Sistema De Control PID
Luna Males Brayan David, Rivas Diaz Juan Pablo
Institución Universitaria Antonio José Camacho - UNIAJC
[email protected], [email protected]
RESUMEN: Este documento presenta el proyecto En las siguientes figuras se enseñan detalladamente
final realizado en la asignatura sistemas de control I cada uno de los elementos utilizados en el desarrollo del
para estudiantes de ingeniería electrónica. Mediante laboratorio.
este proyecto se pretende analizar un sistema de
control PID en el sistema de posición de bucle
cerrado con un motor.
I. INTRODUCCIÓN
Un sistema de control PID es un sistema que se
utiliza para regular el comportamiento de un motor,
calefacción y otros sistemas controlados. El controlador
PID permite que el sistema de control responda de Fig. 1. U-151B.
manera más rápida y precisa a los cambios en el proceso
físico. En este caso se realiza un módulo de control En la figura 1, se muestra el atenuador dual, en este
PID, agregando el sistema de control de posición de se varía el ATT-1 y el ATT-2.
bucle cerrado. el cual se realizan los cálculos para su
elaboración y diseño(modulo). luego de esto, se
visualiza el comportamiento a partir de los datos que
nos entrega el osciloscopio, es decir, se analiza el
comportamiento de los tres términos del controlador
PID. la función que cumple cada uno de ellos en el
sistema, a partir de su regulación independientemente, y
por completo. Para así obtener la misma relación con
respecto a la señal de entrada del sistema posición.
Fig. 2 U-152B.
II. MARCO TEORICO
En la figura 2, se tiene el amplificador accionador
¿Qué es un sistema de control?
del motor.
El sistema de control está formado por un conjunto
de dispositivos de diverso orden. Pueden ser de tipo
eléctrico, neumático, hidráulico, mecánico, entre otros.
El tipo o los tipos de dispositivos están determinados, en
buena medida, por el objetivo a alcanzar.
Pero un sistema de control no se establece como tal
solo por contar con estos dispositivos, sino que debe
seguir la lógica de al menos 3 elementos base: Una
variable a la que se busca controlar, un actuador y un
punto de referencia. [1] Fig. 3. U-153B.
Otro elemento implementado en el sistema es el de la
figura 3, este corresponde al preamplificador.
Fig. 7. U-161.
Así mismo, en la figura 6 se enseña el potenciómetro
acoplado al motor que se encuentra en la figura 7.
Fig. 4. U-154B.
En la figura 5, se evidencia la unidad de
amplificación del tacómetro.
Fig. 8. Generador de señales.
Puesto que no se cuenta con el módulo U-162B se
utilizó el generador de señales que se observa en la
Fig. 5. U-156B. figura 8.
En la figura 5 se tiene la fuente de alimentación DC,
esta brinda el voltaje necesario para la alimentación del
sistema.
Fig. 9. Osciloscopio.
Por último, se utilizó un osciloscopio para observar las
Fig. 6. U-158B. señales obtenidas del sistema, en la figura 9 se enseña
gráficamente.
III. MONTAJE EXPERIMENTAL
Fig. 10. Diagrama de conexión para incluir el PID.
Observando la figura 10, se identificaron los
Fig. 11. Diagrama de conexión PID, en el simulador
módulos de la caja ED-4400B necesarios para la
proteus.
implementación del sistema de control. Luego de tener
los elementos identificados se procedió a realizar las
conexiones establecidas en la misma figura.
Se debe tener en cuenta que para este sistema el
módulo U-158B se acopla al U-161B (Motor).
Así mismo, se debe configurar el módulo U-153B
midiendo la salida del U-154B, esta salida debe ser cero
y se debe mantener ahí.
Seguidamente, se posiciona el atenuador (U-151B)
en 10 y se configura el U-152B en “a”.
Finalmente, se gira el U-151B en “8” y el U-158B
debe girar hacia la izquierda y derecha, de esta forma se
realiza una gráfica en el osciloscopio.
Fig12. Visualización tarjeta 3D terminada en proteus.
Ganancia del integrador:
−1
K I=
C∗R
−1
R=
C∗K I
1
K I= =1 M
10∗0.1 uf
Fig13. Implementación Diagrama, con el controlador A ganancia en uno se agrega la resistencia al inicio de
PID. 100k. y para ganancia de 10, el potenciómetro de 1M
en paralelo con el condensador.
Ganancia del Derivador:
IV. RESULTADOS
K D=−R∗C
A continuación, se muestran los cálculos para −KD
R D=
determinar las ganancias de nuestro sistema de C
control PID.
10
R D= =1 M
10 uF
Ganancia del proporcional:
−R 2
K p=
R1
R 2=−K p∗R 1
Lo calculamos a partir del valor absoluto para obtener la
resistencia positiva y obtenemos como resultado R2.
Reemplazamos la ganancia en 10 y el valor del
condensador a 10uF.
Fig14. Señal de salida con el comportamiento de los tres
R 2=10∗100 K=1 M términos del controlador PID.
VI. CONCLUSIONES
De este modo, para mantener el sistema de control de
posición con una respuesta transitoria mayormente
estable, se debe tener en cuenta que al implementarle un
controlador PID se logra una mayor velocidad de
respuesta y una mejor exactitud a la hora de seguir la
posición, para esto, siempre teniendo en cuenta que se
pueden utilizar los dos métodos para lograr obtener una
Fig14. Modulo Control PID Terminado.
mayor eficiencia del PID con respecto al sistema de
control, de una forma exacta. En el otro método es
necesario conocer la función de transferencia y agregar
V. ANALISIS DE RESULTADOS
las constantes según lo que el sistema requiere, puede
ser: P, PI, PD o PID. Ya despejando estos valores al
enfocarnos en el factor de amortiguamiento que este
Como se logra observar en la (figura 13), el sistema de entre los valores de 0 y 1, un sobrepaso menor o igual al
control PID se comporta de una manera más exacta a la 5% y un tiempo de levantamiento menor a 5ms. Con
hora de seguir la señal de entrada, en este punto se usan estos datos, se logra obtener los valores del PID para
las tres: proporcional, integrador y derivativo. una mayor estabilidad sin necesidad de usar
En los casos anteriores cuando se usa cada uno por potenciómetros para regularlo.
separado, para observar su comportamiento. El
proporcional se comporta, en la forma de seguir la
señal de entrada a medida que se va aumentando la es necesario tener una ganancia que no sobrepase a uno
ganancia del sistema. y que no sea menor a cero, para mantener el factor de
En el derivador podemos obtener la señal constante en amortiguamiento en ese rango. Ya que el mejor
el tiempo, y con base va aumentando la ganancia, resultado es tener los polos en el semiplano izquierdo,
vamos eliminando dicho rizado de la señal en la entrada, por ende, el sistema subamortiguado nos brinda una
dándonos como resultado una señal más estable. mayor velocidad de respuesta y estabilidad para nuestro
Y por último, se logra observar en el integrador, a controlador garantizando así, seguir el ángulo de entrada
medida que aumenta su ganancia, se logra eliminar el de manera más exacta y rápida.
error que tiene nuestra señal de salida, logrando así
obtener una señal con mayor estabilización. Bibliografía
[1] M. Gandhi, «¿Qué es un sistema de control?,» [En línea]. Available: https://www.autycom.com/que-es-un-
sistema-de-control/.
