UNIDAD DIDÁCTICA II

FILTROS ACTIVOS Y CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

FILTROS ACTIVOS-FUNDAMENTOS
2.1. INTRODUCCIÓN
Todos tenemos una idea, aunque sea intuitiva, del concepto de filtro, dispositivo que existe en casi todos los circuitos
electrónicos, sobre todo en los destinados a las telecomunicaciones y la instrumentación industrial. En la actualidad, por
ejemplo, las redes de comunicación de datos se han beneficiado mucho de los filtros activos, ya que los ordenadores se
conectan a la red telefónica a través de equipos denominados MODEM (Modulator-DEModulator), cuyos filtros activos son
parte fundamental.
Definición.- Un filtro eléctrico es un cuadripolo capaz de atenuar determinadas frecuencias del espectro de la señal de entrada
y permite el paso de las demás.
Se denomina espectro de una señal a la descomposición en una escala de amplitudes respecto de la frecuencia, y se hace por
medio de las series de Fourier o con el analizador de espectro. Obsérvese que mientras el osciloscopio es un instrumento que
analiza la señal en relación con el tiempo, el analizador lo hace con relación a la frecuencia delos filtros activos cuando la
señal que se aplica a la entrada es senoidal.

2.2. VENTAJAS E INCONVENIETES DE LOS FILTROS ACTIVOS

En comparación con los pasivos, los filtros activos poseen una serie de ventajas:
a) Permiten eliminar las inductancias que, en bajas frecuencias, son voluminosas, pesadas y caras.
b) Facilitan el diseño de filtros complejos mediante la asociación de etapas simples.
c) Proporcionan una gran amplificación de la señal de entrada (ganancia), lo que es importante al trabajar con señales de
niveles muy bajos.
d) Permiten mucha flexibilidad en los proyectos
Por otro lado, tienen una serie de inconvenientes:
a) Exigen una fuente de alimentación.
b) Su respuesta de frecuencia está limitada por la capacidad de los AOP’s utilizados.
c) Es imposible su aplicación en sistemas de media y alta potencia (por ejemplo, en los filtros que emplean lo conversores e
inversores construidos con tiristores que se utilizan en la industria.
A pesar de estas limitaciones, los filtros activos prestan cada vez un mayor servicio en el campo de la electrónica, especialmente
en las áreas de instrumentación y telecomunicaciones. Dentro de la primera es interesante destacar la electromedicina o
bioelectrónica, cuyos equipos hacen gran uso de ellos, principalmente cuando operan en bajas frecuencias.

❖ CLASIFICACIÓN.
Los filtros pueden clasificarse atendiendo a tres aspectos:
➢ a la función que lleva a cabo,
➢ a la tecnología aplicada,
➢ a la función matemática utilizada para conseguir la curva de respuesta.
Al primer tipo pertenecen los cuatro tipos siguientes
a) Filtro pasa bajo (PB).- Sólo permite el paso de las frecuencias inferiores a una determinada 𝑓𝑐 (denominada de corte). Las
frecuencia superiores resultan atenuadas.
b) Filtro pasa alto (PA).- Deja pasar las frecuencias que se hallan por encima de una determinada 𝑓𝑐 (de corte) atenuando las
inferiores.
c) Filtro pasa banda (PF).- Permite el paso de las frecuencias situadas dentro de un banda delimitada por una frecuencia de corte
inferior 𝑓𝑐1 y otra superior 𝑓𝑐2 . Las frecuencias que estén fuera de esta banda son atenuadas.
d) Filtro de rechazo de banda (RF).- Permite el paso de las frecuencias inferiores o superiores a dos frecuencias determinadas,
que se denominan de corte inferior 𝑓𝑐1 y otra superior 𝑓𝑐2 , respectivamente. Son atenuadas las frecuencias comprendidas en
la banda que delimitan 𝑓𝑐1 y 𝑓𝑐2 .
 𝐻 𝑗𝜔 𝐻 𝑗𝜔

Figura (2.1)

𝐻 𝑗𝜔 𝐻 𝑗𝜔

Figura (2.2)

La curva de respuesta de un filtro real puede dividirse en varias bandas. Veamos esto para un filtro PB:
➢ banda de paso (de 0 a 𝑓𝑐 ),
➢ banda de transición (de 𝑓𝑐 a 𝑓𝑠 ),
➢ banda de corte (por encima de 𝑓𝑠 ).
La figura (2.1(b)) muestra estas tres bandas para el filtro PB y la figura (2.1(c)) las cinco bandas de
uno PF, ya que este último tiene dos bandas de transición y dos de corte. Escogemos 𝑓𝑠 como el punto
donde la amplitud se reduce al 10% del valor máximo. Esta elección, aunque arbitraria, es
perfectamente aceptable en la práctica.
Dentro del segundo grupo de filtros se clasifican atendiendo a la tecnología empleada:
a) Filtros pasivos.- Están construidos exclusivamente con elementos pasivos como resistencias, condensadores y bobinas. Estos
filtros son inviables en bajas frecuencia al exigir inductancias muy grandes.
b) Filtros activos.- Constan de elementos pasivos asociados a otros activos (válvulas, transistores o amplificadores operacionales).
La primera generación de estos filtros utilizaba las válvulas, por lo que tenían un consumo de potencia muy alto, ruidos, baja
ganancia, etc.
La segunda empleaba transistores como elementos activos y, aunque tenia más ventajas que la anterior, no tenia unas
características enteramente satisfactorias.
La tercera generación, objeto de nuestro estudio, utiliza los amplificadores operacionales. La alta resistencia de entrada y la baja
impedancia de salida de los AOP’s, además de otras características, permiten la realización de filtros con cualidades óptimas.
c) Filtros digitales.- Estos filtros llevan componentes digitales. La señal analógica es convertida en digital mediante un sistema de
conversión A/D. La señal binaria resultante se trata en el filtro digital y a continuación se convierte en analógica en un conversor
D/A. Estos filtros son útiles para procesar simultáneamente muchos canales de transmisión.
El tercer grupo de clasificación hacia referencia a la función matemática (o aproximación) utilizada para proyectar el filtro.
Los tipos más comunes de aproximaciones son los siguientes:
➢ Butterworth.
➢ Chevyshev.
➢ Cauer.

2.3. RESONANCIA, FACTOR 𝑸𝟎 Y SELECTIVIDAD

Basándonos en el circuito RLC serie, algunos temas de la teoría de circuitos nos serán de utilidad en el estudio de los filtros activos.
El circuito RLC de la figura tiene, estando en circuito abierto, una impedancia de entrada que viene dada por:
1
𝑍𝑖 𝜔 = 𝑅 + 𝑗 𝜔𝐿 − (2.1)
𝜔𝐶
Se dice que el circuito está en resonancia serie cuando 𝑍𝑖 𝜔 es real (con lo que
𝑍𝑖 𝜔 es mínimo), es decir, si:
1 1 Figura (2.3)
𝜔𝐿 − = 0, 𝑜 𝜔 = 𝜔0 = (2.2)
𝜔𝐶 𝐿𝐶

en esta situación tendremos la máxima corriente en el circuito.

La figura representa la variación de fase en el circuito RLC serie, en función de la

frecuencia.

La respuesta de frecuencia (en módulo) está dibujada en figura. Obsérvese que se

tiene una atenuación de la ganancia por encima y por debajo de la frecuencia de
resonancia 𝜔0 . Considerando la respuesta máxima (en 𝜔0 ) igual a la unidad, en los
puntos donde sea 0.707 (puntos de potencia media), tendremos las frecuencias Figura (2.4)
𝜔𝑐1 𝑦 𝜔𝑐2 , que determinan el ancho de banda, dado por:
𝐵𝑊 = 𝜔𝑐2 − 𝜔𝑐1 𝑂 𝐵𝑊 = 𝑓𝑐2 − 𝑓𝑐1 (2.3)
Figura (2.5)
Se define el factor de calidad para el circuito RLC serie cuando está en resonancia,
como 𝑄 = 𝜔0 𝐿/𝑅. Ahora las potencias de frecuencia media pueden expresarse en
términos de los elementos del circuito, o de 𝜔0 y 𝑄0 , de la manera siguiente:
1 1
a) 𝜔𝑐2 = 𝜔0 1+
4𝑄02
+
2𝑄0
(2.4)
1 1
b) 𝜔𝑐1 = 𝜔0 1+
4𝑄02
−
2𝑄0
Restando miembro a miembro las expresiones anteriores tenemos:
𝜔0 𝑓0
𝐵𝑊 = = (2.5)
𝑄0 𝑄0

Lo que indica que cuanto mayor sea el “factor de calidad”, tanto más estrecho será el ancho de banda, o sea, mayor será la
“selectividad” del circuito. Tome en consideración que 𝑄0 es un factor adimensional.
La selectividad es un concepto importante que frecuentemente es utilizado en área de las telecomunicaciones y que puede definirse
como “la capacidad de un circuito para seleccionar, en espectro de frecuencias dado, una determinada frecuencia”. Este concepto
tiene mucha importancia en los filtros PF y RF, aplicándose escasamente en los demás. A pesar de que no hay acuerdo sobre la
definición del factor 𝑄0 , creemos que la dada aquí es la que mejor se acomoda a nuestros propósitos.
𝜔0 𝑓0 𝑓0
𝑄0 = = = (2.6)
𝜔𝑐2 − 𝜔𝑐1 𝑓𝑐2 − 𝑓𝑐1 𝐵𝑊

Debemos recordar que un factor 𝑄0 alto conlleva una

selectividad también alta (para un valor fijo de 𝑓0 ), ya que
implica un menor ancho de banda (BW), y viceversa. La
Figura (2.6) ilustra este hecho.
Figura (2.6)
2.4. FILTROS DE BUTTERWORT
Su respuesta viene dada por la siguiente función:
𝐾𝑃𝐵
𝐻 𝑗𝜔 =
1 + 𝜔/𝜔𝑐 2𝑛 (aproximación para un filtro PB) (2.7)
𝑛 = 1, 2, 3, … .

donde 𝐾𝑃𝐵 es la ganancia correspondiente a una frecuencia 𝜔 𝑛𝑢𝑙𝑎; 𝜔𝑐 es la frecuencia de corte y n el orden del filtro.
Es interesante señalar que cuanto mayor sea el orden de un filtro, tanto más se Figura (2.7)

aproximará su respuesta a una de las curvas ideales de la Figura (2.2(a))

La Figura (2.7) muestra diversas curvas de respuesta, obtenidas de la ecuación (2.7),
tomando 𝐾𝑃𝐵 = 1, 𝑦 𝑛 = 2, 4, 6 𝑦 8.
La curva de respuesta Butterworth se denomina también de “respuesta plana”, debido
a que no presenta rizado (RIPPLE). Es una curva monótona decreciente en todas las
frecuencias. La máxima aproximación a la curva ideal tiene lugar en las proximidades
del punto 𝜔 = 0, como puede verse en la Figura (2.7).
Si en la ecuación (2.7) se hace 𝜔 ≫ 𝜔0 , se tendrá:
𝜔𝑐 𝑛
𝐻 𝑗𝜔 ≅ 𝐾𝑃𝐵
𝜔
expresándola en decibelios lo que permite calcular la atenuación, que viene dada por:
𝜔 𝜔
𝐻 𝑗𝜔 𝑑𝐵 ≅ 20𝑙𝑜𝑔𝐾𝑃𝐵 − 20𝑛𝑙𝑜𝑔 (2.8) 𝑇𝐴 = −20𝑛𝑙𝑜𝑔 (2.9)
𝜔𝑐 𝜔𝑐

2.5. FILTROS DE CHEBYSHEV

Para frecuencias próximas a la de corte 𝜔𝑐 , la curva de respuesta de Butterworth, no es aceptable, sobre todo si el filtro es de orden
bajo. Por ello estudiamos los filtros de Chebyshev, que poseen mejor respuesta para frecuencias cercanas a 𝜔𝑐 . Considerando un filtro de
Butterworth y otro de Chebyshev, ambos del mismo orden e idéntica estructura, la respuesta del filtro Chebyshev será mejor en las
proximidades de la frecuencia de corte, es decir, en la banda de transición su curva tendrá una pendiente mayor que la correspondiente al
filtro de Butterworth. Sin embargo, el filtro Chebyshev presenta rizado (RIPPLES) en la banda pasante, como se verá a continuación:
La función (o aproximación) dada por Chebyshev es la siguiente:
𝐾𝑃𝐵 𝑛 = 1, 2, 3, …
𝐻 𝑗𝜔 = (Función para el filtro PB) (2.10)
2
1 + 𝐸 2 𝐶𝑛 𝜔/𝜔𝑐 0<𝐸≤1
donde 𝐾𝑃𝐵 es la ganancia del filtro PB cuando la frecuencia es nula 𝜔 = 0 , Figura (2.8)
𝜔𝑐 es la frecuencia de corte, E una constante que determina la amplitud (PR)
del rizado y 𝐶𝑛 el polinomio de Chebyshev, cuya expresión es:
𝐶𝑛 𝜔 = cos 𝑛 𝑎𝑟𝑐 cos 𝜔
Se puede demostrar la siguiente fórmula recurrente:
𝐶𝑛+1 𝜔 = 2𝜔𝐶𝑛 𝜔 − 𝐶𝑛−1 𝜔
Representando la ecuación (2.10) en la Figura (2.8) cunado 𝐾𝑃𝐵 = 1 y 𝜔𝑐 =
1 𝑟𝑎𝑑/𝑠, para diversos valores de n.
Figura (2.9)

El número de RIPPLES presentes en la banda de paso es igual al orden

del filtro y su amplitud (PR) dependiente del parámetro E. Obsérvese
que en el punto ω = 0 los RIPPLES toman su valor máximo o mínimo
según que el orden sea par o impar, respectivamente. La Figura (2.9)
ilustra todo esto.
El porcentaje de atenuación (TA) del filtro Chebyshev es, en la
mayoría de los casos, superior a 20ndB/década. Su valor puede
𝐻 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔𝐾𝑃𝐵 − 20 log 𝐸 − 6 𝑛 − 1 − 20𝑛 log 𝜔/𝜔𝑐 calcularse por la siguiente expresión:
de la que se obtiene: (2.11)
𝑇𝐴 = −20 log 𝐸 − 6 𝑛 − 1 − 20𝑛 log 𝜔/𝜔𝑐 (2.12)
La amplitud de RIPPLES (PR) en decibelios está relacionada con E
por la expresión:

𝐸= 10𝑃𝑅/10 − 1 , 𝑑𝑒 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑑𝑢𝑐𝑒 𝑞𝑢𝑒: 𝑃𝑅 𝑑𝐵 = 20 log 1 + 𝐸 2 (2.13)

 Figura (2.11)
El valor de PR caracteriza al filtro de Chebyshev. Así, por ejemplo, filtro
Chebyshev de 0.5dB, de 1.0dB, etc. El valor máximo permitido para PR es
3dB 𝐸 ≈ 0.99763 .
2.6. FILTROS DE CAUER O ELÍPTICOS
Los filtros de Cauer presentan rizado en la banda de paso y en la de corte.
Son los de mayor definición en términos de frecuencia de corte, esto es, su
banda de transición es bastante estrecha. Este tipo de filtro es utilizado en
equipos que exigen mucha precisión en el punto de corte y una atenuación
elevada en la banda de corte.
La Figura (2.11) muestra una curva de respuesta típica de un filtro elíptico
de quinto orden, donde 𝜔𝑐 = 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠.

2.7. DESFASES EN LOS FILTROS ACTIVOS

La ganancia y la atenuación de un filtro de Chebyshev son, para un orden determinado, mejores
que las del filtro Butterworth. Sin embargo, la linealidad de fase del primero es menor que la del
segundo, como puede observarse en Figura (2.12), en la que se consideran ambos filtros de
orden 6.
Hay situaciones en las que el desfase entre la entrada y la salida puede perjudicar las
prestaciones de un sistema, como es el caso de las transmisión de señales digitales a través de la
línea telefónica. En este tipo de transmisión el sincronismo es fundamental, y las demoras
provocadas por los desfases pueden causar serias perturbaciones. Hay circuitos especiales
denominados correctores o compensadores de fase, que corrigen estos retardos. Tales circuitos
se colocan en serie con la línea de transmisión y no afectan a la amplitud de las señales
transmitidas, permitiendo, eso si, el restablecimiento del sincronismo del sistema. En algunos
textos denominan a estos circuitos ecualizadores de fase. Figura (2.12)
2.8. TIPOS DE FILTROS
Luego de estudiar y analizar los fundamentos teóricos de los filtros activos,
trataremos a continuación los proyectos prácticos, procurando desarrollar el
tema de una forma poco teórica, pero lo suficientemente analítica como para
que los proyectos tengan unas características satisfactorias.
❖ FILTRO PASO BAJO
▪ Proyecto de un filtro PB de primer orden
Utilizaremos la estructura VCVS, como se ve en la Figura (2.13).
La ganancia de este circuito, K, viene dada por la ecuación:
Figura (2.13)
𝑅3
𝐾 =1+ (2.14)
𝑅2
Por otra parte, para minimizar los efectos de la tensión OFFSET de Despejando 𝑅2 de la ecuación (2.14), sustituyéndolo luego en (2.15)
entrada imponemos la condición: y, volviendo a despejar en este caso ahora 𝑅3 , tenemos:
𝑅2 𝑅3 𝑅3 = 𝐾𝑅1 (2.18)
𝑅1 = (2.15)
𝑅2 + 𝑅3 Se debe tener en cuenta que la validez de este razonamiento exige
Puede demostrarse que 𝑅1 está relacionado con la frecuencia de que la ganancia K sea superior a la unidad 𝐾 > 1 .
corte mediante la relación: El valor de C puede elegirse arbitrariamente, aunque existe una
1 norma práctica que aconseja tomar un valor, en microfaradios, en
𝑅1 = (2.16) torno a 10/𝑓𝑐 , 𝑓𝑐 se mide en Hz.
𝑏𝜔𝑐 𝐶
donde b es una constante que determina el tipo de función-respuesta Para finalizar consideremos el parámetro b de la ecuación (2.16).
para filtros de orden 𝑛 ≥ 2. Si se despeja 𝑅3 de ecuación (2.14), y Este parámetro toma un valor unitario 𝑏 = 1 para el filtro de
sustituyendo en (2.15), y luego de despejar 𝑅2 , tenemos: primer orden (donde no importa si se considera de Butterworth o de
𝐾 Chebyshev). Para orden superior será conveniente obtenerlo de las
𝑅2 = 𝑅 (2.17)
𝐾−1 1 tablas adecuadas.
▪ Proyecto de filtro PB de segundo orden -MFB

Para este tipo de filtro podemos utilizar tanto la estructura VCVS

como la MFB. Consideremos en primer lugar esta última, como se ve
en la Figura(2.14).
Las ecuaciones del proyecto de este filtro son las siguientes:
𝑅2
𝐾=− esta estructura tiene invertita la fase (2.18)
𝑅1 Figura (2.14)
2 𝐾+1 (2.19)
𝑅2 =
𝑎𝐶2 + 𝑎2 𝐶22 − 4𝑏𝐶1 𝐶2 𝐾 + 1 𝜔𝑐 Algunas veces, al proyectar estos filtros, se obtienen capacidades
𝑅2 muy grandes y resistencias pequeñas. Esto es poco conveniente,
𝑅1 = (2.20) tanto desde el punto de vista técnico como desde el de la oferta
𝐾
1 comercial. En general no es aconsejable el uso de resistencias de
𝑅3 = (2.21) valores pequeños en circuitos que contengan AOP’s. Además, es
𝑏𝐶1 𝐶2 𝜔𝑐2 𝑅2
Los valores de a y b se obtienen, indistintamente, de las Tablas (2.1) difícil encontrar en el mercado condensadores de valores altos
y (2.2), según se trate de la aproximación de Butterworth o de (que, por otra parte, son voluminosos y caros). Para superar esta
Chebyshev. dificultad se hace uso de la siguiente regla, denominada
Una vez más se aconseja la elección de un valor para 𝐶2 próximo a “escalonamiento de impedancias”:
10/𝑓𝑐 . A partir de 𝐶2 podemos determinar 𝐶1 . De la ecuación (2.19) “las características de un filtro activo permanecen inalteradas
obtenemos la condición: cuando se multiplica (o divide) el valor de las resistencias por un
𝑎2 𝐶2 factor m>1, siempre que el valor de los condensadores sea
𝐶1 ≤ (2.22) dividido (o multiplicado) por el mismo factor”.
4𝑏 𝐾 + 1
Donde 𝐶1 tendrá el mayor valor dentro de los que verifiquen la El factor m se denomina factor de escalonamiento. La aplicación
anterior ecuación, y las resistencias 𝑅1 , 𝑅2 y 𝑅3 los que menos de esta regla, de gran utilidad por permitir la utilización de
difieran de los valores teóricos. componentes más adecuados al proyecto, no altera la ganancia
del filtro ni su frecuencia de corte.
Tabla 2.1. Valores de los Tabla 2.2. Valores de los parámetros a y b para filtros Chebyshev hasta el sexto orden
parámetros a y b para filtros con RIPPLES de 0.1dB, 0.5dB, 1.0dB, 2.0dB y 3.0dB de amplitud.
Butterworth hasta el octavo orden
▪ Proyecto de filtro PB de segundo orden - VCVS
Las ecuaciones del proyecto son las siguientes:
𝑅4
K =1+ (2.23)
𝑅3

2
𝑅1 = (2.24)
𝑎𝐶2 + 𝑎2 + 4𝑏 𝐾 − 1 𝐶22 − 4𝑏𝐶1 𝐶2 𝜔𝑐

1 Figura (2.15)
𝑅2 = (2.25)
𝑏𝐶1 𝐶2 𝑅1 𝜔𝑐2
Una vez elegido el valor de 𝐶2 (próximo a 10/𝑓𝑐 es posible
𝐾 𝑅1 + 𝑅2 determinar el valor de 𝐶1 , que será el máximo de los que verifican la
𝑅3 = 𝐾>1 (2.26) condición:
𝐾−1
𝑎2 + 4𝑏 𝐾 − 1 𝐶2 (2.28)
𝐶1 ≤
𝑅4 = 𝐾 𝑅1 + 𝑅2 (2.27) 4𝑏

❖ FILTROS PASA-ALTO
Un filtro PA puede obtenerse a partir de la estructura de los filtros PB, siendo
suficiente con cambiar las resistencias por condensadores, y viceversa, lo que
se denomina transformación RC→CR

▪ Proyecto de filtro PA de primer orden

La Figura (2.16) corresponde a la estructura VCVS del filtro PA de primer
orden. Figura (2.16)
Las ecuaciones del proyecto son: 𝐾𝑅1
𝑅2 = 𝐾>1 (2.31)
𝐾−1
𝑅3
𝐾 =1+ (2.29) 𝑅3 = 𝐾𝑅1 (2.32
𝑅2
Sustituyendo (2.29) en (2.31), tenemos
1 𝑅2 𝑅3
𝑅1 = (2.30) 𝑅1 = (2.33)
𝜔𝑐 𝐶 𝑅2 + 𝑅3

Es decir, la condición necesaria para que la tensión OFFSET de entrada sea mínima está implícita en las ecuaciones del proyecto. El valor
de C debe estar a 10/𝑓𝑐 (como siempre, 𝑓𝑐 en Hz y C en microfaradios) y los de las resistencias próximos a los calculados teóricamente.

▪ Proyecto de filtro PA de segundo orden – MFB

Las ecuaciones del proyecto son:

𝐶1
𝐾=− esta estructura tiene invertida la fase (2.34)
𝐶2

𝑎
𝑅1 = (2.35)
2𝐶1 + 𝐶2 𝜔𝑐

2𝐶1 + 𝐶2 𝑏
𝑅2 = (2.36)
𝑎𝐶1 𝐶2 𝜔𝑐 Figura (2.17)
▪ Proyecto de filtro PA de segundo orden – VCVS
El proyecto se puede llevar a cabo por medio de las ecuaciones:
𝑅4
𝐾 =1+ (2.37)
𝑅3

4𝑏
𝑅1 = (2.38)
𝑎+ 𝑎2 + 8𝑏 𝐾 − 1 𝜔𝑐 𝐶
Figura (2.18)
𝑏
𝑅2 = (2.39) Se insiste de nuevo la conveniencia de tomar para C un valor próximo
𝜔𝑐2 𝐶 2 𝑅1
a 10/𝑓𝑐 . Los parámetros a y b se toman de la tabla correspondiente.
𝐾𝑅1 La condición para que sea mínima la tensión OFFSET, está dada por:
𝑅3 = 𝐾>1 (2.40)
𝐾−1
𝑅3 𝑅4 (2.42)
𝑅1 =
𝑅4 = 𝐾𝑅1 (2.41) 𝑅3 + 𝑅4

❖ Filtros de orden superior al segundo

Asociando en cascada filtros PA o PB de primer y segundo
orden es posible obtener filtros de orden superior a dos. Así, por
ejemplo, un filtro PB de sexto orden se consigue asociando tres
etapas de segundo orden como muestra la Figura (2.19).
Por otro lado, un filtro PB de quinto orden se consigue
asociando dos etapas de segundo con una de primero.
Esta asociación puede llevarse a efecto con ambos tipos de
estructuras, MFB y VCVS, evitando mezclarlas entre si.
Figura (2.19)
Como la ganancia de una asociación en cascada es el producto de las
ganancias de cada etapa, es necesario distribuir la ganancia total entre
ellas. Esto es, si se desea que la ganancia total de una asociación de m
etapas sea 𝐾𝑇 , la ganancia individual de cada una, K, vendrá dada por:

𝑚
𝐾= 𝐾𝑇 (2.43)

EJEMPLO:
Diseño de un filtro PB de tercer orden con las características siguientes:
respuesta Chebyshev de 0.5dB, ganancia total igual a 4, y frecuencia de
corte de 1 KHz. Se utilizará la estructura VCVS tomando los
condensadores de 0.01μF.
Solución:

Emplearemos una etapa de segundo orden seguida de otra de primero,

Figura (2.20)
cuyas ganancias serán iguales a K:
𝐾= 4 ; 𝐾=2
Consultando la Tabla 2.2: En cuanto a las resistencias, se escogerán aquellas cuyo valor se
1ª Etapa: a = 0.626456, b = 1.142448 (2do orden) aproxime al teórico y de tolerancia inferior al 5%. Otra
2ª Etapa: b = 0.626456 (1er orden) posibilidad es la de utilizar potenciómetros de precisión para
De las ecuaciones del filtro PB de segundo orden VCVS, tenemos: conseguir los valores deseados.
𝑅1 = 25.4 𝐾Ω ; 𝑅2 = 8.7 𝐾Ω ; 𝑅3 = 𝑅4 = 2 25.4 + 8.7 = 68.2𝐾Ω La Figura (2.20) muestra el circuito del filtro, en el que se
Para la segunda etapa se tendrá en cuenta las ecuaciones del filtro PB mantienen los valores teóricos de las resistencias.
de primer orden, de donde: Conviene señalar que, con la ayuda de las Tablas 2.1 y 2.2, es
𝑅1 = 25.4 𝐾Ω ; 𝑅2 = 50.8 𝐾Ω ; 𝑅3 = 50.8 𝐾Ω posible diseñar filtros de Butterworth hasta el octavo orden, y de
El empleo de condensadores iguales pretende simplificar los cálculos. Chebyshev hasta el sexto orden.
 Figura (2.21)

❖ FILTROS PASABANDA

Pueden ser realizados con cualquiera de las estructuras anteriores (MFB o

VCVS). Solamente presentaremos la primera, por ser la más habitual,
limitándonos a los filtros de segundo orden, debido a la mayor complejidad
de estas asociaciones con relación a las que se hacían con los filtros PA y PB.
A partir de las ecuaciones (2.4 a y b), se demuestra la relación:

𝑓0 = 𝑓𝑐1 𝑓𝑐2 (2.44)

Que permite obtener la frecuencia 𝑓0 en función de los valores de 𝑓𝑐1 y 𝑓𝑐2 ,

establecidos en las ecuaciones del proyecto.

De la Figura (2.21) se deduce otra forma de conseguir un filtro PF, asociando

en cascada un filtro PA con otro PB, ambos con la misma ganancia y tales
que la frecuencia de corte del filtro PB sea menor que la de PA. Los filtros
deben tener el mismo orden, con lo que el filtro PF será de orden doble. La
Figura (2.22) ilustra todo esto.

Esta manera de realizar el filtro PF es una solución alternativa (sobre todo

para orden superior a dos), pero, desgraciadamente, ni el factor 𝑄0 , ni el
ancho de banda, ni la ganancia del circuito en la banda de paso son
satisfactorios.

Figura (2.22)
▪ Proyecto de filtro PF con estructura MFB

Para este proyecto se pueden utilizar las ecuaciones del apartado 2.3.
Normalmente, el diseñador establece la frecuencia de corte 𝑓𝑐1 y 𝑓𝑐2
𝐵𝑊 = 𝑓𝑐2 − 𝑓𝑐1 y, a partir de ellas, se calcula 𝑓0 , 𝜔0 y 𝑄0 . La ganancia K,
también a merced del diseñador, debe respetar la condición:

𝐾 < 2𝑄02 (2.45)

El valor de C es arbitrario, pero, como habitualmente se viene haciendo, Figura (2.23)

cercano a 10/𝑓0 . Finalmente, las resistencias se calculan por medio de las
2𝑄0
fórmulas que siguen: 𝑅3 = (2.48)
𝜔0 𝐶
𝑄0 Después de realizar los cálculos, la ganancia puede
𝑅1 = (2.46) comprobarse, teniendo en cuenta la condición:
𝜔0 𝐶𝐾

𝑄0 𝑅3
𝑅2 = (2.47) 𝐾= (2.49)
𝜔0 𝐶 2𝑄02 − 𝐾 2𝑅1
Los valores de 𝑓0 y K pueden ser ajustados a través de 𝑅1 y 𝑅2

❖ FILTRO DE RECHAZO DE BANDA

Todas las consideraciones hechas para los filtros de pasa banda, tanto las
relativas a las ecuaciones del apartado 2.3 como a las asociaciones de
etapas, resultan válidas en este caso. No obstante, la estructura más
comúnmente utilizada para realizar estos filtros es la VCVS en vez de MFB.
▪ Proyecto de filtro RF con la estructura VCVS
En la Figura (2.24), de nuevo, el factor 𝑄0 está relacionado con el valor de los
componentes pasivos del circuito, y es de destacar que la ganancia de este filtro
sólo pueda ser igual a la unidad. Otro aspecto, ya mencionado y que no puede
pasarse por alto, es el hecho de que el factor 𝑄0 no debe exceder de 10.

El procedimiento para determinar 𝑓0 , 𝑄0 𝑦 𝐶 es análogo al utilizado para el filtro

PF. Las resistencias se calculan por las ecuaciones siguientes:

1 Figura (2.24)
𝑅1 = (2.50)
2𝑄0 𝜔0 𝐶 𝑅1 𝑅2
𝑅3 = (2.52)
𝑅1 + 𝑅2
2𝑄0 El ajuste de la frecuencia 𝑓0 se hace a través de
𝑅2 = (2.51)
𝜔0 𝐶 𝑅1 𝑦 𝑅2

2.9. CIRCUITOS DESFASADORES

∅0
Como se vio anteriormente los circuitos compensadores o ecualizadores de fase,
los cuales no modifican la amplitud de las señales en relación con su frecuencia
(por lo que también se denominan filtros “pasa todo”) y permite obtener un
desfase, en una frecuencia determinada, entre las señales de entrada y de salida,
como se ve en la Figura (2.25). Obsérvese que el desfase ∅0 corresponde a un
intervalo de tiempo ∆𝑡 = 𝑡2 − 𝑡1
−∅0

(−∅0 ) (+∅0 ) Figura (2.25)

▪ Proyecto del circuito desfasador con estructura MFB
Por conveniencia definiremos la ganancia K como:

𝑅4
𝐾= <1 (2.53)
𝑅3 + 𝑅4

Las resistencias pueden calcularse para toda ganancia K<1. tomaremos K = ½; por
tanto tendremos las ecuaciones
Figura (2.26)
1
𝑅1 = (2.54)
2𝑎𝜔0 𝐶

𝑅2 = 4𝑅1 (2.55) 𝑅3 = 𝑅4 − 8𝑅1 (2.56)

La frecuencia 𝑓0 es el objeto de desfase ∅0 . Se tienen dos posibilidades para ∅0 . El valor del condensador C estará próximo a 10/𝑓0 .

1° 0 < ∅0 < 180°

2° − 180° < ∅0 < 0 Se debe observar que la resistencia 𝑅1 permite
En cada una de ellas el diseñador determinará el valor del parámetro a, para el ajustar la frecuencia 𝑓0 en la que se desea el desfase.
primero: Evidentemente si el proyectista desea obtener una
−1 + 1 + 4𝑡𝑔2 ∅0 /2 ganancia final 𝐾 = 1 , le bastaría añadir un
𝑎= (2.57) amplificador no inversor de ganancia 2 a la salida
2𝑡𝑔 ∅0 /2
y para el segundo del circuito desfasador.
−1 − 1 + 4𝑡𝑔2 ∅0 /2
𝑎= (2.58)
2𝑡𝑔 ∅0 /2
 2.10. FILTROS ACTIVOS INTEGRADOS
En la actualidad existen diversos fabricantes de componentes electrónicos que producen filtros activos bajo la forma de circuitos
integrados. Uno de los mejores y más versátiles es el MF10 de la NATIONAL SEMICONDUCTORS, que permite realizar todos los tipos
de filtros estudiados en la presente asignatura, por lo que se denomina “filtro activo universal”.
El uso de este integrado ofrece una serie de ventajas:
➢ Gran versatilidad en lo que se refiere a las funciones que realiza, Por otro lado, presenta también algunos inconvenientes:
➢ Uso innecesario de condensadores externos, ➢ Coste relativamente alto,
➢ Posibilidad de ajustes precisos. ➢ Máxima frecuencia de operación de 30 KHz.
➢ Simplicidad en el desarrollo del proyecto, ➢ Solo permite la realización de filtros hasta cuarto orden
➢ Ejecución de todas las aproximaciones estudiadas (excepto si de emplean varios integrados en cascada),
➢ Indefensión frente a sobrecargas de tensión o corriente,
inversión de polaridad, etc., que podrían dañar totalmente el
integrado,
➢ Necesidad de una señal de reloj “CLOCK” para su control.

La Figura (2.27) muestra este integrado en el encapsulamiento

DIP de 20 patillas. La alimentación se lleva a cabo con una
tensión simétrica de ±5V aplicada en las patillas 7 y 14 y la tierra
en la 15.
Figura (2.27)

2.11. CONSIDERACIONES DE ORDEN PRÁCTICO

Existe en el mercado una cantidad apreciable de tipos de resistencias. Sin embargo, para los filtros activos se aconseja emplear los de
película metálica, disponible desde 1Ω hasta 1MΩ, con tolerancias de ±1%, ±2% o ±5%, de óptima estabilidad y bajo efecto de
dispersión. La situación de los condensadores es más complicada debido a que a la gran diversidad existente se añade una información
poco precisa, lo que coloca al diseñador en una difícil posición, se sugiere utilizar condensadores con las siguientes características: ser
autorregenerativo, de baja inductancia propia, bajo factor de pérdidas, tolerancia máxima de ±10% y alta resistencia de aislamiento.
 CONTROL DE PROCESOS
INDUSTRIALES

2.12. INTRODUCCIÓN

En el control de procesos industriales en necesaria la utilización del

controlador analógico, cuya función básica es evaluar los errores y
desviaciones de las variables controladas y enviar señales eléctricas a los
dispositivos directamente relacionados con ellas, de forma que actúen
corrigiendo los errores o desviaciones encontrados. Pongamos un ejemplo;
el controlador electrónico detecta una desviación en el valor del flujo de un
fluido y emite la señal eléctrica correspondiente a la válvula de control de
flujo, de forma que un conversor electroneumático accione el diafragma,
abriendo o cerrando la válvula según sea necesario, para ajustar el flujo al
valor preestablecido (SET-POINT) para el proceso.
a) CONCEPTOS BÁSICOS SOBRE CONTROL DE PROCESOS

𝐸 = 𝐶𝑠𝑝 − 𝐶𝑚 (2.59) 𝐶𝑠𝑝

Donde:
𝐸 = 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑣𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑛𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑎𝑙 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑟
el valor 𝐶𝑚 de la variable en relación a su
valor de SET-POINT 𝐶𝑠𝑝 .
𝐶𝑚 = 𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑎

A fin de calcular la señal de salida, el controlador precisa ser

Figura (2.28)
ajustado para el tipo de acción correctora necesaria en el proceso.
Estas acciones se denominan de control, y básicamente son de los
siguientes tipos:
a) Acción proporcional o acción P
b) Acción integral o acción I
c) Acción derivativa o acción D

a) Controlador de acción proporcional (o acción P) Figura (2.29)

𝑃0 = 𝐾𝑝 𝐸 + 𝑃𝐼 (2.60)
Donde:
𝐾𝑝 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
𝑃0 = señal de salida del controlador

𝐶𝑚 − 𝐶𝑠𝑝 ∙ 100 𝐸 (2.61)

𝐸𝑝 = = ∙ 100
𝐶𝑚á𝑥 − 𝐶𝑚𝑖𝑛 ∆𝐶
La ecuación de salida del circuitos es:
𝑅2
𝑉0 = 𝑉 + 𝑉𝐼 (2.62)
𝑅𝐼 𝐸
Donde:
❖ 𝑉0 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 𝑙𝑎 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑃0 ,
❖ 𝑉𝐸 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 𝑙𝑎 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝐸,
❖ 𝑉𝐼 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 𝑙𝑎 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑃𝐼 , cuando el error es nulo, Figura (2.30)
𝑅
❖ 2 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 𝐾𝑝
𝑅1

b) Controlador de Integral
La ecuación de salida del controlador de integración es:
𝑡
𝑃0 𝑡 = 𝐾𝐼 න 𝐸 𝑡 𝑑𝑡 + 𝑃𝐼 0 (2.63)
0
Donde:
𝐾𝐼 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑃𝐼 0 = 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑒𝑛 𝑒𝑙𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑡 = 0
la Figura (2.31) puede utilizarse para realizar un circuito que se ajuste a la Figura (2.31)
ecuación (2.63). Su salida viene dada por:
1 𝑡
𝑉0 𝑡 = න 𝑉 𝑡 𝑑𝑡 + 𝑉𝐼 0 (2.63)
𝑅𝐶 0 𝐸
Donde: 1
❖ 𝑉0 𝑡 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 𝑙𝑎 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑃0 𝑡 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 𝑙𝑎 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝐾𝐼
𝑅𝐶
❖ 𝑉𝐸 𝑡 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 𝑙𝑎 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝐸 𝑡
❖ 𝑉𝐼 0 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 𝑙𝑎 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑃𝐼 0 𝑒𝑛 𝑡 = 0
c) Controlador de acción Derivativa
La ecuación de salida de este controlador viene dada por:
𝑑𝑉𝐸 𝑡
𝑃0 𝑡 = 𝐾𝐷 (2.63)
𝑑𝑡
donde: 𝐾𝐷 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑎 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎
Figura (2.32)
La Figura (2.32) puede utilizarse para llevar a la práctica a la ecuación (2.63). La salida
de este circuito es:
𝑑𝑉𝐸 𝑡
𝑉0 𝑡 = 𝑅2 𝐶 (2.64)
𝑑𝑡
donde:
❖ 𝑉0 𝑡 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 𝑙𝑎 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑎ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑃0 𝑡
Figura (2.33)
❖ 𝑉𝐸 𝑡 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 𝑙𝑎 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝐸(𝑡)
❖ 𝑅2 𝐶 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 𝑙𝑎 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 𝐾𝐷

2.13. Reglas de sintonía de controladores PID

❖ Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonía de controladores PID Figura (2.34)

Primer Método.- La respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se obtiene de manera
experimental, tal como se muestra en la Figura (2.34). Si la planta no contiene integradores ni
polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escalón unitario puede tener la
forma de S, como se aprecia en la Figura (2.35).
La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros:
L= tiempo de retardo
T= constante de tiempo

En este caso, la función de transferencia C(s)/U(S) se aproxima mediante un sistema de primer

orden con un retardo. Figura (2.35)
2.13. DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA
Es una representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada
componente y el flujo de señales. Un diagrama de bloques contiene
información relacionada con el comportamiento dinámico, pero no incluye
información de la construcción física del sistema.

Punto de suma
Es importante que las cantidades que se sumen o resten tengan las mismas
dimensiones y las mismas unidades

Punto de ramificación
Es aquel a partir del cual la señal de un bloque va de modo concurrente a
otros bloques o puntos de suma.

Función transferencia de un sistema en lazo cerrado

Remitiéndonos a la Figura (b) se denomina función transferencia en lazo Figura (a)
abierto al cociente:
𝐵 𝑠
𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑛 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜 = =𝐺 𝑠 𝐻 𝑠
𝐸 𝑠
𝐶 𝑠
𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎 = =𝐺 𝑠
𝐸 𝑠

Figura (b)
Función de transferencia en lazo cerrado Eliminando E(s) de la primera ecuación y reemplazando:
De la Figura (b) 𝐶 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑅 𝑠 −𝐻 𝑠 𝐶 𝑠
𝐶 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝐸 𝑠 , 𝑝𝑒𝑟𝑜 𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐵 𝑠 𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 𝐺 𝑠
= ∴ 𝐶 𝑠 = 𝑅 𝑠
=𝑅 𝑠 −𝐻 𝑠 𝐶 𝑠 𝑅 𝑠 1+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 1+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠
Obtención de funciones de transferencia en cascada, en
paralelo y realimentadas (en lazo cerrado) utilizando
MATLAB.
MATLAB tiene funciones adecuadas para obtener las
funciones de transferencia en cascada, paralelo y
realimentada (lazo cerrado).
Sean 𝐺1 𝑠 𝑦 𝐺2 𝑠 dos componentes conectadas de
diferentes formas como se muestra en la figura.

𝑛𝑢𝑚1 𝑛𝑢𝑚2
𝐺1 𝑠 = 𝐺2 𝑠 =
𝑑𝑒𝑛1 𝑑𝑒𝑛2

Para obtener las funciones transferencia del sistema en

cascada, en paralelo o realimentado (lazo cerrado) se
utilizan las siguientes instrucciones: Como ejemplo, consideremos el caso en el que:
10 𝑛𝑢𝑚1
𝑛𝑢𝑚, 𝑑𝑒𝑛 = 𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒𝑠 𝑛𝑢𝑚1, 𝑑𝑒𝑛1, 𝑛𝑢𝑚2, 𝑑𝑒𝑛2 𝐺1 𝑠 = 2 =
𝑠 + 2𝑠 + 10 𝑑𝑒𝑛1
𝑛𝑢𝑚, 𝑑𝑒𝑛 = 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑙𝑒𝑙 𝑛𝑢𝑚1, 𝑑𝑒𝑛1, 𝑛𝑢𝑚2, 𝑑𝑒𝑛2 5 𝑛𝑢𝑚2
𝐺2 𝑠 = =
𝑛𝑢𝑚, 𝑑𝑒𝑛 = 𝑓𝑒𝑒𝑑𝑏𝑎𝑐𝑘(𝑛𝑢𝑚1, 𝑑𝑒𝑛1, 𝑛𝑢𝑚2, 𝑑𝑒𝑛2) 𝑠 + 5 𝑑𝑒𝑛2
El programa en Matlab calcula 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠 = 𝑛𝑢𝑚/𝑑𝑒𝑛 del sistema considerado
para cada situación de 𝐺1 𝑠 𝑦 𝐺2 𝑠 . Obsérvese que la instrucción
𝑝𝑟𝑖𝑛𝑡𝑠𝑦𝑠 𝑛𝑢𝑚, 𝑑𝑒𝑛
muestra el num/den [es decir, la función 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠 ] del sistema considerado.

2.14. CONTROLADORES AUTOMÁTICOS

Clasificación de los controladores industriales 6. Controladores proporcionales-integrales-derivativos.

Los controladores industriales se clasifican, de
acuerdo con sus acciones de control, como: Acción de control de dos posiciones
1. De dos posiciones o controladores on-off Supóngase que la señal de salida del controlador es u 𝑡 y
2. Controladores proporcionales que la señal de error es 𝑒 𝑡 . En el control de dos posiciones,
3. Controladores integrales la señal 𝑢 𝑡 permanece en un valor ya sea mínimo o
4. Controladores proporcionales-integrales máximo, dependiendo de si la señal de error es positiva o
5. Controladores proporcionales-derivativos negativa.
De este modo:
𝑈, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒 𝑡 > 0
𝑢 𝑡 =ቊ 1
𝑈2 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒 𝑡 < 0
donde 𝑈1 𝑦 𝑈2 son constantes.
Las figuras a) y b) muestran los diagramas de bloques para dos
controladores de dos posiciones. El rango en el que debe moverse
la señal de error antes de que ocurra la conmutación se denomina
brecha diferencial.
Acción de control proporcional
𝑈 𝑠
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 = 𝐾𝑝
𝐸 𝑠
donde 𝐾𝑝 se considera la ganancia proporcional
Acción de control integral
𝑡
𝑑𝑢 𝑡
= 𝐾𝑖 𝑒 𝑡 𝑢 𝑡 = 𝐾𝑖 න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡 0
siendo 𝐾𝑖 una constante ajustable.
𝑈 𝑠 𝐾𝑖
=
𝐸 𝑠 𝑠
Acción de control proporcional-integral (PI)
𝐾𝑝 𝑡 𝑈 𝑠 1
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 = 𝐾𝑝 1 +
𝑇𝑖 0 𝐸 𝑠 𝑇𝑖 𝑠
donde 𝑇𝑖 se denomina tiempo integral
Acción de control proporcional-derivativa (PD)
𝑑𝑒 𝑡 𝑈 𝑠
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 = 𝐾𝑝 1 + 𝑇𝑑 𝑠
𝑑𝑡 𝐸 𝑠
donde 𝑇𝑑 es el tiempo derivativo.
Acción de control proporcional-integral-derivativa (PID)
𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
𝑈 𝑠 1
= 𝐾𝑝 1 + + 𝑇𝑑 𝑠
𝐸 𝑠 𝑇𝑖 𝑠

Un sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación

La respuesta 𝐶𝐷 𝑠 sólo para l perturbación viene dada por:
=
 𝐶 𝑠 𝐾𝑒 −𝐿𝑠
= (2.65)
𝑈 𝑠 𝑇𝑠 + 1

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 de acuerdo con la

fórmula que se muestra en la tabla. Obsérvese que el controlador PID sintonizado
mediante el primer método de las reglas de Ziegler-Nichols produce:
1 2
1 𝑇 1 𝑠+
𝐿
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + + 𝑇𝑑 𝑠 = 1.2 1+ + 0.5𝐿𝑠 = 0.6𝑇 (2.66)
𝑇𝑖 𝑠 𝐿 2𝐿𝑠 𝑠

Por tanto, el controlador PI tiene un polo en el origen y un cero doble en 𝑠 = −1/𝐿 Figura (2.36)

Segundo Método.- En el segundo método, primero se fija 𝑇𝑖 = ∞ y 𝑇𝑑 = 0. usando

solo la acción de control proporcional (véase la Figura (2.36), se incrementa 𝐾𝑝 desde
0 hasta un valor crítico 𝐾𝑐𝑟 , en donde la salida presente oscilaciones sostenidas. (si la
salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar 𝐾𝑝 ,
entonces este método no se puede aplicar). Así, la ganancia crítica 𝐾𝑐𝑟 y el período 𝑃𝑐𝑟
correspondiente se determina experimentalmente (véase Figura (2.37)).

Ziegler-Nichols sugirieron que los valores de 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 para la aplicación del

segundo método, deben tomarse de acuerdo con la fórmula que se muestra en la tabla
siguiente:
Figura (2.37)
Obsérvese que el controlador PID sintonizado mediante el segundo método
de las reglas de Ziegler-Nichols produce:

1 1
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + + 𝑇𝑑 𝑠 = 0.6𝐾𝑐𝑟 1 + + 0.125𝑃𝑐𝑟 𝑠
𝑇𝑖 𝑠 0.5𝑃𝑐𝑟 𝑠

4 2
𝑠+
𝑃𝑐𝑟
= 0.075𝐾𝑐𝑟 𝑃𝑐𝑟 𝑠
Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un 0 doble en 𝑠 =
4
− .
𝑃𝑐𝑟

Ejemplo 1. Sea el sistema de control que se muestra en la figura, en el cual

se usa un controlador PID para controlar el sistema. El controlador PID tiene
la función de transferencia
1
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + + 𝑇𝑑 𝑠
𝑇𝑖 𝑠

Aunque existen mucho métodos analíticos para el diseño de un controlador PID para este sistema, se aplica la regla de sintonía de Ziegler-
Nichols para la determinación de los valores de los parámetros 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 . A continuación, obtenga una curva de respuesta escalón unitario
y compruebe si el sistema diseñado presenta una sobreelongación de aproximadamente el 25%. Si la sobreelongación es excesiva (40% o
más), haga una sintonía fina y reduzca la cantidad de sobreelongación al 25% o menos.
Solución: Como la planta tiene un integrador, se utiliza el segundo método de las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols. Fijando 𝑇𝑖 = ∞ y
𝑇𝑑 = 0, se obtiene la función de transferencia en lazo cerrado del modo siguiente:
𝐶 𝑠 𝐾𝑝
=
𝑅 𝑠 𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 5 + 𝐾𝑝
Como la ecuación característica para el sistema en lazo cerrado Teniendo en cuenta la tabla de la diapositiva anterior, se determinan
es: 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 del modo siguiente:
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾𝑝 = 0 𝐾𝑝 = 0.6𝐾𝑐𝑟 = 18
El array de Routh es: 𝑇𝑖 = 0.5𝑃𝑐𝑟 = 1.405
𝑠3 1 5 𝑇𝑑 = 0.125𝑃𝑐𝑟 = 0.35124
2
𝑠 6 𝐾𝑝 Por tanto, la función transferencia del controlador PID es:
30−𝐾𝑝
𝑠1 1 1
6 𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + + 𝑇𝑑 𝑠 = 18 1 + + 0.35124𝑠
0
𝑠 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑠 1.405𝑠
Examinando los coeficientes de la primera columna del array 6.3223 𝑠 + 1.4235 2
=
de Routh, se encuentra que ocurrirá una oscilación sostenida si 𝑠
𝐾𝑝 = 30. Así, la ganancia crítica 𝐾𝑐𝑟 es: El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en 𝑠 =
𝐾𝑐𝑟 = 30 − 1.4235. en la figura siguiente se muestra el diagrama de bloques
Con la ganancia 𝐾𝑝 fijada igual a 𝐾𝑐𝑟 = 30 , la ecuación del sistema de control con el controlador PID diseñado
característica es:

𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 30 = 0
Para encontrar la frecuencia de oscilación sostenida, se sustituye
𝑠 = 𝑗𝜔 en la ecuación característica, del modo siguiente:
𝑗𝜔 3 + 6 𝑗𝜔 2 + 5 𝑗𝜔 + 30 = 0
o bien
6 5 − 𝜔2 + 𝑗𝜔 5 − 𝜔2 = 0 A continuación examinaremos escalón unitario del sistema. La
de donde la frecuencia de oscilación sostenida es 𝜔2 = 5 o 𝜔 = función transferencia en lazo cerrado 𝐶(𝑠)/𝑅(𝑠) está dada por:
5. El período de la oscilación sostenida es:
2𝜋 2𝜋 𝐶 𝑠 6.3223𝑠 2 + 18𝑠 + 12.811
𝑃𝑐𝑟 = = = 2.8099 = 4
𝜔 𝑅 𝑠 𝑠 + 6𝑠 3 + 11.2323𝑠 2 + 18𝑠 + 12.811
5
 PROGRAMA MATLAB
La sobreelongación en la respuesta a un escalón unitario es de aproximadamente
62%, es excesiva y puede reducirse mediante una sintonía fina los parámetros
del controlador, que puede realizarse en la computadora. Se encuentra que
manteniendo 𝐾𝑝 = 18 y moviendo el cero doble del controlador PID a 𝑠 =
− 0.65, es decir usando el controlador PID
1 𝑠+0.65 2
𝐺𝑐 𝑠 = 18 1 + + 0.7692𝑠 = 13.846 (1)
3.077𝑠 𝑠
La sobreelongación en la respuesta a un escalón unitario se reduce a,
aproximadamente, 18%, como se muestra en la figura siguiente:

Si se incrementa la ganancia proporcional 𝐾𝑝 a 39.42, sin modificar la localización

del cero doble 𝑠 = −0.65 , esto es, usando el controlador PID
1 𝑠 + 0.65 2 (2)
𝐺𝑐 𝑠 = 39.42 1 + + 0.7692𝑠 = 30.322
3.077𝑠 𝑠
Se observa que la velocidad de respuesta se incrementa, pero la sobreelongación
aumenta a aproximadamente 28% y se encuentra bastante cerca al 25% siendo la
respuesta más rápida que el sistema con 𝐺𝑐 𝑠 dada por la ec. (1), por lo que se puede
considerar aceptable la 𝐺𝑐 𝑠 obtenida a partir de la ec. (2) como se observa en la
figura, donde los valores sintonizados de 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 son:

𝐾𝑝 = 39.42, 𝑇𝑖 = 3.077, 𝑇𝑑 = 0.7692

2.14. Diseño de controladores PID mediante el método de respuesta en

frecuencia.
Considere el sistema que se muestra en la figura. Diséñese un controlador PID
utilizando el método de la respuesta en frecuencia tal que la constante de error estático
en velocidad sea 4𝑠𝑒𝑔−1 , el margen de fase sea de al menos 50° y el margen de
ganancia de al menos 10dB. Obténgase las curvas de respuesta a un escalón unitario y
a una rampa unitaria del sistema controlado con un PID en Matlab.
Sea e controlador PID escogido el siguiente:
𝐾 𝑎𝑠 + 1 𝑏𝑠 + 1
𝐺𝑐 𝑠 =
𝑠
Como la constante de error estático en velocidad 𝐾𝑣 es 4𝑠𝑒𝑔−1 , se tiene:

1 𝐾 𝑎𝑠 + 1 𝑏𝑠 + 1 1 A continuación se dibuja el diagrama de Bode de:

𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐 𝑠 = lim =𝐾=4 4
𝑠→0 𝑠 2 + 1 𝑠→0 𝑠 𝑠2 + 1 𝐺 𝑠 =
Por tanto 𝑠 𝑠2 + 1
4 𝑎𝑠 + 1 𝑏𝑠 + 1 El siguiente programa Matlab realiza el diagrama de Bode G(s) y
𝐺𝑐 𝑠 =
𝑠 nos muestra el diagrama de Bode resultante
Se necesita un margen de fase de al menos 50° y un margen de ganancia de al
menos 10 dB. Del diagrama de Bode de la figura se observa que la frecuencia de
cruce de ganancia es aproximadamente 𝜔 = 1.8 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 . Suponga que la
frecuencia de cruce de ganancia del sistema compensado toma cualquier valor
entre 𝜔 = 1 y 𝜔 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔. Sabiendo que:

4 𝑎𝑠 + 1 𝑏𝑠 + 1
𝐺𝑐 𝑠 =
𝑠

Se escoge a = 5. Entonces 𝑎𝑠 + 1 contribuirá con hasta 90° de adelanto de fase

en la región de altas frecuencias. El siguiente programa Matlab realiza el
diagrama de Bode de:
4 5𝑠 + 1
𝑠 𝑠2 + 1

Basándose en el diagrama de Bode se escoge el valor de

b. El término 𝑏𝑠 + 1 tiene que dar el margen de fase de
al menos 50°. Mediante simples tanteos en Matlab se
comprueba que 𝑏 = 0.25 proporciona un margen de fase
de la menos 50° y un margen de ganancia de +∞ 𝑑𝐵. Por
tanto, seleccionando 𝑏 = 0.25 se obtiene:
 4 5𝑠 + 1 0.25𝑠 + 1
𝐺𝑐 𝑠 =
𝑠
y la función transferencia en lazo abierto del sistema diseñado resulta
4 5𝑠+1 0.25𝑠+1 1
Función transferencia en lazo abierto =
𝑠 𝑠 2 +1
2
5𝑠 + 21𝑠 + 4
=
𝑠3 + 1
En la figura se observa que la constante de error estático en velocidad es 4
𝑠𝑒𝑔−1 , el margen de fase es 55° y el margen de ganancia es +∞ 𝑑𝐵.
Por tanto, el sistema diseñado satisface todas las especificaciones y se
puede considerar aceptable.
A continuación, de obtendrán las respuestas a un escalón unitario y una
rampa unitaria del sistema diseñado. La fusión transferencia en lazo
cerrado es
𝐶 𝑠 5𝑠 2 + 21𝑠 + 4
= 3
𝑅 𝑠 𝑠 + 5𝑠 2 + 22𝑠 + 4
Obsérvese que los ceros en lazo cerrado están localizados en
𝑠 = −4, 𝑠 = −0.2
Los polos en lazo cerrado se encuentran en
𝑠 = −2.4052 + 𝑗3.9119
𝑠 = −2.4052 − 𝑗3.9119
𝑠 = −0.1897

Los polos en lazo cerrado que son complejos conjugados tienen una razón de amortiguamiento de 0.5237. el programa siguiente Matlab
genera las respuestas a un escalón unitario y una rampa unitaria.
En la figuras siguientes se muestran, respectivamente, las respuestas a un escalón unitario y una rampa unitaria. Obsérvese que el polo en
lazo cerrado en 𝑠 = −0.1897 y el cero en 𝑠 = −0.2 producen una larga cola de pequeña amplitud en la respuesta a un escalón unitario.
2.15. Diseño de controladores PID mediante el método de optimización computacional
Ejemplo 2. Sea el sistema que se muestra en la figura que está controlado por
un controlador PID. El controlador PID está dado por
𝑠+𝑎 2
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾
𝑠
Se desea encontrar una combinación de K y a tal que el sistema en lazo cerrado
sea sobreamortiguado y su sobreelongación máxima en la respuesta a un
escalón unitario sea menor que el 10%.

Para resolver este problema con MATLAB, primero se especifica la región para buscar valores adecuados de K y a. A continuación se
escribe un programa MATLAB tal que en la respuesta a un escalón unitario se pueda encontrar una combinación de K y a que satisfagan el
criterio de que la sobreelongación máxima sea menor que el 10%.

Obsérvese que la ganancia K no debería ser demasiado grande para evitar que el sistema necesite una innecesaria unidad de potencia. Se
supone que la región para buscar K y a está acotada por:
2≤𝐾≤3 𝑦 0.5 ≤ 𝑎 ≤ 1.5
Si en esta región no existe una solución será necesario ampliarla. Sin embargo, en algunos problemas independientemente de la región de
búsqueda no hay solución.
En el método computacional es necesario determinar el tamaño del paso de cálculo para cada K y a. En el proceso de diseño real es
necesario escoger tamaños de paso de cálculo bastante pequeños. Sin embargo, en este ejemplo, para evitar un tiempo de cálculo
excesivamente grande, se escoge el tamaño del paso de cálculo a un valor razonable: por ejemplo 0.2 para K y a.
Obsérvese que, dependiendo del sistema y de los rangos de búsqueda de “K” y “a” y del incremento del paso MATLAB, puede emplear
desde algunos segundos a unos pocos minutos para calcular el conjunto de los valores deseados.
En este programa, la sentencia
solution (k, :) = [k(i) a(j) m]
producirá una tabla de K, a y m. (en el sistema considerado hay 15 conjuntos de K y a que cumplen 𝑚 < 1.10, para sobreelongación<10%
Para ordenar los conjuntos de soluciones con respecto a la magnitud de la
sobreelongación máxima (comenzando en el valor más pequeño y
finalizando en el valor más grande de m en la tabla), se utiliza la orden
𝑠𝑜𝑟𝑡𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛 = 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑟𝑜𝑤𝑠 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛, 3
Para representar la curva de respuesta a un escalón unitario del último
conjunto de los valores de K y a en la tabla ordenada, se introducen las
ordenes:
𝐾 = 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑘, 1
𝑎 = 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑑𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑘, 2
Para representar la curva de respuesta a un escalón unitario con la
sobreelongación más pequeña que es mayor que 0% encontrada en la tabla
ordenada, se introducen las órdenes:
𝐾 = 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛 11, 1
𝑎 = 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛 11, 2
y se utiliza la orden 𝑠𝑡𝑒𝑝. En la figura siguiente se muestra la curva de
respuesta a un escalón unitario resultante
Para representar la curva de respuesta a un escalón unitario del sistema con cualquier
conjunto mostrado en la tabla ordenada, se especifican los valores de K y a
introduciendo una orden 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛 apropiada
Obsérvese que para una especificación de que la sobreelongación máxima esté entre
el 10% y el 5%, habría tres conjuntos de soluciones:

𝐾 = 2.0000, 𝑎 = 0.9000, 𝑚 = 1.0614

𝐾 = 2.2000, 𝑎 = 0.9000, 𝑚 = 1.0772
𝐾 = 2.4000, 𝑎 = 0.9000, 𝑚 = 1.0923

En la figura se muestran las curvas de respuesta a un escalón unitario para estos tres
casos. Obsérvese que el sistema con la ganancia K más grande tiene un tiempo de
subida menor y una sobreelongación máxima mayor. ¿Cuál de estos sistemas es
mejor?, dependerá del objetivo del sistema.

2.16. Modificaciones de los esquemas de control PID

En el sistema de control PID básico, como el de la figura (b), si la entrada de referencia
es una función escalón, debido a la presencia del término derivativo en la acción de
control, la variable manipulada u(t) contendrá una función impulso (una función delta).
En un controlador PID real, en lugar del término derivativo puro 𝑇𝑑 𝑠 se emplea:
𝑇𝑑 𝑠
1 + 𝛾𝑇𝑑 𝑠
donde el parámetro 𝛾 toma un valor alrededor de 0.1. Por tanto, cuando la entrada de
referencia es una función escalón, la variable manipulada u(t) no contendrá una función
impulso, sino una función en forma de un pulso estrecho. Tal fenómeno se denomina
patada en el punto de consigna
Control PI-D. Para evitar el fenómeno de la patada en el punto de
consigna, se puede operar la acción derivativa sólo en el camino de
realimentación, a fin de que la diferenciación ocurra únicamente en la señal
de realimentación y no en la señal de referencia.
De la figura se observa, que la señal manipulada U(s) está dada por:
1 1
𝑈 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + 𝑅 𝑠 − 𝐾𝑝 1 + + 𝑇𝑑 𝑠 𝐵 𝑠
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝑠
La función transferencia en lazo cerrado del sistema de control PI-D viene
dado por:
𝑌 𝑠 1 𝐾𝑝 𝐺𝑝 𝑠 𝑌 𝑠 1 𝐾𝑝 𝐺𝑝 𝑠
= 1+ + 𝑇𝑑 𝑠 = 1+
𝑅 𝑠 𝑇𝑖 𝑠 1 𝑅 𝑠 𝑇𝑖 𝑠 1 + 1 + 1 + 𝑇 𝑠 𝐾 𝐺 𝑠
1+ 1+ + 𝑇𝑑 𝑠 𝐾𝑝 𝐺𝑝 𝑠 𝑇𝑖 𝑠 𝑑 𝑝 𝑝
𝑇𝑖 𝑠
Es importante señalar que, en ausencia de la entrada de referencia y de
ruido, la función de transferencia en lazo cerrado entre la perturbación D(s)
y la salida Y(s) es igual en cualquier caso y se obtiene mediante:

𝑌 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
=
𝐷 𝑠 1
1 + 𝐾𝑝 𝐺𝑝 𝑠 1 + + 𝑇𝑑 𝑠
𝑇𝑖 𝑠

Control I-PD. Se considera otra vez el caso en el que la entrada de

referencia es una función escalón. Tanto el control PID como el control PI-
D implican una función escalón en la señal manipulada. En muchas ocasiones, tal cambio escalón en la señal manipulada puede no resultar
conveniente. Por tanto puede convenir mover la acción proporcional y la acción derivativa al camino de realimentación, a fin de que estas
acciones solo afecten a la señal de realimentación.
 La función transferencia en lazo cerrado Y(s)/R(s) en ausencia de las entradas de
La señal manipulada está dada por perturbación y ruido es:
𝑌 𝑠 1 𝐾𝑝 𝐺𝑝 𝑠
1 1 =
𝑈 𝑠 = 𝐾𝑝 𝑅 𝑠 − 𝐾𝑝 1 + + 𝑇𝑑 𝑠 𝐵 𝑠 𝑅 𝑠 𝑇𝑖 𝑠 1 + 𝐾 𝐺 𝑠 1 + 1 + 𝑇 𝑠
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝑠 𝑝 𝑝 𝑇𝑖 𝑠 𝑑

Se observa que, en ausencia de la entrada de referencia y de ruido, la función de

Obsérvese que la entrada de referencia R(s) solo transferencia en lazo cerrado entre la entrada de perturbación y la salida viene dada
aparece en la parte de control integral. Por tanto, en el por
control I-PD es imprescindible tener la acción de 𝑌 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
=
control integral para una operación adecuada del 𝐷 𝑠 1
1 + 𝐾𝑝 𝐺𝑝 𝑠 1 + + 𝑇𝑑 𝑠
sistema de control. 𝑇𝑖 𝑠
Esta expresión es la misma que para el control PID o el control PI-D
Control PID con dos grados de libertad. Se ha demostrado que el control PI-D se obtiene moviendo la acción de control derivativa al
camino de realimentación y que el control I-PD se obtiene moviendo las acciones de control proporcional y derivativa al camino de
realimentación. En lugar de mover la acción de control derivativa completa o la acción de control proporcional al camino de realimentación, es
posible mover solo partes de estas acciones de control al camino de realimentación, conservando las partes restantes en el camino directo.
2.17. Control con dos grados de libertad
Para este sistema, se pueden deducir tres funciones de transferencia en lazo cerrado
𝑌 𝑠 𝑌 𝑠 𝑌 𝑠
= 𝐺𝑦𝑟 , = 𝐺𝑦𝑑 𝑒 = 𝐺𝑦𝑛 . Son
𝑅 𝑠 𝐷 𝑠 𝑁 𝑠

𝑌 𝑠 𝐺𝑐 𝐺𝑝 𝑌 𝑠 𝐺𝑝
𝐺𝑦𝑟 = = 𝐺𝑦𝑑 = =
𝑅 𝑠 1 + 𝐺𝑐 𝐺𝑝 𝐷 𝑠 1 + 𝐺𝑐 𝐺𝑝

𝑌 𝑠 𝐺𝑐 𝐺𝑝
𝐺𝑦𝑛 = =−
𝑁 𝑠 1 + 𝐺𝑐 𝐺𝑝 Figura (i)
Los grados de libertad del sistema de control se refieren al número de funciones de
transferencia en lazo cerrado que son independientes. En el caso actual se tiene que:
𝐺𝑝 − 𝐺𝑦𝑑
𝐺𝑦𝑟 =
𝐺𝑝
𝐺𝑦𝑑 − 𝐺𝑝
𝐺𝑦𝑛 =
𝐺𝑝
Si una de las tres funciones de transferencia en lazo cerrado 𝐺𝑦𝑟 , 𝐺𝑦𝑛 y 𝐺𝑦𝑑 está dada, las
dos restantes están fijas. Esto significa que el sistema de la Figura (i)es un sistema de Figura (ii)
control de un grado de libertad.
A continuación se considera el sistema que se muestra en la Figura (ii), donde 𝐺𝑝 𝑠 es la
función de transferencia de la planta. Para este sistema, las funciones de transferencia en
lazo cerrado 𝐺𝑦𝑟 , 𝐺𝑦𝑛 y 𝐺𝑦𝑑 están dadas, respectivamente, por
𝑌 𝑠 𝐺𝑐1 𝐺𝑝 𝑌 𝑠 𝐺𝑝
𝐺𝑦𝑟 = = 𝐺𝑦𝑑 = =
𝑅 𝑠 1 + 𝐺𝑐1 + 𝐺𝑐2 𝐺𝑝 𝐷 𝑠 1 + 𝐺𝑐1 + 𝐺𝑐2 𝐺𝑝

𝑌 𝑠 𝐺𝑐1 + 𝐺𝑐2 𝐺𝑝
𝐺𝑦𝑛 = = Figura (iii)
𝑁 𝑠 1 + 𝐺𝑐1 + 𝐺𝑐2 𝐺𝑝
Por tanto se tiene que:
𝐺𝑦𝑑 − 𝐺𝑝
𝐺𝑦𝑟 = 𝐺𝑐1 𝐺𝑦𝑑 𝐺𝑦𝑛 = Análogamente, el sistema que se muestra en
𝐺𝑝 la Figura (iii) también es un sistema de
control con dos grados de libertad, porque,
En este caso, si 𝐺𝑦𝑑 está dada, entonces 𝐺𝑦𝑛 está fija, pero 𝐺𝑦𝑟 no lo está, porque 𝐺𝑐1 es para este sistema:
independiente de 𝐺𝑦𝑑 . Así, dos funciones de transferencia en lazo cerrado entre las tres 𝑌 𝑠 𝐺𝑐1 𝐺𝑝 𝐺𝑐2 𝐺𝑝
funciones de transferencia en lazo cerrado 𝐺𝑦𝑟 , 𝐺𝑦𝑛 y 𝐺𝑦𝑑 son independientes. En este caso 𝐺𝑦𝑟 = = +
𝑅 𝑠 1 + 𝐺𝑐1 𝐺𝑝 1 + 𝐺𝑐2 𝐺𝑝
se trata de un sistema de control con dos grados de libertad.
 𝑌 𝑠 𝐺𝑝 𝑌 𝑠 𝐺𝑐1 𝐺𝑝
𝐺𝑦𝑑 = = 𝐺𝑦𝑛 = =−
𝐷 𝑠 1 + 𝐺𝑐1 𝐺𝑝 𝑁 𝑠 1 + 𝐺𝑐1 𝐺𝑝

Por tanto,
Es evidente, si se da 𝐺𝑦𝑑 , entonces 𝐺𝑦𝑛 está fija, pero 𝐺𝑦𝑟 no lo
𝐺𝑝 − 𝐺𝑦𝑑 𝐺𝑦𝑑 − 𝐺𝑝 está, porque 𝐺𝑐2 es independiente de 𝐺𝑦𝑑 .
𝐺𝑦𝑟 = 𝐺𝑐2 𝐺𝑦𝑑 + 𝐺𝑦𝑛 =
𝐺𝑝 𝐺𝑝

2.18. Método de asignación de ceros para mejorar las características

de respuesta
Se demostrará que utilizando el método de asignación de ceros se puede conseguir
lo siguiente:
Las respuestas a las entradas de referencia en rampa y aceleración no presentan
errores en estado estacionario.
Sea el sistema de control con dos grados de libertad que se muestra en la Figura
(iv). Se supone que la función de transferencia de la planta 𝐺𝑝 𝑠 es una función
de transferencia de fase mínima que está dada por:
𝐴 𝑠
𝐺𝑝𝑠 = 𝐾 Figura (iv)
𝐵 𝑠
donde y 𝐺𝑐2 es un controlador PID, PI, PD, I, D o P seguido por un filtro 1/𝐴 𝑠
𝐴 𝑠 = 𝑠 + 𝑧1 𝑠 + 𝑧2 ∙∙∙ 𝑠 + 𝑧𝑚 𝛼2 𝑠 + 𝛽2 + 𝛾2 𝑠 2 1
𝐺𝑐2 =
𝐵 𝑠 = 𝑠 𝑁 𝑠 + 𝑝𝑁+1 𝑠 + 𝑝𝑁+2 ∙∙∙ 𝑠 + 𝑝𝑛 𝑠 𝐴 𝑠
donde N puede ser 0, 1, 2 y 𝑛 ≥ 𝑚. Se supone también que 𝐺𝑐1 donde algunas de las 𝛼2 , 𝛽2 y 𝛾2 pueden ser cero. Entonces es posible
es un controlador PID seguido por un filtro 1/𝐴 𝑠 , o bien escribir 𝐺𝑐1 + 𝐺𝑐2 como:
2
𝛼1 𝑠 + 𝛽1 + 𝛾1 𝑠 1 𝛼𝑠 + 𝛽 + 𝛾𝑠 2 1 (1)
𝐺𝑐1 𝑠 = 𝐺𝑐1 + 𝐺𝑐2 =
𝑠 𝐴 𝑠 𝑠 𝐴 𝑠
donde 𝛼, 𝛽 𝑦 𝛾 son constantes. Entonces
𝐴 𝑠 si la entrada de perturbación es una función escalón de magnitud d, o
𝑌 𝑠 𝐺𝑝 𝐾
𝐵 𝑠 bien:
= =
𝐷 𝑠 1 + 𝐺𝑐1 + 𝐺𝑐2 𝐺𝑝 𝛼𝑠 + 𝛽 + 𝛾𝑠 2 𝐾 𝑑
1+ 𝐷 𝑠 =
𝑠 𝐵 𝑠 𝑠
𝑠𝐾𝐴 𝑠 y suponiendo que el sistema es estable, entonces:
= 𝑠𝐾𝐴 𝑠 𝑑
𝑠𝐵 𝑠 + 𝛼𝑠 + 𝛽 + 𝛾𝑠 2 𝐾
𝑦 ∞ = lim 𝑠
𝑠→0 𝑠𝐵 𝑠 + 𝛼𝑠 + 𝛽 + 𝛾𝑠 2 𝐾 𝑠
Debido a la presencia de s en el numerador, la respuesta y(t) a una
entrada de perturbación en escalón tiende a cero cuando t tiende a 𝑠𝐾𝐴 0 𝑑
infinito, tal como se muestra a continuación. Como, = lim
𝑠→0 𝑠𝐵 0 + 𝛽𝐾

𝑠𝐾𝐴 𝑠 =0
𝑌 𝑠 = 𝐷 𝑠
𝑠𝐵 𝑠 + 𝛼𝑠 + 𝛽 + 𝛾𝑠 2 𝐾

La respuesta y(t) a una entrada de perturbación tendrá la forma general que se muestra en la Figura (v)

Figura (v). 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠 e 𝑌 𝑠 /𝐷 𝑠 vienen dadas por:

𝑌 𝑠 𝐺𝑐1 𝐺𝑝 𝑌 𝑠 𝐺𝑝
= , =
𝑅 𝑠 1 + 𝐺𝑐1 + 𝐺𝑐2 𝐺𝑝 𝐷 𝑠 1 + 𝐺𝑐1 + 𝐺𝑐2 𝐺𝑝

Obsérvese que los denominadores de 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠 e 𝑌 𝑠 /𝐷 𝑠 son el mismo. Antes de seleccionar los polos de 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠 , se necesita
colocar los ceros de 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠 .
Asignación de ceros. Sea el sistema Requisito impuesto sobre las características de respuesta del
sistema. Se supone que se desea que la sobreelongación máxima
𝑌 𝑠 𝑝 𝑠 en la respuesta a la entrada de referencia de escalón unitario se
= 𝑛+1 seleccione arbitrariamente entre los límites superior e inferior;
𝑅 𝑠 𝑠 + 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 +∙∙∙ +𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
por ejemplo
Si se escoge p(s) como 2% < 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑒𝑙𝑜𝑛𝑔𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎 < 10%
donde se escoge el límite inferior de forma que esté ligeramente
𝑝 𝑠 = 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 𝑎2 𝑠 + 𝑠1 𝑠 + 𝑠2 por encima de cero para evitar tener sistemas subamortiguados.
Cuanto más pequeño sea el límite inferior, más difícil es
esto es, se seleccionan los ceros 𝑠 = −𝑠1 y 𝑠 = −𝑠2 tal que, juntos con determinar los coeficientes a. En algunos casos, pueden no existir
𝑎2 , el polinomio numerador p(s) es igual a la suma de los tres últimos ninguna combinación de las a que satisfaga la especificación, de
términos del polinomio del denominador, entonces el sistema no manera que se debe permitir un limite superior más elevado para
presentará errores en estado estacionario en respuesta a las entradas en la sobreelongación máxima. Se utiliza MATLAB para buscar al
escalón, rampa y aceleración. menos un conjunto de las a que cumpla la especificación.

Determinación de 𝑮𝒄𝟐 . Ahora que todos los coeficientes de la función Como 𝐺𝑐1 es un controlador PID y está dado por
de transferencia 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠 se conocen, esta función de transferencia 𝛼1 𝑠 + 𝛽1 + 𝛾1 𝑠 2 1 (3)
𝐺𝑐1 =
está dada por 𝑠 𝐴 𝑠
𝑌 𝑠 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 (2) 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠 se puede escribir como
= 𝑛+1 𝑛 𝑛−1 2 𝑌 𝑠 𝐾 𝛼1 𝑠 + 𝛽1 + 𝛾1 𝑠 2
𝑅 𝑠 𝑠 + 𝑎𝑛 𝑠 + 𝑎𝑛−1 𝑠 +∙∙∙ +𝑎2 𝑠 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
= 𝑛+1
se tiene que 𝑅 𝑠 𝑠 + 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 +∙∙∙ +𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
𝑌 𝑠 𝑌 𝑠 𝐺𝑐1 𝑠𝐾𝐴 𝑠 Por lo tanto, se escoge
= 𝐺𝑐1 =
𝑅 𝑠 𝐷 𝑠 𝑠𝐵 𝑠 + 𝛼𝑠 + 𝛽 + 𝛾𝑠 2 𝐾 𝐾𝛾1 = 𝑎2 , 𝐾𝛼1 = 𝑎1 , 𝐾𝛽1 = 𝑎0
𝐺𝑐1 𝑠𝐾𝐴 𝑠 De forma que
= 𝑛+1 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 + 𝑎2 𝑠 2 1
𝑠 + 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 +∙∙∙ +𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
𝐺𝑐1 =
𝐾𝑠 𝐴 𝑠
La respuesta de este sistema a una entrada de referencia en Ejemplo. Sea el sistema de control con dos grados de libertad que se
escalón unitario puede hacerse que exhiba la sobreelongación muestra en la figura. La función de transferencia de la planta 𝐺𝑝 𝑠 viene
máxima entre los límites superior e inferior escogidos, tal como dada por
10
2% asobreelongación máxima a10% 𝐺𝑝 𝑠 =
𝑠 𝑠+1
Diseñe controladores 𝐺𝑐1 𝑠 y 𝐺𝑐2 𝑠 tales que la sobreelongación
La respuesta del sistema a las entradas de referencia en rampa o máxima en la respuesta a la entrada de referencia en escalón unitario sea
en aceleración puede hacerse que no presente error en estado menor que el 19%, pero mayor que el 2% y el tiempo de asentamiento sea
estacionario. La característica del sistema dado en la Ecuación inferior a 1 seg. Se desea que los errores en estado estacionario en el
(1) es la de tener generalmente un tiempo de asentamiento seguimiento a entrada de referencia en rampa y aceleración sea cero. La
pequeño. Si se desea acortar aún más este tiempo de respuesta a la entrada de perturbación en escalón unitario debería tener
asentamiento, entonces hay que permitir una mayor una amplitud pequeña y tender a cero rápidamente.
sobreelongación máxima; por ejemplo,

2% asobreelongación máxima a20%

El controlador 𝐺𝑐2 se puede determinar ahora a partir de las

Ecuaciones (1) y (3). Como
𝛼𝑠 + 𝛽 + 𝛾𝑠 2 1
𝐺𝑐1 + 𝐺𝑐2 =
𝑠 𝐴 𝑠
se tiene que Para diseñar controladores 𝐺𝑐1 𝑠 y 𝐺𝑐2 𝑠 apropiados, conviene
𝛼𝑠 + 𝛽 + 𝛾𝑠 2 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 + 𝑎2 𝑠 2 1 observar en primer lugar que
𝐺𝑐2 = − 𝑌 𝑠 𝐺𝑝
𝑠 𝐾𝑠 𝐴 𝑠 =
𝐷 𝑠 1 + 𝐺𝑝 𝐺𝑐1 + 𝐺𝑐2
𝐾𝛼 − 𝑎1 𝑠 + 𝐾𝛽 − 𝑎0 + 𝐾𝛾 − 𝑎2 𝑠 2 1 Para simplificar la notación, se define
= (4) 𝐺𝑐 = 𝐺𝑐1 + 𝐺𝑐2
𝐾𝑠 𝐴 𝑠
Entonces Entonces la función de transferencia en lazo cerrado 𝑌 𝑠 /𝐷 𝑠 es
10 𝑌 𝑠 10 10
𝑌 𝑠 𝐺 𝑠 𝑠+1 10 = =
=
𝑝
= = 𝐷 𝑠 𝑠 𝑠 + 1 + 10𝐺𝑐 10𝐾 𝑠 + 𝛼 𝑠 + 𝛽
𝑠 𝑠+1 +
𝐷 𝑠 1 + 𝐺𝑝 𝐺𝑐 1 + 10 𝐺 𝑠 𝑠 + 1 + 10𝐺𝑐 𝑠
𝑠 𝑠+1 𝑐 10𝑠
= 2
En segundo lugar se tiene que 𝑠 𝑠 + 1 + 10𝐾 𝑠 + 𝛼 𝑠 + 𝛽
𝑌 𝑠 𝐺𝑝 𝐺𝑐1 10𝐺𝑐1
= =
𝑅 𝑠 1 + 𝐺𝑝 𝐺𝑐 𝑠 𝑠 + 1 + 10𝐺𝑐 Observe que la presencia de ≪ 𝑠 ≫ en el numerador de 𝑌 𝑠 /𝐷 𝑠 asegura
Observe que la ecuación característica para 𝑌 𝑠 /𝐷 𝑠 y para 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠 es la que la respuesta en estado estacionario a la entrada de perturbación en escalón
misma. es cero.
Se puede estar inclinado a escoger un cero de 𝐺𝑐 𝑠 en 𝑠 = −1 para cancelar Se supone que los polos en lazo cerrado dominantes que se desean son
el polo de la planta 𝐺𝑝 𝑠 que está en 𝑠 = −1. Sin embargo, el polo cancelado complejos conjugados y están dados por
𝑠 = −1 es un polo en lazo cerrado del sistema completo, como veremos a 𝑠 = −𝑎 ± 𝑗𝑏
continuación. Si se define 𝐺𝑐 𝑠 como un controlador PID tal que y el polo en lazo cerrado restante es real y está localizado en
𝐾 𝑠+1 𝑠+𝛽 𝑠 = −𝑐
𝐺𝑐 𝑠 = En este problema hay tres requisitos. El primero es que la respuesta a la entrada
𝑠
entonces de perturbación en escalón se amortigua rápidamente. El segundo es que la
𝑌 𝑠 10 10𝑠 sobreelongación máxima en la respuesta a la entrada de referencia en escalón
= = unitario esté entre el 19% y el 2% y que el tiempo de asentamiento sea menor
𝐷 𝑠 10𝐾 𝑠 + 1 𝑠 + 𝛽 𝑠 + 1 𝑠 2 + 10𝐾(1)𝑠 + 𝛽
𝑠 𝑠+1 + que 1 seg. El tercero es que los errores en estado estacionario en las respuestas
𝑠
El polo en lazo cerrado en 𝑠 = −1 es un polo de respuesta lenta, y si se a entradas de referencia en rampa y aceleración sean cero.
incluye en el sistema, el tiempo de asentamiento no será menor que 1 seg. Por Debe buscarse un conjunto (o conjuntos) de valores razonables de a, b y c
tanto, no se debe escoger 𝐺𝑐 𝑠 como se expresa en la ecuación (1) utilizando un enfoque computacional. Para satisfacer el primer requisito, se
El diseño de los controladores 𝐺𝑐1 𝑠 y 𝐺𝑐2 𝑠 consta de dos pasos: escoge la región de búsqueda para a, b y c como
Paso de diseño 1. Se diseña 𝐺𝑐 𝑠 para satisfacer los requisitos sobre la
respuesta a la entrada de perturbación en escalón 𝐷 𝑠 . En esta etapa de
diseño, se supone que la entrada de referencia es cero. 2 ≤ 𝑎 ≤ 6, 2 ≤ 𝑏 ≤ 6, 6 ≤ 𝑐 ≤ 12
Se asume que 𝐺𝑐 𝑠 en un controlador PID de la forma En la figura siguiente se muestra esta región. Si los polos en lazo cerrado
𝐾 𝑠+𝛼 𝑠+𝛽 dominantes 𝑠 = −𝑎 ± 𝑗𝑏 están localizados en cualquier parte en la zona
𝐺𝑐 𝑠 = sombreada, la respuesta a una entrada de perturbación en escalón se
𝑠
amortiguará rápidamente. (El primer requisito se cumplirá)
 Obsérvese que el denominador de 𝑌 𝑠 /𝐷 𝑠 se puede escribir como

𝑠 2 𝑠 + 1 + 10𝐾 𝑠 + 𝛼 𝑠 + 𝛽 = 𝑠 3 + 1 + 10𝐾 𝑠 2 + 10𝐾 𝛼 + 𝛽 𝑠 + 10𝐾𝛼𝛽

= 𝑠 + 𝑎 + 𝑗𝑏 𝑠 + 𝑎 − 𝑗𝑏 𝑠 + 𝑐 = 𝑠 3 + 2𝑎 + 𝑐 𝑠 2 + 𝑎2 + 𝑏 2 + 2𝑎𝑐 𝑠 + 𝑎2 + 𝑏 2 𝑐

Como los denominadores de 𝑌 𝑠 /𝐷 𝑠 e 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠 son el mismo, el denominador de 𝑌 𝑠 /𝐷 𝑠

determina también las características de respuesta para la entrada de referencia. Para satisfacer el
tercer requisito, se utiliza el método de asignación de ceros y se escoge la función de transferencia
en lazo cerrado 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠 de la forma siguiente:

𝑌 𝑠 2𝑎 + 𝑐 𝑠 2 + 𝑎2 + 𝑏 2 + 2𝑎𝑐 𝑠 + 𝑎2 + 𝑏 2 𝑐
= 3
𝑅 𝑠 𝑠 + 2𝑎 + 𝑐 𝑠 2 + 𝑎2 + 𝑏 2 + 2𝑎𝑐 𝑠 + 𝑎2 + 𝑏 2 𝑐

en cuyo caso el tercer requisito se satisface automáticamente.

Las curvas de respuesta a un escalón unitario del sistema con cualquiera de los 23 conjuntos son
parecidas. En las figuras (a y b) siguiente se muestra la curva de respuesta a un escalón unitario con Región de búsqueda para a, b y c
𝑎 = 4.2, 𝑏 = 2, 𝑐 = 12

La sobreelongación máxima es 18.96% y el tiempo de asentamiento es 0.85

seg. Utilizando estos valores de a, b y c los polos en lazo cerrado deseados
se localizan en

𝑠 = −4.2 ± 𝑗2, 𝑠 = −12

Utilizando estos polos en lazo cerrado, el denominador 𝑌 𝑠 /𝐷 𝑠 es

𝑠 2 𝑠 + 1 + 10𝐾 𝑠 + 𝛼 𝑠 + 𝛽 = 𝑠 + 4.2 + 𝑗2 𝑠 + 4.2 − 𝑗2 𝑠 + 12

o bien
𝑠 3 + 1 + 10𝐾 𝑠 2 + 10𝐾 𝛼 + 𝛽 𝑠 + 10𝐾𝛼𝛽 =
𝑠 3 + 20.4𝑠 2 + 122.44𝑠 + 259.68
 Entonces 𝐺𝑐 𝑠 se puede escribir como
Igualando los coeficientes de potencias iguales en s en ambos lados de la
𝑠+𝛼 𝑠+𝛽 𝐾 𝑠 2 + 𝛼 + 𝛽 𝑠 + 𝛼𝛽
última ecuación se obtiene 𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾 =
1 + 10𝐾 = 20.4 𝑠 𝑠
2
1.94𝑠 + 12.244𝑠 + 25.968
10𝐾 𝛼 + 𝛽 = 122.44 =
10𝐾𝛼𝛽 = 259.68 𝑠
La función de transferencia en lazo cerrado 𝑌 𝑠 /𝐷 𝑠 es
Por tanto
122.44 259.68 𝑌 𝑠 10 10
𝐾 = 1.94, 𝛼+𝛽 = , 𝛼𝛽 = = =
19.4 19.4 𝐷 𝑠 𝑠 𝑠 + 1 + 10𝐺𝑐 1.94𝑠 2 + 12.244𝑠 + 25.968
𝑠 𝑠 + 1 + 10
𝑠
 10𝑠
=
𝑠3 + 20.4𝑠 2 + 122.44𝑠 + 259.68

Utilizando esta expresión, la respuesta 𝑦 𝑡 a una entrada de perturbación en escalón unitario se puede
obtener tal como se muestra en la figura (b)
La Figura (1-a) muestra la respuesta del sistema a la entrada de referencia en escalón unitario cuando a, b
y c se escogen como
𝑎 = 3.2, 𝑏 = 2, 𝑐 = 12
Al comparar la respuesta de los sistemas con cada conjunto en la tabla, se concluye que el primer
conjunto de valores 𝑎 = 4.2, 𝑏 = 2, 𝑐 = 12 es el mejor. Por tanto, como solución a este problema se
elige
𝑎 = 4.2, 𝑏 = 2, 𝑐 = 12

Paso de diseño 2. A continuación se determina 𝐺𝑐1 . Como 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠 se puede expresar por

10
𝑌 𝑠 𝐺𝑝 𝐺𝑐1 𝐺
𝑠 𝑠 + 1 𝑐1 10𝑠𝐺𝑐1
= = 2 = 3
𝑅 𝑠 1 + 𝐺𝑝 𝐺𝑐 10 1.95𝑠 + 12.244𝑠 + 25.968 𝑠 + 20.4𝑠 2 + 122.44𝑠 + 259.68
1+
𝑠 𝑠+1 𝑠

el problema se transforma en diseñar 𝐺𝑐1 𝑠 para satisfacer los requisitos sobre las respuestas a las
entradas en escalón, rampa y aceleración.
Como el numerador contiene “s”, 𝐺𝑐1 𝑠 debe incluir un integrador para cancelar esta “s”. [Aunque se
necesita “s” en el numerador de la función de transferencia en lazo cerrado 𝑌 𝑠 /𝐷 𝑠 para obtener un
error en estado estacionario cero para la entrada de perturbación en escalón, no se precisa tener “s” en el
numerador de la función de transferencia en lazo cerrado 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠 .]
Para eliminar el error en la respuesta a la entrada de referencia en salto y eliminar los errores en estado
estacionario en el seguimiento a las entradas de referencia en rampa y aceleración, el numerador de
𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠 debe ser igual a los tres últimos términos del denominador, como se señaló anteriormente. Figura (1)
Esto es (a) Respuesta a una entrada de referencia en escalón unitario (a =
3.2, b = 2, c = 12), (b) respuesta a una entrada de perturbación en
escalón unitario (a = 3.2, b = 2, c = 12)
 Figura (2)
2
10𝑠𝐺𝑐1 𝑠 = 20.4𝑠 + 122.44𝑠 + 259.68
o bien
25.968
𝐺𝑐1 𝑠 = 2.04𝑠 + 12.244 +
𝑠
Así 𝐺𝑐1 𝑠 es un controlador PID. Como 𝐺𝑐 𝑠 está dado por
1.94𝑠 2 + 12.244𝑠 + 25.968
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐺𝑐1 𝑠 + 𝐺𝑐2 𝑠 =
𝑠
se obtiene
25.968 25.968
𝐺𝑐2 𝑠 = 𝐺𝑐 𝑠 − 𝐺𝑐1 𝑠 = 1.94𝑠 + 12.244 + − 2.04𝑠 + 12.244 +
𝑠 𝑠
= −0.1𝑠
Así 𝐺𝑐2 𝑠 es un controlador derivativo. En la Figura (2) se muestra un diagrama de bloques
del sistema diseñado.
La función de transferencia en lazo cerrado 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠 es ahora

𝑌 𝑠 20.4𝑠 2 + 122.44𝑠 + 259.68

= 3
𝑅 𝑠 𝑠 + 20.4𝑠 2 + 122.44𝑠 + 259.68
Figura (3)
En las Figura (3-a y 3-b) se muestran la respuesta a la entrada de referencia en rampa unitaria
y a la entrada de referencia de aceleración unitaria, respectivamente. Los errores en estado
estacionario en el seguimiento a las entradas en rampa y aceleración son cero. Así, se
satisfacen todos los requisitos del problema. Por tanto, los controladores diseñados 𝐺𝑐1 𝑠 y
𝐺𝑐2 𝑠 son aceptables.

(a) Respuesta a una entrada de referencia en rampa unitaria; (b)

respuesta a una entrada de referencia en aceleración unitaria