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Programación de Robot en COSIMIR

El documento describe un proyecto en el que se programa el movimiento de un brazo robótico RV-2AJ a través de 5 o más puntos usando el programa COSIMIR. El estudiante utiliza las herramientas del programa para seleccionar el robot, guardar posiciones en una lista, generar el código de movimiento en un bucle infinito, y simular el movimiento del robot a través de los puntos.

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Programación de Robot en COSIMIR

El documento describe un proyecto en el que se programa el movimiento de un brazo robótico RV-2AJ a través de 5 o más puntos usando el programa COSIMIR. El estudiante utiliza las herramientas del programa para seleccionar el robot, guardar posiciones en una lista, generar el código de movimiento en un bucle infinito, y simular el movimiento del robot a través de los puntos.

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BENEMÉRITA UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE PUEBLA

FACULTAD DE CIENCAS DE LA ELECTRÓNICA


LICENCIATURA EN INGENIERÍA MECATRÓNICA
MECATRÓNICA AVANZADA
Jorge Alberto Guzmán Pérez - 201837024
Fecha de entrega: 03 de octubre del 2023

1. Reconocer las prestaciones elementales de la interfaz del programa COSIMIR


2. Realizar un programa de movimiento del brazo articulado RV-2AJ en donde se consideren al menos 5 puntos
cuya ejecución se realice en bucle infinito.
3. Documentar dicho programa
4. Desarrollar un video, que explique el procedimiento seguido para desarrollar todos los elementos que dicho
programa requiere, así como las generalidades del programa que se observa en su ejecución.
5. Desarrollar el reporte escrito que muestre el procedimiento, los elementos requeridos y las generalidades
para desarrollar el programa.

En el programa COSIMIR, podemos generar trayectorias dependiendo del robot que seleccionamos, así mismo,
podemos conocer las limitaciones correspondientes y la manera de accionar de cada modelo que cuenta en su galería.
Para esta practica se trabajo bajo la consigna de que el robot pase por lo menos, por 5 puntos distintos, y que vuelva a
su posición inicial. En este caso se generaron 8 puntos, de los cuales, se logra una figura simétrica a ambos lados,
retornando al final al punto en el que comenzó. De esta manera se puede dejar trabajando en bucle infinito, como se
pidió.

El programa se realiza de la siguiente manera:

Se selecciona la opción Project Wizard, la cual, nos facilita la selección y configuración del robot a simular.
Se rellenan los siguientes campos y se da clic, en el botón NEXT.

Pasamos a la pestaña siguiente, y seleccionamos como se muestra en la imagen:

Y por ultimo, se da clic en FINISH


Un nuevo proyecto se ve de la siguiente manera:

Al posicionarnos, sobre el area de la animación y presionar F8, nos aparece la siguiente ventana, en la cual podremos
mover diferentes articulaciones de nuestro robot, hasta llegar a la posición deseada.
Una vez lograda la pocision, podremos guardar este punto con el botón “Current Position-> Pos. List”

Asi se ven 8 puntos guardados:


Para el código hay dos opciones, hacerlo linea por linea, o trabajar con el PROGRAMING WIZARD, que se encuentra en
la pestaña de EDIT

El resultado que obtenemos es el siguiente:

Una vez, tenemos el codigo, podemos compilar, con el siguiente boton, de la barra de tareas:

Comprobamos que no existan errores en la pestaña de MESSAGES:


Sin Errores ni Warnings, procedemos a Iniciar la Simulación.
Para iniciar la simulación seleccionamos el Menu EXECUTE y la opcion Start Cycle, en caso de que queramos un bucle.

Y el resultado se puede observar de la siguiente manera:

Se puede observar la traycetora del robot a través de los 8 puntos marcados con anterioridad

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