UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA

Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA ELECTRÓNICO

DE CAPTACIÓN DE SEÑAL DE ELECTROMIOGRAFÍA PARA EL
ESTUDIO DE LA FATIGA MUSCULAR EN CONDICIONES
ESTÁTICAS Y DINÁMICAS

TRABAJO FINAL DEL

Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

REALIZADO POR
Elena Muñoz Fabra

TUTORIZADO POR
Salvador Coll Arnau

CURSO ACADÉMICO: 2020/2021

Elena Muñoz Fabra ETSID

Resumen
Este proyecto consiste en el diseño y desarrollo del circuito de un electromiograma (EMG),
incluyendo los correspondientes cálculos y valoración de elección de los componentes más
adecuados. Tras diseñar dicho sistema electrónico, se realizará la simulación correspondiente
para confirmar el funcionamiento teórico. Posteriormente se implementará y comprobará su
correcto funcionamiento mediante el análisis de las contracciones musculares. Además, servirá
para el estudio de la fatiga muscular en contracciones dinámicas y estáticas.

En este documento se pueden encontrar diversas secciones que detallan el diseño del circuito
EMG. En primer lugar, se encuentra la memoria, en la que se establece el objetivo, necesidades,
limitaciones y condiciones, así como la definición de los conceptos básicos. Adicionalmente, se
explican las alternativas que se han tenido en cuenta para el diseño y se justifican las soluciones
escogidas. Finalmente, se establece la discusión y conclusión de los resultados obtenido en los
ensayos.

Por otra parte, se encontrarán detallados los esquemas del circuito y los planos del diseño de la
placa PCB, y, además, el presupuesto del coste que representa el diseño del proyecto y el pliego
de condiciones a tener en cuenta durante el análisis e implementación del mismo.

Palabras clave: Electromiograma, EMG, captación señal, procesamiento señal, fatiga muscular,
contracciones musculares

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Resum
Aquest projecte consisteix en el disseny i desenvolupament del circuit d'un electromiograma
(EMG), incloent els corresponents càlculs i valoració d'elecció dels components més adequats.
Després de dissenyar aquest sistema electrònic, es realitzarà la simulació corresponent per
confirmar el funcionament teòric. Posteriorment s'implementarà i comprovarà el seu correcte
funcionament mitjançant l'anàlisi de les contraccions musculars. A més, servirà per a l'estudi de
la fatiga muscular en contraccions dinàmiques i estàtiques.

En aquest document es poden trobar diverses seccions que detallen el disseny del circuit EMG.
En primer lloc, es troba la memòria, en la qual s'estableix l'objectiu, necessitats, limitacions i
condicions, així com la definició dels conceptes bàsics. Addicionalment, s'expliquen les
alternatives que s'han tingut en compte per al disseny i es justifiquen les solucions escollides.
Finalment, s'estableix la discussió i conclusió dels resultats obtingut en els assajos.

D'altra banda, es trobaran detallats els esquemes de circuit i els plànols del disseny de la placa
PCB, i, a més, el pressupost del cost que representa el disseny del projecte i el plec de condicions
a tenir en compte durant l'anàlisi i implementació del mateix.

Paraules clau: Electromiograma, EMG, captació senyal, processament senyal, fatiga muscular,
contraccions musculars

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Abstract
This project consists of the design and development of an electromyogram (EMG) circuit,
including the corresponding calculations and assessment of the choice of the most suitable
components. After designing the electronic system, the corresponding simulation will be carried
out to confirm the theoretical operation. Subsequently, it will be implemented and its correct
operation will be checked by analysing muscle contractions. It will also be used to study muscle
fatigue in dynamic and static contractions.

This document contains several sections detailing the design of the EMG circuit. Firstly, there is
the memory, in which the objective, needs, limitations and conditions are established, as well
as the definition of the basic concepts. In addition, the alternatives that have been taken into
account for the design are explained and the chosen solutions are justified. Finally, the
discussion and conclusion of the results obtained in the tests is established.

On the other hand, the circuit diagrams and the PCB board design plans are detailed, as well as
the cost estimate for the project design and the specifications to be taken into account during
the analysis and implementation of the project.

Keywords: Electromyogram, EMG, signal uptake, signal processing, muscle fatigue, muscle
contractions

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Agradecimientos
A los profesores que me han enseñado a lo largo de la carrera los conocimientos y técnicas
necesarias para poder llevar a cabo este trabajo de fin de grado. A mi tutor y profesor Salvador
Coll, cuya guía y dedicación prestada en todo momento durante el proyecto ha sido esencial
para su desarrollo. A los técnicos de los laboratorios de la ETSID por los materiales prestados y
recomendaciones sugeridas.

A mis padres y hermano, quiénes me han apoyado a lo largo de mi vida con todos mis proyectos
y ambiciones, permitiéndome cumplir todos y cada uno de ellos.

A mis amigos y compañeros, gracias a los cuáles estos años han sido amenos y divertidos.

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Índice
Resumen......................................................................................................................................... 1
Resum ............................................................................................................................................ 2
Abstract .......................................................................................................................................... 3
Agradecimientos ............................................................................................................................. 4
Índice de Figuras .............................................................................................................................. 8
Documento I: Memoria.................................................................................................................. 10
1. Objeto del proyecto ............................................................................................................... 10
2. Introducción, antecedentes y necesidades del proyecto. .......................................................... 10
2.1. Electromiografía .............................................................................................................. 10
2.2. Fatiga muscular ............................................................................................................... 12
2.3. Electrónica básica ............................................................................................................ 13
2.3.1. Ruido ....................................................................................................................... 13
2.3.2. Amplificadores operacionales ................................................................................. 14
2.3.3. Filtros ....................................................................................................................... 15
2.3.4. Circuitos rectificadores............................................................................................ 18
2.3.5. Integrador................................................................................................................ 19
2.3.6. Detector de envolvente........................................................................................... 20
2.3.7. Conversión analógica a digital ................................................................................. 20
2.3.8. Diseño PCB .............................................................................................................. 21
2.4. Estudio de necesidades ................................................................................................... 22
3. Factores a considerar ............................................................................................................. 22
3.1. Limitaciones .................................................................................................................... 22
3.2. Condiciones ..................................................................................................................... 22
3.2.1. Posicionamiento electrodos .................................................................................... 23
4. Planteamiento de soluciones alternativas................................................................................ 25
4.1. Configuración circuito ..................................................................................................... 25
4.1.1. Amplificación ........................................................................................................... 25
4.1.2. Filtros ....................................................................................................................... 26
4.1.3. Rectificador de onda ............................................................................................... 26
4.1.4. Integrador................................................................................................................ 28
4.1.5. Alisado de señal....................................................................................................... 29
4.1.6. Convertidor analógico a digital (ADC) ..................................................................... 30
4.2. Componentes .................................................................................................................. 31
4.2.1. Electrodos................................................................................................................ 31
4.2.2. Amplificadores de instrumentación ........................................................................ 33

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4.2.3. Amplificadores operacionales ................................................................................. 34

4.2.4. Resistencias y condensadores ................................................................................. 35
4.2.5. Diodos...................................................................................................................... 36
4.2.6. ADC .......................................................................................................................... 36
5. Descripción detallada de la solución adoptada ......................................................................... 37
5.1. Diagrama de bloques ...................................................................................................... 38
5.1.1. Pre-amplificación..................................................................................................... 38
5.1.2. Filtros ....................................................................................................................... 38
5.1.3. Amplificador ............................................................................................................ 39
5.1.4. Rectificador de onda ............................................................................................... 40
5.1.5. Integrador................................................................................................................ 40
5.1.6. Alisado de la señal ................................................................................................... 40
5.1.7. ADC .......................................................................................................................... 41
5.2. Componentes .................................................................................................................. 41
5.2.1. Electrodos................................................................................................................ 42
5.2.2. Pre-amplificación..................................................................................................... 43
5.2.3. Filtros ....................................................................................................................... 44
5.2.4. Amplificador ............................................................................................................ 48
5.2.5. Rectificador de onda e integrador .......................................................................... 49
5.2.6. Alisado de la señal ................................................................................................... 50
5.2.7. ADC .......................................................................................................................... 51
6. Simulación ............................................................................................................................ 52
7. Implementación del circuito ................................................................................................... 60
7.1. Material empleado .......................................................................................................... 60
7.2. Prototipo ......................................................................................................................... 61
7.3. PCB .................................................................................................................................. 63
8. Ensayos................................................................................................................................. 64
8.1. Ensayos previos ............................................................................................................... 64
8.1.1. Pre-amplificación..................................................................................................... 65
8.1.2. Filtros ....................................................................................................................... 65
8.1.3. Amplificador ............................................................................................................ 68
8.1.4. Circuito .................................................................................................................... 69
8.1.5. Rectificador e integrador......................................................................................... 70
8.1.6. Alisado de la señal ................................................................................................... 71
8.2. Ensayos finales ................................................................................................................ 71
9. Resultados ............................................................................................................................ 77

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10. Discusión........................................................................................................................... 78
11. Conclusiones ..................................................................................................................... 79
Anexo I: Breve estudio económico .................................................................................................. 82
Anexo II: Código Arduino ........................................................................................................... 83
Anexo III: Código MATLAB.......................................................................................................... 84
Anexo IV: Esquema circuito........................................................................................................ 85
Anexo V: Circuito implementado ............................................................................................... 86
Documento II: Planos ..................................................................................................................... 87
Documento III: Pliego de condiciones .............................................................................................. 99
1. Objeto del proyecto ............................................................................................................... 99
2. Condiciones de los materiales ................................................................................................. 99
2.1. Electrodos........................................................................................................................ 99
2.2. Resistencias ..................................................................................................................... 99
2.3. Condensadores.............................................................................................................. 100
2.4. Diodos............................................................................................................................ 100
2.5. Potenciómetros ............................................................................................................. 100
2.6. Circuitos integrados ...................................................................................................... 101
2.7. Batería ........................................................................................................................... 101
3. Condiciones de la ejecución .................................................................................................. 101
4. Pruebas y ajustes finales....................................................................................................... 102
5. Condiciones legales.............................................................................................................. 102
Documento IV: Presupuesto ......................................................................................................... 104
1. Introducción ........................................................................................................................ 104
2. Mano de obra...................................................................................................................... 104
3. Equipos de trabajo ............................................................................................................... 105
4. Software ............................................................................................................................. 106
5. Componentes electrónicos ................................................................................................... 106
5.1. Precios elementales .................................................................................................. 106
5.2. Precios descompuestos ............................................................................................. 107
5.3. Precios unitarios ........................................................................................................ 108
5.4. Precios mediciones.................................................................................................... 109
5.5. Valoración ................................................................................................................. 109
6. Síntesis................................................................................................................................ 109
Bibliografía .................................................................................................................................. 110

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Índice de Figuras
Figura 1: imagen detallada de la unida motora y sus elementos constituyentes. ...................... 11
Figura 2: representación de potencial de acción......................................................................... 11
Figura 3: diagrama de Bode (izquierda) y circuito (derecha) de un filtro de paso alto de segundo
orden. .......................................................................................................................................... 16
Figura 4: diagrama de Bode (izquierda) y circuito (derecha) correspondiente a un filtro de paso
bajo de segundo orden. ............................................................................................................... 17
Figura 5: diagrama de Bode filtro de pasa banda. ...................................................................... 17
Figura 6: ejemplo de diagramas obtenidos como resultado de la implantación de un circuito
Notch. .......................................................................................................................................... 18
Figura 7: resultado obtenido de la señal de salida dependiendo de la posición del diodo,
polarización directa (derecha) o polarización inversa (izquierda). ............................................. 19
Figura 8: resultado de rectificar una onda senoidal por completo. ............................................ 19
Figura 9: circuito analógico integrador. ...................................................................................... 20
Figura 10: ejemplo de resultado obtenido tras ser tratada la señal por un detector de
envolvente. .................................................................................................................................. 20
Figura 11: ejemplo del efecto obtenido por aliasing. .................................................................. 21
Figura 12: zona aproximada del bíceps para localizar los electrodos. ........................................ 24
Figura 13:disposición de los electrodos. ...................................................................................... 24
Figura 14: configuración típica de un amplificador de instrumentación. ................................... 26
Figura 15: circuito correspondiente a un rectificador de media onda. ....................................... 27
Figura 16: circuito de rectificador de onda completa con puente de diodos. ............................. 27
Figura 17: circuito de rectificador de media onda de precisión. ................................................. 28
Figura 18: circuito integrador (seguidor de voltaje).................................................................... 29
Figura 19: detector de envolvente............................................................................................... 29
Figura 20: ADC de dos bits........................................................................................................... 30
Figura 21: electrodos de aguja .................................................................................................... 31
Figura 22: electrodo de alambre ................................................................................................. 32
Figura 23: electrodo superficial ................................................................................................... 33
Figura 24: diagrama de bloques del circuito EMG. ..................................................................... 38
Figura 25: pre-amplificación usando un amplificador de instrumentación. ............................... 38
Figura 26: configuraciones de filtros seleccionados para el filtro de paso alto, Notch y de paso
bajo, respectivamente. ................................................................................................................ 39
Figura 27: configuración de amplificador seleccionado. ............................................................. 40
Figura 28: rectificador de onda completa de precisión. .............................................................. 40
Figura 29: ganancia total de diseño del circuito EMG. ............................................................... 42
Figura 30: fase de pre-amplificación con el valore de RG correspondiente. ............................... 44
Figura 31: circuito de filtro de paso alto (izquierda) y paso bajo (derecha) con los valores de los
componentes calculados. ............................................................................................................ 47
Figura 32: configuración del filtro Notch con los valores correspondientes. .............................. 48
Figura 33: amplificador no inversor con las resistencias adecuadas. ......................................... 49
Figura 34: rectificador de precisión de onda completa incluyendo el condensador del
integrador.................................................................................................................................... 50
Figura 35: detector de envolvente con los valores de resistencia y condensador comprobados.
..................................................................................................................................................... 51

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Figura 36: diagrama de bloques con las ganancias calculadas para cada fase y la ganancia
total. ............................................................................................................................................ 52
Figura 37: circuito implementado en la simulación en Proteus. Anexo IV. ................................. 52
Figura 38: ajuste en Proteus de la señal obtenida de la base de datos. Siendo R(2) los datos y
50Hz el ruido en forma senoidal introducido. ............................................................................. 53
Figura 39: representación de la señal entrada tomada de la base de datos. ............................. 54
Figura 40: señal obtenida en la salida del pre-amplificador. ...................................................... 54
Figura 41: señal de salida del filtro del paso alto en el simulador. ............................................. 55
Figura 42: señal de salida del filtro Notch en el simulador. ........................................................ 55
Figura 43: señal de salida del filtro de paso bajo en el simulador. ............................................. 56
Figura 44: diagrama de Bode obtenido en la simulación. ........................................................... 56
Figura 45: análisis de Fourier de la señal como resultado del filtro de paso alto. ...................... 57
Figura 46: análisis de Fourier de la señal como resultado del filtro Notch. ................................ 57
Figura 47: análisis de Fourier de la señal como resultado del filtro de paso bajo. ..................... 58
Figura 48: señal obtenida tras atravesar la última fase de amplificación. ................................. 58
Figura 49: señal obtenida por el efecto del rectificador (sin integrador). ................................... 59
Figura 50: señal obtenida tras pasar por el rectificador con integrador. ................................... 59
Figura 51: señal obtenida tras pasar por el detector de envolvente........................................... 60
Figura 52: resultado obtenido con 0.22uF (a), 2.2uF(b) y 22uF(c). ............................................. 62
Figura 53: diagrama del circuito prototipado. ............................................................................ 62
Figura 54: fotografía del prototipo físico implementado. ........................................................... 63
Figura 55: visión 3D de la PCB diseñada. .................................................................................... 64
Figura 56: primer ejemplo de señal afectada por el rectificador e integrador, observando la
entrada y salida (izquierda) y solo la salida (derecha). ............................................................... 70
Figura 57: segundo ejemplo de señal afectada por el rectificador e integrador, observando la
entrada y salida (izquierda) y solo la salida (derecha). ............................................................... 71
Figura 58: efecto producido por el detector de envolvente. ....................................................... 71
Figura 59: colocación de los electrodos en el bíceps del paciente. ............................................. 72
Figura 60: voltaje obtenido de la flexión del bíceps sin peso ...................................................... 72
Figura 61: posición de 90° que debía de mantener el paciente en el ensayo estático. ............... 73
Figura 62: resultados obtenidos en cada una de las series del movimiento estático: a) primera
serie, b) segunda serie, c) tercera serie y d) cuarta serie. ........................................................... 74
Figura 63: posición de 180° (izquierda) y de curl (derecha) del bíceps correspondiente al ensayo
dinámico. ..................................................................................................................................... 75
Figura 64: resultados obtenidos en cada una de las series del movimiento dinámico: a) primera
serie, b) segunda serie, c) tercera serie y d) cuarta serie ............................................................ 76

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Documento I: Memoria
1. Objeto del proyecto
El cuerpo humano es un sistema complejo formado por más de 650 músculos, los cuales se
contraen cuando el sistema nervioso genera una señal o impulso eléctrico. Esta señal eléctrica
puede ser observada mediante la electromiografía (EMG) proporcionada por los electrodos
conectados al músculo de interés. Posteriormente, dicha señal se puede utilizar tanto en
aplicaciones médicas como industriales.

Así, en este trabajo se diseñará y desarrollará el sistema necesario para poder observar y
analizar la señal producida durante las contracciones musculares. Esto se utilizará más
adelante para la comprensión de la fatiga muscular durante el esfuerzo físico, especialmente
durante las contracciones dinámicas y estáticas.

2. Introducción, antecedentes y
necesidades del proyecto.
2.1. Electromiografía
La electromiografía (EMG) es la ciencia cuyo objetivo es la captación y análisis de un conjunto
de señales eléctricas biológicas generadas durante las contracciones musculares [1]. Dichas
señales serán medidas por un dispositivo que las procesará mediante un circuito electrónico y
un software [2,3]. Las señales EMG son cada vez más importantes en diversos campos, no solo
se utilizan en aplicaciones terapéuticas y de rehabilitación [4], sino también en el control de
brazos robóticos [5] y en aplicaciones industriales [4]. Para entender el funcionamiento de un
EMG es necesario conocer cómo funciona la actividad muscular.

Los movimientos de los humanos son el resultado de la acción coordinada del cerebro, sistema
nervioso y sistema muscular. Para realizar cualquier actividad muscular el cerebro envía una
señal al sistema nervioso central y periférico, los cuales usarán las fibras nerviosas para llegar
a la unidad motora (Figura 1), formada por una motoneurona y un conjunto de fibras
musculares. Así, la unidad motora es conocida como la unidad básica de contracción muscular.

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Figura 1: imagen detallada de la unida motora y sus elementos constituyentes.

Fuente: [Link]

En este proceso, cada motoneurona realiza un contacto sináptico con su respectivo conjunto
de fibras musculares. En condiciones de reposo, en las células del tejido muscular se produce
una diferencia de voltaje de unos 90mV entre el interior y el exterior de la membrana celular.
Pero cuando este tejido se excita, la fibra muscular se despolariza, produciéndose un impulso
potencial intracelular, llamado potencial de acción (Figura 2), con el cual la célula invierte
momentáneamente su polaridad para retornar al estado de equilibrio [6]. La actividad
conjunta de todas las fibras musculares genera el potencial de acción de la unidad motriz.

Figura 2: representación de potencial de acción.

Fuente: OpenStax College, Biología (CC BY 3.0).

Cuanto mayor tamaño tenga el músculo, mayor cantidad de unidades motoras contendrá, y,
por lo tanto, un mayor número habrá que activar. Esta activación se produce de forma
continuada, siempre y cuando el músculo lo necesite para generar un esfuerzo. El sistema
nervioso produce la contracción muscular de dos formas distintas: variando el número de
unidades motores activadas o variando la frecuencia del potencial de acción de cada unidad
motora.

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La activación continuada de las unidades motoras producirá una secuencia de trenes de

potencial de acción, cuyo conjunto formará la señal EMG [4, 7].

La detección de señales EMG es un proceso muy complejo, ya que no solo se ve afectado por
los músculos y el proceso responsable de la generación de la señal, sino también por factores
externos y los diferentes ruidos que producen, los cuáles se explicarán en apartados
posteriores. Por lo que, es muy difícil eliminar las perturbaciones de las señales de EMG
obtenidos.

2.2. Fatiga muscular

La fatiga muscular se define como la pérdida de la fuerza requerida o esperada procedente de
un músculo [8], normalmente como resultado de una actividad prolongada o constante [9].
Existen diferentes métodos utilizados para medir la fatiga [10]: miografía acústica,
mecanografía, espectroscopia de infrarrojo cercano, sonomiografía y el ultrasonido, entre
otros. Pero el EMG es el más utilizado, debido a que puede ser no-invasivo y permite estudiar
un músculo en particular en tiempo real y durante un tiempo de trabajo indefinido [11].

De esta forma, para medir la fatiga muscular se suelen usar los valores electromiográficos de
superficie (sEMG), como la velocidad de conducción y el espectro de potencia (PSD), sobre
todo, sus parámetros como la media (MF) y mediana de la frecuencia (MNF), y otras medidas
como la amplitud de la señal y su media cuadrática de la raíz cuadrada (RMS). Hay diversos
estudios que plantean la validez de estas medidas y su directa relación con la fatiga [12, 13,
14]. Inicialmente la amplitud de la señal sEMG aumenta, ya que, para reducir la fatiga, los
músculos intentan mantener la misma fuerza, pero activando unidades motoras adicionales.
Cuando esto deja de ser posible, la amplitud empieza a disminuir [15]. Además, durante este
proceso de fatiga la velocidad de conducción sufre una reducción, y consecuentemente, una
reducción de la frecuencia característica de la señal. Esto se observará mediante la compresión
y representación de la frecuencia de activación de las unidades motoras, en zona de bajas
frecuencias del espectro EMG [1,16, 17]. Este trabajo se centrará sobre todo en el uso de MF,
MNF y RMS, puesto que son cálculos sencillos de realizar e interpretar [18,19].

Dado que la MF es la frecuencia por debajo de la cual se encuentra el 50% de la potencia de la

señal, es una medida adecuada para establecer el desplazamiento del PSD hacia la frecuencia
más baja. Mientras que el RMS describe la potencia media de la señal EMG [20].

MF es una frecuencia media que se averigua como la suma del producto del espectro de
potencia de EMG y la frecuencia dividida por la suma total del espectro de potencia [21]:
∑𝑀
𝑗=1 𝑓𝑗 𝑃𝑗
𝑀𝐹 = ∑𝑀
(1)
𝑗=1 𝑃𝑗

siendo 𝑓𝑖 el valor de la frecuencia del PSD del EMG en la zona de frecuencia j, 𝑃𝑗 es el espectro
de potencia de EMG en la zona de frecuencia j, y M es la longitud que tiene la frecuencia j.

Mientras que MNF es la frecuencia en la cual el PSD del EMG se divide en dos regiones de igual
amplitud [21]:
1
∑𝑀𝑁𝐹 𝑀 𝑀
𝑗=1 𝑃𝑗 = ∑𝑗=𝑀𝑁𝐹 𝑃𝑗 = 2 ∑𝑗=1 𝑃𝑗 (2)

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La mayoría de estudios se han llevado a cabo en condiciones de esfuerzos estáticos o

contracciones isométricas, ya que resulta más simple, puesto que el músculo se mantiene en
una posición y en condiciones constantes [22]. En cambio, durante los esfuerzos dinámicos,
debido a que el músculo sufre variaciones en la longitud y fuerza, resulta más complicado tomar
las medidas.

• Contracciones estáticas: en este tipo de contracciones el músculo mantiene la misma

longitud y no se observa una manifestación externa del movimiento ya que la tensión
es igual a la resistencia que opone.

• Contracciones dinámicas: en este tipo de contracciones, además de contraerse el

músculo, su longitud se modifica, y puede ser de dos tipos la contracción, excéntrica o
concéntrica.

2.3. Electrónica básica

Antes de comenzar a realizar el diseño del circuito correspondiente, será necesario conocer y
establecer algunos conceptos básicos de electrónica, que van a tener una influencia o relación
con este proyecto.

2.3.1. Ruido
El ruido puede definirse como cualquier tipo de perturbación o interferencia que obstruye la
medida de cualquier señal [23]. De esta forma el ruido consiste en una señal aleatoria con una
amplitud y fase que pueden ser medidas, cuyos valores instantáneos son imposibles de
predecir. No puede ser eliminado completamente, solo puede ser manipulado [7].

Los tipos de ruido que se pueden encontrar y hay que tener en cuenta son los siguientes:

• Ruido de disparo (shot noise): es el generado cuando una intensidad atraviesa una
barrera de potencial. En el caso de los dispositivos electrónicos, consiste en las
fluctuaciones aleatorias de la corriente eléctrica a través de un conductor, producidas
por el transporte de cargas discretas (electrones). Ocurre tanto en las uniones P-N
como en aquellos conductores en los que la carga no esté bien localizada [24].

El espectro del ruido de disparo es de tipo blanco y su densidad de potencia es

uniforme para todas las frecuencias e independiente de la temperatura [8]:

𝐼𝑠ℎ = √2 · 𝑞 · 𝐼𝐷𝐶 · ∆𝑓 (3)

dónde q es la carga de un electrón (1.59·10-9C), 𝐼𝐷𝐶 es la corriente directa y ∆𝑓 es el

ancho de banda.

• Ruido térmico o ruido Johnson: producido por la agitación térmica de los electrones
dentro de un conductor, presente en toda resistencia, o de los huecos en el caso de
los semiconductores. Este tipo de ruido está presente en todos los componentes
pasivos, mientras que los componentes reactivos puros no lo generan. Es
independiente del material que conforma el componente, la intensidad continua que
la atraviesa o del voltaje aplicado. Es aproximadamente blanco, ya que su densidad
espectral es uniforme [7].

El ruido térmico puede ser modelado por un generador de voltaje en serie o un

generador de corrientes en paralelo al elemento ruidoso. El valor cuadrado medio de
la fuente de tensión modelo puede ser calculado de la siguiente forma:

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𝑒 2 = ∫ 4 · 𝑘 · 𝑇 · 𝑅 𝑑𝑓 (4)

siendo k la constate de Bolzmann (1.38 ·10−23 J/K), T la temperatura del conducto, R la

resistencia del conductor y df la frecuencia diferencial [24].

• Ruido de fluctuación o ruido rosa: presenta una densidad espectral que aumenta sin
límite a medida que la frecuencia disminuye. Se observa en todo tipo de dispositivos
activos (transistores, diodos, resistencias, etc.) e incluso en el potencial de membrana
de los sistemas biológicos [23]. Las ecuaciones que expresa el valor cuadrado medio
del voltaje y corriente son:
𝐾𝑒2 𝐾𝑖2
𝑒2 = ∫ 𝑓
𝑑𝑓; 𝑖 2 =∫ 𝑓
𝑑𝑓 (5)

Ke y Ki son las correspondientes constante, f la frecuencia y df la frecuencia diferencial.

A parte de los ruidos internos comentados, también se pueden encontrar interferencias

externas que se pueden generar como consecuencia del acoplamiento eléctrico o magnético
con otro punto del propio sistema, con otros sistemas naturales (tormentas) o construidos por
el hombre (motores, equipos, etc.). Estas interferencias pueden ser de carácter periódico,
intermitente o aleatorio, y a diferencia de las comentadas anteriormente, pueden ser
eliminadas o minimizadas.

Las perturbaciones comentadas anteriormente tienen que tenerse en cuenta a la hora de

realizar el diseño y cálculo del sistema de medida, como ocurre en el caso del EMG. Por ello,
se debe de pensar diversas alternativas para minimizarlas, con la intención de obtener la
información de la señal con la mayor calidad que sea posible. Esto se puede alcanzar mediante
el uso directo de dispositivos de bajo ruido o mediante los métodos de filtrado y promediado
de la señal, aunque estos métodos suelen reducir la calidad de la señal.

2.3.2. Amplificadores operacionales

Los amplificadores operacionales son elementos electrónicos que actúan como una fuente de
tensión controlada. Estos presentan un único terminal de salida (Vo), y dos terminales de
entrada, la entrada no inversora (V+) y la inversora (V-). También presenta dos terminales de
alimentación (±Vcc), un terminal de masa y en algunos casos también presenta un ajuste del
offset.

La estructura de un amplificador operacional presenta un valor infinito para el ancho de banda,

la impedancia de entrada, el ratio de rechazo de modo común (CMRR) y la relación de rechazo
de la fuente de alimentación; mientras que presenta un valor de 0 para la tensión de offset de
entrada, la corriente de entrada, la impedancia de salida y el ruido. Estas aproximaciones serán
válidas o no dependiendo de factores como los niveles de impedancia del circuito o el margen
de frecuencias de funcionamiento. De esta forma para entender y elegir el operacional más
adecuado para un determinado circuito, es necesario conocer el significado de sus diferentes
características.

• Ganancia: cuando se aplica una señal de entrada, la ganancia es el cociente entre la

tensión de salida y la de entrada, cuando no existe un lazo de realimentación entre la
salida y la entrada. Los operacionales presentan ganancias grandes que varían con la
frecuencia. Para controlarlas se usan elementos externos que realimentan una parte
de la salida con la entrada del mismo, así el circuito será más estable. Con este tipo de
realimentación cerrada, la ganancia dependerá de los elementos empleados.

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Por otra parte, también encontramos la ganancia del ancho de banda (GBW), la cual
depende de la frecuencia, por lo que, cuanto mayor sea esta, menor será el ancho de
banda en el que opere.

• Señales diferenciales y de modo común: la señal diferencial consiste en la diferencia

entre las dos señales de entrada del operacional (Ecuación 6), y resultan el mejor
método para transmitir la información, ya que presentan una alta inmunidad a
interferencias y ruidos externos. De esta forma, la información que resulta interesante
es la propia diferencia obtenida, en lugar de la diferencia entre la propia señal y la
tierra común del circuito sensorial o receptor.

𝑉𝑑𝑖𝑓𝑓 = 𝑉+ − 𝑉− (6)

Cuando hay una señal diferencial también hay un modo común (Ecuación 7) que se
superpone a esta, empeorando el proceso de detección.
𝑉+ −𝑉−
𝑉𝐶𝑀 = 2
(7)

En un componente real el CMRR no está definido, pero suele tener un valor muy
grande (>100dB). Para obtener una medición diferencial exacta es necesario conseguir
que las entradas del amplificador sean lo más precisas posibles, así el CMRR se
rechazará en las etapas iniciales del sistema de medida. El parámetro que cuantifica lo
bien que un dispositivo rechaza el modo común viene dado por:
𝑉𝑑𝑖𝑓𝑓
𝑉𝑐𝑜𝑚ú𝑛 = 20𝐿𝑜𝑔(|𝑉 ) (8)
𝐶𝑀 |

• Impedancia de entrada: en los operacionales reales la impedancia de entrada obtiene

un valor finito muy grande. A la hora de tomar medidas, parte de la energía del sistema
de estudio debe de ser absorbido por el sensor. Por ello es necesario que los sistemas
de medición tengan un valor alto de impedancia de entrada, pues no permite que la
corriente fluya, manteniendo dicha energía en el sistema.

• Corriente de polarización: consiste en la corriente que fluye en el interior del

operacional con la intención de polarizar sus transistores internos. Como se ha
comentado anteriormente, un operacional de características ideales tiene un valor de
0 para esta corriente, pero en la práctica necesitan una ligera corriente de entrada
ligada al funcionamiento en corriente continua. Un amplificador sin esta corriente no
funciona correctamente, ya que no proporcionaría un camino adecuado a tierra.

Mediante el uso y ajuste de estas características, el amplificador operacional se utiliza en

diversas aplicaciones, entre ellas como: amplificador inversor, seguidor de tensión,
amplificador diferencial o sumador inversor. En este proyecto se observará en concreto su uso
en los amplificadores de instrumentación, en los filtros (integrador y diferenciador), como
amplificador no inversor y como rectificador de onda.

2.3.3. Filtros
Un filtro es el dispositivo que permite el paso de ciertas frecuencias o rangos de frecuencias
en una señal, mientras que impide el paso de otras [26,27]. De esta forma permiten eliminar
o disminuir el ruido captado durante la medición. Existen diferentes tipos de filtros y se pueden
clasificar, según los elementos que utilizan en su configuración, en filtros pasivos o activos. Los
filtros pasivos contienen resistencias, condensadores e inductores, y se suelen usar en altas

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frecuencias (Megahercios o superior), mientras que los activos se construyen con

amplificadores operacionales, resistencias y condensadores, y suelen usarse hasta frecuencias
de 1MHz. También se pueden clasificar según su función, entre los más conocidos
encontramos el filtro de paso alto, paso bajo, paso de banda y filtro Notch.

• Filtro de paso alto: su principal función es atenuar la componente de baja frecuencia

de una señal eléctrica particular. Para ello, se establece una “frecuencia de corte” (fc),
por debajo de la cual todas las frecuencias son suprimidas o reducidas, a este rango de
frecuencias se le conoce como “banda de parada”. Mientras que las que tienen un
valor superior no se ven afectadas, conocidas como “banda de paso”. Al no tratarse de
componentes ideales, en el cambio de la banda de parada a la de paso, existe una zona
intermedia, denominada, “banda de transición”.
1
𝑓𝑐 = 2·𝜋·𝑅·𝐶 (9)

El filtro de paso alto más sencillo, es el de primer orden, en el cuál únicamente contiene
una resistencia y un condensador, y proporciona una pendiente de 20dB/dec. Mientras
que, aquellos filtros de orden superior incluyen además un componente activo: un
amplificador operacional. En el caso de un filtro de segundo orden proporciona una
pendiente de 40dB/dec, por lo que es el más recomendado. La pendiente es el
parámetro que expresa como de rápida es la transición entre la banda de paso y la de
parada. Un alto valor de pendiente implica una banda de transición más corta, aunque
también implica más componentes y etapas de filtro en la configuración.

Figura 3: diagrama de Bode (izquierda) y circuito (derecha) de un filtro de paso alto de segundo orden.

Fuente:

[Link]
segundo-o

[Link]

• Filtro de paso bajo: este tipo de filtro se utiliza para atenuar las componentes de alta
frecuencia de la señal eléctrica. En este caso, aquellos valores superiores a la
frecuencia de corte serán los que se supriman o reduzcan (banda de parada), mientras
que los que se encuentren por debajo no se verán afectados (banda de paso). Al igual
que en el filtro de paso alto, también se pueden encontrar el filtro de primer orden,
formado únicamente por los componentes pasivos, ya mencionados, o el filtro de
orden superior, incluyendo los operacionales, presentando en ambos casos los mismos
valores de pendiente.

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Figura 4: diagrama de Bode (izquierda) y circuito (derecha) correspondiente a un filtro de paso bajo de segundo orden.

Fuente:

[Link]

[Link]

• Filtro de pasa banda: consiste en la unión en serie de un filtro de paso alto y bajo. Se
presenta cuando se quiere eliminar tanto las frecuencias de alto valor como las de bajo
valor. Así, con las frecuencias de corte de los filtros que lo forman, se obtendrá como
resultado una banda específica de frecuencia (entre fc1 y fc2) [28].

Figura 5: diagrama de Bode filtro de pasa banda.

Fuente: [Link]

Para los filtros mencionados se suelen encontrar 3 tipos de filtros: Butterworth, que
proporciona un máximo de planitud en la banda de paso; Tschebyscheff, con una aguda
transición entre la banda de paso y de parada; y Bessel, que proporciona una base lineal.
Además, también se pueden encontrar dos tipos diferentes de topologías: de
retroalimentación múltiple (“Multiple feedback”) y Sallen-Key, la cual es más utilizada debido
a su simplicidad, y cuya estructura se observará posteriormente.

• Filtro Notch: este tipo de filtro rechaza todas las frecuencias que sean superior o
inferior a la frecuencia de diseño. De esta forma, se utilizan para atenuar aquellas
frecuencias que interfieren en la señal. Una de las estructuras más utilizadas es la de

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“Twin-T Notch”, ya que permite ser diseñado para una frecuencia de corte concreta, y
posteriormente, utilizar el valor de la selectividad, ajustado con el potenciómetro, para
establecer un rango de rechazo de señales alrededor de la misma. Cuanto más
estrecha sea la banda, mejor atenuación se producirá en la frecuencia de corte.

Figura 6: ejemplo de diagramas obtenidos como resultado de la implantación de un circuito Notch.

Fuente: [Link]

En el caso concreto que se presenta en este proyecto, una vez se colocan de forma apropiada
los electrodos y se ha extraído la señal, como ya se ha mencionado anteriormente, el ruido
obstaculizará la obtención del EMG. Las frecuencias que contaminan la señal del EMG pueden
ser tanto de altas frecuencias (por la conducción nerviosa, interferencia de emisoras de radio,
teléfonos, ordenadores, etc.) como de bajas (deriva del sensor en la piel, fluctuación de
temperatura, etc.). Por ello es conveniente utilizar los filtros mencionados anteriormente.

2.3.4. Circuitos rectificadores

Los rectificadores son circuitos compuestos con diodos, que cambian la forma de onda de la
señal que reciben en su entrada. Se usan especialmente en las fuentes de alimentación de los
equipos electrónicos. Se pueden clasificar principalmente en dos tipos:

• Rectificador de media onda: su principal función es eliminar la mitad de la señal de

corriente alterna que recibe de entrada. El componente que se suele usar es el diodo,
que tiene la propiedad de conducir en un solo sentido. Así, en función de cómo este
polarizado el diodo, eliminará la parte negativa de la señal (polarización directa) o la
parte positiva de la señal (polarización inversa).

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Figura 7: resultado obtenido de la señal de salida dependiendo de la posición del diodo, polarización directa
(derecha) o polarización inversa (izquierda).

Fuente: [Link]
completa/

• Rectificador de onda completa: con esta configuración se obtiene una señal de

corriente pulsante de salida a partir de una señal de corriente alterna. A diferencia del
rectificador de media onda explicado anteriormente, en este caso, no se eliminará la
mitad de la señal, sino que la parte positiva se convertirá en negativa o viceversa,
según se requiera. Así se obtiene una señal con únicamente valores negativos o
positivos, por lo que se puede aprovechar la información de ambos semiciclos y se
obtiene una corriente directa como resultado ideal. Es muy utilizado en aplicaciones
relacionadas con radiorreceptores, televisores y equipos de video, entre otros. Existen
varias configuraciones para aplicar esta solución, la más conocida es el rectificador de
onda completa con puente de diodos, pero posteriormente se explicarán más
opciones.

Figura 8: resultado de rectificar una onda senoidal por completo.

Fuente: [Link]

El rectificador no modifica la amplitud de la señal que recibe a su entrada, y esto se cumple

para todas las frecuencias. La única limitación al respecto, la impondrá el funcionamiento del
diodo que estará elegido acorde con el circuito.

2.3.5. Integrador
El integrador es una configuración analógica que realiza la operación de integración en la señal,
lo que permitirá observar la amplitud de forma más clara y limpia. Suelen obtenerse mediante
filtros de paso bajo, y existen dos tipos principales: el integrador de tensión para medir el flujo
eléctrico total, y el integrador de corriente, que realiza la integración en tiempo de una
corriente eléctrica. El circuito de un integrador ideal se puede observar en la Figura 9,
utilizando un amplificador operacional y un circuito RC.

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Figura 9: circuito analógico integrador.

Fuente: [Link]

2.3.6. Detector de envolvente

El detector de envolvente consiste en un circuito que obtiene como salida únicamente la
envolvente de la señal de entrada, la cual presenta una señal de alta frecuencia. Se conoce
como envolvente de una señal la forma de la variación de su amplitud o de su potencia a lo
largo del tiempo. Así, se suelen utilizar en rectificadores de media o de onda completa para
convertir la entrada AC en DC y en filtrados para alisar el resultado final. En el caso de bajas
frecuencias suelen producir un rizado en el resultado obtenido.

De esta forma, se puede concluir que obtener la envolvente de una señal puede resultar útil
en el caso de que la señal de estudio presente varios picos, dificultando observar la tendencia
de la amplitud de la señal, e interese analizar o trabajar con la amplitud de dicha señal, como
puede ser el caso de averiguar el valor de RMS.

Figura 10: ejemplo de resultado obtenido tras ser tratada la señal por un
detector de envolvente.

Fuente: [Link]
demodulacion-a-partir-de-la_fig2_271852835

2.3.7. Conversión analógica a digital

La conversión analógica a digital (ADC) de una señal consiste en transformar una señal que es
de naturaleza analógica (temperatura, velocidad, fuerza, etc.) a un formato digital, para que
de esta forma pueda ser almacenada, tratada, procesada y, sobre todo, representada en los
dispositivos digitales (pantallas, ordenadores, etc.). Para ello, se utilizan los convertidores
analógicos a digitales, de los cuales existen muchos tipos y es necesario conocer sus
características para realizar una adecuada conversión.

• Frecuencia de muestreo: consiste en la frecuencia en la que se generan los nuevos

valores discretos individuales, llegando a representar una señal de muestreo. Así,
representa la cantidad de valores que presenta en un cierto tiempo, por lo que,
cuantas más muestras por periodo, una mayor capacidad tendrá para captar los

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rápidos cambios que se produzcan en una señal. Cuando más de un canal analógico
tiene que ser digitalizado, tendrá lugar un muestreo simultaneo. Para esto, se utilizan
configuraciones específicas como la de muestreo y retención simultáneas
(“simultaneous sample and hold”, SSH), que consiste en un multiplexor y un único
convertidor ADC.

• Aliasing: cuando se elija la frecuencia de muestreo es necesario seguir el teorema de

Nyquist-Shannon, el cual establece que la frecuencia de la muestra debe de ser el
doble de la frecuencia máxima muestreada, de lo contrario se produciría un aliasing.
Este efecto produce que la forma discreta entre dos señales continuas no se pueda
distinguir entre sí. Cuando esto se produce, no es posible la reconstrucción analógica
de la señal original, por lo que se producen grandes pérdidas de información.

Figura 11: ejemplo del efecto obtenido por aliasing.

Fuente: [Link]

• Resolución: la resolución de un convertidor ADC consiste en la cantidad de valores que

puede producir sobre un rango de valores analógicos de entrada. Cuanto mayor
resolución, más precisa la señal. Conociendo el número de bits (n) que un convertidor
puede tratar y su rango de voltaje, se calcularía de la siguiente forma:
𝑉𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜
𝑉𝑟𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛 = 2𝑛
(10)

Una vez conocida las principales características de los ADC, será necesario ajustarlas al caso de
estudio correspondiente, y elegir el método de conversión más adecuado, los cuales serán
discutidos en secciones próximas (sección 4.1.6 y 4.2.6).

2.3.8. Diseño PCB

Una vez obtenido el diseño del circuito con sus respectivos cálculos y las componentes que lo
deberían de formar, el siguiente paso es realizar el prototipo. Cuando este funcione
correctamente, se implementará el diseño final en una PCB (printed circuit board), que
constituirá el dispositivo final dispuesto para su utilización. Antes de implementarlo en físico,
se puede realizar el diseño inicial en algún programa, como Proteus, para lo que hay que tener
ciertas características en cuenta:

• Materiales: es necesario disponer tanto la lista de materiales como un esquema con la

disposición de los mismos. Cuando se disponga los componentes, es recomendable
realizarlo de forma que se deje ciertos espacios entre ellos, todos los componentes
mantengan la misma orientación y las conexiones se entrecrucen los menos posible,
para así facilitar la soldadura. Además, el material con el que se diseñe la placa afectará
tanto al precio de la misma como a la calidad, entre las opciones disponibles
encontramos aluminio, cobre y laminado epoxi reforzado con vidrio.

• Capas: entre las opciones de capa a las que se pueden optar en el diseño de una PCB,
se encuentra PCB a una cara, en la cual solo existe una capa para colocar los
componentes y establecer una ruta, por lo que es muy sensible al ruido radiado y no

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suele ser recomendado por los múltiples problemas que pueden aparecer. Otra opción
es realizarlo a dos caras, con lo que se incluye una segunda capa, y proporciona una
mayor resistencia a la placa. Por último, el método de multicapas que permite realizar
varias rutas, distribuir la capacidad entre los diversos planos y reducir la frecuencia de
ruido.

• Rastreo: el método usado para realizar las trazas de PCB es de suma importancia en el
diseño. El ruido e interferencias producidas dependerán de la longitud, ángulo y
anchura de las trazas. En concreto, es necesario destacar la importancia de realizar un
correcto trazado del plano de tierra.

2.4. Estudio de necesidades

Actualmente existen una gran variedad de sofisticados dispositivos médicos capaces de medir
las señales electromiográficas, usualmente empleados para realizar estudios de conducción
nerviosa. Estos dispositivos suelen ser muy caros y aparatosos por lo que no resultan cómodos
para transportarlos. Así, el principal objetivo del diseño de este circuito EMG es que resulte en
un circuito ligero, portátil y de bajo coste, principalmente empleado para realizar ensayos y
estudios en condiciones controladas en un laboratorio.

Además, dicho circuito debe de ser capaz de detectar las señales musculares de cualquier
extremidad, en su rango de frecuencias correspondientes, sin usar una técnica invasiva
(electrodos superficiales) con tal de facilitar su utilización.

3. Factores a considerar
3.1. Limitaciones
Por una parte, a la hora de realizar el diseño y la implementación del circuito EMG se debe
tener en cuenta el limitado presupuesto del que se dispone, alrededor de 150€, puesto que el
hecho de que fuese un dispositivo económico es una de las principales necesidades. De esta
forma, se debía realizar un riguroso análisis a la hora de seleccionar y comprar los
componentes electrónicos. Esta selección también se ve influenciada por el objetivo propuesto
de que el dispositivo fuera ligero y portátil, limitando aún más los componentes y materiales
que se pueden emplear.

Por otra parte, al utilizar baterías como fuente de alimentación, el propio circuito debe
presentar un consumo reducido de potencia, limitando su uso a ensayos realizados en el
laboratorio, sin ser comercializable.

Finalmente, una de las dificultades encontradas durante la fase de simulación fue encontrar
bases de datos con señales musculares puras (sin ser tratadas previamente), lo que dificultó la
realización de dicha tarea.

3.2. Condiciones
Antes de comenzar a realizar el diseño del circuito, que tratará y procesará la señal obtenida a
través de los electrodos, es necesario conocer las características de la propia señal. Realmente,
las características de una señal EMG superficial dependerán del músculo estudiado, del nivel y
la duración de la contracción, estado dinámico o estático del músculo, y la humedad de la piel.

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Por lo general, se conoce que es una señal muy débil, que puede ir des de varios microvoltios
y puede llegar hasta varios milivoltios, aunque cada autor determina un valor diferente sobre
este último valor: 2mV pico a pico [26], 5mV pico a pico [29], 6mv pico a pico [30] o incluso
10mV pico a pico [15]. Lo mismo ocurre con la banda de frecuencia, puede ser definido: des
de unos 10-20Hz hasta unos 500-1000Hz [26], de 5 Hz a 2KHz [29] o de 10Hz a 500Hz [31].
Debido a la gran variedad de valores encontrados durante la revisión bibliográfica, para el
diseño del circuito presentado en este proyecto se tomaron:

• Una amplitud aproximada en el rango de 10μV a 5mV.

• La frecuencia dominante se encuentra en el rango entre 40Hz-600Hz.

• Un ruido de ambiente con especial importancia en 50Hz.

3.2.1. Posicionamiento electrodos

Hay diversos factores que pueden perturbar la señal adquirida, entre ellos la colocación de los
electrodos. Los electrodos superficiales pueden captar señales de diversos músculos, por lo
que es importante ser exactos con la localización de los mismos, respecto al músculo en el que
se quiera tomar la medida. Muchas de las interferencias pueden atenuarse o eliminarse con
una correcta colocación de los electrodos.

Antes de colocar los electrodos es necesario preparar la piel. Con la intención de reducir la
impedancia de la piel, es recomendable limpiarla con alcohol para eliminar cualquier sudor,
humedad o células muertas. Posteriormente es necesario elegir qué tipo de configuración se
utilizará durante la prueba, monopolar o bipolar.

La estructura monopolar se implementa colocando un único electrodo en la piel con respecto

a la referencia. Es una estructura simple, pero no se recomienda ya que detecta todas las
señales eléctricas en las proximidades de la superficie de detección [23, 32]. En cambio, en la
estructura bipolar se usan dos electrodos situados a una distancia de 1 o 2cm entre ellos,
respecto a una referencia. Estos electrodos irán conectados posteriormente a un amplificador
diferencial que eliminará el ruido común de las señales, por eso es la estructura más utilizada,
aunque sea más compleja [23, 27].

En este proyecto se usará una configuración bipolar con los electrodos Ag/AgCl. El principal
problema que presenta dicha configuración es la diferencia de potencial que se genera entre
los dos terminales, la cual afectará al valor de la señal. En el caso del tipo Ag/AgCl, presenta
una diferencia de potencial inferior a 1mV, por lo que no supondrá un error significativo [32].

El siguiente paso consiste en establecer la posición de los electrodos en el músculo, para el

cual se han establecido unas normas que son necesarias seguir [23, 33], basadas en
experiencias y estudios pasados. Los electrodos de EMG de superficie deben de colocarse entre
la unidad motriz y la inserción del tendón o entre dos puntos motores a lo largo de la línea
media longitudinal del músculo. El eje longitudinal de los electrodos debe de ser paralelos a la
longitud de las fibras musculares. Los electrodos no deben de ser colocados encima o cerca del
tendón, ya que las fibras musculares se vuelven más finas y pequeñas conforme se acercan al
mismo, por lo que se obtendría una señal débil de EMG. Tampoco deben de colocarse en el
borde del músculo, puesto que aumentaría la posibilidad de que se produjese una
interferencia por la actividad de los músculos cercanos. Es importante evitar colocar el
electrodo sobre el punto motor, debido a que es la localización más sensible ante cualquier
actividad motora, produciendo una señal inestable y ruidosa. Finalmente, el electrodo de

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referencia debe colocarse en un punto lejano y en un tejido neutro sobre un hueso palpable
(Figura 12).

Figura 12: zona aproximada del bíceps para localizar los electrodos.

Fuente: Zahak et. al. [4]

En este estudio, las pruebas de EMG se realizarán sobre el musculo Biceps Branchii, ya que en
este se pueden situar los electrodos de forma simple y resulta muy sencillo establecer una
serie de pruebas de contracción dinámica y estática, obteniendo su señal correspondiente.
Según las recomendaciones del SENIAM [34], para la adquisición de medidas en este músculo,
la mejor posición de los electrodos consiste en colocarlos alineados entre el acromion medial
y la fosa del codo, a 1/3 de este último, y colocar la referencia en la muñeca, aunque también
se puede situar en el codo. De esta forma la disposición de los electrodos quedaría como en la
Figura 13.

Figura 13:disposición de los electrodos.

Fuente: [Link]

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4. Planteamiento de soluciones
alternativas
Una vez conocidas las propiedades iniciales de la señal, que será adquirida del movimiento
muscular, el siguiente paso consiste en establecer la arquitectura del circuito más adecuada
para procesarla y tratarla. Así, se propone las distintas soluciones que se pueden adoptar para
cada una de las fases posteriores.

4.1. Configuración circuito

4.1.1. Amplificación
La amplitud inicialmente presenta valores muy pequeños, como se ha podido observar, lo que
dificulta tanto el tratamiento como el análisis de la señal, por lo que será necesario incluir una
fase de amplificación de la misma. En el mundo de la electrónica se pueden encontrar diversas
configuraciones con las que se puede llevar a cabo esa función:

• Amplificador diferencial: esta estructura utiliza los valores de las señales diferenciales
(sección 2.3.2) que recibe en su entrada, aumentando el valor obtenido de la diferencia
entre ambas (V+-V-). La principal ventaja es el rechazo del ruido en modo común.
Presenta una ganancia diferencial, la cual sólo se puede modificar mediante el ajuste
de las resistencias que conforman la configuración, por lo que es necesario ajustarla
de forma precisa. Solo puede utilizarse con cargas flotantes, es decir, aquellas cargas
en las que ninguno de sus terminales está conectado a tierra. Además, su resistencia
de entrada es baja.

• Amplificador operacional no inversor: esta configuración también permite multiplicar

el valor de la señal de entrada por una determinada ganancia, que se obtiene mediante
una combinación exacta de las resistencias. Presenta una alta resistencia de entrada y
la señal de entrada se aplica en la entrada no-inversora (V+). Mediante una red de
realimentación, parte de la señal de salida se devuelve a la entrada inversora (V-). Las
configuraciones en lazo cerrado fuerzan que la diferencia de tensión en los bornes de
entrada del amplificador operacional sea 0V. Al ser no inversor, la señal de salida
mantendrá la misma fase que la señal de entrada.

• Amplificador de instrumentación: es un bloque de ganancia en circuito cerrado. Está

formado por tres amplificadores operacionales y siete resistencias. Presenta dos
canales de entrada (V1+ y V2-) y el voltaje de salida es proporcional a la diferencia entre
los voltajes de entrada. La ganancia que se aplicará, des de la entrada diferencial hasta
la salida simple, dependerá de una sola resistencia. Las impedancias de entrada están
equilibradas, son de alto valor (>10MΩ), y no varían, aunque se modifique la ganancia.
El fabricante suele proporcionar la relación entre la ganancia y RG, por lo que el cálculo
de la ganancia total es sencillo. Esta configuración se usa principalmente para
amplificar pequeños voltajes diferenciales, por lo que tiene que ser capaz de amplificar
señales a nivel de microvoltios, mientras se rechaza los voltios de la señal de modo
común. Esto requiere que los amplificadores tengan un rechazo de modo común
(CMRR) muy alto.

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Figura 14: configuración típica de un amplificador de instrumentación.

Fuente: [Link]

4.1.2. Filtros
Como se ha mencionado anteriormente (sección 2.3.1), existen varias interferencias y
perturbaciones, tanto externas como internas, que impiden la obtención pura de la señal de
entrada. Por lo que es necesario atenuar o eliminar, si es posible, aquellas señales que no nos
interesan, mediante el uso de filtros (sección 2.3.3). Una vez conocida las características de la
señal, se sabe cuál es el rango de frecuencias de interés, la cual se puede filtrar de dos formas:
usando directamente un filtro de pasa banda o mediante el uso en cascada de un filtro de paso
alto y de paso bajo. Además, es necesario elegir el orden (“roll-off”) que dichos filtros tendrán,
según la velocidad que se requiera para que tenga lugar la transición entre la banda de paso y
la de parada. También existe la posibilidad de introducir un filtro Notch, para atenuar una
frecuencia concreta (50Hz o 60Hz, normalmente).

Se tendrá en consideración los diferentes tipos de estructuras (Butterworth, Tschebyscheff o

Bessel) y las 2 topologías más utilizadas:

• Sallen-Key: es un circuito no inversor, y se recomienda su uso cuando la precisión en

la ganancia es importante, se utiliza un filtro de ganancia unitaria, para trabajar con
altas frecuencias o el par de polos es bajo [35].

• Multiple feedback (MFB): es a menudo preferida debido a su baja sensibilidad frente

la variación de los componentes. En los diseños en los que se requiere un número par
de etapas, la polaridad de salida será la misma que la de entrada. Esto no siempre es
así para los filtros que emplean el MFB, porque cada etapa produce una inversión de
salida a entrada. De esta forma, su ganancia de ruido disminuirá a frecuencias más
bajas [35].

4.1.3. Rectificador de onda

Se necesitará un rectificador de onda, ya que el convertidor de ADC que se usará
posteriormente no permite leer de forma adecuada valores negativos, es decir, la parte
negativa de la señal muscular de entrada. En apartados anteriores (sección 2.3.4) se ha
mencionado los tipos de rectificadores de onda que existen, remarcando la división entre los
rectificadores de media onda y de onda completa. Ambos permiten obtener únicamente
valores positivos como resultado, mejorando y permitiendo un mejor análisis. Se elegirá un
tipo u otro dependiendo de la información que se quiera obtener, es decir, si obteniendo la
mitad de la información es suficiente se decantará por un rectificador de media onda, mientras
que, si es necesario o es mejor mantener la máxima información posible de la señal de entrada,
será mejor utilizar un rectificador de onda completa. En todo caso, estas son las principales
configuraciones utilizadas para obtener dicho resultado:

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• Rectificador de media onda con carga resistiva: compuesto por una resistencia y un
diodo, siendo una estructura muy sencilla y económica de implementar.

Figura 15: circuito correspondiente a un rectificador de media onda.

Fuente: [Link]

Siguiendo el circuito observado en la Figura 15, al aplicar una onda senoidal en la

entrada, como resultado únicamente se obtiene el semiciclo positivo, ya que durante
este periodo el diodo queda polarizado directamente y se comporta como un
interruptor cerrado (excepto los 0.6V de la barrera de potencial). Mientras que, en el
semiciclo negativo de la onda, el diodo se polariza inversamente comportándose como
un interruptor abierto.

• Rectificador de onda completa con puente de diodos: es un circuito formador por

cuatro diodos independientes o encerrados en un único componente compacto.

Figura 16: circuito de rectificador de onda completa con puente de

diodos.

Fuente:

[Link]
[Link]

Como se observa en la Figura 16, esa sería la correcta implementación de los diodos
entre sí, y como resultado durante el semiperiodo positivo D1 y D2 conducen, mientras
que D3 y D4 permaneces bloqueados. Durante el semiperiodo negativo ocurre al
revés, D3 y D4 conducen y D1 y D2 no conducen. La tensión en la carga tiene siempre
la misma polaridad, puesto que la dirección de la corriente que se establece por la
carga es la misma en los dos casos.

El puente de diodos se suele utilizar como primera fase para convertir una señal
alterna a una continua, por lo que suele ir conectado directamente al bobinado
secundario de un transformador.

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Por otra parte, se pueden encontrar los rectificadores de precisión, los cuales están
configurados por uno o más amplificadores operacionales. A diferencia de un rectificador
convencional cuyo nivel de tensión está limitado al nivel de tensión de los diodos en
polarización directa, estos son capaces de procesar señales de voltaje muy pequeñas, cuya
amplitud puede estar incluso por debajo de la necesaria para polarizar un diodo:

• Rectificador de media onda de precisión: de la misma forma que ocurría con el

rectificador de media onda explicados anteriormente, si el voltaje de entrada es
negativo, el diodo polarizará inversamente, puesto que a la salida del operacional
también será negativo. De esta forma, el diodo se comporta como un circuito abierto
y la señal de salida será 0 al no circular corriente. En el caso de que la entrada sea
positiva, la salida del amplificador será positiva, y consecuentemente, el diodo es
polarizado directamente. En este caso, existe una corriente en la carga y debido a la
realimentación, la corriente de salida será igual al de entrada.

Figura 17: circuito de rectificador de media onda de precisión.

Fuente: [Link]

• Rectificador de onda completa de precisión (sección 5.1.4): este circuito está

constituido por un rectificador de precisión de media onda y un amplificador sumador.
El valor de los resistores se deberá de elegir adecuadamente para aplicar la ganancia
de interés, en este caso, ganancia unitaria.

Durante la semionda positiva de la señal de entrada, la salida del primer operacional

es negativa, como consecuencia de los diodos que se polarizan directamente. A la
entrada del segundo amplificador llegan a la vez dicha señal y la señal de entrada,
juntándose en el sumador y produciendo que la semionda negativa se convierta en
positiva.

4.1.4. Integrador
Como se mencionaba en la sección 2.3.5, una de las formas más usuales de obtener la
estructura de un integrador es mediante un filtro de paso bajo, el cual puede conseguirse
mediante la estructura Sallen-Key, mencionada anteriormente, o con la estructura RC.

A parte, se pueden implementar otras dos estructuras para obtener dicha integración:

• Aprovechar la estructura del rectificador de onda completa de precisión comentado

en el apartado anterior. Para ello, se deberá de añadir un condensador en paralelo a
la última resistencia de la parte del circuito amplificador sumador (sección 5.1.5).

• Utilizar un circuito integrador constituido por un operacional, un par de resistencias y

un capacitor en la entrada no inversora del amplificador. Además, esta estructura

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servirás de seguidor de voltaje o buffer, que garantizará mayor precisión y correcta

reproducción en la salida.

Figura 18: circuito integrador (seguidor de voltaje).

Fuente:
[Link]

En cualquiera de estas opciones será necesario asegurarse de que la relación entre las
resistencias dé como resultado una ganancia unitaria, puesto que no debe de producir ningún
cambio en la amplitud de la señala, sólo debe permitir observarla con mayor claridad.

4.1.5. Alisado de señal

El “alisado” de una señal se consigue obteniendo la envolvente de la misma, para lo cual resulta
eficaz aplicar un detector de envolvente. El método más utilizado y conocido para ello es un
circuito simple formado por un diodo, condensador y resistencia. Durante los ciclos positivos,
una vez la señal supera la tensión umbral del diodo, el condensador se carga a través del diodo
de forma rápida hasta alcanzar el valor de pico, y durante los ciclos negativos, el diodo se
bloquea y el condensador se descarga lentamente a través de la resistencia hasta el siguiente
pico positivo, cuándo el diodo volverá a polarizarse directamente. Aparece un rizado debido a
la descarga del condensador entre los ciclos.

Figura 19: detector de envolvente.

Fuente: [Link]

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El detector de envolvente también se puede conseguir de forma digital mediante VHDL [36] o
incluso se puede obtener la envolvente de una señal implementando funciones en el programa
MATLAB [37].

4.1.6. Convertidor analógico a digital (ADC)

Como se ha explicado anteriormente (sección 2.3.7), un conversor analógico-digital es un
sistema que transforma las señales analógicas en señales digitales. Un convertidor ADC se
puede obtener de forma analógica, añadiendo los componentes necesarios al circuito, o
mediante un microcontrolador, el cual leerá el valor de entrada y lo convertirá en una señal
digital. Posteriormente, el convertidor ADC correspondiente será conectado a un ordenador,
dónde mediante el código y los factores de conversión necesarios, se observará la señal con
valores analógicos en la pantalla para su visualización. Así, se pueden utilizar programas que
permitan la visualización de la señal y permitirán la aplicación de funciones sobre los valores
de la señal obtenida, para realizar los cálculos que se quiera.

• Circuito analógico: una forma de obtener un conversor es mediante la

implementación del correspondiente circuito analógico. Usando un amplificador
operacional y configurándolo en bucle abierto, se obtendrá un ADC de un bit de salida.
Esta configuración permitirá conocer si la tensión medida es superior a un
determinado nivel de referencia, en ese caso, se emitirá un bit a nivel alto, y en caso
contrario será a nivel bajo. Añadiendo un segundo amplificador operacional, se
obtienen 2 bits de salida. Para un mayor número de bits es recomendable no usar este
tipo de configuraciones, ya que el circuito será más complejo conforme más bits se
necesiten, y las configuraciones ocupan una cantidad considerada de espacio.

Figura 20: ADC de dos bits.

Fuente: [Link]
a-digital-adc/

• Microcontrolador: los circuitos integrados comerciales contienen en su interior todas

las configuraciones necesarias para proporcionar una salida digital, y no suelen tener
un alto coste. De la misma forma, se encuentran microcontroladores que incorporan
de forma integrada una ADC. Este último resulta muy sencillo de utilizar, ya que, con
conocer los pines I/O digitales, la información proporcionada por el proveedor, y
posteriormente, aplicar las funciones necesarias en el código (por ejemplo:
analogRead(pin)), se obtiene el resultado directamente. Además, la información del

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microcontrolador proporcionará el voltaje máximo de entrada que puede soportar el

mismo y el número de bits, para así determinar la resolución correspondiente.

• Programas: una vez la señal ha sido convertida a digital se empleará un

microcontrolador, que mediante conexión USB, pasará la señal correspondiente al
ordenador que contiene el software. Algunos ejemplos de programas informáticos que
permiten observar la señal son MATLAB o LabVIEW, los cuáles permiten
posteriormente almacenar la señal en una variable para tratarla y analizarla, con el
mismo programa, de la forma que se considere necesaria.

4.2. Componentes
No solo es necesario tomar una decisión en cuanto a la arquitectura que formará el circuito,
sino también sobre los componentes electrónicos que serán más adecuados en dichas
estructuras, incluyendo la fase inicial de captación de la señal.

4.2.1. Electrodos
El electrodo es un dispositivo que permite detectar la actividad bioeléctrica interna del cuerpo
humano. Existen dos tipos principales: superficiales o internos (de aguja o de alambre fino).

• Electrodo de aguja

Consisten en una aguja muy fina que en su interior contiene el electrodo

correspondiente (Figura 21). Este tipo es usado mayoritariamente en evaluaciones
neuromusculares. La señal obtenida tiene mejor calidad, comparada con otro tipo de
electrodos. A parte de su buena calidad, otra ventaja muy importante es que, debido
a su pequeña área de captación, permite detectar potenciales de acción individuales
de la unidad motriz cuando el musculo realiza contracciones. Además, una vez
insertados pueden ser cómodamente reposicionados para medir el potencial en
tejidos musculares nuevos. La principal desventaja que presenta es que son invasivos
[38].

Figura 21: electrodos de aguja

Fuente: [Link]
concentricas-para-emg&t=65&d=226

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• Electrodos de alambre

Están hechos de un alambre rígido y de pequeño diámetro (Figura 22), con aislamiento
y material no oxidante. Se implantan en los músculos esqueléticos, su cánula
permanece insertada en el músculo durante toda la prueba, y se retiran fácilmente de
los mismos. Por estos motivos también son de tipo invasivo [38].

Figura 22: electrodo de alambre

Fuente: [Link]

• Electrodos superficiales

Utilizan una técnica no invasiva para medir y detectar la señal (Figura 23). Producen
un equilibrio químico en la piel y la superficie del mismo, mediante conducción
electrolítica, para que así la corriente fluya por el electrodo. Son muy sencillos de
insertar y se usan principalmente para el estudio del comportamiento motor, registros
neuromusculares y evaluaciones medicas deportivas [39]. Son diseñados para obtener
selectivamente la señal bioeléctrica, disminuyendo los potenciales de corriente
continua y la captación del ruido ambiental, aunque estos electrodos siempre
introducen ruido en la señal medida. Además, al ser colocados en la piel, únicamente
pueden medir la señal superficial de los músculos, por lo que las interferencias de otros
músculos pueden distorsionar la señal, por ello es importante que se coloque en la piel
en una posición estable durante la prueba. La calidad de la señal también se verá
afectada por la forma, tamaño, material y otras características físicas de los electrodos.

Con todo esto se puede concluir que los electrodos de aguja o alambre obtendrán una
señal más precisa, pero son más complicadas de usar que los superficiales, los cuales
no necesitan supervisión de un profesional médico.

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Figura 23: electrodo superficial

Fuente: [Link]

En este tipo de electrodos se puede diferenciar entre los húmedos y los secos. Los
secos son aquellos que no requieren una capa de gel entre la piel y la superficie de
detección. Estos pueden ser reusados y tienen un mayor peso que los húmedos, por lo
que produce problemas en la fijación en la piel. Mientras que los húmedos son todos
aquellos que incluyen una interfaz de gel electrolítico entre la piel y la superficie
metálica. Al ser autoadhesivos son los más recomendado para la adquisición de EMG
dinámicos. En concreto se suelen usar los electrodos de plata-cloruro de plata
(Ag/AgCl). La capa de AgCl permite que la corriente del músculo pase libremente a
través de la unión del electrolito y el electrodo. De esta forma produce potenciales de
unión más bajos y estables, consecuentemente introduce menos ruido eléctrico en la
medición [40,23].

Además, existen diversas configuraciones de los electrodos, según la cantidad de

electrodos usados:

• Monopolar: se implementa empleando un único electrodo en la piel con

respecto a un electrodo de referencia. Esta disposición es la más simple, pero
no suele ser recomendada puesto que detecta todas las señales eléctricas en las
proximidades de la superficie de detección.

• Bipolar: se emplean dos superficies de detección con la ayuda de un electrodo

de referencia. De esta forma, las superficies de detección se encuentran
dispuestas a una distancia de 1-2cm, y en la entrada del circuito se suprimen las
señales de ruido comunes a ambas, por lo que se superan las limitaciones
mencionadas en la configuración monopolar.

• Multipolar: utiliza más de dos superficies de detección con la ayuda de un

electrodo de referencia. Esta configuración reduce aún más la interferencia y el
ruido. Se utiliza en investigaciones exhaustivas llevadas a cabo para estudiar la
orientación de la fibra, velocidad de conducción y localización del punto motor.

4.2.2. Amplificadores de instrumentación

De entre los diferentes tipos de amplificadores que se pueden encontrar en el mercado, se
debe de elegir aquellos que presenten una gran impedancia de entrada, alto valor de CMRR y
sean fácil de usar, además de ofrecer un bajo coste. Por estos motivos, y debido a la

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experiencia previa con los correspondientes componentes, las opciones se limitaron a la

siguientes: INA114, AD621 e INA128 los cuáles también se han usado con el mismo propósito
en diferentes estudios [41,42,43]. Debido a las similares características, pero diferente precio,
también se añadieron como opción el AD620 e INA129.

El INA114 [44] puede soportar ±40V sin sufrir daños, se activa con muy baja tensión de
desplazamiento (50μV), la deriva (0.25μV/°C) y un alto rechazo en modo común (115dB a
T=1000). Funciona con voltajes de tan solo ±2.25V, lo que permite que sea alimentado por
batería individuales de 5V, y con una sola resistencia externa se establece cualquier ganancia
de 1V/V a 10000V/V.

Tanto el AD620 [45] como el AD621 [46] presentan una impedancia de entrada muy alta
(10GΩ) en paralelo con un condensador de 2pF. El ruido de voltaje se especifica como 9nV/√Hz
a 1KHz y 0.28μV p-p de 0.1Hz a 10Hz. Su CMRR tiene un valor alto de 130 dB para el intervalo
de frecuencia de 0.1Hz a 10Hz, luego alcanza el valor de 90dB a 1000Hz. Su CMRR a una
frecuencia de 50Hz tiene un valor aproximado de 120dB. Los altos valores de CMRR aseguran
un rechazo óptimo de las señales de entrada del modo común.

Por último, el INA129 e INA128, que comparten hoja de datos [45], presentan una alta
impedancia (10GΩ), baja deriva de 0.5μV/°C máximo y una CMRR alta de 120dB máximo. Las
entradas pueden soportar ±40V y ofrecen un amplio rango de suministro de ±2.25V a ±18V.

4.2.3. Amplificadores operacionales

Los amplificadores operacionales se utilizarán principalmente para el diseño de los filtros, y
para evitar desajustes entre filtros, lo ideal es utilizar el mismo tipo de operacional en todos.
Para esta aplicación se ha encontrado el operacional OP07 [42], que presenta un valor alto de
CMRR de 120dB, una variación de la tensión (“voltage drift”) de 1.3μV/°C máximo, ruido bajo
de 0.6 μV p-p máximo, rango de voltaje de entrada de ±14 V y un amplio rango de tensión de
alimentación de ±3V a ±18V, permitiendo ser alimentado por baterías individuales de 5V [47].

Otra buena opción, podría ser la elección del OPA211 [7], el cual presenta ruido de bajo voltaje
de 1.1nV/√Hz a 1 KHz y una desviación del voltaje de compensación (“Offset voltaje drift”) de
0.35 μV/°C (típico). Su velocidad de subida (“slew rate”) es de 27V/μs, ofrece un amplio rango
de suministro de ±2.25V a ±18V, 4.5V a 36V, y una corriente de salida de 30mA [48]. Además,
presenta una salida de tipo “rail-to-rail”, lo que permite operar con niveles más bajos de
suministro, acercándose a los límites y proporcionando un rango de salida más amplio.

El LF351 [7] presenta una alta impedancia de entrada (1012 Ω), al igual que el OPA211, una
velocidad de subida de 16V/µs (típico) y un amplio rango de tensión de alimentación de 6V a
32V, por lo que también podría ser una posible solución. Aunque su voltaje de ruido es
bastante elevado (15nV/√Hz), y en comparación con otros operacionales, presenta una
elevada desviación del voltaje de compensación (10μV/°C) [49].

Los operacionales “rail-to-rail” pueden resultar de gran interés, ya que, en caso de alimentar
el circuito con baterías, estos permitirían aprovechar al máximo dichos voltajes, ofreciendo un
rango más amplio, tanto en la entrada como en la salida. Existen una gran variedad de
operacionales de este tipo, entre los cuales se pueden encontrar por ejemplo el ADA4666-2,
el cual presenta una elevada impedancia de entrada (>10GΩ), un bajo valor de desviación del
voltaje de compensación de 0.6μV/°C (típico), un CMRR de 95dB, y ofrece la opción de ser
alimentado por una única alimentación (3V a 18V), o por una doble alimentación (±1.5V a ±9V).
Además, el ADA4666-2 presenta una configuración con dos canales diferentes tanto para la

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entrada como para la salida (A y B), por lo que ofrece la oportunidad de ser usado dos veces
para dos fases diferentes del circuito, como si se tratase de un único operacional [50].

Evidentemente, existe una gran variedad de operacionales en el mercado con múltiples

características diferentes, y aparte de los mencionados, varios de ellos se podrían aplicar. Los
anteriores han sido seleccionados, aparte de por sus características, por su común uso en este
tipo de aplicaciones y su precio asequible.

4.2.4. Resistencias y condensadores

Tal y como se ha mencionado en secciones anteriores (sección 2.3.2 y 2.3.3), será necesario el
uso de diferentes resistencias y condensadores en las fases de amplificación y filtrado. Para su
selección primero será necesario conocer el valor de los mismos, para saber qué serie es la
apropiada, puesto que no todas presentan los mismos valores, sino que existen limitaciones.
El valor de los componentes fue seleccionado a partir de los cálculos, y aunque existen diversas
combinaciones de los mismos, se eligieron aquellos de los cuales se tenía una mayor
disponibilidad (disponibilidad en el laboratorio o proveedor de componentes electrónicos). En
cuanto al precio, no fue un factor influyente en la toma de la decisión, ya que estos
componentes suelen tener un precio similar independientemente del valor que tengan.

En cambio, si se considera un factor importante la selección del grupo de tolerancias que

existen, con la intención de obtener un rango adecuado, y no excesivo, de ambos componentes
tanto en el uso práctico en el circuito como en los cálculos teóricos.

Entre las series, y por lo tanto tolerancias, más comunes en el mercado se encuentran: E6
(20%), E12 (10%) y E24(5%). Fuera de estos rangos, se pueden obtener unos excesivos o
insuficientes rangos de valores, lo que puede afectar negativamente a los resultados del
circuito.

Por ejemplo, en el caso de las resistencias con tolerancias de 5% (banda de color) y

condensadores con una tolerancia de 10% (letra del condensador), al ser valores de tolerancias
pequeños se limitará el rango de valores que una resistencia puede adoptar, consiguiendo una
menor variabilidad en el comportamiento del circuito diseñado.

En cuanto a los condensadores, aparte de la tolerancia, resulta necesario plantearse cuál es el

más apropiado según su clasificación:

• Electrolíticos: ofrecen valores elevados de condensadores y son de bajo coste, pero

presentan una elevada corriente de fuga (la corriente que pierden los condensadores y
produce que pierdan su carga con el tiempo) y un voltaje de ruptura bajo. Su principal
característica es que son polarizados, por lo que se requiere especial atención en su
conexión, ya que podrían estallar con la polaridad invertida.

• De Mica: consisten en hojas de mica y aluminio colocadas de forma alterna y una

protección de plástico. Presentan un elevado coste, baja corriente de fuga y gran
estabilidad. Ofrecen un rango de valores de picoFaradios a 0.1 μF.

• Cerámicos: son condensadores que utilizan la cerámica como material dieléctrico.

Tienen aplicaciones en áreas de supresión de ruidos, con voltajes bajos y frecuencias
altas. Las perdidas producidas son casi nulas y la constante dieléctrica de estos
elementos es muy alta (de 1000 a 10000 veces del aire). Permiten una alta permitividad,
aunque son sensibles a la temperatura y variación de voltajes. Son de pequeño tamaño
y bajos valores de capacitancia, entre 1nF y 1μF.

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De los tipos de condensadores mencionados anteriormente, se seleccionarán aquellos que

resulten más adecuados en el circuito, según las características requeridas. De esta forma,
dependerá de los valores obtenidos en los cálculos, puesto que como se ha mencionado, cada
tipo de condensador ofrece un rango de capacitancias. Además, el coste de los mismo y su fácil
obtención o compra también serán considerados factores importantes.

4.2.5. Diodos
Los diodos son componentes electrónicos semiconductores de unión PN, formados por dos
terminales: un ánodo, terminal positivo, y un cátodo, terminal negativo. Solo se permite la
circulación en un solo sentido a través del mismo, de ánodo a cátodo, bloqueando la corriente
y actuando como aislante en sentido contrario. Cuando se encuentra configurado a favor de la
corriente se dice que se encuentra con polarización directa, mientras que en contra de la
corriente se conoce como polarización inversa.

Los diodos se caracterizan por presentar una caída de tensión entre ambos terminales, que
suele variar de 0.5V a 0.8V, dependiendo del modelo. La resistencia de un diodo en buen
estado con polarización directa deber de variar de 1000Ω a 10Ω. Se asignan capacidades de
corrientes a los diodos, si se supera la capacidad y el diodo falla puede producirse un
cortocircuito, y bien permitir que la corriente fluya en ambos sentidos, o bien interrumpir el
flujo de corriente en ambos sentidos. Existen diversos tipos de diodos, algunos de ellos son:

• Diodos LED: se caracterizan porque las recombinaciones de los portadores de carga

generan fotones formando luz, se suelen usar como indicadores y sistemas de
iluminación.

• Diodos rectificadores: usan polarización directa y se usa en la conversión de corriente

alterna en corriente continua.

• Diodo Varicap o varactor: usa polarización inversa y aprovecha determinadas técnicas

para comportarse como un condensador variable.

• Diodo Zener: es un diodo de silicio muy similar al diodo de unión PN estándar,

especialmente diseñado para aprovechar una configuración de polarización inversa. La
tensión a través de un diodo Zener permanece constante, aunque haya un cambio de
corriente.

• Diodo Schottky: semiconductor que proporciona conmutaciones muy rápidas entre los
estados de conducción directa e inversa y muy baja tensión umbral. Se suele usar en
aplicaciones de conmutación.

Los modelos que se suelen utilizar y son los más comunes son los 1N91x y 1N4x48, que
comparten hoja de datos [51]. Así, entre sus características principales presentan: un poder de
disipación de 500mW, una resistencia térmica de unión a ambiente de 300°C, tiempo de
recuperación inversa de 4ns, corriente inversa de 0.025μA y una tensión directa que
dependerá de cada modelo concreto.

4.2.6. ADC
Como se ha mencionado, el conversor analógico-digital puede ser obtenido mediante una
configuración analógica, un microcontrolador o un software. En el caso de usar un circuito
analógico los componentes necesarios serían operacionales y resistencias, los cuáles han sido
explicados en apartados previos.

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Por otra parte, si se quiere usar un microcontrolador existen una gran variedad en el mercado
que pueden cumplir esta función. Algunos ejemplos son:

• PIC16F887 [52]: ofrece 35 pines de entrada/salida, con 14 canales analógicos de 10

bits de resolución, su frecuencia de operación se encuentra entre 0-20MHz, presenta
un oscilador interno de alta precisión y un voltaje de alimentación de 2V a 5V.

• Arduino Mega [53]: presenta un Microcontrolador ATmega2560 a 16MHz y 16 pines

de entradas analógicas, operando a un voltaje de 5V. Para la conversión, los pines que
se pueden usar son, por ejemplo, del A0 al A15, con una resolución máxima de 10bits.

• STM32CubeF0 [54]: presenta 3 ADC internos de 12 bits (sensor de temperatura,

referencia de voltaje, medición de voltaje VBAT) con 16 canales cada uno y un rango
fuente de alimentación entre 2 y 3.6V. Con el modo escaneo, la conversión se realiza
a un grupo seleccionado de entradas analógicas. Presenta una función de vigilancia
analógica, la cual genera una interrupción cuando el voltaje convertido está fuera de
los umbrales programados.

Por último, respecto a los programas propuestos para observar la señal convertida:

• LABView: es una plataforma y entorno de desarrollo, cuya finalidad es diseñar

sistemas, usando un lenguaje de programación gráfico, pensado tanto para sistemas
de hardware como de software. Permite el diseño de sistemas de adquisición de datos,
el procesamiento de señales, simular sistemas de control industrial y el diseño de
sistemas embebidos, entre otros.

• MATLAB: es un sistema de cómputo numérico que ofrece un entorno de desarrollo

integrado (IDE) con un lenguaje de programación propio. Este lenguaje permite
realizar operaciones de vectores y matrices, funciones, cálculo lambda y programación
orientada a objetos. Este programa contiene un entorno de programación visual,
llamado Simulink. Se utiliza como herramienta de simulación de sistemas o modelos,
y es muy utilizado en el ámbito de la ingeniería electrónica en las áreas relacionados
con el procesamiento de señales (DSP).

Se han propuestos estas soluciones para obtener el conversor, ya que son las más familiares y
con las que se tienen más experiencia y conocimientos, tanto en la programación como
implementación de las mismas.

5. Descripción detallada de la
solución adoptada
Una vez conocidas las principales características de la señal a tratar y las posibles soluciones
que se pueden adoptar para obtener el diseño del circuito, tras una evaluación de las mismas
y diversas pruebas, se obtiene un circuito final. En primer lugar, se decidirá que fases serán
necesarias a lo largo del circuito, y posteriormente los componentes más apropiados que
formarán parte de cada uno de estos.

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5.1. Diagrama de bloques

Como ya se conoce, la señal de entrada del EMG es de carácter débil (μV a mV) y en un inicio,
su medida, incluye varias interferencias y perturbaciones. Estas condiciones dificultan su
lectura y análisis, por lo que se necesita tanto una amplificación de la misma como un filtrado,
lo cual se conseguirá con las siguientes etapas:

Figura 24: diagrama de bloques del circuito EMG.

Fuente: Fuente propia.

5.1.1. Pre-amplificación
Como fase inicial, se realiza una pequeña amplificación de la señal (baja ganancia) mediante el
uso de un amplificador de instrumentación, el cual permitirá coger la señal bipolar de los
electrodos y la de referencia. Esta reducida amplificación es de especial interés, ya que es lo
suficientemente sensible para detectar y amplificar las pequeñas señales, y, además, rechaza
parte de los ruidos para obtener solo la actividad electromiográfica.

Los amplificadores de instrumentación, que al fin y al cabo constituyen un amplificador

diferencial con una configuración de 3 operacionales, rechazan parte del ruido externo. Esto
se consigue mediante la substracción de ambas entradas (V+-V-), eliminando así la señal de
ruido que es común, a lo que se le añade el CMRR propio de los amplificadores de
instrumentación. Como ya se sabe, esta característica indica la tendencia de los amplificadores
a rechazar las señales comunes en ambas entradas.

Otra gran ventaja del uso de este pre-amplificador, consiste en la posible obtención de una
ganancia entre 1V/V a 10000V/V mediante una sola resistencia externa, aunque en este caso
se empleará únicamente una pequeña ganancia de entre 4-10V/V, y posteriormente, se llevará
a cabo el resto de la amplificación necesaria.

Figura 25: pre-amplificación usando un amplificador de instrumentación.

Fuente: Fuente propia

5.1.2. Filtros
La señal EMG de interés presenta un rango de frecuencia dominante (sección 3.2) en el cual se
encontrará la información relevante para su análisis. Para conseguir esa información de forma
óptima, reduciendo al máximo las interferencias, se usarán unos filtros. En el rango de

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frecuencia mencionado se encuentra una frecuencia mínima (fmin) y una frecuencia máxima
(fmax), por lo que, con el propósito de diseñar el circuito de forma precisa alrededor de estas
frecuencias (frecuencias de corte), se decidió centrar por una parte el diseño para fmin y por
otra parte para fmax. De esta forma, el sistema permitirá un mejor ajuste individual para cada
tipo de interferencia y frecuencia. Esto implica que en lugar de realizar un diseño de pasa
banda, el cual ya incluye ambas frecuencias de corte, se realizará el diseño de un filtro de paso
alto (fmin) y, luego, de un filtro de paso bajo (fmax), y se situarán en cascada, uno detrás del otro,
respectivamente.

Se usará la estructura Butterworth para diseñarlos, puesto que ofrece una aproximación a la
respuesta ideal mediante el criterio de máxima uniformidad posible. Así, mantiene la salida
constante hasta llegar a la frecuencia de corte, posteriormente la ganancia irá disminuyendo
gradualmente pasando por el punto 3dB inferior a la ganancia de la frecuencia de corte.

La topología seleccionada para el diseño es la de Sallen-Key, puesto que es sencillo de diseñar,

no inversor y ofrece una excelente precisión en la ganancia. Por último, el orden seleccionado
para cada uno de los filtros es el segundo orden, lo que confirma el uso de filtros activos, así
mantendrá una velocidad de 40dB/dec para el aumento o disminución de la ganancia, que es
considerada una velocidad ni excesivamente rápida ni baja, permitiendo que sea preciso y
estable el proceso.

Respecto al filtro necesario para reducir la frecuencia ambiente (50Hz), la cual producirá un
mayor efecto negativo en la señal, se usará un filtro Notch, puesto que es lo suficientemente
exacto, y su selectividad permite ajustar el rango de frecuencia de rechazo alrededor de la
frecuencia de interés, obteniendo mayor precisión y aumentando el factor de calidad.

Figura 26: configuraciones de filtros seleccionados para el filtro de paso alto, Notch y de paso bajo, respectivamente.

Fuente: [Link], [Link]/electronics, [Link]

5.1.3. Amplificador
Para obtener el resto de la amplificación necesaria del sistema, ya que en las ganancias de las
fases anteriores presentaban un valor reducido, se empleará una última etapa de
amplificación. Para ello, de entre todas las configuraciones de amplificación presentadas, se
empleará el amplificador no inversor, puesto que permite obtener una ganancia exacta de
forma sencilla, mediante el ajuste de las resistencias. Además, la señal de salida se mantendrá
en la misma fase que la señal de entrada.

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Figura 27: configuración de amplificador seleccionado.

Fuente: [Link] o[Link]

5.1.4. Rectificador de onda

En cuanto al rectificador utilizado, se decidió que era necesario mantener la información
completa de la onda para posteriormente poder realizar los análisis necesarios y tener en
cuenta todos los valores que pueden afectar al resultado final. Por ello, se descartaron los
rectificadores de media onda.

Entre los presentados de onda completa se eligió el de precisión, ya que permite trabajar con
amplitudes de menor valor, como es el caso de la señal EMG. Tras elegir este tipo es necesario
remarcar la importancia de elegir el valor de las resistencias, puesto que esta fase debe de
tener una ganancia unitaria para no afectar al valor de la amplitud de la señal de entrada en
dicha fase. Así, todas las resistencias deben de tener el mismo valor, excepto la que se
encuentra entre ambos amplificadores que deber de tener la mitad de valor que los demás.

Figura 28: rectificador de onda completa de precisión.

Fuente: [Link]

5.1.5. Integrador
El integrador nos permitirá observar con mejor calidad la señal obtenida. La opción
seleccionada para implementar el rectificador será aquella en la que únicamente se añade un
condensador en paralelo a la estructura del rectificador de onda seleccionado anteriormente,
puesto que está opción es la más sencilla y requerirá menos cálculos de diseño y menos
componentes, reduciendo el espacio en la futura placa.

5.1.6. Alisado de la señal

De las soluciones propuestas se decidió utilizar el circuito comentado en la sección 4.1.5
(Figura 19), puesto que interesa observa el resultado directamente sin ser tratado
digitalmente, para posteriormente poder conectarlo al ADC y observar los picos de amplitud.

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Además, las otras técnicas suelen ser utilizadas para procesos más concretos, como la
demodulación de una señal.

Una vez conocido el método a utilizar, el siguiente paso consiste en seleccionar los
componentes que permitirán obtener dicha envolvente, y adecuarlos a la señal de interés, los
cuáles son componentes sencillos que suelen encontrase fácilmente y de poco coste.

El uso de dicha configuración facilitará el análisis de los resultados obtenidos durante las
contracciones musculares, puesto que permitirá observar la directa relación de esfuerzo-
amplitud de la señal mioeléctrica y su análisis en el tiempo. Esta fase eliminará o al menos
reducirá significativamente picos indeseados y extraerá la tendencia principal de la señal [55].
En algunos estudios relacionados también se ha utilizado la envolvente del espectro de
frecuencias para la identificación de movimientos, puesto que proporciona información acerca
de la tasa de cambio en diferentes bandas del espectro de frecuencia de una señal [2].

5.1.7. ADC
Para obtener la última etapa del sistema, el conversor analógico-digital, se seleccionó el
método más sencillo, para el cual no hacían falta conocimientos especiales sobre un
microcontrolador ni su programación. De esta forma se propuso realizar la conversión usando
una placa Arduino, el cual mediante sus pines realiza directamente la conversión, y se
observará la señal en MATLAB. Para ello, primero se programará un código en Arduino, que
permitirá leer la señal, y seguidamente, otro código en MATLAB, que permitirá representarla
y posteriormente almacenar en una variable. Esto resulta práctico, ya que la señal se podrá
utilizar en el mismo programa para realizar los análisis requeridos (media, mediana y RMS). Se
decidió emplear este programa antes que LABView, debido a la falta de uso y familiaridad con
el mismo.

Además, al no utilizar un circuito analógico para dicha función se puede reducir los costes y el
espacio del circuito, pues no hace falta adquirir más componentes, y se reducirá el espacio
necesario para la PCB. De esta forma, también se evita los errores y perdidas producidas por
dichos componentes y el cálculo necesario (los cálculos teóricos no suelen traducirse de
manera exacta en la práctica, por lo que se producen modificaciones o cambios los cuáles
implican ciertas perdidas, en algunos casos, insignificantes).

5.2. Componentes
Se estima que la señal de entrada presentará un rango de valor entre 10μV y 5mV, y la salida
del sistema al llegar al Arduino debería tener un valor de 5V como máximo, por las
características de diseño del mismo. Resulta más conveniente limitar el valor a 4.5V, para evitar
llegar al límite del valor aceptado por Arduino [53], ya que, como la señal no es perfecta ni de
amplitud constante se podría obtener algún pico superior al voltaje límite, estropeando así el
componente.

Una vez se conoce el valor de entrada y de salida, se puede calcular el valor teórico necesario
de la amplificación:
𝑉𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐺=𝑉 (11)
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

4.5 4.5
𝐺𝑚𝑖𝑛 = 10μ = 450 · 103 𝑉/𝑉 𝐺𝑚𝑎𝑥 = 5𝑚𝑉 = 900𝑉/𝑉

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Evidentemente, resulta más interesante suponer el peor caso que se pueda dar en la práctica,
el cual consiste en la obtención del máximo valor de entrada posible, 5mV. Así la ganancia que
se aplica para el diseño del sistema, será Gmax, siendo un valor alrededor de los 900V/V.

Figura 29: ganancia total de diseño del circuito EMG.

Fuente: Fuente propia.

Esta ganancia aplicada al valor mínimo de entrada produce un voltaje de salida de 9mV
(10μV·900V/V), aunque sea un valor bajo, puede ser detectado por Arduino de todas formas.

En cuanto a las frecuencias aplicables a los filtros, se ha estimado un valor de ruido ambiente
de 50Hz, el cual será atenuado con la aplicación del filtro Notch. Mientras que los filtros de
paso alto y bajo tendrán que filtrar según las frecuencias dominantes, 40Hz y 600Hz.

5.2.1. Electrodos
Los diferentes tipos de electrodos que existen ya han sido explicados anteriormente (sección
4.2.1), pero los electrodos internos (electrodos de aguja y de alambre) no pueden ser
consideradas una opción en este proyecto, debido a la falta de conocimientos y formación
médica que prohíben su uso. Por lo que, las opciones se limitan a los electrodos superficiales
(no invasivos). Así, se seleccionó el tipo de electrodo superficial que podría resultar más útil en
la aplicación.

Los electrodos superficiales secos pueden ser reusados y presentan un mayor peso que los
húmedos. Son de menor coste, pero no se llegan a adherir en la piel, y este tipo de electrodos
introducen niveles de ruido más elevados [56].

En el estudio realizado posteriormente, es necesario llevar a cabo una contracción muscular

del Biceps Branchii para así estudiar los pulsos de la señal de EMG. Esta contracción requerirá
un cierto movimiento en la superficie en la cual se situarán los electrodos, por lo que
probablemente los electrodos superficiales secos dificultarían la medida de las señales, puesto
que su falta de adhesividad produciría un constante desplazamiento o deficiente colocación
de los mismos. Esto complicaría realizar los estudios y pruebas necesarias. Así, para obtener la
mayor eficacia posible se optó por utilizar los electrodos húmedos, aunque presentan un coste
más elevado, en concreto se usaron los de Ag/AgCl que son los más comercializados.

Este tipo de electrodos ofrecen un bajo potencial de unión y una gran estabilidad, por lo que
introducirán menos interferencias en la toma de señales. La única desventaja es que no son
reusables, una vez separados de la superficie muscular no es recomendable volver a usarlos,
puesto que el gel no presenta la misma adhesividad y afectará negativamente a la señal. El uso

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de este tipo de electrodos puede producir un cierto aumento de los costes. Además, si se utiliza
durante un largo periodo el gel puede deshidratase, siendo necesaria una re-aplicación e
interrupción en el monitoreo de la señal. En este caso, no presenta una preocupación puesto
que no se utilizará durante el tiempo suficiente para que eso ocurra.

Además, de entre todas las configuraciones propuestas, la configuración bipolar será suficiente
para el estudio presentado, ya que proporcionará una señal lo suficientemente exacta sin
presentar una gran complejidad en su diseño e implementación.

5.2.2. Pre-amplificación
Para esta fase inicial, el amplificador de instrumentación comercial seleccionado, de entre
todos los mencionados en la sección 4.2.2, es el INA129P (Texas Instrument, Texas, USA).

Como se menciona en su hoja de datos [50], presenta una gran impedancia de entrada de
10GΩ situado en paralelo con un condensador de 2pF, tal y como se requiere para esta
aplicación. Presenta un ruido de voltaje bajo (10nV/√Hz), por lo que contaminará lo menos
posible la señal. Además, para bajas ganancias presenta un CMRR de 86dB, como sería en este
caso, lo que resulta un valor suficiente para la eliminación de las señales comunes. Puede ser
alimentado tanto por batería como por una fuente de voltaje, ya que admite un rango de
alimentación de ±2.25 V a ±18 V. A todas las características técnicas se le añade que es fácil de
usar, de bajo coste (4-6€), baja potencia y alta precisión.

Respecto a la ganancia total requerida en el sistema, como en esta fase únicamente se

pretende obtener un valor de entre 4V/V y 10V/V, se decidió obtener una ganancia en un rango
de interés entre 5 V/V o 6 V/V dependiendo de las resistencias disponibles. El valor de dicha
resistencia se obtuvo mediante el uso de la fórmula proporcionada por el proveedor para el
INA129P:
49.4𝐾
𝐺 =1+ (12)
𝑅𝐺

Despejando la ecuación, para obtener 5V/V exactos, la resistencia necesaria sería de 12.35KΩ.
Dentro de la serie E24 (±5%) comercial ese valor concreto no existe, tendría que elegirse entre
12KΩ o 15KΩ, o incluso 10KΩ, que también ofrece una ganancia dentro del rango deseado.
Obteniendo el cálculo:
49.4𝐾 49.4𝐾 49.4𝐾
𝐺 =1+ 10𝐾
= 5.94𝑉/𝑉 𝐺 =1+ 12𝐾
= 5.117𝑉/𝑉 𝐺 =1+ 15𝐾
= 4.293𝑉/𝑉

De esta forma, realmente no interesa usar 15KΩ, ya que la ganancia estaría fuera del rango de
interés escogido. Para ahorrar costes se acabó eligiendo la resistencia 10KΩ, ya que es la que
se encontraba disponible en el laboratorio.

Así, la ganancia se mantiene dentro del rango requerido.

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Figura 30: fase de pre-amplificación con el valore de RG correspondiente.

Fuente: Fuente propia.

5.2.3. Filtros
El rango de frecuencias, que será necesario limitar, presenta como frecuencia mínima 40Hz y
como máxima 600Hz, las cuales serán las frecuencias de corte del filtro de paso alto y bajo,
respectivamente (Figura 31).

Así sus frecuencias de corte serán, siguiendo la Ecuación 9:

1
𝑓𝑐1 = 40 = ; 𝑤01 = 2 · 𝜋 · 𝑓𝑐1
2·𝜋·𝑅·𝐶
1
𝑓𝑐2 = 600 = 2·𝜋·𝑅·𝐶 ; 𝑤02 = 2 · 𝜋 · 𝑓𝑐2

La configuración Sallen-Key incluye operacionales, resistencias y condensadores. Para obtener

sus valores se realizarán ciertos cálculos. Primero es necesario conocer la relación entre el
voltaje de salida y de entrada para los filtros de paso alto (Ecuación 13.1) y bajo (Ecuación
14.1), analizando la estructura mostrada en las imágenes:

𝑅2
𝑉𝑜 (1+ )·(𝑅·𝐶·𝑤·𝑗)2
𝑅1
𝑉𝑖
= 𝑅2
(13.1)
1+(3−(1+ ))·𝑅·𝐶·𝑤·𝑗+(𝑅·𝐶·𝑤·𝑗)2
𝑅1

𝑅2
𝑉𝑜 (1+ )
𝑅1
𝑉𝑖
= 𝑅2
(14.2)
1+(3−(1+ ))·𝑅·𝐶·𝑤·𝑗+(𝑅·𝐶·𝑤·𝑗)2
𝑅1

Tomando que:
𝑅2
𝐾 = 1 + 𝑅1 (15)

Las ecuaciones (Ecuación 13.1) y (Ecuación 14.1) se pueden simplificar a:

𝑉𝑜 𝐾·(𝑅·𝐶·𝑤·𝑗)2
𝑉𝑖
= 1+(3−𝐾)·𝑅·𝐶·𝑤·𝑗+(𝑅·𝐶·𝑤·𝑗)2 (13.2)

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𝑉𝑜 𝐾
𝑉𝑖
= 1+(3−𝐾)·𝑅·𝐶·𝑤·𝑗+(𝑅·𝐶·𝑤·𝑗)2 (14.2)

Por otra parte, se encuentran las funciones de transferencia normalizadas de segundo orden,
para paso alto (Ecuación 16) y bajo (Ecuación 17):
𝑗·𝑤 2
𝑉𝑜 𝐾·( )
𝑤0
= 𝑤 𝑤 (16)
𝑉𝑖 1+2·𝑎· ·𝑗+( ·𝑗)2
𝑤0 𝑤0

𝑉𝑜 𝐾
= 𝑤 (17)
𝑉𝑖 1+2·𝑎·𝑤·𝑗+( ·𝑗)2
𝑤0

Así, las ecuaciones 13.2 y 14.2, se pueden igualar a las ecuaciones 16 y 17, obteniendo para
ambos casos:
1 3−𝐾 𝑅2
𝑤0 = 𝑅·𝐶 𝑎= 2
𝐾 = 1 + 𝑅1

Es importante recalcar, que la variable K, mencionada, representa la ganancia en V/V de la

correspondiente fase de filtrado, por lo que será la que se utilice y necesite para conocer la
ganancia de todo el sistema.

En las ecuaciones, al ser transformadas, se puede suponer que:

𝑤
𝑠= ·𝑗
𝑤0
Por lo que el denominador de las funciones quedaría así:

𝑠2 + 2 · 𝑎 · 𝑠 + 1
Para los filtros de segundo orden de Butterworth se obtiene el polinomio:

𝑠 2 + 1.4142𝑠 + 1
Se puede deducir que 2a=1.4142.

Aunque no tenemos toda la información necesaria para obtener los valores de las resistencias
y condensadores, se pueden realizar los cálculos, ya que se estimaran los valores de algunos
componentes. En el caso del filtro de paso alto:
1
𝑓𝑐1 = 40 =
2·𝜋·𝑅·𝐶
1
𝑤0 =
𝑅·𝐶
3−𝐾
𝑎=
2
𝑅2
𝐾 =1+
𝑅1
Se estima un valor de los condensadores de 224nF, por lo que de la Ecuación 9:

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1 1
𝑅= = = 17.76𝐾Ω
2 · 𝜋 · 𝑓𝑐1 · 𝐶 2 · 𝜋 · 40 · 224𝑛
Redondeando el valor se obtendría una resistencia comercial de 18 KΩ , y volviendo a sustituir
en la ecuación anterior para comprobar la frecuencia de corte en la práctica con esa resistencia
y el mismo condensador, 224nF, se obtendría una frecuencia de 39.47Hz, lo que se considera
un valor cercano a la frecuencia buscada.
1 1
𝑓𝑐1 = = = 39.47𝐻𝑧
2 · 𝜋 · 𝑅 · 𝐶 2 · 𝜋 · 18𝐾 · 224𝑛

El valor de K se puede saber con la constante de Butterworth ya mencionada, lo que lleva a

calcular las resistencias R1 y R2, tomando 2.7KΩ como valor de R1:
3−𝐾
𝑎= 2
; 2𝑎 = 3 − 𝐾; 3 − 𝐾 = 1.4142; 𝐾 = 1.5858V/V

𝑅2 𝑅2
𝐾 =1+ ; 1.5858 = 1 + ; 𝑅2 = 1.581KΩ
𝑅1 2.7K
No existe una resistencia comercial con ese valor exacto, por lo que habría que escoger entre
los valores de 1.5KΩ o 1.8KΩ. Debido a que la ganancia (K) de esta fase cambiaría únicamente
de 1.555V/V a 1.666V/V, resulta indiferente escoger un valor u otro, puesto que, para
conseguir la ganancia final, de más o menos 900V/V, se puede ir ajustando los valores de fases
posteriores. En este caso se eligió 1.5 KΩ, proporcionando la ganancia de 1.555V/V. De esta
forma ya se conocen todos los componentes del filtro de paso alto.

En el caso del filtro de paso bajo se realizará los mismos cálculos, suponiendo para los
condensadores 224nF y para R1, 2.7KΩ:
1
𝑓𝑐2 = 600 =
2·𝜋·𝑅·𝐶
1 1
𝑅= = = 1.18𝐾Ω
2 · 𝜋 · 𝑓𝑐1 · 𝐶 2 · 𝜋 · 600 · 224𝑛
Con este cálculo se puede redondear fácilmente el valor de la resistencia a una resistencia
comercial de 1.2KΩ, obteniendo una frecuencia de corte de 592.09Hz, la cual es cercana a la
frecuencia requerida.
3−𝐾
𝑎= 2
; 2𝑎 = 3 − 𝐾; 3 − 𝐾 = 1.4142; 𝐾 = 1.5858𝑉/𝑉

𝑅2 𝑅2
𝐾 =1+ ; 1.5858 = 1 + ; 𝑅2 = 1.581KΩ
𝑅1 2.7K

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Igual que con el filtro de paso alto se usará un valor comercial de 1.5KΩ obteniendo una
ganancia de 1.555V/V.

Figura 31: circuito de filtro de paso alto (izquierda) y paso bajo (derecha) con los
valores de los componentes calculados.

Fuente: Fuente propia.

El filtro Notch es la última fase de filtrado en la que faltan determinar sus valores. La estructura
del “Twin T-Notch” puede ser observada en la siguiente imagen (Figura 32). Así, se necesitan
4 resistencias, 4 condensadores y un potenciómetro.

Su frecuencia de corte se encuentra en 50Hz, y se diseñará con una selectividad de 10, que
proporcionará un ancho de banda de 5Hz (entre 47.5Hz y 52.5 Hz):
0 𝑓 50
𝑄 = 𝐵𝑊 = 5
= 10 (18)

Para conseguir esa selectividad es necesario ajustar el potenciómetro a cierto nivel:

1 1
𝑄 = 10 = ; 𝑎 = − + 1 = 0.975
4(1 − 𝑎) 40
Esto implicará que en el uso de un potenciómetro de 10KΩ, para obtener dicha selectividad se
tendrá que ajustar a 250Ω ((1-a)·RT).

En este caso vuelve a ser necesario determinar un valor concreto del condensador o
resistencia, para calcular los componentes. Se volverá a utilizar un condensador de 224nF:
1 1 1
𝑓𝑐𝑁 = 50 = ;𝑅 = = = 14.21𝐾Ω
2·𝜋·𝑅·𝐶 2 · 𝜋 · 𝐶 · 𝑓 2 · 𝜋 · 224𝑛 · 50
Los valores comerciales que se encuentran alrededor de ese valor, son 12KΩ o 15KΩ. Con 12KΩ
se obtendría una frecuencia 59.2Hz, lo que se considera excesivo respecto a los 50Hz, mientras
que con 15KΩ, se obtendría un valor de 47.36Hz, lo que puede considerarse más acertado. Por
ello se selecciona la resistencia de 15KΩ. De todas formas, es posible ajustar el ancho de banda
usando la selectividad, con la intención de alcanzar los 50Hz. Esto sin saber realmente la
frecuencia en la que se encontrará el mayor ruido de ambiente en la práctica, lo que
únicamente se podrá obtener al probar el circuito final con los electrodos.

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Figura 32: configuración del filtro Notch con los valores correspondientes.

Fuente: Fuente propia.

Los filtros se organizaron de la siguiente forma a la hora de implementarlos: paso alto, Notch
y paso bajo. De esta forma, la configuración permite ajustar de la menor frecuencia de corte a
la mayor (40Hz-50Hz-600Hz), y ajustar con mayor precisión en cada caso.

A los condensadores y resistencias estimados se les ha definido un valor determinado según la

disponibilidad de componentes en el laboratorio, para ahorrar costes. Además, resulta más
sencillo estimar el mismo condensador en todos los estados de filtrado para evitar futuras
confusiones o errores durante el proceso de montaje. Existen más combinaciones de
componentes, siempre que los cálculos se cumplan, dependiendo del valor estimado
establecido.

5.2.4. Amplificador
Tal y como se ha observado con los cálculos realizados, hasta el momento el sistema dispone
de una ganancia aproximada de 14.27V/V, por lo que será necesario establecer el resto de la
ganancia requerida para llegar a unos 900V/V en un último estado de amplificación:

𝐾𝑇𝑜𝑡 = 𝐾𝑃𝑟𝑒−𝐴𝑚𝑝 · 𝐾𝑃𝐴 · 𝐾𝑃𝐵 · 𝐾𝐴𝑚𝑝

900 = 5.94 · 1.55 · 1.55 · 𝐾𝐴𝑚𝑝

900
𝐾𝐴𝑚𝑝 = = 62.79𝑉/𝑉
5.94 · 1.55 · 1.55

Al utilizar el amplificador no inversor, únicamente se necesitan dos resistencias para obtener

la ganancia requerida (Figura 33). Para ello se realizará el siguiente cálculo:
𝑅1
𝐾 =1+
𝑅2
En este caso, se determinará el valor de R2 como 56Ω, por los motivos mencionados
anteriormente.

𝑅1 = (62.79 − 1) · 56 = 3.46𝐾Ω
Los valores comerciales se encuentran entre 3.3KΩ, con el que se obtendrá una ganancia de
59.93V/V, y 3.6KΩ, ganancia de 65.29V/V. Para asegurar que el mínimo valor de entrada del

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sistema (10μV) se amplifica lo suficiente para que pueda ser leído por la entrada del Arduino,
y ya que con el máximo valor de entrada (5mV) no se superaría el límite de 5V/V establecido,
se empelará la resistencia de 3.3KΩ.

Figura 33: amplificador no inversor con las resistencias adecuadas.

Fuente: Fuente propia.

La ganancia total del sistema, teniendo en cuenta todos los ajustes de los valores a los
componentes comerciales, es la siguiente:

𝐾𝑇𝑜𝑡 = 𝐾𝑃𝑟𝑒−𝐴𝑚𝑝 · 𝐾𝑃𝐴 · 𝐾𝑃𝐵 · 𝐾𝐴𝑚𝑝

𝐾𝑇𝑜𝑡 = 5.94 · 1.55 · 1.55 · 59.93 = 855.25𝑉/𝑉

Como se observa no se llega al valor de ganancia determinado. De todas formas, el valor
mínimo y máximo en la salida de esta etapa serán 8.55mV y 4.28V, respectivamente. El valor
máximo de salida estimado teóricamente (4.28V) no supera el voltaje de 4.5V, inicialmente
establecido, por lo que se puede considerar un diseño correcto. Además, no se espera que en
ningún momento la señal EMG llegue a esos valores tan elevados de 5mV de salida, es más,
como mucho debería de llegar a 1mV en algún pico concreto. El valor máximo de 5mV se
estableció como la peor situación posible, prácticamente imposible de cumplir. De todas
formas, antes de conectar el Arduino al sistema se medirá el valor máximo de la salida del
sistema obtenido usando los electrodos, para así garantizar que el componente no recibirá
ningún daño.

5.2.5. Rectificador de onda e integrador

Como ya se ha mencionado anteriormente para conseguir una ganancia unitaria en esta fase
los valores de las resistencias deben de organizarse se la siguiente forma, siguiendo el esquema
propuesto (Figura 28):

𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅3 = 𝑅5 = 𝑅
𝑅
𝑅4 =
2

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De esta forma, siempre que se cumplan dichas condiciones se puede elegir el valor de
resistencia que mejor venga por disponibilidad y precio, siendo en este caso R=10KΩ y R4=5KΩ.
En cuanto a los diodos que los conforman, se eligieron los diodos de conmutación 1N4148 de
una tensión directa de 1V, también fácilmente disponibles.

El valor del condensador que se añadirá con la intención de formar el integrador deberá de
seguir la siguiente relación:
1
𝑤 = 𝑅·𝐶 (18)

Pero en este caso resultará más eficaz seleccionar el valor del condensador probando
experimentalmente varios condensadores en el circuito real y observando la calidad del
resultado seleccionado (sección 7.2).

Figura 34: rectificador de precisión de onda completa incluyendo el condensador del integrador.

Fuente: Fuente propia.

Hasta el momento, en todo el sistema se han usado cinco etapas, con un total de 7
amplificadores operacionales. Lo más recomendable es usar el mismo tipo de operacional para
todas las configuraciones, y así evitar cualquier fallo de corriente, confusión entre las hojas de
datos o introducción de ruido en el sistema. Con la intención de reducir espacio tanto en la
placa de prueba como en la futura PCB, se decidió emplear el operacional ADA4666-2 (Analog
Devices, Norwood, MA, USA), puesto que como se mencionó en la sección 4.2.3 presenta en
su interior dos operacionales, permitiendo su uso dos veces, como en el caso del Notch que
presenta dos operacionales en su estructura. Así en lugar de 7 operacionales, se puede reducir
el número a 5 para implementar el circuito, y así usar uno por fase, o como mínimo 4, si dos
fases comparten operacional, lo que resulta muy conveniente en el caso de la PCB. Además,
es relativamente económico, no presenta mucho ruido de entrada y se puede alimentar
fácilmente con baterías, al ser del tipo “rail-to-rail” aprovechará todo el voltaje suministrado.

5.2.6. Alisado de la señal

Como ya se conoce, esta configuración está formada por un diodo, una resistencia y un
condensador (sección 5.1.6). El diodo usado volverá a ser el 1N4148, igual que en el rectificador
de onda, y en cuanto al valor del condensador se aportará el que se quiera para

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posteriormente elegir el valor de la resistencia. Así presentará un valor de 224nF, igual que en
los casos anteriores. La relación que debe de cumplir el detector de envolvente es la siguiente:
1
𝑅𝐶
≪ 𝑓𝑐 (19)

Siendo fc el valor del ancho de banda que tendrá la señal de estudio, en este caso 560Hz (entre
40Hz y 600Hz).
1
≪ 𝑅; 7971Ω ≪ 𝑅
560 · 224𝑛
Es decir, el valor de la resistencia debe de ser superior a 7.9KΩ, dentro de los valores
comerciales podemos encontrar 8.2KΩ o 10KΩ, será elegido posteriormente según el valor de
ancho de banda que tenga el circuito en su implementación física (sección 8.1.2).

Figura 35: detector de envolvente con los valores de resistencia y condensador comprobados.

Fuente: Fuente propia.

5.2.7. ADC
Para poder transferir la señal analógica a un ordenador, y por lo tanto a MATLAB, solo hará
falta usar un microcontrolador. Para el diseño del circuito, se utilizará un Arduino por ser
sencillo de usar. El Arduino disponible es el Mega [53], el cual presenta un voltaje de
funcionamiento de 5V y un microcontrolador ATmega2560.

La lectura a través de Arduino se realizará mediante el uso de interrupciones, que se realizarán

siguiendo la frecuencia de muestreo de la placa, siendo en este caso 8KHz. Este código se
puede encontrar en el Anexo II. Posteriormente, se programará el código necesario para poder
observar la señal en MATLAB [58], tras leerla en Arduino, y se convertirá a valores analógicos
mediante el factor de conversión (Anexo III).

Después solo hará falta indicar que se almacene en una variable del programa, lo que no solo
permitirá acceder a la señal registrada en cualquier momento, sino también aplicar las
funciones que se quería en MATLAB para averiguar la media, mediana y cálculos necesarios, y
así realizar el análisis de los movimientos musculares.

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Con todo lo mencionado en los apartados anteriores, el circuito quedaría totalmente diseñado.
Antes de implementarlo y comprar aquellos componentes que no estén disponibles en el
laboratorio, se realizará un paso previo, que consiste en su simulación. De esta forma se podrá
probar y comprobar si el comportamiento del mismo es el adecuado y esperado, o si hará falta
reajustar algún componente, todo esto basado en los comportamientos teóricos.

Figura 36: diagrama de bloques con las ganancias calculadas para cada fase y la ganancia total.

Fuente: Fuente propia.

6. Simulación
Con la intención de comprobar el funcionamiento del sistema diseñado, con dichos
componentes y fases será necesario simularlo (Anexo IV), para así comprobar su correcto
comportamiento antes de implementarlo y evitar dañar los componentes.

En este caso, se utilizará Proteus 8 Professional como programa de simulación, el cual permitirá
observar la señal producida en cada punto del sistema. El único inconveniente que presenta
es la falta de componentes en la base de datos, de esta forma en lugar de usar los
operacionales ADA4666-2, se utilizaron TL081, siendo válidos para la aplicación, aunque no
sean del tipo “rail-to-rail”. Además, Proteus no realiza una simulación correcta usando los
amplificadores de instrumentación, por lo que, en lugar de usarlo directamente, se
implementará su estructura interna (amplificador diferencial con 3 operacionales), ofreciendo
la misma funcionalidad que tendría el INA129P.

Figura 37: circuito implementado en la simulación en Proteus. Anexo IV.

Fuente: Fuente propia.

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En primer lugar, era necesario conseguir simular la señal muscular de entrada, para ello se
obtuvo una base de datos de señal EMG [59], la cual ya estaba tratada (filtrada y amplificada),
por lo que a partir de estos datos se tendría que obtener la señal pura, la cual se mediría
directamente en los electrodos. Para ello, se introdujeron los datos en el programa, de las
medidas tomadas durante al menos un segundo de tiempo, y fueron tratados por un divisor
de voltaje, el cual presenta en la segunda entrada una señal senoidal de 50Hz, esta simularía
el ruido ambiente captado durante el proceso de medición. La amplitud asignada a esta señal
de ruido sería superior al voltaje presentado en los datos de la base, siendo el peor caso de
ruido 100mV. De esta forma, se simula la tensión de contacto electrodo-piel, mediante una
fuente de corriente en serie con la resistencia central de 10KΩ, y un modo común de 50Hz.
Para observar la señal que entrará directamente al sistema, es necesario observa la gráfica
resultante de la resta entre ambos puntos de entrada, puesto que es un amplificador
diferencial (V+-V-).

Figura 38: ajuste en Proteus de la señal obtenida de la base de datos. Siendo R(2) los datos y 50Hz el ruido en forma
senoidal introducido.

Fuente: Fuente propia.

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Figura 39: representación de la señal entrada tomada de la base de datos.

Fuente: Fuente propia.

Como se observa (Figura 39) el voltaje máximo es de 4.76mV, lo que en la práctica se

consideraría un valor alto en la señal de EMG, aunque puede venir afectada por múltiples
interferencias. Esto se debe a la señal de entrada obtenida de la base de datos, puesto que no
se conocen las condiciones de medición, no se puede justificar la obtención de un valor tan
alto. De todas formas, el sistema está diseñado para un máximo de 5mV, por lo que se puede
seguir trabajando con esta señal.

El siguiente paso es simularlo a través del pre-amplificador, con la resistencia (RG) de 10KΩ tal
y como se ha explicado en la anterior sección. Como se puede observar en el gráfico (Figura
40), la señal actual presenta mayores valores que la obtenida en el inicio, así presenta una
amplitud máxima de 28.6mV.

Figura 40: señal obtenida en la salida del pre-amplificador.

Fuente: Fuente propia.

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Seguidamente la señal será filtrada, por lo que primero pasará a través del filtro de paso alto
encontrándose el pico máximo en 26.5mV. Posteriormente, será filtrado por el filtro Notch
obteniendo un pico máximo de 46.3mV, y finalmente por el filtro de paso bajo con 63.1mV.

Figura 41: señal de salida del filtro del paso alto en el simulador.

Fuente: Fuente propia.

Figura 42: señal de salida del filtro Notch en el simulador.

Fuente: Fuente propia.

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Figura 43: señal de salida del filtro de paso bajo en el simulador.

Fuente: Fuente propia.

Aunque las gráficas anteriores muestren como varía la amplitud máxima de la tensión entre
una fase y otra, es importante estudiar el comportamiento de la señal mediante diagrama de
Bode y gráficas de Fourier.

Para observar el diagrama de Bode de dichos filtros, se introducirá como señal de entrada del
filtro de paso alto una señal senoidal con un valor determinado de voltaje y frecuencia, por
ejemplo, 1V y 1Hz, ya que, no tienen especial importancia para esta prueba. Seguidamente, se
obtendrá la gráfica de frecuencias tras el filtro de paso bajo (Figura 44). Se puede observar
como las frecuencias de corte se encuentran alrededor de 40Hz y 600Hz, y aparece una
especial disminución en 50Hz, debido al efecto del filtro Notch. Además, como resultado del
conjunto de las ganancias del filtro de paso alto y bajo, se obtiene una ganancia máxima de
6.83dB.

Figura 44: diagrama de Bode obtenido en la simulación.

Fuente: Fuente propia.

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Las gráficas de Fourier permiten observar el valor del voltaje en cada frecuencia, por lo que se
puede observar si el filtro lo ha atenuado o aumentado. De esta forma, en el caso del filtro de
paso alto (Figura 45) se puede observar una disminución del voltaje cuando es inferior a 40Hz
(el rango de interés), y un aumento en el resto de frecuencias, como se observa en 50 Hz,
puesto que aumenta de 6.32mV a 8.11mV. Tal y como se esperaba, tras ser filtrado por el
Notch (Figura 46), generalmente el voltaje disminuye, en concreto en 50Hz disminuye a
2.44mV. Posteriormente (Figura 47), vuelven a aumentar ligeramente los valores antes de los
600Hz (el rango de interés), encontrando así un voltaje de 3.78mV en los 50Hz, y se disminuye
el voltaje de frecuencias superiores. Así, se obtiene una señal en la que se ha aumentado el
valor entre los 40Hz y 600Hz, y se ha disminuido en el resto de frecuencias. Aplicando una
atenuación extra en 50Hz por parte del Notch.

Figura 45: análisis de Fourier de la señal como resultado del filtro de paso alto.

Fuente: Fuente propia.

Figura 46: análisis de Fourier de la señal como resultado del filtro Notch.

Fuente: Fuente propia.

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Figura 47: análisis de Fourier de la señal como resultado del filtro de paso bajo.

Fuente: Fuente propia.

Finalmente, tras el amplificador se vuelve a realizar un análisis analógico de la señal tratada

(Figura 48), observando un valor máximo de 3.85V, de forma que no llega a los 5V límites del
Arduino que continuaría el sistema.

El circuito EMG estaba diseñado con la intención de obtener una señal final de 4.07V para un
voltaje de 4.76mV según los cálculos finales (Vout=4.76·10-3·855.25). El valor obtenido de 3.85V
es ligeramente inferior de lo esperado, pero se puede considerar un resultado correcto. Esta
diferencia se debe al efecto del filtro de paso bajo, puesto que atenúa las altas frecuencias,
como es el caso de los picos rápidos. Además, se puede observar la comparación entre las
ondas de la señal inicial y final: la primera (Figura 39) presenta picos o escalones durante el
recorrido de la onda, mientras que la segunda (Figura 48) la presenta “limpia” o con un
recorrido liso, quedando más claros los valores de la tensión en cada momento de tiempo.

Figura 48: señal obtenida tras atravesar la última fase de amplificación.

Fuente: Fuente propia.

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Para acabar de observar la información de la onda de manera clara, pasará por un rectificador
de onda completa, con su correspondiente integrador, convirtiendo toda aquella información
que presentaba valores negativos en valores positivos (Figura 49 y Figura 50). Esto permitirá
que toda la información sea interpretada posteriormente por el convertidor analógico-digital.

Figura 49: señal obtenida por el efecto del rectificador (sin integrador).

Fuente: Fuente propia.

Figura 50: señal obtenida tras pasar por el rectificador con integrador.

Fuente: Fuente propia.

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Finalmente, para poder analizar de forma adecuada la señal en aquellos casos en los que se
produzcan picos de voltaje de forma continuada, se emplea el detector de envolvente (Figura
51), con el cual se simplifica la información, mostrando la tendencia de voltaje que presenta la
señal, y facilitando así los próximos cálculos.

Figura 51: señal obtenida tras pasar por el detector de envolvente.

Fuente: Fuente propia.

De esta forma, se puede concluir que teóricamente el diseño sería adecuado, por lo que el
siguiente paso consistiría en montarlo físicamente y estudiar su comportamiento en diversas
frecuencias y voltajes, para asegurar que el resultado será el correcto en el momento de leer
la señal muscular. En el montaje físico la última fase se encuentra conectada directamente al
Arduino Mega, que actuará como ADC.

7. Implementación del circuito

Una vez observado el supuesto funcionamiento del circuito mediante el simulador, y de haber
realizado los ajustes necesarios, el siguiente paso consistirá en implementarlo en el
laboratorio. Para ello habrá que adquirir los componentes que se han mencionado en
apartados anteriores y los sistemas de medida y alimentación necesarios, disponibles en el
laboratorio. Se trabajará con un prototipo, sobre el cual se realizarán varias pruebas de
funcionamiento y se realizarán los cambios pertinentes. Este prototipo sería el paso previo a
la implementación del circuito definitivo en una señal. Este último paso no se lleva a cabo en
el proyecto, pero sí el diseño de la placa mediante los programas informáticos.

7.1. Material empleado

Siguiendo los cálculos presentados en la sección 5.2, los materiales que son necesarios adquirir
para la implementación del prototipo serán los siguientes:

• Resistencias: seis resistencias de 10KΩ, dos resistencias de 2.7KΩ, dos

resistencias de 1.5KΩ, dos resistencias de 18KΩ, una resistencia de 56Ω, una

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resistencia de 3.3K Ω, dos resistencias de 1.2KΩ, cuatro resistencias de 15KΩ,

una resistencia de 5kΩ, y un potenciómetro de 10KΩ.

• Condensadores: diez condensadores de 224nF y un condensador de 2.2μF.

• Amplificadores operacionales: cuatro operacionales ADA4666-2.

• Amplificador de instrumentación: un INA129P.

• Diodos: tres diodos 1N4148

• Un Arduino Mega

• 4 baterías de 3.7V

• 44 cables de prototipado

• 2 zócalos para baterías

• 3 electrodos superficiales y sus correspondientes conectores

7.2. Prototipo
El circuito montado en Proteus fue implementado en dos protoboards del laboratorio. En lugar
de utilizar los operacionales TL081, como se empleó en Proteus, se utilizarán los amplificadores
ADA4666-2. Como ya se ha mencionado anteriormente, estos presentan en su interior dos
operacionales, lo que permite utilizar únicamente cuatro operacionales en el conjunto del
circuito: el primero para implementar el filtro de paso alto, el segundo para implementar el
filtro Notch, el tercero para implementar el filtro de paso bajo y el amplificador, y el último
para implementar el rectificador de onda completa con el integrador.

El cable de salida de la fase del detector de envolvente, junto con un cable que salga de tierra,
irán conectados a la entrada del Arduino utilizado, para llevar a cabo la fase de ADC. En
concreto se conectarán al pin A1 (entrada analógica) y Gnd, respectivamente.

A la hora de realizar el prototipo es importante tener en cuenta cómo se va a implementar el

suministro de voltaje (Vcc+ y Vcc-) y la tierra. Para ello, se colocarán dos baterías de 3.7V en un
zócalo (lo llamaremos suministro de voltaje A), y las otras dos baterías de 3.7V en otro zócalo
(suministro de voltaje B). Así, el cable de voltaje positivo de A irá situado en una línea de la
protoboard, formando Vcc+, y el cable de voltaje negativo de B irá a otra línea de la protoboard,
formando Vcc-. Mientras que los dos cables restantes, el negativo de A y el positivo de B, se
unirán en una fila de la protoboard formando así la tierra. De esta forma, se alimentan con
7.4V tanto los operacionales como el amplificador de instrumentación. La tierra que se genera
mediante esta estructura se conoce como tierra virtual.

Es esta fase se eligió el condensador más adecuado para el integrador. Los condensadores que
se tomaron en consideración fueron de valor 0.22μF, 2.2μF y 22μF, ya que eran los disponibles
y la diferencia de valor entre ellos permite observar claramente las diferencias:

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a) b)

c)

Figura 52: resultado obtenido con 0.22uF (a), 2.2uF(b) y 22uF(c).

Fuente: Fuente propia.

Así, se eligió el valor 2.2μF (Figura 52.b), puesto que es aquel que permite observar la señal de
manera clara, obteniendo el perfil de la misma, en contraposición al resultado obtenido por
0.22uF. Al mismo tiempo, no reduce del todo la cantidad de información obtenida, como
ocurre con el condensador de 22μF, que realiza la integral de la señal perdiendo datos en el
proceso. De esta forma, con 2.2μF se consigue un punto intermedio.

El prototipo del EMG se pueden observar en el diagrama (Anexo V) y fotos correspondientes:

Figura 53: diagrama del circuito prototipado.

Fuente: Fuente propia.

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Figura 54: fotografía del prototipo físico implementado.

Fuente: Fuente propia.

7.3. PCB
Para diseñar la PCB correspondiente al circuito, se partirá del circuito implementado
previamente en el simulador, ya que Proteus también presenta la opción de realizar los diseños
de las PCBs. De esta forma, ya se dispone en el programa de los componentes que se utilizarán.

Para el diseño se establecerán dos capas, puesto que como se ha comentado en la sección
2.3.8, proporcionará una mayor resistencia a la placa y se evitaran cruzamientos en el circuito,
ofreciendo una mejor organización. Una de estas capas formará el plano de masas, este
permitirá que las señales de retorno circulen por las pistas de señal trazadas junto al plano. Así
se minimizará el área de bucle del circuito que contienen las señales eléctricas. Cuando se
disminuye al mínimo la distancia entre un rastro de la señal y su retorno, el bucle del circuito
es menos susceptible a interferencias, siempre que el plano de tierra no forme un anillo
alrededor de un componente.

Una vez establecido el tipo de diseño que se desea realizar, se situarán los componentes con
la mejor disposición posible, evitando el mayor número de cruzamientos posibles, y se
establecerán las líneas de conexión entre ellos, presentando dimensiones entre T12 y T15.

Tras realizar múltiples pruebas sobre el posible trazado de las conexiones y diferente
disposición de los componentes, se aceptará aquella que no presente errores de Verificación
de Reglas Eléctricas (ERC-Electric Rule Check-) ni errores de Verificación de Reglas de Diseño
(DRC- Design Rule Check-). Estos dos sistemas comprobarán que se cumplan los anchos de
espacio, los anchos de pistas, las configuraciones comunes de fabricación, los requisitos de alta
velocidad y los cortocircuitos.

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El único problema presentado a la hora de diseñar la PCB, es la falta de los operacionales y del
amplificador de instrumentación seleccionados. De todas formas, para obtener una idea
general de la disposición final de los componentes, se usarán en su lugar componentes
equivalentes o similares, como el AD620 y el ADA4692-2ARZ, disponibles en la base de Proteus.
Lo mismo ocurre con el potenciómetro. Este diseño servirá para ser enviado al fabricante,
indicando los componentes adecuados, o como guía para realizar la PCB y soldaduras
necesarias a mano, de nuevo, con los componentes correspondientes ya comprados. Además,
se añadirán conectores para poder alojar cables y aparatos de medición y obtener las
características de la señal tras cada fase del circuito, comprobando el correcto funcionamiento
del mismo.

Figura 55: visión 3D de la PCB diseñada.

Fuente: Fuente propia.

8. Ensayos
Una vez el prototipo del sistema EMG es implementado, será necesario llevar a cabo una serie
de ensayos con la finalidad de poder estudiar la fatiga muscular en movimientos estáticos y
dinámicos, y realizar el correspondiente análisis de los resultados. Antes de probar el sistema
usando en los electrodos y la señal emitida por el Biceps Branchii, se estudiará cada fase del
circuito introduciendo una señal senoidal procedente de un generador de señales. Para ello se
comprobará la señal de salida de cada fase mediante el osciloscopio, con la finalidad de
comprobar que funcionan correctamente y evitar cualquier error, y, por lo tanto, los posibles
daños en los componentes a la hora de realizar los ensayos con la señal muscular. De esta
forma, se distinguirán dos tipos de ensayos: los ensayos previos y los ensayos finales.

8.1. Ensayos previos

Como ya se ha comentado previamente, estos ensayos consistirán principalmente en la
introducción de una señal senoidal: primero de forma independiente para cada una de las
fases del sistema, y posteriormente para el conjunto del circuito. Dependiendo de la fase de
estudio, interesará observar cuánto ha aumentado la señal de salida respecto a la de entrada,
cómo se comporta al variar la frecuencia o ambas características. Para cada caso se tomarán
nota de los resultados y se representará la gráfica correspondiente.

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8.1.1. Pre-amplificación
La comprobación de esta fase se llevará acabo introduciendo una señal senoidal de una
frecuencia fija, 130Hz, por ejemplo, para que no sea difícil de observar en el osciloscopio, y un
voltaje cuyo valor irá aumentado. El principal objetivo es observar si presenta la ganancia
diseñada de 5.94V/V. El resultado fue el siguiente:

Vin vs Vout
9,00
8,00 y = 5,4879x - 0,0119
7,00 R² = 0,9966
6,00
Vout (V)

5,00
4,00
3,00
2,00
1,00
0,00
0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40 1,60
Vin (V)

Gráfica 1: resultado obtenido de la fase de pre-amplificación.

Fuente: Fuente propia.

Se han comparado los resultados obtenidos respecto a la gráfica de una recta, para comprobar
cuánto se desvía el resultado de la misma, puesto que debería de crecer de forma
proporcional. De la ecuación obtenida se sabe que la ganancia resultada de la fase es de
5.48V/V y presenta un offset o desplazamiento de 0.0119V, por lo que se considera que los
resultados son aproximados al diseño planteado.

El valor del voltaje inicial fue variando desde 580mV (voltaje mínimo permitido por el
generador de señales) hasta 1.44V, valor para el cual se obtuvieron suficientes datos como
para obtener una representación gráfica y extraer unas conclusiones. Usando valores
superiores o iguales a 1.44V como voltaje de entrada, se obtenía el mismo valor de salida para
todos ellos, por lo que se llega a una saturación.

8.1.2. Filtros
Para comprobar el funcionamiento correcto de los filtros, a diferencia del caso anterior, se
mantendrá un voltaje fijo de entrada con un valor de 1.68V, puesto que es lo suficientemente
grande como para que se observe bien el resultado y no produce saturación en los
operacionales. Se tomarán valores entre 10Hz y 3000Hz, obteniendo un rango de valores lo
suficientemente amplio como para observar el comportamiento. A la hora de realizar la
representación gráfica en estas fases, puesto que se necesita obtener un diagrama de Bode
para realizar un análisis adecuado, se representará usando el eje de frecuencias en escala
logarítmica.

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En primer lugar, se analiza el filtro de paso alto, prestando mayor atención en aquellos
momentos en los que la frecuencia es inferior a 40Hz, puesto que es cuando debería de
atenuarse la señal de entrada, y en el momento de la curva, para observar que la frecuencia
de corte es aproximada a la de diseño. A partir de 40Hz se debería de observar que poco a
poco el voltaje de salida se mantiene constante para cualquier frecuencia, puesto que la
ganancia debería de ser de 1.55V/V.

Gráfica 2: variación del voltaje debido al efecto del filtro de paso alto

Fuente: Fuente propia.

Así, se observa la forma esperada de una gráfica de filtro de paso alto y se puede estimar que
la frecuencia de corte se encuentra alrededor de 44.48Hz, un valor cercano al esperado. A
partir de 108.7Hz el valor de salida se mantiene constante en 2.48V, obteniendo una ganancia
de 1.48V/V aproximadamente, lo que se puede considerar adecuado.

A continuación, en el caso del filtro Notch se deberá de prestar mayor atención en aquellos
valores que se encuentran cerca de los 50Hz, en concreto entre 47.5Hz y 52.5Hz, que es el
rango para el cual se había ajustado en un principio (según la selectividad de diseño). Para
observar adecuadamente como disminuyen los valores alrededor de dicho rango, se extraerán
una mayor cantidad de datos entre 40Hz y 60Hz, puesto que en el resto de casos la ganancia
debería de ser de 1V/V, es decir, el valor de salida debería de ser igual al de entrada. Igual que
en el caso anterior, se mantendrá un valor de entrada de 1.68V, pero se tomarán un menor
número de datos, aquellos valores entre 10Hz y 150Hz serán suficientes para extraer unas
conclusiones.

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Gráfica 3: efecto del circuito Notch sobre la señal.

Fuente: Fuente propia.

Del resultado obtenido, se comprueba que la frecuencia de corte se encuentra en 50.9Hz, pero
la atenuación aparece entre 52.8Hz y 48.7Hz. De esta forma, presenta un rango de 4.1Hz en
lugar de 5Hz, como se había diseñado. Esto se debe a que el valor del potenciómetro se había
conseguido ajustar a 230Ω y no exactamente 250Ω. Se consideran que los resultados son
adecuados y muy cercanos a los esperados. Además, es importante remarcar que fuera del
rango mencionado se mantiene la ganancia de 1V/V, por lo que no aumentará el valor de la
señal en ningún momento, tan solo reducirá el valor del ruido que aparecerá alrededor de los
50Hz.

Finalmente, en el caso de filtro de paso bajo, se aplicará el mismo voltaje y frecuencias que en
el filtro de paso alto. Pero será necesario prestar atención a aquellos valores que se encuentra
cerca de 600Hz, puesto que deber de empezar a producirse la atenuación. En el resto de
valores se debería de mantener una ganancia de 1.55V/V.

Gráfica 4: variación del voltaje de la señal debido al filtro de paso bajo.

Fuente: Fuente propia.

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En los resultados se observa y calcula que presenta una ganancia máxima de 1.52V/V, muy
cercano al valor de diseño, y la frecuencia de corte se encuentra alrededor de 521.9Hz, aunque
el valor de salida empieza a disminuir ligeramente a partir de 100Hz.

Para acabar de comprobar el correcto funcionamiento de los filtros se realizará una última
prueba, en la que se probará el conjunto del filtro de paso alto, Notch y paso bajo, es decir se
obtendrá el resultado de la banda pasante del sistema. Para ello, de nuevo, se empleará el
voltaje de 1.68V y el rango de frecuencias entre 10Hz y 3000Hz, suponiendo todos los casos de
frecuencias que se pueda obtener de la señal muscular, aunque no se esperan valores con
frecuencias tan altas.

Gráfica 5: resultado obtenido del conjunto de los tres filtros.

Fuente: Fuente propia.

La forma obtenida será el resultado de combinar las tres gráficas presentadas anteriormente,
la primera frecuencia de corte (f01) se encuentra alrededor de 45.62Hz y la segunda frecuencia
de corte (f02) alrededor de 521.9Hz, siendo así el ancho de banda de 476.28Hz. Durante ese
tramo, la ganancia máxima es de 2.23V/V, aunque debería de ser 2.4V/V. En el resto de valores
se produce una atenuación del valor de entrada, tal y como se esperaba. Cerca de 49Hz se
observa una gran disminución del voltaje de entrada hasta llegar a 315mV, lo que simularía el
efecto que tendría en el ruido cuando se estudie la señal muscular. Respecto a las pendientes
del filtro de paso alto y bajo, son de 36.49dB/dec y -36.05dB/dec, respectivamente. Estos
valores son cercanos a la pendiente de 40dB/dec que deberían de poseer ambos por usar
diseños de segundo grado.

8.1.3. Amplificador
De la misma que forma que se realizó con el pre-amplificador, se establecerá una señal
senoidal de entrada con una frecuencia constante, 130Hz, y un voltaje variable, para observar
cuánto aumenta la señal de salida respecto al de la entrada, y comprobar que la ganancia
corresponda a la establecida en el diseño.

Esta fase debería de presentar una ganancia de 59.93V/V, lo que plantea un problema, ya que
con 8V de salida se produce una saturación en el operacional. De esta forma, se realizó el
ensayo con aquellos voltajes en los que no se produjese saturación. Se obtiene una menor
muestra de datos que en otros ensayos explicados, pero lo suficientemente amplia como para
observar el funcionamiento y extraer unas conclusiones.

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Vin vs Vout
9
8 y = 66,909x - 1,4182
R² = 0,9832
7
Vout (V) 6
5
4
3
2
1
0
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16
Vin (V)

Gráfica 6: aumento del voltaje producido por la última fase de amplificación.

Fuente: Fuente propia.

Así, el voltaje de entrada varió entre 72mV y 140mV, y se observa en todo momento un
aumento del voltaje en la salida respecto a la entada. Tal y como muestran las ecuaciones,
presenta una ganancia de 66.909V/V y un offset de -1.482V.

8.1.4. Circuito
Como se ha comentado anteriormente, la fase de amplificación presenta ciertas limitaciones
a la hora de realizar los ensayos mediante un generador de voltaje, puesto que solo permite
observar el efecto en un pequeño rango de valores antes de presentar saturación. Esto dificulta
el poder realizar un ensayo del circuito completo, puesto que las fases anteriores ya presentan
al menos una ganancia de 14.27V/V (teóricamente), lo que implica que incluso aplicando el
valor mínimo de voltaje de entrada que permite el generador, cuando la señal llegue a la
entrada del amplificador, producirá saturación. Así, no se puede realizar un ensayo completo
del circuito.

Aun así, se procedió a realizar un ensayo para observar el resultado conjunto del pre-
amplificador, filtro de paso alto y filtro de paso bajo. No se incluyó el filtro Notch puesto que
ya se ha comprobado su correcto funcionamiento alrededor de 50Hz, y en este ensayo interesa
observar la ganancia general del circuito, sin verse afectado por las variaciones del Notch. De
la misma forma que se realizó con los filtros, se introduce un voltaje fijo, en este caso de 540mV
(valor máximo antes de producir saturación), y se variará la frecuencia en un rango entre 10Hz
y 3000Hz.

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Circuito
25

20

15

G(dB) 10

0
10 100 1000
-5

-10
f(Hz)

Gráfica 7: variación del voltaje debido al pre-amplificador, filtro de paso alto y paso bajo.

Fuente: Fuente propia.

Se observa que las frecuencias de corte se encuentran alrededor de 44.5Hz y 527.7Hz, similares
a los que se había comprobado previamente. La ganancia máxima producida en ese intervalo
es de 14.07V/V, muy aproximado al valor esperado.

El único problema que se puede observar es que en aquellos valores de frecuencia más alta no
presentan una disminución proporcional del voltaje, puesto que hay ciertos valores que se
salen de la pendiente.

8.1.5. Rectificador e integrador

Para el estudio del efecto del rectificador se introducirá una señal senoidal de voltaje fijo y
cierta frecuencia, y se observará el resultado final, comprobando que no se produzca un
incremento de ganancia y tan solo produzca una rectificación completa de la onda. Se obtuvo
el resultado directamente midiendo con el osciloscopio (canal 1 entrada, y canal 2 salida), y se
realizó la prueba con varias frecuencias para comprobar que no afecta la frecuencia aplicada a
dicho proceso. Respecto al integrador, ya que se está trabajando con una amplitud constante
sin picos de voltaje, en este caso no se puede observar su efecto de mejora de la señal o
resultado de su actuación, por lo que se observará directamente en los ensayos posteriores.

Figura 56: primer ejemplo de señal afectada por el rectificador e integrador, observando la entrada
y salida (izquierda) y solo la salida (derecha).

Fuente: Fuente propia.

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Figura 57: segundo ejemplo de señal afectada por el rectificador e integrador, observando la entrada
y salida (izquierda) y solo la salida (derecha).

Fuente: Fuente propia.

8.1.6. Alisado de la señal

Ahora se conoce que el valor real del ancho de banda que presenta el circuito se encuentra
alrededor de 476.28Hz, por lo que volviendo a hacer el cálculo de la sección 5.2.6, la resistencia
adecuada a utilizar será 10KΩ.

De la misma forma que en el apartado anterior, se observó el efecto de la envolvente en una

señal senoidal como entrada, aplicando tan solo un voltaje y una frecuencia, puesto que es un
circuito simple no debería de presentar ningún problema con cualquier otra frecuencia o valor
de entrada. Se observa únicamente un ligero aumento de la señal de entrada de 0.6V:

Figura 58: efecto producido por el detector de envolvente.

Fuente: Fuente propia.

8.2. Ensayos finales

Durante esta fase experimental se situarán los electrodos en el brazo del paciente (Figura 59)
tal y como se explicaba en la sección 3.2.1 de este proyecto. Se conectará un electrodo a la
señal Vin+ del pre-amplificador y otro a la entrada Vin- del mismo. El electrodo posicionado en
el codo será conectado a la línea de tierra del circuito. Como ya se ha comentado previamente,
se realizarán dos grupos de movimientos, uno de tipo dinámico y otro estático, para observar
la fatiga muscular generada en cada uno de los casos.

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Figura 59: colocación de los electrodos en el bíceps del paciente.

Fuente: Fuente propia.

En estos ensayos no se pudo observar la evolución de la señal muscular detrás de cada fase
del circuito, ya que presentaba valores demasiado bajos como para poder ser medidos. Por lo
que se decidió comprobar que el valor recibido por el Arduino no superase el límite
establecido. Así, antes de que el paciente cogiera cualquier peso, se observó el valor máximo
de voltaje que presentaba el movimiento del bíceps en MATLAB, tras ser captado por todo el
circuito EMG. Se obtiene como resultado un voltaje máximo de 0.18V, por lo que en un
principio la señal tratada no supera los 5V que puede aguantar el Arduino. Claramente este
valor aumentará una vez se emplee un peso en el movimiento y se necesite realizar una fuerza,
por lo que será conveniente comprobar en todo momento que el voltaje obtenido no supera
ese umbral, asegurando el correcto diseño del circuito.

Figura 60: voltaje obtenido de la flexión del bíceps sin peso

Fuente: Fuente propia.

A continuación, se prosiguió con los distintos ejercicios, utilizando en todo momento un peso
de 10Kg, puesto que era el peso con el que el paciente podría empezar a notar fatiga al cabo
de las repeticiones.

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1. Movimientos estáticos: el ejercicio consistía en aguantar la mancuerna en una

posición de unos 90° durante 10 segundos, posición en la cual el sujeto debería de
notar que realiza cierta fuerza con el músculo y no se encuentra en reposo (Figura 61),
ya que si se subiese el peso más de la cuenta el bíceps descansaría y no realizaría la
fuerza requerida. Tras esos segundos, el paciente dejaría la pesa en 180° (brazo
extendido) y reposaría durante 1 minuto, para poder realizar el ejercicio nuevamente.

Figura 61: posición de 90° que debía de mantener el paciente

en el ensayo estático.

Fuente: Fuente propia.

Ese mismo movimiento, con el tiempo de duración y descanso correspondiente, se

repitió tantas veces como fueron necesarias hasta que no fue capaz de aguantar
durante los 10 segundos en dicha posición, considerando que se alcanzaba la fatiga
muscular. En este caso, el paciente fue capaz de realizar cuatro series:

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a) b)

c) d)
Figura 62: resultados obtenidos en cada una de las series del movimiento estático: a) primera serie, b) segunda serie, c) tercera serie y
d) cuarta serie.

Fuente: Fuente propia

En las primeras dos series (Figura 62.a y 62.b) se observa como el paciente conseguía
fácilmente mantener la mancuerna en la posición correspondiente, el músculo
producía un voltaje en un rango entre 0.2V-0.4V.

En la tercera repetición (Figura 62.c) el paciente comienza a notar la fatiga, lo que se

observa produciéndose un incremento en el voltaje conforme aumenta el tiempo
durante esos 10 segundos, variando desde 0.3V a 0.6V.

Finalmente, en la última repetición (Figura 62.d), no fue capaz de aguantar el peso

durante todo el tiempo, observándose solo durante unos 5-6 segundos, hasta que se
vio obligado a dejar el brazo extendido por falta de fuerza. De esta forma, justo antes
de bajar el brazo se observa un pico en el voltaje, llegando a 0.4 V. Se puede observar
que el voltaje presentaba en un principio un crecimiento conforme aumentaba el
tiempo, igual que en la tercera repetición, hasta que se produce un corte en la fuerza
(momento de fatiga).

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2. Movimientos dinámicos: en este caso, el ejercicio consistía en realizar el movimiento

de curl de bíceps con un solo brazo, es decir, la mancuerna realiza un recorrido del
brazo totalmente extendido en 180° hasta llegar a la flexión de bíceps, y volver a bajar
el peso a una posición de brazo extendido. Esto se repitió de manera continuada
durante 20 segundos, pudiendo realizar siete repeticiones en ese periodo de tiempo.
Tras ese tiempo, el paciente reposó con el brazo extendido durante 1 minuto, y volvió
a realizar el ejercicio.

Figura 63: posición de 180° (izquierda) y de curl (derecha) del bíceps correspondiente al ensayo
dinámico.

Fuente: Fuente propia

Esto se repitió hasta que se alcanzó la fatiga muscular, lo que en este caso se
consideraba cuando el paciente no podía alcanzar una posición entre 130° y 50° en la
subida del peso. Nuevamente se consiguieron realizar 4 series:

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a) b)

c) d)

Figura 64: resultados obtenidos en cada una de las series del movimiento dinámico: a) primera serie, b) segunda serie,
c) tercera serie y d) cuarta serie

Fuente: Fuente propia.

Es necesario destacar que se produce un grupo de picos en el voltaje por cada

repetición, observando 7 grupos en cada serie. Además, se distinguen dos tipos de
picos: los más altos, son los obtenido cuando se sube la mancuerna, y los más
pequeños, que ocurría cuando se bajaba el peso, llegando a la posición unos 130° antes
de volver a realizar el movimiento de flexión, en la que el músculo empieza a hacer
fuerza.

En las primera dos repeticiones (Figura 64.a y 64.b) se observa que el paciente pudo
realizar las siete repeticiones sin ningún problema. Durante esos 20 segundos se
obtienen mayoritariamente unos valores entre 0.4V-0.6V, aunque es cierto que
generalmente se produce un mayor voltaje en la primera repetición.

En la tercera serie (Figura 64.c), en la cual empezaba a estar cansado el paciente, se

observa una tendencia creciente del voltaje hasta que se produce el corte repentino
de fuerza, es decir, aumenta hasta que llega a unos 0.58V y luego disminuye al llegar a
la última serie.

En la cuarta serie (Figura 64.d), el paciente encontró dificultades para hacer las dos
últimas repeticiones, sin poder llegar a los 130° en la última repetición, por lo que se
considera que llegó al estado de fatiga muscular. En el resultado obtenido se puede
observar como a partir del segundo 15 empieza a haber una reducción más notoria en
el voltaje producido. De esta forma, se vuelve a observar dicha forma creciente, pero
con menores voltajes que en la tercera repetición, llegando como máximo a 0.54V.

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9. Resultados
Los datos obtenidos durante los ensayos estáticos y dinámicos fueron analizados en MATLAB
mediante el cálculo del valor RMS, media y mediana, tal y como se explica en la sección 2.2.

Para el cálculo de la media se empleó la función meanfreq(x,fs), en el caso del cálculo de la

mediana se usó la función medfreq(x,fs) y para el nivel de media cuadrada raíz (RMS) se empleó
rms(x). En todos los casos, siendo x el conjunto de valores observados en las Figuras 62 y 64, y
fs la frecuencia de muestreo empleada, en este caso 8KHz.

Así los valores obtenidos para cada uno han sido los siguientes:

o Ensayos estáticos:

Media Mediana
Nº de serie Valor Nº de serie Valor
1º 0.0989 1º 0.0237
2º 0.1049 2º 0.0253
3º 0.1022 3º 0.0262
4º 0.1556 4º 0.0614

RMS
Nº de serie Valor
1º 0.2165
2º 0.2130
3º 0.2668
4º 0.1299

o Ensayos dinámicos

Media Mediana
Nº de serie Valor Nº de serie Valor
1º 0.5649 1º 0.0251
2º 0.2856 2º 0.0662
3º 0.2340 3º 0.0378
4º 0.2293 4º 0.0251
RMS
Nº de serie Valor
1º 0.2308
2º 0.2215
3º 0.2411
4º 0.2018

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10. Discusión
Observando la Figura 62 de los resultados obtenidos durante el movimiento estático, se puede
concluir el motivo por el cual el valor de la media y mediana calculados son ascendentes en
cada serie realizada. Durante la primera serie se observa que la mayoría de valores se
encuentran principalmente entre 0.2V-0.4V, oscilando constantemente entre esos valores. Sin
embargo, en el segundo 5 aparece un pico de 0.45V debido al exceso de fuerza realizado por
el paciente en ese primer contacto con el peso.

En la segunda serie se vuelve a observar cierta constancia manteniéndose los valores en el

mismo rango de voltaje, pero con una mayor cantidad de valores situados por encima de 0.3V,
algunos siendo cercanos a 0.4V o incluso sobrepasándolos. Esto produce que el valor de media
y mediana se eleve ligeramente. Al tratarse de la segunda serie todavía el paciente tiene la
fuerza para poder regular el movimiento, al igual que en la primera serie, controlando la fuerza
realizada entre ese rango de 0.2V-0.4V, aunque con algún pico particular.

En el caso de la tercera y cuarta serie, los valores presentan una tendencia ascendente a lo
largo del tiempo de la prueba, por lo que inevitablemente el cálculo de la media y mediana
también tendrá mayor valor. Esta tendencia ascendente proviene de la fatiga muscular,
necesitando obtener fuerza de otras zonas del brazo, sin proceder concretamente de la zona
del bíceps, para poder realizar el mismo esfuerzo. Así, la fuerza presenta un origen más
descentralizado, activando unidades motoras adicionales, en este caso, otras fibras
musculares. A este proceso se le conoce como reclutamiento de fibras. Cuando se activan más
unidades motoras también se obtiene un mayor potencial de acción, ya que una mayor
cantidad de unidades se excitan. Al potencial de acción producido por las fibras activas lo
llamaremos “energía”.

Al realizar el esfuerzo desde otras fuentes de energía, junto con la que ya presentaba el bíceps,
se produce esa tendencia ascendente del voltaje conforme pasa el tiempo, puesto que las
fibras del bíceps son, poco a poco, cada vez menos capaces de producir la energía necesaria
para mantener el mismo esfuerzo, y va necesitando una mayor cantidad de energía
procedente de las fuentes secundarias, pero de forma progresiva, asimilándose al proceso de
carga de una batería o pila hasta que llega al 100%.

Como bien se observa en la cuarta serie, llega un momento en la que la activación de las fibras
secundarias no es suficiente para mantener el peso en la posición y necesitan descansar. Así,
se anula por completo el suministro de fuerza, tanto de las fibras principales del bíceps, que
de por sí solas no pueden realizar el esfuerzo necesario, como de las secundarias, entrando en
reposo y dejando el brazo extendido con el peso, siendo el momento de fatiga.

Esto produce que la media y mediana tengan cada vez mayores valores: en el caso de la tercera
serie (Figura 62.c) hay una mayor cantidad de valores por encima de 0.4V, y en la última serie
(Figura 62.d), la mayoría de valores presentados se encuentran por encima de 0.2V, incluso
una pequeña cantidad es superior a 0.4V.

Contrariamente, el valor RMS mide la cantidad de energía producida por el músculo, de esta
forma se observa un valor creciente de RMS, excepto en la última serie, donde aparece la fatiga
en el músculo y emite menor energía.

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Por otra parte, los resultados obtenidos durante el movimiento dinámico se analizan de forma
diferente. Como ya se ha comentado anteriormente, se observan dos tipos de picos: el de
mayor valor, correspondiente a la fuerza realizada al subir el brazo, y el de menor valor,
correspondiente a la fuerza realizada al bajar el peso (movimiento de extensión). Durante las
dos primeras series se observa una tendencia entre 0.3V-0.5V en los picos de mayor valor,
incluso superando los 0.6V en la primera serie en la cual el paciente tenía más fuerza para
realizarlo y en la última repetición realizó un último esfuerzo de mayor valor. En cuanto a los
picos de menor valor, se observa que por lo menos llegan a 0.1V.

Respecto a la tercera y cuarta serie, en la que el bíceps empieza a estar fatigado, se observa
una tendencia creciente del voltaje hasta que llega a las últimas repeticiones, en las que se
corta bruscamente la gráfica. De igual forma que ocurría en el movimiento estático, el bíceps
empieza realizando un esfuerzo, que durante las dos primeras series es capaz de mantener
para realizar las 7 repeticiones, pero en las dos últimas series encuentra ciertas dificultades
para realizar el ejercicio. De esa forma, para llegar a hacer todas las repeticiones, necesita
adquirir energía de otras fibras musculares de diversas zonas del brazo, mediante el
reclutamiento de fibras. En la última repetición disminuye dicho suministro de energía por la
fatiga producida hasta que es incapaz de continuar, siendo insuficiente ese suministro
secundario de energía, y deja la pesa bruscamente, cortando de golpe la fuerza.

En esas dos últimas series se observa que el voltaje en los picos de menor valor apenas llega a
0.1V, esto se produce porque al estar cansado el músculo apenas se detiene en ese punto de
130° en la bajada, y pasa de forma más rápida a realizar el movimiento de flexión otra vez (50°).
Disminuye el tiempo que tarda en realizar la bajada y emplea la fuerza en la subida que es
cuando más lo necesita. Así, realiza durante más tiempo el proceso de subir la mancuerna, lo
que también se observa en las gráficas, puesto que la anchura de los picos es cada vez mayor
conforme se realizan las series. Esto implica que hay una mayor cantidad de valores de voltajes
altos durante más tiempo, lo que lleva a que ese valor de la media y mediana calculada sea
generalmente mayor en cada serie. Así, el movimiento va siendo menos controlado conforme
aparece la fatiga muscular.

Igual que ocurría en el caso de los ensayos estáticos, el valor RMS presenta una tendencia
ascendente hasta que llega a la última serie, en el que desciende incluso a un valor inferior que
el calculado durante la primera serie. Esto se debe a ese momento de fatiga que se alcanza, y
la consecuente reducción de energía.

Al realizar dichos ensayos se ha observado especial dificultad en el paciente a la hora de poder

controlar la fuerza que realizaba. Conforme más fatigado se encontraba el paciente,
inconscientemente buscaba reducir el ángulo de 90° en los ensayos estáticos, obligando a
volver a repetir la prueba. En el caso del movimiento dinámico, conforme aparecía la fatiga
muscular, el paciente necesitaba más tiempo para llevar a cabo el movimiento de flexión.

11. Conclusiones
El principal objetivo de este trabajo de fin de grado era realizar el diseño de un circuito EMG,
como los que se encuentran disponible en clínicas y hospitales para realizar pruebas
musculares rutinarias y lecturas electromiográficas, a partir de las cuales se detalla el estado y
capacidad muscular del paciente. Sin embargo, el circuito presentado en el proyecto tiene la
finalidad de realizar pruebas preliminares de captación de señales musculares para validar su

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funcionalidad. No consiste en un estudio en profundidad sobre la fatiga muscular vinculada a

la señal EMG.

Así, se ha podido profundizar en los conceptos relacionados con las señales bioeléctricas y su
relación con la fuerza muscular. Para cumplir ese objetivo se han aplicado conocimientos
generales y básicos de electrónica en el tratamiento de la señal, para poder entenderla y
visualizarla con mayor facilidad. Lo que en un principio iba a ser un circuito sencillo de
amplificación y filtrado, se ha ido convirtiendo en un circuito más complejo y con mayor
cantidad de fases y componentes, debido a las características de la señal muscular. De esta
forma, presentaba la necesidad de añadir una fase de pre-amplificación, integración y alisado
de la señal.

Entre el proceso de diseño y de implementación del circuito se han producido cambios en las
configuraciones del circuito y valores de los componentes que se debían de usar. Esto se ha
producido principalmente por la dependencia de aquellos materiales presentes en el
laboratorio (resistencias, condensadores, etc.) para ahorrar en costes, lo que producía la
variación y adaptación de los cálculos iniciales, intentando que la ganancia total del circuito
mantuviese un valor lo más cercano posible al inicialmente planteado (900V/V). Los cambios
también se han llevado a cabo debido al análisis de las diversas alternativas planteadas,
probándolas en el circuito físico, observando cuál de ellas presentaba un mejor resultado y
finalmente seleccionándola, como ocurrió con el caso del integrador.

Para asegurar que el diseño era el adecuado y no se iba a producir ningún error y daño en los
componentes se han llevado a cabo diversas pruebas y comprobaciones que han llevado
mucho tiempo, hasta finalmente poder implementar el circuito final: simulación, ensayo fase
a fase en el prototipo y ensayos dinámicos y estáticos. Los cuáles se han repetido varias veces
en el momento de su realización para cerciorarse del resultado obtenido. Hay que tener en
cuenta también los múltiples análisis de gráficas y cálculos que se han realizado para poder
obtener unas conclusiones. En concreto, presentó elevada dificultad el correcto ajuste del
potenciómetro en el filtro Notch hasta conseguir el rango de ajuste querido.

Otro proceso que ha destacado por sus múltiples errores inesperados, ha sido la fase de ADC,
ya que un principio parecía la más sencilla puesto que no necesitaba de un diseño analógico.
El problema se encontraba en la comunicación de Arduino con MATLAB, que en un principio
se pretendía realizar por medio de los bloques de Simulink, para lo que se necesitaban
packages especiales, cuya instalación no fue correctamente aceptada por el PC de uso,
dificultando el proceso y obligando a buscar una alternativa. Así, se acabó seleccionando el uso
de un código de programación como medio de comunicación entre ambos.

A pesar de todos los inesperados inconvenientes, se han cubierto los objetivos iniciales
planteados, constituyendo un circuito funcional, portátil y ligero. Gracias a los múltiples
recursos de la universidad, la adquisición de los componentes ha costado 122,65€ (sin tener
en cuenta equipos de trabajado, mano de obra o software presentados en el laboratorio),
siendo inferior al límite establecido inicialmente (150€). Además, se han realizado
exitosamente los ensayos deseados, estableciendo las bases para posibles trabajos futuros,
centrados principalmente en la base experimental y estudio y relación entre la fatiga muscular
y la señal EMG.

El reducido número de sujetos estudiados, así como el limitado número de ensayos, dificultan
llegar a unas conclusiones sobre dicha relación. Para obtener unos resultados estadísticamente
significativos, se debería de realizar este estudio de forma masiva, organizando los pacientes

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en grupos según sus características (sexo, edad, etc.), y con un mayor número de repeticiones
y series.

No obstante, los resultados observados tras todo el trabajo realizado han sido satisfactorios y
han permitido comprender las diferencias entre los movimientos dinámicos y estáticos, sobre
los que apenas hay referencias.

El diseño e implementación del circuito EMG ha permitido poner en práctica el proceso que
existe tras el diseño de los circuitos, probablemente, aplicado en las industrias y laboratorios.
Este proceso está formado por el análisis, estudio y documentación de la señal que se quiere
tratar y la señal que se quiere obtener, incluyendo las diversas alternativas aplicables,
simulación y ensayos del mismo. Sin olvidar el cálculo del presupuesto y la presentación de
diagramas, planos y pliego de condiciones. Por todo esto se puede concluir, que en este
proyecto se han aplicado una gran parte de los conocimientos, métodos y técnicas aprendidos
por el alumnado a lo largo del Grado de Ingeniería Electrónica Industrial y Automática.

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Anexo I: Breve estudio económico

A continuación, se muestra un pequeño estudio económico con el que se representa el coste
aproximado del material empleado (equipo, software y componentes) en la implementación
del circuito EMG. Este estudio económico no incluye la mano de obra ni los costes relativos al
encargo de una PCB impresa, lo cual involucraría el pedido online de su fabricación a un
proveedor, incluyendo los gastos de envío del mismo.
Tabla 1: resumen económico.

Descripción Precio(€) Unidades en el sistema Coste total

INA129P 7,67 € 1 7,67 €
ADA4666-2 2,22 € 4 8,88 €
Condensador 224nF 0,08 € 10 0,80 €
Condensador 2.2uF 0,08 € 1 0,08 €
Resistencia 10KΩ 0,08 € 6 0,48 €
Resistencia 2.7KΩ 0,08 € 2 0,16 €
Resistencia 1.5KΩ 0,08 € 2 0,16 €
Resistencia 18KΩ 0,08 € 2 0,16 €
Resistencia 56Ω 0,08 € 1 0,08 €
Resistencia 1.2KΩ 0,08 € 2 0,16 €
Resistencia 15KΩ 0,08 € 4 0,32 €
Resistencia 3.3KΩ 0,08 € 1 0,08 €
Resistencia de 5kΩ 0,08 € 1 0,08 €
Potenciometro 10KΩ 1,98 € 1 1,98 €
Diodo 1N4148 0,08 € 3 0,24 €
Arduino Leonardo + cable micro-USB 20,55 € 1 20,55 €
Batería 3.7V 7,93 € 4 31,72 €
Cables prototipado 0,03 € 44 1,32 €
Zócalos grandes 5,79 € 2 11,58 €
Electrodos superficiales 0,10 € 3 0,30 €
Conectores electrodos 11,95 € 3 35,85 €
Generador de funciones ISO-TECH GFG 8216A249,90 € 1 249,90 €
Osciloscopio Rigol DS1054Z 290,00 € 1 290,00 €
MATLAB 2020a 800,00 € 1 800,00 €
Proteus Design Suite 8.7 792,00 € 1 792,00 €
TOTAL 2254,55

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Anexo II: Código Arduino

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Elena Muñoz Fabra ETSID

Anexo III: Código MATLAB

%borrar previos
delete(instrfind({'Port'},{'COM7'}));
%crear objeto serie
serial('COM7','BaudRate',9600,'Terminator','CR/LF');
warning('off','MATLAB:serial:fscanf:unsuccessfulRead');
%abrir puerto
fopen(s);

% parámetros de medidas
tmax = 10; % tiempo de captura en s
rate = 33; % resultado experimental (comprobar)

% preparar la figura
f = figure('Name','Captura');
a = axes('XLim',[0 tmax],'YLim',[0 5.1]);
l1 = line(nan,nan,'Color','r','LineWidth',2);

xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Voltaje (V)')
title('Captura de voltaje en tiempo real con Arduino')
grid on
hold on

% inicializar
v1 = zeros(1,tmax*rate);

i = 1;
t = 0;

% ejecutar bucle cronometrado

tic
while t<tmax
t = toc;
% leer del puerto serie
a = fscanf(s,'%d,%d')';
v1(i)=a(1)*5/1024;

% dibujar en la figura
x = linspace(0,i/rate,i);
set(l1,'YData',v1(1:i),'XData',x);

drawnow
% seguir
i = i+1;
end
% resultado del cronometro
clc;
fprintf('%g s de captura a %g cap/s \n',t,i/t);

save('[Link]', 's');% guardar datos en una variable

%% Limpiar
fclose(s);
delete(s);
clear s;

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Elena Muñoz Fabra ETSID

Anexo IV: Esquema circuito

Vout1

Vout1

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Elena Muñoz Fabra ETSID

Anexo V: Circuito implementado

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Elena Muñoz Fabra ETSID

Documento II: Planos

En este documento se incluyen los diagramas y planos correspondientes al diseño del circuito
EMG y la PCB.

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 Fecha Nombre Firmas
Dibujado UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA
20/02/2021 Elena Muñoz Fabra
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA DEL DISEÑO
Comprobado 02/06/2021 Salvador Coll Aranau

Escala
PLANO NÚMERO
1:1 Fase de pre-amplificación y filtro de paso alto 1
 Fecha Nombre Firmas
Dibujado UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA
20/02/2021 Elena Muñoz Fabra
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA DEL DISEÑO
Comprobado 02/06/2021 Salvador Coll Aranau

Escala
PLANO NÚMERO
1:1 Filtro Notch 2
 Fecha Nombre Firmas
Dibujado UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA
20/02/2021 Elena Muñoz Fabra
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA DEL DISEÑO
Comprobado 02/06/2021 Salvador Coll Aranau

Escala
PLANO NÚMERO
1:1 Filtro de paso bajo y amplificación final 3
 Fecha Nombre Firmas
Dibujado UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA
20/02/2021 Elena Muñoz Fabra
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA DEL DISEÑO
Comprobado 02/06/2021 Salvador Coll Aranau

Escala
Rectificador de onda con integrador y detector PLANO NÚMERO
1:1 de envolvente 4
 Fecha Nombre Firmas
Dibujado UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA
22/05/2021 Elena Muñoz Fabra
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA DEL DISEÑO
Comprobado 02/06/2021 Salvador Coll Aranau

Escala
PLANO NÚMERO
1:1 Top copper PCB 5
 Fecha Nombre Firmas
Dibujado UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA
22/05/2021 Elena Muñoz Fabra
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA DEL DISEÑO
Comprobado 02/06/2021 Salvador Coll Aranau

Escala
PLANO NÚMERO
1:1 Bottom copper PCB 6
 Referencias de componentes
Referencia Tipo Valor
C1-C8,C10 Condensadores 224uF
C9 Condensador 2.2uF
R1,R16-R18,R20-R21 Resistencias 10KΩ
R2-R3 Resistencias 18KΩ
R4,R12 Resistencias 2.7KΩ
R5,R13 Resistencias 1.5KΩ
R6-R9 Resistencias 15KΩ
R10-R11 Resistencias 1K2Ω
R4 Resistencia 56Ω
R15 Resistencia 3.3KΩ
R19 Resistencia 5KΩ
U1 Circuito integrado AD620/INA129P*
U2-U5 Circuitos integrados ADA4692-2ARZ/ADA4666-2*

D1-D3 Diodos 1N4148

J1 Conector doble --
J2-J8 Conectores simples -- *Componentes empleados en el circuito
EMG y que se especificarían al fabricante
RV1 Potenciometro 10KΩ de la PCB

Fecha Nombre Firmas

Dibujado UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA
22/05/2021 Elena Muñoz Fabra
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA DEL DISEÑO
Comprobado 02/06/2021 Salvador Coll Aranau

Escala
PLANO NÚMERO
1:1 Serigrafía PCB 7
 Fecha Nombre Firmas
Dibujado UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA
22/05/2021 Elena Muñoz Fabra
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA DEL DISEÑO
Comprobado 02/06/2021 Salvador Coll Aranau

Escala
PLANO NÚMERO
1:1 Máscaras I 8
 Fecha Nombre Firmas
Dibujado UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA
22/05/2021 Elena Muñoz Fabra
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA DEL DISEÑO
Comprobado 02/06/2021 Salvador Coll Aranau

Escala
PLANO NÚMERO
1:1 Máscaras II 9
 Fecha Nombre Firmas
Dibujado UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA
22/05/2021 Elena Muñoz Fabra
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA DEL DISEÑO
Comprobado 02/06/2021 Salvador Coll Aranau

Escala
PLANO NÚMERO
1:1 Ensamblaje de los componentes en la PCB
10
 Taladros
Símbolo Diámetro Cantidad

15th 13

30th 79

32th 9

Fecha Nombre Firmas

Dibujado UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA
22/05/2021 Elena Muñoz Fabra
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA DEL DISEÑO
Comprobado 02/06/2021 Salvador Coll Aranau

Escala
PLANO NÚMERO
1:1 Taladro de la PCB 11
Elena Muñoz Fabra ETSID

Documento III: Pliego de condiciones

1. Objeto del proyecto
La principal finalidad de este documento es establecer una serie de condiciones que se deben
de tener en cuenta a la hora de desarrollar e implementar el circuito EMG explicado. Se
tratarán las condiciones relacionadas con los componentes usados (resistencias,
condensadores, diodos etc.), las condiciones de la ejecución del mismo y, puesto que va a estar
en contacto con personas, presentan una gran importancia las condiciones legales.

2. Condiciones de los materiales

2.1. Electrodos
Descripción

Los electrodos empleados deben de ser superficiales, y serán de tipo Ag/AgCl.

Control de calidad

Deberá de comprobarse la buena adhesión de los electrodos en la piel, y la posición en la que

se sitúen en el músculo correspondiente, puesto que influirá en la calidad de la señal muscular
obtenida.

2.2. Resistencias
Descripción

Las resistencias utilizadas deben presentar una tolerancia de ±5%, y deberán corresponder a
un valor normalizado de la escala comercial E24.

Además, deben de cumplir ciertas reglamentaciones establecidas en la norma UNE. Así ocurre
con la norma UNE-EN 60115-1:2011 sobre especificaciones generales de resistencias para
equipos electrónicos [60], y la norma UNE-EN 60062:2016/A1:2019, relacionada con los
códigos para el marcado de resistencias de equipos electrónicos [61].

Control de calidad

El control de calidad sobre las resistencias consiste en asegurarse que el valor de las mismas
sea correcto y corresponden al indicado por las bandas de colores. Para ello, se debe emplear
el óhmetro, que permitirá medir dicho valor teniendo en cuenta el rango de tolerancia
permitido. Además, será necesario realizar una comprobación visual para asegurar que el
componente se encuentra en buenas condiciones, siendo completamente visible las bandas
de colores.

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Elena Muñoz Fabra ETSID

2.3. Condensadores
Descripción

Los condensadores empleados deben ser de tipo cerámico con una tolerancia de 10%, y llevar
marcados de forma visible su valor.

La normativa relativa a este tipo de componentes electrónico se encuentra en la norma UNE-

EN 60384-[Link] “Especificación intermedia: Condensadores fijos de dieléctrico cerámico,
Clase 1”, siendo la más reciente [62].

Control de calidad

Para asegurar el correcto valor del condensador usado se empleará un capacímetro de

precisión y se realizará una revisión de la superficie para asegurar que el valor del condensador
sea visible.

2.4. Diodos
Descripción

Los diodos empleados en el circuito deben ser diodos rectificadores 1N4148. Deben de
cumplir la normativa UNE-EN 150001:1991 [63], sobre “Especificación marco de detalle:
Diodos semiconductores para usos generales.”

Control de calidad

Con el objetivo de asegurar el correcto uso del diodo, se empleará un multímetro en la

configuración adecuada (símbolo de diodo) y se medirá el valor de un extremo a otro. Si
aparece en pantalla el valor “0L” significa que el diodo está abierto o polarizado inversamente,
y si aparece el valor de la caída de tensión (0.5V-0.8V) esta polarizado de manera directa.

2.5. Potenciómetros
Descripción

El potenciómetro empleado debe de llevar marcado en su superficie el valor y modelo del

mismo, y presenta una tolerancia de ±10%. Además, debe de ajustarse a la norma UNE-EN
60393-2:2016 [64] sobre “Potenciómetros para uso en equipos electrónicos. Parte 2:
Especificación intermedia. Potenciómetros de ajuste multivuelta y rotativos”, y la norma UNE-
EN 60393-1:2009 sobre la especificación genérica para potenciómetros usado en equipos
electrónicos [65].

Control de calidad

La principal forma de comprobar el ajuste del potenciómetro al valor deseado consiste en

emplear el óhmetro para visualizar el valor del mismo con cada giro o vuelta realizado. Es
importante también comprobar la normativa UNE 20546-2:1979 [66] que trata
“Potenciómetros. Potenciómetros de ajuste multivuelta. Métodos de ensayo y características
generales”.

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Elena Muñoz Fabra ETSID

2.6. Circuitos integrados

Descripción

El conjunto de circuitos integrados reúne los amplificadores de instrumentación,

amplificadores operacionales y microcontrolador (ADC) empleados en la implementación del
proyecto. Estos deben de presentar las patillas correspondientes para su correcta conexión y
el código del circuito integrador de manera visible, para que sea reconocible e identificable a
primera vista.

Control de calidad

El control de calidad aplicado a los circuitos integrados consiste en revisar visualmente el

aspecto físico del componente y sus patillas. Además, su correcto funcionamiento se deberá
de comprobar midiendo las corrientes en sus patillas cuando se encuentre en el circuito.

2.7. Batería
Descripción

Las baterías empleadas para alimentar el circuito deben ser baterías de litio cilíndricas
recargables que presentan un voltaje nominal de 3.7V y una capacidad de 5000mAh.

Este tipo de baterías deben de seguir la normativa UNE-EN 61960-3:2017 [67] sobre
“Acumuladores con electrolitos alcalinos u otros electrolitos no ácidos. Acumuladores de litio
para aplicaciones portátiles. Parte 3: Elementos de litio prismáticos y cilíndricos y
acumuladores hechos con ellos.”

Control de calidad

El control de calidad de las baterías consistirá en comprobar que están correctamente cargadas
midiendo la diferencia de potencial entre sus extremos.

3. Condiciones de la ejecución
Descripción

La ejecución del circuito EMG se subdivide en dos fases. La primera consiste en la previa
simulación del circuito con la intención de realizar pruebas y observar el comportamiento
teórico del circuito con los componentes seleccionados. Esta fase es el mejor momento para
llevar a cabo cualquier modificación o reajustes del diseño según los observado en las
mediciones y gráficas.

La segunda fase consiste en la implementación posterior del circuito EMG en el laboratorio,

tras haber seleccionado los componentes en la fase de simulación. Así, se adquirirán dichos
componentes y poco a poco se irán implementando las fases que componen el circuito,
teniendo en cuenta las hojas de datos de los fabricantes. Al mismo tiempo se realizarán
mediciones, comprobando que se obtienen los resultados esperados.

Control de calidad

Para asegurar el correcto funcionamiento teórico de cada una de las fases del circuito se
emplea la simulación. Así, se deberá de observar la evolución de la señal tras cada una de estas
fases mediante gráficos. Para ello, se usará el diagrama de Bode, y las gráficas de las

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transformadas de Fourier (FFT), para asegurar la variación del voltaje según la frecuencia
debido al efecto de los filtros. Además, se insertarán gráficas analógicas al final de cada una de
las fases, para observar el voltaje de la señal y su evolución (amplificación).

En cambio, en el montaje real, cada vez que se implemente una fase se deberá de introducir
una señal senoidal en la entrada, proporcionado por el generador de funciones, y se observará
la señal de salida. Así, se comprobará el funcionamiento real y se observará la variación de
voltaje que se produce en una señal simple, incluyendo pruebas con diversas frecuencias, tras
pasar por cada una de las fases diseñadas del circuito EMG. En todo momento se empleará un
osciloscopio para observar dichas señales. Además, es preciso disponer en todo momento de
las hojas de datos de los componentes proporcionadas por lo fabricantes, para comprobar la
correcta implementación de los mismos.

4. Pruebas y ajustes finales

Finalmente, una vez comprobado el correcto funcionamiento de las fases por separado, se
juntarán y se deberán de comprobar las diversas conexiones. Se volverá a introducir una señal
senoidal en la entrada, comprobando, esta vez, que la señal de salida afectada por el conjunto
del circuito es la esperada. Siendo este resultado adecuado se podrá proceder a su uso en los
ensayos tomando la medida del músculo deseado.

5. Condiciones legales
En este proyecto se plantea un prototipo de validación funcional EMG, diseñado para llevar a
cabo las pruebas de laboratorio en condiciones controladas, y, además, emplea baterías como
fuente de alimentación, por lo que el riesgo eléctrico es nulo. No obstante, en caso de desear
escalar el producto a un nivel comercial se deberán de tener en cuenta ciertas leyes, normas y
reglamentos aplicables a los dispositivos médicos, como:

• Reglamento (UE) 2017/745: garantiza el buen funcionamiento del mercado interior

referido a productos sanitarios (incluyendo los dispositivos médicos para uso humano),
y establece normas de calidad y seguridad para asegurar la seguridad de los usuarios
[68].

• ISO9001: regula el proceso de control de calidad, facilitando el crecimiento de una

manera más responsable y simplificando el cumplimiento normativo [69].

• ISO 13485: establece el sistema de gestión de calidad diseñado concretamente para

fabricantes de dispositivos médicos [70].

• ISO14001: regulación medio ambiental para disminuir la producción de residuos,

ahorrar energía y reducir la huella de carbono [71].

• OHSAS 18001 / ISO 45001: describe los requisitos que deben de cumplir los sistemas de
gestión de salud y seguridad laboral en la industria de los dispositivos médicos para
reducir el riesgo y mejorar la contabilidad [72].

• ANSI/AAMI 60601-1 Medical electrical equipment – Part 1: General requirements for

basic safety and essential performance.

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• ISO 14971:2019 Medical Devices – Application of risk management to medical devices

[73].

• Real Decreto 614/2001: disposiciones mínimas para la protección de la salud y seguridad

de los trabajadores frente al riesgo eléctrico [74].

• Real Decreto 773/1997: disposiciones mínimas de seguridad y salud relativas a la

utilización por los trabajadores de equipos de protección individual [75].

• UNE-EN 60601-1-2:2015/A1:2021. Equipos electromédicos. Parte 1-2: Requisitos

generales para la seguridad básica y características de funcionamiento esencial. Norma
colateral: Perturbaciones electromagnéticas. Requisitos y ensayos [76].

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Documento IV: Presupuesto

1. Introducción
En este documento se presenta los diversos costes que ha implicado la implementación del
circuito EMG desarrollado en este proyecto. El método empleado para los componentes
electrónicos es el presupuesto por precios descompuestos, ya que resultaba más sencillo para
organizarlo.

En un principio se le otorga una mayor importancia al gasto relacionado con los componentes
electrónicos necesarios, puesto que son los que en mayor medida han influenciado al alumno
y han podido condicionar la elección de ciertos componentes que presentaban las mismas
características. De esta forma, se puede diferenciar diversos apartados en el presupuesto:
mano de obra, equipos de trabajo, software y componentes. Finalmente, se presenta una
síntesis del presupuesto.

No se ha tenido en cuenta el gasto de agua, luz o los gastos del encargo de la impresión de la
PCB, ya que no se llegó a enviar, únicamente los gastos de prototipo de laboratorio.

Para llevar a cabo el presupuesto será necesario establecer cuanto tiempo ha llevado realizar
cada fase del total de las horas dedicadas, puesto que el software y el equipo no han sido
empleadas en todas ellas:
Tabla 2: tiempo empleado en el proyecto.

Actividad Nº de horas (h)

Idea y diseño incial del circuito 30
Estudio de las alternativas 45
Estudio de la viabilidad de la solución elegida 25
Simulación y diseño PCB 15
Implementación y comprobación del circuito 50
Pruebas de funcionamiento 45
Ensayos 5
Análisis de los resultados 5
TOTAL 220

2. Mano de obra
Este apartado hace referencia a los costes que se emplearían en personal a la hora de llevar a
cabo las distintas fases del proyecto (Tabla 2). En este caso, un ingeniero cualificado puede
realizar las distintas tareas cobrando 20€/h. Así, el presupuesto destinado a mano de obra
quedaría de la siguiente manera, teniendo en cuenta las diversas tareas:

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Tabla 3: coste total de la mano de obra en el proyecto.

Mano de obra
Actividad Nº de horas (h) Coste/hora (€/h) Coste total
Idea y diseño incial del circuito 30 20 600,00 €
Estudio de las alternativas 45 20 900,00 €
Estudio de la viabilidad de la solución elegida 25 20 500,00 €
Simulación y diseño PCB 15 20 300,00 €
Implementación y comprobación del circuito 50 20 1.000,00 €
Pruebas de funcionamiento 45 20 900,00 €
Ensayos 5 20 100,00 €
Análisis de los resultados 5 20 100,00 €
TOTAL 220 - 4.400,00 €

3. Equipos de trabajo
En este apartado se incluyen aquellos equipos que se han usado para realizar mediciones y
proporcionar una fuente de alimentación, y han sido necesarios en las etapas de montaje y
fabricación. Para este proyecto de fin de grado dichos equipos han sido prestados por la
Universidad Politécnica de Valencia, pero de todas formas se tendrá en cuenta el coste de
amortización de los mismos.

Los equipos empleados fueron un multímetro, osciloscopio y un generador de funciones, estos

dos últimos fueron empleados en la fase de comprobación del circuito y pruebas de
funcionamiento, sumando un total de 95h. El osciloscopio fue empleado de forma equitativa
en ambas fases, tanto para medir en las pruebas de funcionamiento como para asegurar el
correcto funcionamiento de cada una de las fases en la previa implementación. Para ello,
principalmente se introducía como señal de entrada una onda senoidal generada por dicho
generador de funciones. El multímetro fue utilizado sobre todo en las fases de implementación
y comprobación del circuito, antes de situar cada resistencia o diodo, para asegurar su correcto
valor o posición.

Para realizar el coste del cálculo se tomará como porcentaje de amortización anual de equipos
electrónicos un 20% [77] del precio total del equipo y teniendo en cuenta las horas dedicadas
al proyecto (220h) sobre las horas totales de trabajo en un año (estimando 1700h/año):
0.2 · 𝑃𝑟𝑒𝑐𝑖𝑜 · 220
𝐶𝑜𝑠𝑡𝑒 =
1700
Tabla 4: coste total de los equipos en el proyecto.

Equipos de trabajo
Materiales Precio Coste
DT9205A Multímetro Digital 25,00 € 0,01 €
Generador de funciones ISO-TECH GFG 8216A 249,90 € 8,41 €
Osciloscopio Rigol DS1054Z 290,00 € 9,76 €
TOTAL 18,18 €

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4. Software
No hay que olvidar el coste que conlleva el uso de los programas y licencias, que en este caso
también han podido usarse de forma gratuita gracias a la universidad, pero hay que tenerlos
en cuenta para poder realizar tanto la simulación y fase de ADC, como el análisis y observación
de los resultados obtenidos en los ensayos.

A diferencia de los equipos de trabajo, los programas informáticos han sido empleados en las
fases de simulación y diseño de PCB, ensayos y análisis de los resultados. Para la simulación y
realizar el diseño de la PCB, únicamente se empleó Proteus (15h). Durante los ensayos se
usaron al mismo tiempo Arduino (gratuito) y MATLAB para captar la señal, convertirla en una
señal digital y mostrarla en las gráficas recopiladas en la sección 8.2 (5h para ambas). Por
último, durante el tiempo de análisis de resultados únicamente se empeló MATLAB (5h).

En este caso, el software informático presenta una amortización del 33% [77] y el cálculo se
hará de la misma forma explicada para los equipos de trabajo:
0.33 · 𝑃𝑟𝑒𝑐𝑖𝑜 · 220
𝐶𝑜𝑠𝑡𝑒 =
1700
Tabla 5: coste total del software e el proyecto.

Software
Programa Precio Coste
Arduino IDE - € - €
MATLAB 2020a 800,00 € 34,16 €
Proteus Design Suite 8.7 792,00 € 33,82 €
TOTAL 67,99 €

5. Componentes electrónicos
El coste correspondiente a todos los componentes electrónicos, tanto los que se han
necesitado adquirir como los que ya se disponían, se presentan en las siguientes tablas.

5.1. Precios elementales

En este apartado se presentan los costes básicos de cada uno de los componentes utilizados:

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Tabla 6: costes precios elementales de los componentes electrónicos.

Código Unidad Descripción Precio(€)

U1 U. INA129P 7,67 €
U2 U. ADA4666-2 2,22 €
C1 U. Condensador 224nF 0,08 €
C2 U. Condensador 2.2uF 0,08 €
R1 U. Resistencia 10KΩ 0,08 €
R2 U. Resistencia 2.7KΩ 0,08 €
R3 U. Resistencia 1.5KΩ 0,08 €
R4 U. Resistencia 18KΩ 0,08 €
R5 U. Resistencia 56Ω 0,08 €
R6 U. Resistencia 1.2KΩ 0,08 €
R7 U. Resistencia 15KΩ 0,08 €
R8 U. Resistencia 3.3KΩ 0,08 €
R9 U. Resistencia de 5kΩ 0,08 €
P U. Potenciometro 10KΩ 1,98 €
Di U. Diodo 1N4148 0,08 €
A U. Arduino Leonardo + cable micro-USB 20,55 €
B1 U. Batería 3.7V 7,93 €
Cb U. Cables prototipado 0,03 €
Z1 U. Zócalos grandes 5,79 €
E U. Electrodos superficiales 0,10 €
Ce U. Conectores electrodos 11,95 €

5.2. Precios descompuestos

Se presentan los elementos y el precio de cada una de las fases que forman el circuito EMG
completo:
Tabla 7: costes correspondientes a cada fase del circuito EMG (parte I).

Código Unidad Descripción Precio Cantidad Total

d0 U. Material necesario para poder tomar la señal electromiográfica muscular.
Materiales
E U. Electrodos superficiales 0,10 € 3 0,30 €
Ce U. Conectores electrodos 11,95 € 3 35,85 €
TOTAL 36,15 €

d1 U. Material empleado en la implementación de la pre-amplificadión del sistema EMG

Materiales
U1 U. INA129P 7,67 € 1 7,67 €
R1 U. Resistencia 10KΩ 0,08 € 1 0,08 €
Cb U. Cables prototipado 0,03 € 5 0,15 €
TOTAL 7,90 €

d2 U. Elementos necesarios para implementar la fase del filtro de paso alto del sistema EMG
Materiales
U2 U. ADA4666-2 2,22 € 1 2,22 €
C1 U. Condensador 224nF 0,08 € 2 0,16 €
R4 U. Resistencia 18KΩ 0,08 € 2 0,16 €
R3 U. Resistencia 1.5KΩ 0,08 € 1 0,08 €
R2 U. Resistencia 2.7KΩ 0,08 € 1 0,08 €
Cb U. Cables prototipado 0,03 € 3 0,09 €
TOTAL 2,79 €

d3 U. Elementos correpondientes al filtro Notch del sistema EMG

Materiales
U2 U. ADA4666-2 2,22 € 1 2,22 €
C1 U. Condensador 224nF 0,08 € 4 0,32 €
R7 U. Resistencia 15KΩ 0,08 € 4 0,32 €
P U. Potenciometro 10KΩ 1,98 € 1 1,98 €
Cb U. Cables prototipado 0,03 € 10 0,30 €
TOTAL 5,14 €

d4 U. Elementos correpondientes al filtro de paso bajo y el amplificador del sistema EMG

Materiales
U2 U. ADA4666-2 2,22 € 1 Página
2,22 €107 de 116
C1 U. Condensador 224nF 0,08 € 2 0,16 €
R6 U. Resistencia 1.2KΩ 0,08 € 2 0,16 €
R2 U. Resistencia 2.7KΩ 0,08 € 1 0,08 €
R3 U. Resistencia 1.5KΩ 0,08 € 2 0,16 €
R5 U. Resistencia 22Ω 0,08 € 1 0,08 €
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Tabla 8: costes correspondientes a cada fase del circuito EMG (parte II).

d4 U. Elementos correpondientes al filtro de paso bajo y el amplificador del sistema EMG

Materiales
U2 U. ADA4666-2 2,22 € 1 2,22 €
C1 U. Condensador 224nF 0,08 € 2 0,16 €
R6 U. Resistencia 1.2KΩ 0,08 € 2 0,16 €
R2 U. Resistencia 2.7KΩ 0,08 € 1 0,08 €
R3 U. Resistencia 1.5KΩ 0,08 € 1 0,08 €
R5 U. Resistencia 56Ω 0,08 € 1 0,08 €
R9 U. Resistencia de 5kΩ 0,08 € 1 0,08 €
Cb U. Cables prototipado 0,03 € 11 0,33 €
TOTAL 3,19 €

d5 U. Elementos que conformarán la del rectificador de onda completa y el integrador

Materiales
U2 U. ADA4666-2 2,22 € 1 2,22 €
C1 U. Condensador 224nF 0,08 € 1 0,08 €
R1 U. Resistencia 10KΩ 0,08 € 4 0,32 €
R9 U. Resistencia de 5kΩ 0,08 € 1 0,08 €
Di U. Diodo 1N4148 0,08 € 2 0,16 €
Cb U. Cables prototipado 0,03 € 9 0,27 €
C2 U. Condensador 2.2uF 0,08 € 1 0,08 €
TOTAL 3,21 €

d6 U. Componentes correspondientes al detector de envolvete

Materiales
R1 U. Resistencia 10KΩ 0,08 € 1 0,08 €
C1 U. Condensador 224nF 0,08 € 1 0,08 €
Di U. Diodo 1N4148 0,08 € 1 0,08 €
Cb U. Cables prototipado 0,03 € 2 0,06 €
TOTAL 0,30 €

d7 U. Elementos que conformarán la fase de ADC

Materiales
A U. Arduino Leonardo + cable micro-USB 20,55 € 1 20,55 €
TOTAL 20,55 €

d8 U. Elementos correpondientes a la alimetación del cicuito.

Materiales
B1 U. Batería 3.7V 7,93 € 4 31,72 €
Z1 U. Zócalos grandes 5,79 € 2 11,58 €
Cb U. Cables prototipado 0,03 € 4 0,12 €
TOTAL 43,42 €

Observación: en esta parte del presupuesto no se tiene en cuenta la mano de obra o equipos
empelados debido a la imposibilidad de saber el número de horas dedicadas a la
implementación de cada fase.

5.3. Precios unitarios

A continuación, se expone el coste de las unidades en concepto:
Tabla 9: coste de cada unidad.
Código Unidad Descripción Precio
d0 U. Material necesario para poder tomar la señal electromiográfica muscular. 36,15 €
d1 U. Material empleado en la implementación de la pre-amplificadión del sistema EMG 7,90 €
d2 U. Elementos necesarios para implementar la fase del filtro de paso alto del sistema EMG 2,79 €
d3 U. Elementos correpondientes al filtro Notch del sistema EMG 5,14 €
d4 U. Elementos correpondientes al filtro de paso bajo y el amplificador del sistema EMG 3,19 €
d5 U. Elementos que conformarán la del rectificador de onda completa y el integrador 3,21 €
d6 U. Componentes correspondientes al detector de envolvete 0,30 €
d7 U. Elementos que conformarán la fase de ADC 20,55 €
d8 U. Elementos correpondientes a la alimetación del cicuito. 43,42 €

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5.4. Precios mediciones

El conjunto de unidades requeridas para implementar el circuito completo es:

Tabla 10: unidades totales requeridas en la implementación.

Código Unidad Descripción Cantidad

d0 U. Material necesario para poder tomar la señal electromiográfica muscular. 1
d1 U. Material empleado en la implementación de la pre-amplificadión del sistema EMG 1
d2 U. Elementos necesarios para implementar la fase del filtro de paso alto del sistema EMG 1
d3 U. Elementos correpondientes al filtro Notch del sistema EMG 1
d4 U. Elementos correpondientes al filtro de paso bajo y el amplificador del sistema EMG 1
d5 U. Elementos que conformarán la del rectificador de onda completa y el integrador 1
d6 U. Componentes correspondientes al detector de envolvete 1
d7 U. Elementos que conformarán la fase de ADC 1
d8 U. Elementos correpondientes a la alimetación del cicuito. 1

5.5. Valoración
Finalmente se realiza la valoración del presupuesto de los componentes electrónicos,
teniendo en cuenta las cantidades y el precio de cada unidad:
Tabla 11: costes electrónicos de la implementación de un circuito EMG.

Unidad Descripción Precio(€) Cantidad Total

U. Material necesario para poder tomar la señal electromiográfica muscular. 36,15 € 1 36,15 €
U. Material empleado en la implementación de la pre-amplificadión del sistema EMG 7,90 € 1 7,90 €
U. Elementos necesarios para implementar la fase del filtro de paso alto del sistema EMG 2,79 € 1 2,79 €
U. Elementos correpondientes al filtro Notch del sistema EMG 5,14 € 1 5,14 €
U. Elementos correpondientes al filtro de paso bajo y el amplificador del sistema EMG 3,19 € 1 3,19 €
U. Elementos que conformarán la del rectificador de onda completa y el integrador 3,21 € 1 3,21 €
U. Componentes correspondientes al detector de envolvete 0,30 € 1 0,30 €
U. Elementos que conformarán la fase de ADC 20,55 € 1 20,55 €
U. Elementos correpondientes a la alimetación del cicuito. 43,42 € 1 43,42 €
TOTAL 122,65 €

Costando el conjunto de componentes electrónicos de todo el circuito 122,65€.

6. Síntesis
Finalmente, uniendo todos los costes desglosados, se obtiene el siguiente presupuesto final,
ya incluyendo el IVA, ascendiendo a 4.608,82€:

Tabla 12: resumen del presupuesto del proyecto.

Síntesis
Concepto Coste
Mano de obra 4.400,00 €
Equipos de trabajo 18,18 €
Software 67,99 €
Componentes electrónicos 122,65 €
TOTAL 4.608,82 €

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Elena Muñoz Fabra ETSID

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