Prototipado rápido de piezas

funcionales metálicas
BIBLIOGRAFÍA
• Rapid prototyping casebook (McDonald, Julia A.; Ryall, Chris J.; Wimpenny, David I.)
• Rapid prototyping technology: selecction and application (Cooper, Kenneth G.)
• www.zcorp.com
• www.stratasys.com
• www.weissdesign.com
• www.3dsystems.com
• https://www.3dprintingbusiness.directory/company-category/rapid-prototyping-service/
 Fabricación de prototipos
Necesidad:
• Eliminar errores en la interpretación
• Representación a nivel de detalle
 Fabricación de prototipos
Nuevo producto  Planificación, Desarrollo, Producción, Lanzamiento al
mercado

Fabricación de pequeños
Ingeniería: lotes de producción
Modelos de concepto

Modelo para
moldeo en arena
Compras: moldeo a la cera perdida
Paquetes PROTOTIPO

Modelos para
Presentación a rociado de metal.
Modelos para moldeo
clientes
en coquilla.
Electrodo EDM
Electroerosión
 Fabricación de prototipos

INFORMACIÓN DE PARTIDA
Industria Prototipo
Plano Rápido
Medica 3-4 Días
Modelo CAD 3D Comp. Electrónicos 2-3 Días
Modelo CAD 2D Fichero STL
completo Cosmética 2 Días
Automoción 3-4 Días
Modelo CAD 3D Computadoras 1 Semana
Aerospacial simple 2 Días
Aerospacial complejo 1 Semana
Fabricación prototipo

Pieza

Beneficios:
• Capacidad de visualización
• Verificación de ajustes (en ensamblajes)
• Planificación de operaciones y herramientas
• Estudios con aire, fluidos, de reducción de peso, esfuerzos (colores)…
• Fabricación de modelos
• Marketing
• Reducción drástica del tiempo en la obtención del prototipo
 RT – Rapid Tooling

- Indirect Laser Sintering -

 Indirect Laser Sintering (RT. Rapid Tooling)
Aglomerante plástico

Rapid Steel (∅4μm)

Partícula de
metal
Indirect Laser Sintering (RT. Rapid Tooling)
 Indirect Laser Sintering (RT. Rapid Tooling)
Crisol de grafito

Taco de bronce o
cobre

Rampa de grafito Pieza

Placa cerámica

1000ºC
Sinterización metálica 1000
Horno SLS
Temperatura (ºC)

800 700ºC
Fusión e inflitración capilar
600
400 300ºC
Combustión polímeros
200
0
0 0,5 10 10,5 20 20,5 30 48

Tiempo (Horas)
 Indirect Laser Sintering (RT. Rapid Tooling)

SEM image of Nd:YAG laser polished 420 stainless Optical macrograph of Nd:YAG laser polished 420
steel–40 wt.% bronze indirect-SLS slab, 60x. stainless steel–40 wt.% bronze indirect-SLS slab, 100x.

Left: picture of a porous preform made by SLS containing Al–

Cu–Fe–B QC particles and a polymer binder. The lateral
dimension of the preform is 5 cm. Right: SEM image of the
mixed powder after selective sintering showing the formation
of polymer bridges connecting the QC particles.

Fte: J.A. Ramos, J. Murphy, K. Wood, D.L. Bourell, J.J. Beaman; ‘Surface Roughness Enhancement of Indirect-SLS Metal Parts by Laser Surface Polishing’; University of Texas at Austin, TX 78712
Fte: S. Kenzari, D. Bonina, J. M. Dubois & V. Fournée ; ‘Complex metallic alloys as new materials for additive manufacturing’; Science and Technology of Advanced Materials
 Indirect Laser Sintering (RT. Rapid Tooling)

(a) SEM of RapidSteel 2.0 sample (dark colour represents the steel particles, while the bright
colour represents the bronze)

(b) SEM of brown RapidSteel 2.0 sample (dark colour represents the pores)

Fte: M. Dewidar, J-K LIM & K.W.Dalgarno ‘A Comparison between Direct and Indirect Laser Sintering of Metals’. J. Mater. Sci. Technol., Vol.24 No.2
Indirect Laser Sintering (RT. Rapid Tooling)

Dimensional accuracy of the 80x80x80 block part

Fte: M. Dewidar, J-K LIM & K.W.Dalgarno ‘A Comparison between Direct and Indirect Laser Sintering of Metals’. J. Mater. Sci. Technol., Vol.24 No.2
 Indirect Laser Sintering (RT. Rapid Tooling)

LaserForm A6 Tool Steel

LaserForm A6 steel is a groundbreaking new premium tool steel for Selective Laser Sintering (SLS) that will
perform significantly better than previous sintered mold steels. This new steel grade is more durable,
adaptive, and most importantly produces steel molds and parts of a much higher grade than ever before.

Why use LaserForm A6

SLS with LaserForm A6 provides never before seen benefits in the rapid tooling/prototyping fields. One of
the greatest of these benefits is in it's application of mold making. The surface quality of SLS with A6 is
superior to previous materials, ranging from 5-10mm Ra, and it has better corrosion resistance than
conventional tool steels. Produce parts or tools from the system with polished surface hardness as high as
20 Rockwell C, or heat treat close to 40 Rockwell C for added wear resistance. The surface can be coated
for even higher surface hardness.

Injection molders like LaserForm tooling because of its high thermal conductivity, which results in faster
cycle times. LaserForm parts also meet or exceed the resolution and tolerance of metal parts made via
investment casting. Finally, LaserForm objects are easily finished and polished with conventional machining
methods. The increased hardness associated with A6 also produces molds that generate more precise
parts, so that little or no trimming needs to be done post-molding.

Durability
Parts created from this metal powder have endured harsh environments, such as casting temperatures,
welding, or highly corrosive environments.

Fte: 3T RPD Ltd. (http://www.3trpd.co.uk)

 Indirect Laser Sintering (RT. Rapid Tooling)

LaserForm ST 100 - 420 Stainless Steel

This revolutionary material is a stainless steel-based powder, an excellent choice for making functional,
durable metal prototypes, parts and tooling. With twice the thermal conductivity of steel it machines and welds
like traditional metal!

Fast and Cost Effective

Producing prototypes, parts, and tooling with LaserForm and the SinterStation is fast and reduces the costs
associated with casting, machining, skilled labor, and programming time. Rapid Tool will shave weeks off of
your process while reducing expense! Whether your application is for mold inserts or discrete parts,
LaserForm can be your best solution. The most complex designs can be rapidly produced without waiting for
machining or casting.

Injection molders like LaserForm tooling because of its high thermal conductivity, which results in faster cycle
times. LaserForm parts also meet or exceed the resolution and tolerance of metal parts made via investment
casting. Finally, LaserForm objects are easily finished and polished with conventional machining methods.

Durability
Parts created from this metal powder have endured harsh environments, such as casting temperatures,
welding, or highly corrosive environments.

Fte: 3T RPD Ltd. (http://www.3trpd.co.uk)

 Indirect Laser Sintering (RT. Rapid Tooling)

Oven Cycle
A6 Steel material

The oven performs the following functions:

1. Debinding - Debinding occurs during ramp up. The binder burns out of the green” part between 450°C and 650°C.
2. Sintering - During further ramp-up, at approximately 700°C, the steel powder that remains after the binder burns out begins to
sinter together.
3. Infiltration - In this stage, the porous “brown” part produced in the sintering stage is infiltrated to produce a fully-dense part.
During infiltration, the oven will heat to a predetermined set point.
4. Cool-down - After the oven cycle completes, allow the part to cool naturally. Maintain the nitrogen flow until the temperature
falls below 200°C.
Fte: 3T RPD Ltd. (http://www.3trpd.co.uk)
Pulverización de metal
 Pulverización de metal

Técnica.
- Pulverización de metales con arco eléctrico en estado muy caliente con pistolas especiales
- Temperatura de fusión > 2000ºC
- Transformación en partículas pequeñas por medio de la aportación de aire
- Enfriamiento del metal en el aire hasta contactar con la superficie del modelo
- Modelo impregnado con un sellador y un agente de relajación (esto permite que el metal
rociado se pegue al modelo)
- Uso posterior hasta 410ºC.

Fte: Informador Técnico nº46 (http://www.biblioteca.sena.edu.co)

Pulverización de metal

Fte: Informador Técnico nº46 (http://www.biblioteca.sena.edu.co)

Pulverización de metal

Fte: Informador Técnico nº46 (http://www.biblioteca.sena.edu.co)

 Pulverización de metal. Aplicaciones
• Recubrimientos para proteger contra el desgaste a componentes expuestos a la
corrosión, erosión, oxidación, abrasión y/o fricción.
• Materiales: Carburos, MCrAlY (M(metal)=níquel, cobalto, hierro. Cromo Aluminio Y
(itrio)). También cerámicos: Óxido de circonio, óxido de itrio.
• Cromo: punto de fusión del Cr 1800ºC. Dureza superficial alcanzada > 62Rc. Espesor
de capa entre 0,01mm y 0,1mm. Reduce la fricción.
• Niquel: fusión 1455ºC, protege ante atmósferas muy corrosivas y soluciones químicas

Rociado de plasma atmosférico para aislamiento térmico y Recubrimiento de combustible de oxígeno de alta velocidad
mejoras de resistencia al desgaste (vel. Supersónicas)

Fte: Sulzer Ltd. (http://www.sulzer.com)

 Pulverización de metal. Aplicaciones

Técnicas de pulverización.
– Combustion wire
– Electric arc
– Atmosferic plasma spraying (APS)
– High velocity oxygen fuel spraying (HVOF)

VIDEO: PULVERIZACIÓN DE METALES -Thermal Spray Technologymov.mp4

Fte: Sulzer Ltd. (http://www.sulzer.com)

Colada al vacío
Colada al vacío. Vc (Vacuum Casting)

• Modelo maestro de SLA, QuickCast, Objet, ThermoJet, Viper, LOM, SLS,

FDM, etc. de cualquier complejidad
• También permite colar el metal quemando el modelo.
• Moldes y prototipos multisegmento de bajo coste

Fte: Renishaw (www.renishaw.com)

 Colada al vacío. Vc (Vacuum Casting)

Para materiales no ferrosos para producir colados por inversión de prototipos.

Añadiendo una copa de cera calentada a una máquina de colado por vacío convencional, es
posible producir modelos maestros de cera de alta calidad en tiradas cortas mediante moldes de
silicona RTV (Room Temperature Vulcanization).

Las piezas resultantes presentan un acabado de superficie de alta calidad, similar al colado a
presión, con unos requisitos de acabado muy reducidos.

Para productos de gama blanca, ensamblajes industriales, componentes antiguos u obsoletos,

piezas de arquitectura y diseños a medida, y objetos de arte.

El sector de automoción también se beneficia del proceso, con unos tiempos de preparación de
los procesos de desarrollo de motores y componentes menores.

Uno de los puntos particularmente fuertes del proceso es su capacidad para reproducir fielmente
piezas con superficies y detalles complejos.

Fte: Renishaw (www.renishaw.com)

 Colada al vacío. Vc (Vacuum Casting)

Silicona para moldes con altas propiedades en relación a la resistencia a las altas temperaturas.
Para moldes en los que se deba colar metales de la categoría de bajo punto de fusión (máx
350ºc) Plomo, Peltre, Estaño...

Silicona RTV (Room Temperature Vulcanization), Color Rojo, incluye catalizador. Precio aprox. 20€/kgr.

Fte: RESINECO Green Composites

 Colada al vacío. Vc (Vacuum Casting)

Colada en vacío de resina con carga de aluminio. EP 310

- Fabricación de moldes para inyección de polímeros mediante el vertido de resinas epóxicas

sobre pieza modelo y cierres, bajo atmósfera de vacío.
- Se pueden incorporar insertos metálicos, expulsores, conductos de refrigeración y correderas del
mismo material (previamente coladas) de manera directa, sin necesidad de mecanizados ni
erosiones.
- El EP310 es perfectamente mecanizable.
- Para que se adquieran las propiedades finales de este material es necesario un post-curado

Molde para inyección de pieza del mecanismo

Ejemplo de vertido EP310 de movimiento de asiento de automóvil.
Molde de inyección para pieza de unión EP310 con insertos de sinterizado metálico.
lama de cama a somier mediante clipaje.
EP310 con inserto de acero

Fte: Observatorio Tecnológico del Metal (Impiva): “Guía de diseño de utillaje rápido para inyección de plásticos”
 Colada al vacío. Vc (Vacuum Casting)
Fabricación del molde EP 310

- Construir modelo máster, deberá contemplar los ángulos de salida y la contracción de la pieza a inyectar.

- Posibles arenados, texturizados, grabados, etc. para que los reproduzca el molde.

- Aplicar desmoldeante a todas las superficies de cierre de la primera mitad del molde y al modelo master.

- Montar sobre el marco los circuitos de refrigeración. P.e. tubo de cobre doblado.

- Mezclar resina con su catalizador en las proporciones adecuadas.

- Eliminar el aire atrapado con un ciclo de vacío: 10 - 15 minutos.

- Rellena el resto del molde en exceso, la resina tiende a generar rechupes en la superficie superior.

- Aplicar nuevo ciclo de vacío, 10 minutos, para eliminar burbujas de aire atrapadas durante el colado.

- Dejar endurecer durante unas 10 -12 horas.

Fte: Observatorio Tecnológico del Metal (Impiva): “Guía de diseño de utillaje rápido para inyección de plásticos”
 Colada al vacío. Vc (Vacuum Casting)
Fabricación del molde EP 310

- Extraer el cierre de esa mitad del molde, sin desprender el modelo y eliminar pequeñas imperfecciones.

- Montar los elementos de guiado (guías y casquillos).

- Aplicar desmoldeante a la primera parte del molde y al modelo master montado sobre ella.

- Montar segunda mitad del molde sobre la primera usando los elementos de guiado.

- Colocar los canales de refrigeración de esta segunda parte del molde. Rubber Mold

- Repetir el proceso de mezcla, colado y curado de la resina.

- Con el molde endurecido, aplicar post-curado de la resina: dejar el molde cerrado a 150ºC, 12 horas.

- Tras el post-curado, y todavía caliente, se abre separando las dos partes del molde.

- Se retira el modelo master.

- Volver a introducir el molde al horno, a 150º unas 2-3 horas más y apagar para que enfríe lentamente.

VIDEO: COLADA AL VACIO – HOW To Make a 2 Piece Silicone Rubber Mold .mp4

Fte: Observatorio Tecnológico del Metal (Impiva): “Guía de diseño de utillaje rápido para inyección de plásticos”
Laser Cusing
 Fundición Selectiva por Láser (Selective Laser Melting).
Campo de aplicación: htas de embutición para chapas, troqueles de estampación, moldes
de inyección, piezas metálicas definitivas y piezas cerámicas.

• Construcción de piezas definitivas e insertos para moldes en casi todo tipo de metales y
materiales cerámicos: Aleaciones de bajo punto de fusión, zinc, bronce, acero inoxidable,
aceros para moldes, titanio, óxido de aluminio y carburo de silicio.

• No se necesitan como materia prima polvos con características especiales.

• Construcción densa y homogénea de piezas y cavidades para herramientas.

• Rápido, bajo coste, no necesita procesos adicionales. P.e. tratamientos por calor ó infiltración.

• Proceso de fabricación en el mismo día; la producción de insertos, partes de moldes,

troqueles, se consiguen literalmente en horas.

• Fabricación de herramientas con cavidades internas complejas y con canales de enfriamiento

para ciclos más rápidos en producción.

• Alta resolución, exactitud dimensional, sin distorsiones.

• Proceso de construcción con alta velocidad: 5 cm3 de acero denso por hora.

• Proceso de construcción totalmente automático.

Fte: M.C.P. IBERIA. S.A. [MCP-HEK Tooling GmbH]
 Laser Melting. Fusión de polvo metálico por láser. Equipo M3 Linear - Concept Laser.

Material: Stainless steel (1.4404); hot-work steel (1.2709); stainless hot-

work steel; nickel-based alloy (Inconel 718); cobalt-chromium alloy (F75)
remanium® star CL cobalt-chromium alloy (by Dentaurum).

Build envelope: 350 × 350 × 300 mm

Layer thickness: 20 - 80 µm

Axis resolution: 20 µm

Printer dimensions: 2670 x 1990 x 2180 mm

Printer weight: 2300 kg

Recommended uses: Aerospace, automotive, dental, medical, jewelry

Machine price: $550,000

Fte: engineering.com – Article: ‘Concept Laser M3 Linear – Kyle Maxey - 2015
 Fundición Selectiva por Láser (Selective Laser Melting).

Cuerpo y cavidad de molde de inyección.

Velocidad de construcción: 5 cm3 de acero denso por hora

Volumen de polvo max.: 15 L = 120 Kg de acero
Área de construcción max.: 250 x 250 x 250 (z) mm*
Láser: 100 Wcw Troquel para doblado corte y embutición.
Requisito del Software: Windows
Potencia de la alimentación: 230 / 400 / 3 fases / 50 / 60 Hz / 3,8 kVA
Requisito atmósfera de gas: 3 L / min. de gas inerte VIDEO: LASER MELTING - 3T's Metal Additive Manufacturing
(3D printing) Process.avi
Dimensiones externas: 1600 x 800 x 2000 mm (L x W x H)
Peso: Aproximado 500 Kg
Fte: M.C.P. IBERIA. S.A. [MCP-HEK Tooling GmbH]
Prototipado CNC
 Mecanizado CNC

- Listado CNCs (Maq. Y Postprocesadores): Fanuc, Parámetros Operación:

Heidenhain, Emco, ISO G’codes,… - Prof. Pasada
- Dis. Entre pasadas
- Listado de Htas. Tipos (Flat, Ball, Conic,…), ∅, Long. - Avance, Vc.
Arista de corte, Spindle speed, …. - Estrategia: espiral,
vertical, cruzada
- Parámetros pieza: Escala, Mirror, Fresado - Creces
positivo/negativo, Rotation, Parte a trabajar (toda, - Lím. corte (on, to, past)
media, corte,…), Bruto inicial, Cero pieza, … - Opos/Concor., Plunge …
VIDEO: Lost Foam Casting.mp4
VIDEO: The DeskProto JWX30 Wizard to machine jewelry wax models.mp4
VS
Rapid Prototyping and Digital Sand Casting Services.wmv
 Fraguado solido
(SGC- Solid Ground Curing)
Fraguado sólido. (SGC. Solid Ground Curing)
Cubital Ltd.  Objet Geometries Ltd.
Fraguado sólido. (SGC. Solid Ground Curing)
Fraguado sólido. (SGC. Solid Ground Curing)
Piezas ejemplo
Técnica de Escaneo
 Métodos de digitalización

Interferometría
Destructivo

X-ray
No destructivo Luz estructurada

Ópticos Láser

Análisis de
Sin contacto Magnéticos
imagen

Métodos de
adquisición de Ultrasonidos Triangulación
datos

Sonda de
Con contacto
palpado
 Métodos de digitalización
Con contacto  Sonda de palpado

• Máquina de medición por coordenadas. Brazo robot

•Mediciones en longitud, diámetro, ángulo, barrido 2D, 3D…
• Selección de la forma de la sonda
 Métodos de digitalización
Sin contacto  Láser  un solo punto

- FaroArm (laser)
- 1.8m to 3.7m (6 ft. to 12 ft.) spherical working volume
- Repeatibility from 0.024mm (0.0009 in.) to 0.064mm (0.0025in.)

Pieza

- Objeto no transparente mide el tiempo en llegar y reflexionar Emisor

- Método con exactitud constante, independiente de la distancia.
- Tiempo “elevado” para la grabación de un solo punto
Haz láser

Haz saliente
- Tb es un método indirecto de
Haz de medidas
retorno - El haz laser modulado, calibrado,
usa el cambio de fase para medir
Desfase
Haz modulado - Permiten una adquisición
de ida Haz retorno continua de datos
 Métodos de digitalización
Sin contacto  Láser  triangulación

- Adquisición de datos en 3D.

- Utiliza un haz de luz y una cámara de video
- Su precision disminuye con la distancia al objeto.

El rayo láser es desviado por un espejo en la dirección del objeto a escanear

La luz láser se dispersa sobre la superficie del objeto y se graba mediante una cámara a una determinada distancia del
láser (la distancia triangulación).

La lente y detectores CCD (Charge Coupled Device, convierte señal luminosa a eléctrica) aplicado en este dispositivo están
en un plano de modo que el ángulo y la posición del píxel de la luz dispersada son Interdependientes.

Conociendo la longitud focal de la lente de la cámara y analizando la imagen de la cámara se determina el ángulo de
incidencia de la luz dispersa. Además, conociendo el valor del ángulo, resultado de la posición actual del espejo giratorio,
se calculan las coordenadas de un punto en el espacio usando relaciones trigonométricas sencillas.
 Métodos de digitalización
Sin contacto  Láser  triangulación

Láser generador
de línea
- Permite la medición de toda una línea de
puntos en la sup. De un objeto.
- Problemas de occlusion.
- Sol: modificar ángulo entre la cámara y
el generador de línea
- Usar cámara adicional, implica
Cámara CCD determinar su posición con el resto

Cámara 2

Fotogrametría (Estereo vision).

Cámara 1
Tb una sola cámara con movimiento alrededor de la escena Punto de medición
Tb cámara estática con lente de distancia focal variable

El registro del mismo punto en varias fotos tomadas desde diferentes posiciones permite una colocación
de su ubicación en el espacio. Si las líneas se dibujan perpendiculares desde los puntos coincidentes
entre sí, entonces, el punto en cuestión se encuentra en su intersección
 Métodos de digitalización
Sin contacto  Láser  triangulación

Proyector

Patrón de luz
sobre superficie Cámara CCD

Perfilometría

- Línea laser en movimiento o proyección simultanea de varias líneas

- Importante el ángulo proyector cámara
- Puede usarse una imagen de referencia o registrar varias fotos con la trayectoria ligeramente
desplazada
- La exploración completa de una superficie puede durar varios segundos, durante los que no se
puede mover el objeto.
 Métodos de digitalización
Sin contacto  óptica  Interferometría

- Medición óptica de alta precisión (mayor que los digitalizadores laser), sobre objetos estáticos
- Se ilumina la superficie del objeto con un patrón de Moiré y se toman fotos con una cámara CCD
desplazando el patrón varios micrómetros cada vez. Se realiza un contaje de franjas
- Método caro y lento

Patrón de Moiré, formado por dos conjuntos de líneas paralelas, uno inclinado 5ºrespecto al otro.
 Métodos de digitalización
Sin contacto  óptica  Interferometría

Para la interferencia intervienen dos trenes de ondas con diferencias en sus

fases.
Pueden darse dos situaciones:
– Las dos ondas en fase se suman. Genera una franja clara.

– Las dos ondas en oposición se anulan. Genera una franja oscura.

Las franjas están igualmente separadas.

En la medida por interferometría se realiza un recuento de franjas que hay

en una determinada longitud.

Pantalla
Se tienen dos fuentes luminosas A y
A Pantalla
B, perfectamente en fase. abatida

(proceden de la misma fuente).

Los rayos de ambas fuentes llegan

a una pantalla y producen franjas de
interferencia. B
 Métodos de digitalización
Sin contacto  óptica  Interferometría

Cuando los espejos están a la misma distancia del divisor de

haz, los dos haces están en fase y se produce
interferencia constructiva.
Si el móvil se desplaza un cuarto de onda, entonces el haz
recombinado está fuera de fase 180º, se tendrá
interferencia destructiva.
Si se alejan los espejos, entonces las diferencias de camino
óptico producirá franjas de interferencia

Si el índice de refracción n se mantiene constante, las

variaciones en el camino óptico se deben sólo al
desplazamiento del espejo móvil. Si se conoce λ, pueden
determinarse con gran exactitud los desplazamientos del
espejo móvil, ΔX.

La luz es capaz de producir interferencias luminosas (franjas de interferencia), cuando se superponen al menos dos
trenes de ondas, como consecuencia de su diferencia de fase.

▪ Interferencia destructiva: En la intersección de dos ondas de igual amplitud y longitud de onda, si la diferencia de
fase es múltiplo impar de л radianes, los valles de una onda coinciden con las crestas de la otra, resultando una onda
de amplitud nula, observándose una franja oscura.
▪ Interferencia constructiva: Si la diferencia de fase es múltiplo par de л radianes, entonces coinciden tanto los valles
como las crestas de ambas ondas, resultando una onda de amplitud dobles, observándose una franja clara.
 Métodos de digitalización
Sin contacto  óptica  Interferometría
 Métodos de digitalización
Sin contacto  óptica  Interferometría

El método interferométrico de medida de longitudes

puede aplicarse en:
- Mediciones de longitud CON desplazamiento:
Evaluar el desplazamiento relativo entre dos
sistemas de franjas.
- Mediciones de longitud SIN desplazamiento:
Contar el nº de franjas contenidas en una
determinada longitud

Incluso cambios mínimos, como los siguientes, pueden incrementar la

longitud de onda (y las longitudes de medición) en 0,25 ppm
˜0,26 ºC de aumento en la temperatura del aire
˜0,93 mbares de disminución en la presión del aire
˜29% de aumento en el %HR (a 40 ºC)
Sin una compensación fiable y precisa de la longitud de onda, serían
frecuentes los errores de lectura de medición lineal entre 20 y 30 ppm.
 Métodos de digitalización
Sin contacto  X-ray  Tomografía Axial Computerizada (industrial)

- Elevado coste. Alta precisisión

- Método de digitalización de reconstrucción de un objeto a partir de una serie de imágenes, que constituyen
siguientes secciones transversales del objeto analizado
- El proceso de creación de un solo corte transversal se realiza una vez por todo el objeto.
- Precisiones alrededor de los 0,002mm (microtomografía)
- Mayor energía de radiación debido a la absorción de los metales
- Tb proporciona información sobre la densidad del material
- El tiempo y la fidelidad de reproducción depende de la distancia entre rebanadas. En general de 0,5 a 10mm.
- El tiempo empleado para hacer una rotación alrededor de la pieza está por debajo del segundo.
- Se combina rotación y traslación, tomografía en espiral.

- Comparar con la inspección en soldadura o imagen 2D

Marco de Aluminio obtenido tras el Proceso de Digitalización utilizando una tomografía de AEA Tomohawk CT.
 Métodos de digitalización
Sin contacto  ultrasonidos (resonancia magnética industrial)

- Similar a la tomografía computarizada. En resonancia magnética se aplica mediante un campo magnético y

ondas de radio.
- La Resonancia Magnética se usa en la industria a pequeña escala. En general para piezas no metálicas.
- Precisiones de 1 mm.

Se coloca la pieza en una cabina, con un campo magnético constante de alta energía.

El aparato emite ondas de radio que al llegar a un objeto inducen la formación de

ondas de radio similares (este fenómeno se llama resonancia), que se reciben como retroalimentación.

Un equipo realiza todos los cálculos complejos, mostrando los datos obtenidos en forma de imágenes. Se puede
recorrer el objeto y cortarlo por cualquier plano deseado.
 Métodos de digitalización
Escaneo destructivo.
- Permite conocer la estructura interna de un objeto, no requiere ningún equipo especializado

- El escaneo destructivo se basa en un corte cíclico de una fina capa de un objeto y tomar fotos de una superficie expuesta.

- El espesor de la capa determina la precisión

- El modelo tridimensional del objeto se crea con el conjunto de las fotos

- Previamente, se vierte en el objeto una resina endurecible que lo protege durante el proceso. También se asegura un
contraste adecuado en las fotografías. Se usa una cámara de vacío para eliminar el aire antes de que solidifique.
 Departamento de Ingeniería
Mecánica y Materiales

Feature Based Systems (FBS)

Bibliografía:

-“Theory and Design of CNC Systems”; Ed. Springer London; ISBN 978-1-84800-335-4.
-“Integrating Advanced Computer-Aided Design, Manufacturing, and Numerical control”; Xun
Xu; Ed. Information Science Reference; ISBN 978-1-59904-714-0.
 “Feature concept” (Concepto de Elemento Característico)

Inicialmente, en Ingeniería de Producción, fue definido como:

Una representación de aspectos de forma de un producto que pueden ser asignados a formas
genéricas funcionalmente significativas en alguna fase del ciclo de vida de un producto.

 Sin embargo, el desarrollo de un producto no sólo incluye actividades de ingeniería, la

información del producto no queda simplemente restringida a geometría, esta debe ser
enriquecida y tener un contenido semántico más complejo (funcional, estructural, de
comportamiento, tecnológico, …)

Fuente: “Effective Collaboration in Product Development via a Common Sharable Ontology”. Mostefai, Bouras, Batouche
 Feature
Aquellas formas genéricas con significado en un producto a la que los ingenieros
pueden asociar ciertos atributos y conocimiento útil para el razonamiento

Feature = geometry + meaning

• Encapsula porciones de geometría con significado en ingeniería
MODELO DE PRODUCTO

Pto. de vista de VERIFICACIÓN

Pto. de vista de DISEÑO Análisis

Ensamblaje
funcional
Análisis
ergonómico Proceso de
ELEMENTOS
inspección
CARACTERÍSTICO
Definir GEOMETRÍA
formas NOMINAL
Proceso de
medición

Conformado por
mecanizado Conformado
de chapa Conformado por
Pto. de vista de FABRICACIÓN moldeo

Fuente: “Modelo de producto para la planificación integrada de procesos de mecanizado e inspección”. Gutiérrez ,S.; Bruscas, G.M.; Rosado, P; Romero, F.
Integración del diseño con la fabricación vía STEP/STEP-NC

STEP (Standard for the Exchange of Product Model Data).

Gestión y manejo de datos técnicos del producto. Permite un intercambio entre sistemas de
fabricantes distintos, reduce errores, elimina redundancias.

Fuente: “Step-compliant NC research: the search for intelligent CAD/CAPP/CAM/CNC integration”. Xu, Wang, Mao, Newman, Kramer, Proctor, Michaloski
 AP 203e2: Configuration Controlled 3D Designs of Mechanical Parts and
Assemblies. Incluye toda la información geométrica del producto, así como la
información básica de gestión de datos del producto (PDM). La edición segunda
incorpora las GD&T
4x
 0.05 A B 15 A
// 0.04 E
80 0.01 C D E
C D 100±0.1 5
1x45º 58±0.1 4
0.01 14±0.1
12±0.1 22 8±0.18 50±0.1
40±0.1 45±0.1 10 43±0.1 57±0.1
0.02
42 B

93 27 99 6±0.1 62 186

AP 214: Core Data for Automotive Mechanical Design Processes. Utilizada en

Europa, muy similar a la AP203e2, realiza su misma función.
 AP 224: Mechanical Product Definition for Process Plans Using Machining Features.
Identificar los features para producir los datos necesarios para su mecanización.

El AP224 contiene la información geométrica (AP203e2) más los features.

Interpretación AP224 (Machining feature)

(A) Slot 1 (with end conditions): 100x14x9.1
(B) Outer_diameter_to_shoulder: 50x186
(C) Outer_diameter: 57x62
(H)
(I) (G) (A)
(D) Outer_diameter_to_shoulder: 40x93
(D) (J) (C)
(B) (E) Groove: 43x6
(F) (E)
(F) Compound_feature (4xPlanar_face): 99x42
(G) General_pattern (4xHole)
(H) Chamfer: 1x45º
(I) Slot 2 (with end conditions): 58x12x4.2
(J) Revolved_flat: 45x27x42
 Ejemplo de código según AP-224
FILE_NAME(
/* name */ 'output_file',
/* time_stamp */ '2007-06-27T15:18:28-04:00‘,
/* author */ (''),
/* organization */ (''),
/* preprocessor_version */ 'ST-DEVELOPER v11',
/* originating_system */ 'Round Hole Demo',
/* authorisation */ '');
FILE_SCHEMA (('FEATURE_BASED_PROCESS_PLANNING'));
ENDSEC;
DATA;
#10=FEATURE_COMPONENT_RELATIONSHIP('hole depth end','hole
bottom usage', #11,#19);
#11=HOLE_BOTTOM('','flat',#47,.F.);
#12=PROPERTY_DEFINITION_REPRESENTATION(#50,#13);
#13=DIRECTION_SHAPE_REPRESENTATION('',(#25),#31);
#14=PATH_FEATURE_COMPONENT('','linear',#47,.F.);
#15=SHAPE_DEFINING_RELATIONSHIP('diameter','profile usage',#23,#17);
#16=SHAPE_DEFINING_RELATIONSHIP('hole depth', 'path feature
component usage',#14,#18); Creación del feature “round_hole” con la
#17=SHAPE_ASPECT('','diameter occurrence',#46,.F.); descripción paramétrica (perfil circular
#18=SHAPE_ASPECT('','hole depth occurrence',#46,.F.); barrido a lo largo de una línea recta)
#19=SHAPE_ASPECT('','bottom condition occurrence',#46,.F.); (circular profile swept along a linear path) y
#20=( con la condición de fondo plano (flat bottom
LENGTH_MEASURE_WITH_UNIT() MEASURE_REPRESENTATION_ITEM() condition)
MEASURE_WITH_UNIT(LENGTH_MEASURE(1.),#41)
REPRESENTATION_ITEM('diameter') ); #21=(
LENGTH_MEASURE_WITH_UNIT() MEASURE_REPRESENTATION_ITEM()
MEASURE_WITH_UNIT(LENGTH_MEASURE(3.),#41)
REPRESENTATION_ITEM('distance')
);
#22=FEATURE_COMPONENT_DEFINITION($,$);
#23=CIRCULAR_CLOSED_PROFILE('','',#47,.F.);
Fuente: http://www.steptools.com/support/stdev_docs/express/ap224/demos/roundhole_out_stp.txt
 AP 240: Process Plans for Machined Product. A partir del AP240 los
sistemas CAM pueden realizar la planificación de procesos (Macro plan)

Permite gestionar planes de proceso, revisiones, recursos para MHCN

como utillajes y herramientas, actividades dentro de la planificación de
procesos, secuenciación de actividades, amarres, materiales, propiedades,
documentos necesarios, “features” y tolerancias.
AP 238: Application Interpreted Model for Computerized Numerical
Controllers

Define un formato de datos para programación de CN independiente de la

máquina (fabricante). Permite crear programas para taladrado, torneado,
fresado y medida con sonda (en la máquina o en una CMM).

AP 238 es la versión integrada en STEP del estándar ISO 1469 (Conocido

como STEP-NC)
ISO 16469. Data Model for Computerized Numerical Controllers

AP 10: General Process data

AP 11: Process data for milling
AP 12: Process Data for Turning,
AP 16: Data for touch probing based inspection.
AP 121: Tools for turning machines
 STEP NC
Tool path programming in an intelligent Step NC Manufacturing Context
 Comparison G code – Step_NC
Curent
Curent
Curent Standard
Standard
Standard : G: codes
: G codesG codes Step_NC
Step_NC
Step_NC Standard
Standard
Standard
Toolpaths Description of
Toolpaths
Toolpaths Description
Description of of
description entities
description
description entitiesentities

CAD/CAM CAO/FAO
CAD/CAM
CAD/CAM CAO/FAO
CAO/FAO
Design bidirectional
DesignDesign bidirectional
bidirectional
NC planning data flow
NC planning
NC planning data flowdata flow

Post-Processeur
Post-Processeur
Post-Processeur Step_NC
Step_NC
Step_NC

Shoop floor
ShoopShoop
floor floor
Obtención y Procesado de Datos
 Obtención y Procesado de Datos

SolidWorks
Roland LPX EZ Studio

SolidWorks  Scanto3D
 Nube de puntos
Operaciones durante la obtención de la nube de puntos

• Selección del tipo de escaneo adecuado y la trayectoria según la pieza

(prismática/revolución) y según el escáner (gdl)

• Seleccionar un sistema de coordenadas (no importa cual)

•Decidir la velocidad y precisión requerida (paso en los ejes). Buscar simetrías y réplicas.

• Re-escaneo de Zonas y operaciones de unión (Merge)

 Nube de puntos
Operaciones durante la obtención de la nube de puntos

• Eliminación de puntos anómalos (ruido), inclusión de nuevos

• Determinar el formato de datos de salida

• STL (Standrad Triangulation Language)

• ACS
• PLY (Polygon file format from Standford University)
• OBJ (Geometry definition file format from Wavefront
Technologies)
• DXF (Drawing eXchange Format)
• XYZ
• X3D (ISO standard XML-based)
• PCD (Point Cloud Data)
• VMRL (Virtual Reality Modeling Language)
 Nube de puntos
Formato para el intercambio de datos  STL

STL: Standard Triangulation Language (STereoLithography), propuesto

originariamente por 3DSystems

- Es una lista de superficies triangulares

- Conjunto de vértices, aristas y triángulos conectados, donde cada arista y

vértice es compartido por al menos dos triángulos adyacentes

- Omite elementos como puntos y líneas aislados, curvas, capas y colores

- *.stl  El tamaño del fichero depende del nº de triángulos en los que se ha

dividido las superficies del modelo

- Existen versiones de STL en los que se guardan otros parámetros, P.e. color
 Nube de puntos
Formato para el intercambio de datos  STL

La normal topológica, indica cuál es la cara del triángulo que forma el exterior
de la pieza y cuál el interior
- La normal topológica se puede definir con las coordenadas X,Y,Z de su
vector.
Vertex II
Normal Vertex III
Topológica

Vertex I

- O por el orden que siguen sus vértices, al observar el modelo desde el

exterior. Siguiendo la “regla de la mano derecha”
 Nube de puntos
Formato para el intercambio de datos  STL

Formato ASCII. Editable, pero de gran tamaño (permite

depurar con facilidad)
solid CUBO50X50X50
facet normal 0.000000e+00 0.000000e+00 -1.000000e+00
outer loop
vertex 0.000000e+00 5.000000e+01 0.000000e+00
1er Triángulo vertex 5.000000e+01 0.000000e+00 0.000000e+00
vertex 0.000000e+00 0.000000e+00 0.000000e+00
endloop
Y endfacet
V11 facet normal 0.000000e+00 -1.000000e+00 0.000000e+00
outer loop
vertex 5.000000e+01 0.000000e+00 5.000000e+01
2do Triángulo vertex 0.000000e+00 0.000000e+00 0.000000e+00
vertex 5.000000e+01 0.000000e+00 0.000000e+00
endloop
V13 V12 endfacet
V22 V23 X
facet normal -1.000000e+00 0.000000e+00 0.000000e+00
outer loop
vertex 0.000000e+00 0.000000e+00 5.000000e+01
3er Triángulo vertex 0.000000e+00 5.000000e+01 0.000000e+00
vertex 0.000000e+00 0.000000e+00 0.000000e+00
Z
endloop
V21 endfacet
●
1er Triángulo: N_T (0,0,-1) 2do Triángulo: N_T (0,-1,0) ●
V11 = (0,50,0) V21 = (50,0,50) ●
V12 = (50,0,0) V22 = (0,0,0) endsolid CUBO50X50X50
V13 = (0,0,0) V23 = (50,0,0)
 Nube de puntos
Formato para el intercambio de datos  STL

Formato BINARY. No legible, menor tamaño

 Nube de puntos
Formato para el intercambio de datos  STL

Sistemas de coordenadas y unidades en STL

En STL el modelo debe estar ubicado en la parte positiva. Ninguna coordenada

de los vértices puede ser ≤ 0

Es cierto que muchos CAD admiten el modelo situado en cualquier sitio

El modelo guardado no tiene unidades. Éstas se eligen al importarlo en un

CAD/CAM

Si se está guardando un modelo (creado desde un CAD) en formato STL, entre

otras cosas habrá que determinar:
- La tolerancia de la división en triángulos: como “suavizar” al modelo 3D
- La tolerancia de la adyacencia (angular) de los triángulos, influye en la
representación de detalles
 Nube de puntos
Formato para el intercambio de datos  STL

Errores más frecuentes y defectos en STL

- Incompatibilidad con la regla “vertex to vertex”. Cada triángulo tiene que

compartir dos vértices con triángulos adyacentes. Además, ningún vértice puede
recaer sobre un lado de otro triángulo. Imagen a  incorrecto; b, c  correctos
 Nube de puntos
Formato para el intercambio de datos  STL

Errores más frecuentes y defectos en STL

- Variabilidad (fuga). Todas las superficies en un fichero STL deben crear al

menos una unidad invariable, acorde a la regla de Euler para los sólidos
normales

F-E+V =2·B, donde: Ejemplo:

F: nº de superficies
E: nº de aristas
V: nº de vértices
B: nº de los distintos sólidos
F=6, E=12, V=8 y B=1  6-12+8 = 2x1  2=2

Si no cumple la regla de Euler se dice que el modelo “fuga” o “gotea”, lo cual

significa que el sólido no queda completamente cerrado.

Utilizar un modelo con “fuga” en un proceso de Rapid Prototyping, por ejemplo,

creará discontinuidades en las capas relacionadas con el hueco (fuga).
 Nube de puntos
Formato para el intercambio de datos  STL

Errores más frecuentes y defectos en STL

- Cruce de superficies. Resultado de realizar operaciones booleanas con poca

precisión. El resultado no muestra la geometría correcta.

- Fronteras rotas. Presencia de agujeros en el borde de una superficie.

Normalmente por una configuración incorrecta de archivo STL.

Pueden corregirse añadiendo segmentos que conecten las fronteras rotas

 Nube de puntos
Formato para el intercambio de datos  STL

Errores más frecuentes y defectos en STL

- Superficies “degeneradas”. No suele ser tan grave como los errores

anteriores, pero podría afectar a la reconstrucción del sólido.

Vértices convertidos en
Después de la reducción colineales
Antes de la reducción
de coordenadas
de coordenadas

La degeneración de triángulos, en líneas, puede provocar la aparición de huecos,

sobre todo en puntos con geometrías con grandes curvas
 Nube de puntos
Formato para el intercambio de datos  STL

Errores más frecuentes y defectos en STL

- Redundancia. Un defecto típico de este formato es la enorme duplicidad de

vértices y aristas.

Modelo redundante Modelo simplificado

 Nube de puntos
Formato para el intercambio de datos  STL

TESSELLATION
(Generación del mosaico)

- Hundimiento (SAG). Define la altura de la cuerda entre la superficie del modelo

y el plano del triángulo. ↓↓ del Hundimiento mayor concentración de triángulos y
mayor precisión de la representación.
 Nube de puntos
Formato para el intercambio de datos  STL

TESSELLATION
(Generación del mosaico)

- Paso. Establece la longitud máxima de los lados de los triángulos que definen
el modelo. Un aumento de este parámetro agranda el tamaño de los triángulos
utilizados.
 Nube de puntos
Formato para el intercambio de datos  PCD

PCD (Point Cloud Data)

Formato que surgió para soportar algunas de las funciones que ofrece la librería
software para el tratamiento de nubes de puntos llamada: PCL (Point Cloud
Library).
Aunque hay versiones anteriores de PCD la 0.7 (PCD_V7) es la primera que es
soportada en PCL.
[Más información en PoliformaT  The Point Cloud Data format.pdf]

PCL (Point Cloud Library)

Librería de C++ para el tratamiento de nubes de puntos en N-dimensiones, con el
objetivo de ser procesadas con diferentes técnicas.
Incluye algoritmos para: filtros, funciones de reconstrucción de superficies,
ajustes a modelos, segmentación, etc.
Funciona sobre varios SOP: Windows, Linux, MacOS y Android.
 Nube de puntos
PCL (Point Cloud Library)

Gran número de aplicaciones software usan PCL o librerías similares,

encontrándose entres sus principales funciones:

- Filtros: utilizados para eliminar datos atípicos de forma automática. P.e., filtro
tipo “voxel”, eliminador con condición, suavizado, índices de extracción y
proyecciones. También se pueden usar para reducir la cantidad total de puntos.

- KdTree: permite almacenar los datos en una estructura tipo árbol para mejorar
las búsquedas. Sirve también para buscar correspondencias con elementos
característicos (de diseño).

- Octree: para crear estructuras de datos jerárquicas subdividiendo la nube en

conjuntos para un procesado más eficiente.

- Características: busca equivalencias entre grupos de datos y funciones

geométricas en el espacio. Tb extrae características como curvaturas, bordes,
normales (comparando con los puntos vecinos), rotación de imágenes, etc.
 Nube de puntos
PCL (Point Cloud Library)

- Puntos de interés: determina los puntos clave de un objeto, optimizando el

procesado.

- Registro: posibilita la construcción del modelo 3D completo a partir de n-vistas

parciales. Busca correspondencias entre las distintas nubes de puntos
minimizando el error de alineación.

- Segmentación: busca regiones espaciales aisladas, rompiendo la nube en sus

partes constituyentes para procesarlas por separado. Útiles para la asociación
de modelos paramétricos (planos, cilíndros, esferas, líneas…).

- Sample_consensus: construye planos, cilíndros, esferas, conos, líneas,

utilizando algoritmos de ajuste y estimación, p.e. el RANSAC (Random Sample
Consensus, es iterativo hasta alcanzar el nivel deseado).

- Reconstrucción de Superficies: procesa la nube de puntos para obtener una

malla o superficie alisada.
 Nube de puntos
PCL (Point Cloud Library)

- Imágenes de rango: permite transformar una nube de puntos en una imagen

de rango (range image). Imágenes obtenidas con sistemas en los que se tiene
en cuenta la distancia, p.e. triangulaciones, luz estructurada, interferometría…

- IO: Input/output, para operaciones de lectura/escritura de archivos PCD

- Visualización: para la visualización de nubes de puntos en pantalla, también

puede procesar propiedades del tipo: colores, tamaño de punto y opacidad.
 Nube de puntos
PCL (Point Cloud Library)  Filtros ejemplo

- Statistical Gross Outlier Removal: elimina puntos atípicos a partir de un

análisis estadístico y en el concepto de vecindad en entornos 3D. Se define la
cantidad de puntos a evaluar y la desviación estándar deseada, calcula la
media y la campana de Gauss para aceptar vecindad o no.

- VoxelGrid: realiza un submuestreo de la nube de puntos por medio de una red

tipo voxel. Esto es, toma un número de puntos y calcula su centroide,
basándose en el concepto de vecindad. Con los vecinos y su centroide reduce
la cantidad de puntos. También afecta al acabado superficial.

Objeto mallado Objeto tras Voxelgrid

 Nube de puntos
Operaciones posteriores a la obtención de la nube de puntos

• Filtrado

• Recorte

• Refinado

• Suavizado

• Relleno de huecos

•…
 Bibliografía

- Módulo 9. Prototipado rápido. Proyecto EU Nr. DE/08/LLP-Ld/TOI/147110”MINOS**”

- A.F. Calvo, A. Bejarano, E.A. Quintero. Procesamiento de nubes de puntos por medio
de la librería PCLScientia Et Technica [en linea] 2012, XVII. Últ. Acceso: 27/02/19
a:<http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=84925149019> ISSN 0122-1701
Obtención de Superficies
 Obtención de Superficies

Se obtienen a partir de la nube de puntos. Transformándola en una estructura formada por

polígonos triangulares. El resultado final es la pieza/objeto completamente definido y cerrado
por triángulos.

Alpha: the circumradius of the triangle

 Obtención de superficies
Triangulación de Delaunay

Experimento sencillo para entender Delaunay

1.- Dibujar “n” puntos en una hoja de papel (10 por ejemplo).

2.- Mientras se pueda, conectar dos de los puntos dibujando una línea recta entre ellos
y que no corte a una ya existente.

⇒ Existen muchas soluciones (según el nº de puntos), pueden ser elevadísimas

⇒ La triangulación de Delaunay será aquella que tenga los triángulos más regulares.

Triángulo regular: sus aristas tienen longitudes iguales o lo más similares posible.
 Obtención de superficies
Triangulación de Delaunay

⇒ Para comparar entre dos soluciones se construye el vector de ángulos para cada
solución
Vector de ángulos: guardar ordenados de menor a mayor todos los ángulos de todos los triángulos de una solución

⇒ Dos triangulaciones de un mismo conjunto de puntos tienen dos vectores de ángulos

de la misma dimensión

⇒ La solución con triángulos más regulares es aquella en la que el primer componente

que difiere en el vector de ángulos sea mayor

⇒ Se deberían comparar todas las soluciones, el resultado final es la Triangulación de

Delaunay

Para reducir el tiempo de cálculo, ya que crece exponencial con el nº de puntos, se utilizan métodos de cálculo más
eficientes, por ejemplo:

- Método del cambio, de intercambio de aristas

- Método del cierre convexo 3D (Convex Hull)
 Obtención de superficies
Triangulación de Delaunay

El algoritmo de Delaunay trabaja en 2D. Para utilizarlo en 3D, se proyectan los puntos
en un plano (quitar una coordenada), se aplica Delaunay y se les devuelve la
coordenada quitada.
 Obtención de superficies
Diagramas de Voronoi

⇒ Supongamos que, centrados en cada uno de los “n” puntos del plano que tenemos
como datos de partida, comienzan a crecer círculos a la misma velocidad.

⇒ Cada punto se apropia del área que ocupa el círculo centrado en él siempre que no
esté previamente ocupada por otro.

⇒ Al final, cuando los radios de los círculos tienden a infinito, tenemos el plano dividido
en regiones (regiones de Voronoi) que se corresponden con el diagrama de Voronoi.
 Obtención de superficies
Diagramas de Voronoi

⇒ Si sólo se tiene 1 punto la región de Voronoi será todo el plano.

⇒ Con 2 puntos, la mediatriz de esos puntos separará las regiones

⇒ Con 3 puntos no alineados las regiones se delimitan con tres semirrectas contenidas
en las mediatrices de los puntos tomados dos a dos

⇒ En el caso de estar alineados, las fronteras serán las dos de las tres mediatrices, que
serán paralelas.

En general, la región de uno de los puntos, es la intersección de n-1 semiplanos,

cada uno de los cuales está determinado por la mediatriz del punto con cada uno de los
demás. En consecuencia, la región de un punto siempre es una poligonal convexa.
 Obtención de superficies
Triangulación de Delaunay vs Diagrama de Voronoi + Cierre Convexo

Se tiene una relación directa entre Delaunay y Voronoi

⇒ Desde el Diagrama de Voronoi, si se conectan mediante líneas rectas los puntos que
comparten frontera se obtiene la triangulación de Delaunay

Usar applet en: http://www.cs.cornell.edu/info/people/chew/delaunay.html

⇒ Desde la Triangulación de Delaunay, se construyen las regiones de los puntos

tomando un punto y obteniendo las mediatrices con sus puntos vecinos (los que
están conectados con él por una arista de la Triangulación de Delaunay).
El orden angular de los vecinos determina el orden en que las mediatrices intervienen
formando la frontera de la región de Voronoi del punto. Las regiones de los puntos
que son vértices del Cierre Convexo son no acotadas y las del resto son polígonos
acotados.
 Obtención de superficies
Cierre Convexo (Convex-Hull)
Envolventes Convexas:

• Un conjunto de puntos 2D es convexo si el segmento que une dos cualquiera de sus

puntos está totalmente contenido en el conjunto

• Los semiplanos determinados por una recta, del conjunto anterior, tanto si incluyen al
borde como si no (semiplanos cerrados o abiertos) también son convexos

• La intersección de dos conjuntos convexos es un conjunto convexo

Conjuntos convexos Conjuntos no convexos

 Obtención de superficies
Cierre Convexo (Convex-Hull)

Por lo tanto:

⇒ Las regiones obtenidas por intersección de semiplanos son conjuntos convexos.

⇒ Si la intersección de una cantidad finita de semiplanos cerrados es acotada y no vacía, es

un polígono convexo.

Cierre Convexo:

• De un conjunto de puntos 2D es el Menor conjunto convexo que los contiene.

• Menor, según el orden que proporciona la inclusión de conjuntos.

La Envolvente Convexa  es la frontera del Cierre Convexo

 Obtención de superficies
Cierre Convexo (Convex-Hull)

Como obtener el Cierre Convexo.

Lo único que se tendría que hacer es representar los puntos sobre una tabla, clavar, pero
no del todo, un clavo en cada punto sobre la tabla y soltar una goma elástica que rodee a
todos los clavos. De inmediato la goma elástica tomará la forma del cierre convexo.

Por lo que se deduce que:

- El cierre convexo de “n” puntos es un polígono convexo cuyos vértices son puntos del
conjunto dado

- Una buena manera de representar un polígono convexo puede ser la enumeración de

sus vértices en el mismo orden en que aparecen al recorrer la frontera del polígono

- De las observaciones anteriores se deduce que el problema de calcular el cierre convexo

de “n” puntos del plano es un problema de selección ordenada. Es decir, se trata de
seleccionar un subconjunto de los puntos dados y ordenarlos de la forma adecuada.
 Obtención de superficies
Cierre Convexo (Convex-Hull)

Cierre Convexo. Algoritmo.

- Como el conjunto de puntos es finito, toma cada uno de sus subconjuntos y ordénalo de
todas las formas posibles.

- Se analiza cada una de esas ordenaciones. Cuando se encuentre aquella que describe un
polígono convexo tal que todos los puntos estén contenidos en él, esa será la solución.

- Comprobar si una lista de puntos son los vértices de un polígono convexo es sencillo, ya
que sólo se tiene que comprobar que el siguiente punto a dos consecutivos esté siempre
a la izquierda (o siempre a la derecha) de la recta que determinan los dos primeros. Para
eso puedes emplear Áreas Signadas.

Área Signada.

El área signada determinada por tres puntos del plano A(a1; a2), B(b1; b2) y C(c1; c2) es
el área del triángulo que los tiene como vértices con el signo correspondiente a la
orientación del triángulo. Se puede calcular con la expresión:
Obtención de superficies
Cierre Convexo (Convex-Hull)
 Obtención de superficies
Planteamiento general

- El objeto será dividido en varias superficies “de forma lógica” las cuales quedarán
unidas por aristas vivas o suavizadas.
- Algunas de estas superficies serán regulares: planas, cilíndricas, cónicas, tóricas o
esféricas
- Otras requerirán una representación más general: superficies de forma libre. Las
aristas suavizadas pueden ser consideradas también como superficies, con una
conexión tangente o no con sus vecinas.

La tarea que se realiza para la reconstrucción de la forma del objeto se llama

SEGMENTACIÓN y consiste en asignar subgrupos de puntos a cada superficie regular
o libre.

Nube de puntos de la parte superior. Conjunto completo de superficies

 Obtención de superficies
Planteamiento general

Las operaciones a realizar son:

- SEGMENTACIÓN. Dividir de forma lógica el conjunto de puntos original en

subconjuntos, uno para cada superficie “natural” (asociable de forma lógica).

- CLASIFICACIÓN. Decidir a qué tipo de superficie pertenece cada uno de los

subconjuntos de puntos. Por ejemplo, puede tratarse de una superficie cilíndrica,
plana, tórica…

- AJUSTE (fitting). Encontrar que superficie del tipo decidido es la que mejor se
ajusta al subconjunto de puntos tratado.

Estas operaciones no se realizan de form a secuencial. Ex isten m últiples

soluciones

Sea cual sea el resultado final, éste debería ser lo m ás consistente posible
 Obtención de superficies
Superficies de forma libre, no regulares (free form surfaces)

- Cuando las superficies no se ajustan, dentro de los márgenes (variaciones o tolerancias)

admisibles, se está ante superficies de forma libre.

- El primer problema con el que se encuentra el método de división de la nube de puntos

en subconjuntos, es el tamaño de esta superficie libre. A mayor tamaño, mayor
complejidad geométrica, por eso se busca una división en “parches” de la superficie.

- Aristas límite no tangentes permiten establecer los límites de cualquier tipo de

superficies.

- Aun así, para reducir el tamaño de las de forma libre se buscan otras características que
permitan la formación de estos “parches”, por ejemplo, dividir la superficie con un
criterio basado en la dirección y sentido de las normales topológicas.

- La clave de todo está en como realizar la segmentación de estas superficies libres,

estableciendo correctamente los límites.

- Las superficies de forma libre paramétricas más utilizadas son las superficies de Bezier y
las NURBS (Non Uniform Rational B-Splines)
 Bibliografía

- M. Abellanas Oar, “Envolvente convexa, triangulación de Delaunay y diagrama de

Voronoi: tres estructuras geométricas en una, con muchas aplicaciones”, Universidad
Politécnica de Madrid.

- F. Cazals, J. Giesen, “Delaunay Triangulation Based Surface Reconstruction: Ideas

and Algorithms”, INRIA, Report de recherche.

- “Convexidad. Cierre Convexo.”

Http://personal.us.es/almar/docencia/practicas/envolvente/tema5.html

- Tamás Várady, Ralph R. Martin, Jordan Cox; “Reverse Engineering of Geometric

Models – An Introduction”
Prototipado por mecanizado CNC
 Prototipado por mecanizado CNC

Aplicaciones software específicas para CNC-RP:

- Deskproto (www.deskproto.com)
- BobCAD/CAM (www.bobcad.com)
- MeshCam (www.grzsoftware.com)
- Modela Player, CAMM3 (Roland)
- 3D-CAM (www.3d-cam.com)
- GO2cam (www.go2cam.net)
- …

Libres:
- PyCAM (http://pycam.sourceforge.net/)
- FreeMill
- …

Cualquier aplicación CAD/CAM comercial puede ser utilizada para CNC-RP, siguiendo
la forma de trabajo de las anteriores:

- CREO Parametric (PTC)

- CATIA (Dassault Systèmes)
- NX (Siemens)
- PowerMILL (Delcam)
- …
 CNC-RP
Aspectos importantes
• Materiales utilizados
La selección del material determina las condiciones de corte y el tiempo empleado.
Ejemplos:
- ABS, Nylon, PolyCarbonate, PVC, Polypropylene, HDPE, PEEK, PTFE…
- Aluminium, Steel, Stainless Steel, Brass, titanium..

• Grados de libertad disponibles en la MHCN

Esto determina la complejidad geométrica que se puede alcanzar

• Orientación de la pieza
Se buscará aprovechar los movimientos paraxiales

Ver videos: CNC_Sculping_a_Head.AVI - Hypermill Daishin.AVI

 CNC-RP
Aspectos importantes
Cero Pieza

(Cero Pieza)

(Cero Máquina)

(Cero Pieza)
(Cero Máquina)
 CNC-RP
Aspectos importantes

Reglaje de la herramienta
Correctores de las herramientas rotativas

- Corrector de longitud ( ZDH )

- Corrector de radio ( R )
- Desgaste en L
- Desgaste en R


 CNC-RP
Aspectos importantes

Tool length preset. Example

G54 X¿? Y¿? Z-375.605
.
T1 T2 T3 .
 .
D
T1 M6
135.150 203.420 143.730 G43 Z30 H01
.
-375.605
.
.
T2 M6
G43 Z30 H02
.
.
.
-CNC memory- T3 M6
Tool Length (H) Radius (R) Length Wear Radius Wear G43 Z30 H03
01 135.150 12 0 0
02 203.420 8 0 0
03 143.730 10 0 0
 CNC-RP
Aspectos importantes

Ejercicio de reglaje:
Se ha reglado una herramienta y una sonda de palpado con el mismo método y referencia:
T1.1. L=135, Ø12, DL=0, DR=0.
T2.2. L=183, Ø4, DL=0, DR=0.

Tocando con la sonda, T2, las superficies de la figura, se obtienen los siguientes valores:
 → X = 80;  → X = 190
 → Y = 140;  → Y = 250 T2

→ Z = -300
Z Y

OM X

① ④
⑤ Z
Y
¿Qué valores debería contener la G54? ③ OP X ②

G54 X____ Y____ Z____

 CNC-RP
Aspectos importantes
• Necesidad de soportes
Directos, cuando es parte de la pieza final la que se usará para sujetar

Indirectos, postizos que permiten extender al máximo el mecanizado y que serán eliminados
posteriormente. Previamente se han añadido al modelo CAD.

Nota: Muchos CNC-RP calculan las trayectorias sin tener en cuenta que la pieza debe amarrarse.
 CNC-RP
Aspectos importantes

• Operaciones reducidas a:
- Desbaste

- Acabado

- Grabado

Pueden repetirse las operaciones las veces necesarias, cambiando herramienta y/o
condiciones de corte y modos de trabajo.

- Mecanizado de restos
 CNC-RP
Aspectos importantes
• Especial importancia: trayectorias (paths) y estrategias de corte
 CNC-RP
Aspectos importantes
Aspectos a tener en cuenta en las estrategias de corte:

- Desbaste o acabado

- Mecanizado 21/2, tres o más ejes (determina el tipo de desgaste en Hta.)

- Concordancia (down cut) vs oposición (up cut)

 CNC-RP
Aspectos importantes
Aspectos a tener en cuenta en las estrategias de corte:

- Herramienta de punta plana o punta esférica

- Necesidad de control de vida de la herramienta. Se requiere una sección de corte

constante (P· A)

Vc = Cv · P-p · A-a · T-n (P y A en mm, T en minutos , Vc en m/min.)

 CNC-RP
Aspectos importantes
Aspectos a tener en cuenta en las estrategias de corte:

- Acabado superficial (Ra…)

- Evitar combinación de movimientos en el plano o volumen de trabajo

- Dirección de las estrías

- Perdidas por movimientos en vacío y de recolocación.

 CNC-RP
Aspectos importantes

Ventajas en el CNC-RP
Las técnicas aditivas necesitan ficheros STL con las normales adecuadas a cada triangulo, el
conjunto debe describir una geometría sólida sin grietas o huecos, sin superficies huérfanas, etc. El
CNC-RP puede trabajar con pequeñas inconsistencias en los ficheros STL, e incluso aceptar
superficies sin espesor (como las utilizadas en la fase de diseño del concepto).

1.- Free choice of material

2.- Free choice of resolution

3.- High surface quality

4.- High accuracy

5.- Price independent of size and volume

6.- Low cost of ownership (both for machine and supplies)

 CNC-RP con PYCAM
A tener en cuenta:

- Pycam en su código Gs pone a girar la herramienta con la S acordada (es modal) y

luego carga la hta. Esto implica un paro brusco del cabezal y vuelta a girar.

- Desplaza la hta. al principio antes de ponerla a girar.

- Añade una llamada a la G54, no rellena nada.

- Falta la compensación en longitud G43 (depende del CNC).

- El punto de E/S al mecanizado lo tiene puesto por defecto a Z25.

- Cualquier punto de la nube fuera de la pieza causará un movimiento de hta. hacia él.

- Si el bruto supera a la pieza, la herramienta tratará de eliminar el sobrante (mejor

ajustarlo, se pude ajustar con valores negativos).

- Pycam utiliza 4 y 5 decimales.

 Ejercicio de comparación

STL model: 1138 vértices, 0edges, 2290 triangles → ¿Tiempo en fon del nº de triángulos?
Ejercicio de comparación

82’ 43’’
Ejercicio de comparación
Ejercicio de comparación
 Ejercicio de comparación

¿¿ Modelo final ??
 Bibliografía

- M. C. Frank, “Implementing Rapid Prototyping Using CNC Machining (CNC-RP)

Through a CAD/CAM Interface”, Department of Industrial and Manufacturing Systems
Engineering. The Iowa State University of Science and Technology.

- https://www.rolanddga.com/products/3d/mdx-540-benchtop-milling-machine