic) — LoalaN(e) - 1200 25 BNE 6 0 + Eelead ekapie t a po We TDi {HOON (BAT — enn Loocettin(stc) - 1900 | kus hes Sees fi of CAE] rash oes ast Ago +100 ~Eyubk apatites Lin he tes= Le Seloic)l. f mC) Kes ig hatch i seflagtea Mss). 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Para una entrada escalén, el error en estado estable es aproximadamente el reciproco de la constante de error ‘estético {Qué condicién debe cumplirse para esto? Cuil es la relacién exacta entre las constantes de error estético y los errores en estado estable para entradas rampa y parabdlica? Qué informacién esta contenida en Kp=10 000? Defina el tipo de sistema. La funcién de transferencia en lazo abierto para un sistema de control retroalimentado unitariamente tiene tres polos en -1, -2y-3 {Cudl es el tipo de sistema?Varaae Selorfo Orear Albele Come I:flopionp [po eueadan de pacha ample pave dealin aero a a lo actable. aptteaih © Favdbela unftavia Q-6Cucnbor Sabegrartonce, la brayectorfa Weled Td ae iledet bd laded due Bs ee re ee ir * Ce calén untbanto ? @ Berets deus clopls Ligue abmbegbae| bl ganancta the dea lected ddl cloliea alcohol om, Telit al debet ok fofalladL EfalatatDhat hat Dbatal gbchatbahd FPhod dd obras mcaleh al cert oh op lode aolaUle bu: aproafinedontan Ldachach bs lead blab fll cle Srila eri Cot (ibelatbal fam boda halelbcd | Pai bat ree ect et Don veetprocas entve wi C=E Que Saformacin ectet conbenida on Kp= 100002 . Fl sielema oe gels abe fad pele ale bel phabLfnchnladEd cece (Gaba) + El ervor en em 2-Debina, al Lipo de wtel. (eine: poole dale, Peciin de Leaneloctnsia on lata abterds 5 + +e ee (Tat N=0 3 lipo 0 Selene Casey NG ified | a0) ‘ipo £. Ble Eolestnlde LpomePar anes on -loola pbtarle pave imatebene, da dankvall valec- aah pe TE es a saat re potIndicaciones: Para el sig. Ejercicio responda en hoja blanca 0 en libreta (desarrollando cada uno de los célculos que se le solicitan). Coloque su nombre y grupo (iniciando por apellido paterno) en cada hoja que reporte (envie imagenes) 1. Parael sistema de la siguiente figura, el cual tiene una ganancia, K, en la trayectoria directa. Conteste lo siguiente: Fig. Sistema ! retroalimentado | _ unitariamente ie i; — +} 2) dEndénde comienza el Lugar Geométrico de las Raices (también indique los valores)? ') eCusntos son y dénde estén ubicados los ceros de lazo abierto del sistema? ) eCudntasasintotas se requieren para trazar el Lugar Geomeétrico de las Raices? Resliceelcéleulo de las asintotas: 4). dingresan los polos de azo abiert al eje @? Calcule el punto por donde ingresan.e) Calcule el cruce del LGR en el eje ju, el valor de la ganancia y la frecuencia a la que oscila el sistema (realice estos célculos mediante el criterio de Routh y haciendo la sustitucién de s=jw en la Ec. Caracteristica) Encuentre el valor de ganancia para el que la funcién de transferencia en lazo cerrado tendré un polo sobre el ele real en-1.5,Vlarope Selovfo Oneav Albowbe PA topes on low me de laze Hott En 0-2-4 ao 0 + ned m=0 2 vamae = 2 Pra = O-2-91-0 +H =~ 1.66 bite Q-O71=9 Be k=O, 1,4 wow L= Para k=O 9,2 #1801041) - + go° Pava Kei 9,44 dente) =4190° fava k= 24 ep lie £200" fea oS ee come + Fune. laze ablerto oy Tera) S(o+0\o+2) = 87+ S588 eed Od) a Sle) era eal | eco Rreray|s! ae keeeenttera) =Loleadie +2] iS oS d(e2+5e%4¢8)_ =0 nt Nira 3+ 10S+6 =O S/=-2.5485. Sat -0. 784? ¢ ee - iVavaas Sclovie Oncar Alberto COME e) E466) -=> MH sre Atecat 72 => Sloealerayrk OP+ EKO 46s CR Ee. cavnct. b,: (Gxel-k - 20=k 5. s net >0/}-30-k 0-4 -k>-30 t TCC ke Sol T K>O all 04 k4 20 Pave k= 20 _ 674539 4+65+80=0 > Stel, eotable et ft bi b,:(Sx6)-30. 0 ot} 6b 99 S $. 5! [bet € + 20 L eared Sah ea0=0 d+ 620 ° B42 Begs wats O 84 wd =O\avgae Solero Oncor. Alberts. Cane o2s ek iCe K=O Gu)? + 5 fu)*+ Cw) + k=O Prw?+ SCf% 0%) +6 (hu) + K=O (Lf)? + SC) + Cf) =O ‘Sad tk jw? fw 20 peveal pefmaainay re + Depavonds parte veal e fmaainaria oe K20. 4 ~Ju®+Ojur =O i V Cu2+ Cult k= Sw Cw +6} CHe+ Cus c-Ye=0 ~k=-G(s) Hessen! SELLS IGGL EK 4 evel! S=41.5 leeatecal*! k=loleea eal =[-Lelie+aleissayl ==. S