TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

TEMA 1.GENERALIDADES DE LOS MECANISMOS

INTRODUCCIÓN
Un conjunto mecánico de transmisión o transformación de movimiento y de acciones
(fuerzas y momentos) se compone principalmente de los siguientes sistemas:

• Sistema motriz: es la fuente de potencia del conjunto mecánico y, por lo tanto,

será el sistema de entrada. Las fuentes de potencia son muy variadas: rotativas,
lineales, acumuladores y liberadores de energía y fuentes de potencia manuales.
• Sistema transmisor y sistema de sustentación: la suma de ambos sería el
mecanismo o máquina de ese conjunto mecánico.
• Sistema receptor: es el sistema de salida que recibe el movimiento o el trabajo
transmitido por el mecanismo o por la máquina.

1.1. MÁQUINA Y MECANISMO

o Mecanismo: combinación de cuerpos dispuestos de tal manera que transmiten
movimiento de un modo predeterminado, es decir, que al mover uno de ellos se
obligue a moverse a los demás de acuerdo con unas leyes dependientes de su
combinación.

• Los mecanismos de transmisión de movimiento son aquellos en los que el

elemento de entrada (motor o motriz) tiene el mismo tipo de movimiento
que el de salida.
• En los mecanismos de transformación de movimiento, el elemento de
entrada tiene distinto tipo de movimiento que el de salida.
Los mecanismos se pueden clasificar por su tipología o por su función:

• En la clasificación tipológica o estructural, los mecanismos- se ordenan

según la naturaleza de las partes que los constituyen y el tipo de conexiones
aplicadas (mecanismos de barras, levas, mecanismos de fricción,
engranajes, frenos y embragues, rodamiento y cojinetes de fricción…).
• En la clasificación por función, los mecanismos se agrupan según sea la
finalidad de estos: generar un determinado tipo de movimiento, modificar
el par de salida con respecto al de entrada…
o Máquina: combinación de cuerpos dispuestos de tal manera que además de
transmitir movimiento, son capaces de transmitir o transformar energía. Está
constituida por uno o varios mecanismos.
 SISTEMA MOTRIZ MÁQUINA SISTEMA RECEPTOR

Sistema transmisor
Sistema de sustentación

Rotación
Rotación
MECANISMO Traslación
Traslación
Rotación y Traslación

1.2. DEFINICIONES Y CLASIFICACIONES

Los componentes básicos de un mecanismo son los siguientes:
o Pieza: es la parte indivisible última (generalmente rígida) que aparecería en un
proceso de separación de los componentes de un mecanismo.
o Eslabón, barra, elemento o miembro: de todas estas maneras se puede nombrar al
conjunto de piezas unidas rígidamente entre sí, son posibilidad de movimiento entre
ellas.
o Par, par elemental o par cinemático: es el conjunto formado por dos barras en
contacto entre las que existe movimiento relativo. El movimiento vendrá
condicionado por el tipo de conexión que las mantiene en contacto. También se
puede definir como la conexión entre dos eslabones que hace posible la transmisión
del movimiento.
Los pares cinemáticos se pueden clasificar según:
1. La superficie de contacto:

• Pares superiores: el contacto se realiza a través de un punto o una línea (leva,

seguidor…).
• Pares inferiores: el contacto se realiza a través de una superficies (giratorios,
deslizantes…).
2. Los grados de libertad que posee el movimiento relativo de los miembros que
forman el par:
Un cuerpo rígido en el espacio tiene 6 grados de libertad. Al estar unido a otro
cuerpo a través de un par cinemático verá reducido sus grados de libertad desde
5 hasta 1.
3. El número de eslabones que conecten:
Si un par cinemático está conectando 2 eslabones hablaremos de par binario, si
está conectando 3 eslabones par ternario, si está conectando 4 eslabones par
cuaternario…
El contacto de los eslabones vendrá asegurado y limitado por los cierres de pares,
que pueden ser de tres tipos:

• Cierre de forma: el contacto lo asegura la forma de los dos miembros en

contacto (cierre del cilindro – pistón).
• Cierre de fuerza: el contacto lo asegura un miembro elástico interpuesto
(cierre entre la leva y el seguidor).
• Cierre de cadena: el contacto lo asegura otro eslabón del propio mecanismo
(tren de engranajes).
1.3. CADENA CINEMÁTICA Y MECANISMO
Si se toma par cinemático como sinónimo de conexión, se define cadena cinemática
como el conjunto de pares y eslabones cuya finalidad es transmitir movimiento y que se
encuentran dispuestos de tal forma que todos los pares estarán ligados entre sí a través
de los eslabones.
Si se expresa par cinemático como el conjunto formado por dos eslabones en contacto
entre los que existe movimiento relativo entre ellos, entonces, cadena cinemática se
define como la agrupación de pares cinemáticos dispuestos de tal forma que todos están
ligados entre sí.
Las cadenas cinemáticas pueden ser:

• Abiertas: cuando hay algún eslabón que solamente está conectado a otro
eslabón.
• Cerradas: cuando cada eslabón se conecta como mínimo a otros dos.
Un mecanismo será una cadena cinemática en la que se ha inmovilizado una de sus
barras. A este eslabón fijo se le denominará soporte, bancada o bastidor.
Los mecanismos y, por tanto, las cadenas cinemáticas podrán ser:

• Ligadas o bloqueadas: cuando no se permite el movimiento relativo de sus

miembros. El sistema de barras resultante será una estructura.
• Desmodrómicas: cuando el mecanismo se puede impulsar con un solo
movimiento de entrada.
• Libres: cuando es necesario aplicar varios movimientos de entrada
independientes para transmitir movimiento a todos los eslabones del
mecanismo.
Se define ciclo cinemático de un mecanismo como el proceso a lo largo del cual el
conjunto de miembros del mecanismo vuelve a la posición inicial después de haber
recorrido todas las posiciones intermedias que pueda ocupar.
El tiempo empleado en completar el ciclo cinemático se denomina periodo.
El movimiento de los eslabones de una mecanismo se puede clasificar como:

• Continuo: cuando el eslabón no efectúa ninguna parada a lo largo del ciclo

cinemático del mecanismo (la manivela del mecanismo biela – manivela).
• Intermitente: cuando el miembro realiza una o más paradas a lo largo del ciclo
cinemático del mecanismo (cruz de malta).
• Alternativo: cuando el eslabón se detiene e invierte el sentido de su movimiento
dentro del ciclo cinemático del mecanismo (el pistón del mecanismo biela –
manivela).
Los mecanismos se dividen en dos grandes grupos:
o Planos: todas las barras de un mecanismo se mueven en un plano o en planos
paralelos.
Los únicos pares cinemáticos que puede contener un mecanismo plano son los de
uno o dos grados de libertad. Y dentro de la categoría de pares inferiores, solamente
el par prismático y el par de rotación (ambos de un grado de libertad).
La mayoría de los mecanismos existentes son planos.
o Espaciales: el movimiento de los eslabones se produce en el espacio.
Un mecanismo espacial podrá contener pares cinemáticos de cualquier grado de
libertad.
Otra clasificación de los mecanismos es en función de las tareas que realizan:

• Generador de función: es un mecanismo en el que se busca definir y conocer el

movimiento relativo (o la relación de fuerzas) que hay entre los eslabones que
se encuentran conectados a la bancada.
• Generador de trayectoria: es un mecanismo cuya finalidad es definir y conocer
la trayectoria de un punto de un eslabón y no el movimiento en sí del eslabón.
• Generador de movimiento: en este caso lo que interesa en el mecanismo es el
movimiento total del eslabón.

1.4. MOVILIDAD DE UNA CADENA CINEMÁTICA. CRITERIO DE KUTZBACH

– GRUEBLER
Para el estudio de una cadena cinemática, primero hay que determinar los grados de
libertad que posee, es decir, habrá que saber determinar el mínimo número de
condiciones (o coordenadas) que son necesarias para tener el mecanismo
completamente definido.
Un procedimiento desarrollado para tal fin es el criterio de Kutzbach – Gruebler.
Los grados de libertad de un conjunto de b cuerpos en el espacio será de 6 ∙ b y en el
plano de 3 ∙ b.
Si se construye un mecanismo espacial con ese conjunto de b barras, al grado de libertad
total habrá que ir restando 6 grados por el hecho de fijar una barra (bancada) y, además,
otro número de grados de libertad según las diferentes restricciones propias de los pares
cinemáticos empleados para conectar las barras.
Si los dos eslabones están unidos formando un par cinemático de rotación, el número
de grados de libertad se reduce a 4:

• Las coordenadas de un punto 𝑃1 (𝑥𝑃1 , 𝑦𝑃1 ).

• Los ángulos de inclinación 𝜃1 y 𝜃2 .
Por lo tanto, en un mecanismo espacial (3 dimensiones), la fórmula de Gruebler
resultará:
𝑚 = 6(𝑏 − 1) − 5𝑗1 − 4𝑗2 − 3𝑗3 − 2𝑗4 − 𝑗5
m = grados de libertad de la cadena cinemática.
b = número de barras de la cadena cinemática.
𝑗1 = número de pares simples (rotación, traslación, deslizamiento…) de un grado de
libertad.
𝑗2 = número de pares complejos (rotación y traslación o rotación y deslizamiento…) de
dos grados de libertad.
𝑗3 = número de pares de tres grados de libertad.
𝑗4 = número de pares de cuatro grados de libertad.
𝑗5 = número de pares de cinco grados de libertad.
En un mecanismo plano, como solamente puede contener pares cinemáticos de uno y
de dos grados de libertad, la expresión anterior quedará de la siguiente forma:
𝑚 = 3(𝑏 − 1) − 2𝑗1 − 𝑗2
Una forma sencilla de explicar cómo se ha llegado a esta ecuación de Kutzbach es
relacionando los grados de libertad de un cuerpo con las coordenadas de un punto del
cuerpo y con los ángulo de inclinación del cuerpo respecto a los ejes coordenados.
Observando la ecuación se pueden obtener las siguiente conclusiones:

• Si m = 0 → las barras no pueden transmitir movimientos. El resultado es una

estructura isostática.

• Si m = 1 → mecanismo desmodrómico. Esto significa que fijada la posición de una

barra, las posiciones de las demás barras quedan definidas.
Los mecanismos con 1 grado de libertad también se denominan de movilidad
determinada. Es decir, una vez definido el movimiento de uno de los eslabones
quedaría definido el movimiento del resto de las barras que constituyen la
cadena cinemática. Esto implica que el mecanismo se puede impulsar con un
solo movimiento de entrada.

• Si m > 1 → mecanismo no desmodrómico o de movilidad indeterminada. Esto es,

sería necesario aplicar varios movimientos de entrada independientes para
transmitir movimiento a todos los eslabones del mecanismo.
El mecanismo sería desmodrómico si se aplicasen tantos movimientos de
entrada como número de grados de libertad tuviera el mecanismo.

• Si m < 1 → las barras no pueden transmitir movimientos. El resultado es una

estructura hiperestática.
Observaciones:
➢ Si en un nudo ( o enlace) concurren más de dos barras, el número de pares a
tener en cuenta será igual al número de barras que concurren menos uno.
➢ Al reemplazar las conexiones de miembros por pares superiores por conexiones
por pares inferiores, los grados de libertad del mecanismo no varían.
➢ Hay casos en los que el criterio de Kutzbach – Gruebler da resultados incorrectos
puesto que la ecuación no tiene en cuenta determinadas particularidades
geométricas que en algunos mecanismos influyen en su movilidad. Las
longitudes de las barras o las posiciones relativas que ocupan estas en un
momento determinado, pueden dar lugar en algunos casos a indeterminaciones,
según sea la configuración elegida.
Como consecuencia de lo anterior, existen una serie de excepciones en las que
no se cumple el criterio de movilidad. Por ejemplo: cuando uno de los eslabones
de la cadena cinemática tiene solo dos pares deslizantes paralelos entre sí, o
bien, en cadenas cinemáticas formadas solo por pares deslizantes excepto uno
de rotación, o bien, en cadenas cinemáticas que tengan dos eslabones
interconectados con dos pares deslizantes cada uno y ningún par de rotación, o
en ciertas estructuras que pasan a ser mecanismos por relaciones geométricas
entre sus cuerpos…