CAPÍTULO No 3

551

FUNCIONES VECTORIALES
1. CURVAS EN EL ESPACIO
Una función vectorial de variable escalar, es un vector función cuyas coordenadas son
funciones de una variable real. Formalmente:

𝑓⃗: 𝐼 ⊆ 𝑅 → 𝑅 3
𝑡 → 𝑓⃗(𝑡) = (𝑥(𝑡), 𝑦(𝑡), 𝑧(𝑡))

Donde a cada valor de 𝑡 de un subconjunto 𝐼 le asocia un y solo un vector 𝑓⃗

▪ Cada 𝑥𝑖 (𝑡) se denomina función coordenada.
▪ 𝑓⃗(𝑡) al ser un vector está referida a una base vectorial
▪ 𝐼 es el dominio de definición
▪ Representan curvas en general, como agregado de puntos

𝑥 = 𝑥(𝑡)
𝑡 𝑓⃗(𝑡) 𝑦 = 𝑦(𝑡)
𝑧 = 𝑧(𝑡)

2. DOMINIO DE DEFINICIÓN

Se calcula como:
𝐷𝑓⃗ = 𝐷𝑥1 ∩ 𝐷𝑥2 ∩ 𝐷𝑥3 … ∩ 𝐷𝑥𝑛

EJEMPLOS

1. Graficar la siguiente función vectorial 𝑢

⃗⃗(𝑡) = 2𝑐𝑜𝑠𝑡𝑖̂ + 2(1 + 𝑠𝑒𝑛𝑡)𝑗̂

𝑥 = 2𝑐𝑜𝑠𝑡
𝑦 = 2(1 + 𝑠𝑒𝑛𝑡)

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𝑥 = 2𝑐𝑜𝑠𝑡
𝑦 = 2 + 2𝑠𝑒𝑛𝑡

𝑥 = 2𝑐𝑜𝑠𝑡
𝑦 − 2 = 2𝑠𝑒𝑛𝑡

𝑥 2 = 4𝑐𝑜𝑠 2 𝑡
(𝑦 − 2)2 = 4𝑠𝑒𝑛2 𝑡

𝑥 2 + (𝑦 − 2)2 = 4

EXPLORACIÓN
Comandos en Matlab:
≫ 𝑡 = 𝑙𝑖𝑛𝑠𝑝𝑎𝑐𝑒(− 𝑝𝑖 ⁄2 , 3 ∗ 𝑝𝑖 ⁄2 , 180);
≫ 𝑥 = 𝑐𝑜𝑠(𝑡) ;
≫ 𝑦 = 2 + 2 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑡) ;
≫ 𝑝𝑙𝑜𝑡(𝑥, 𝑦), 𝑔𝑟𝑖𝑑 𝑜𝑛

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2. Graficar 𝑣⃗(𝑡) = (𝑡, 𝑡 2 , 𝑡 3 )
𝑥 = 𝑡 (1)
𝑦 = 𝑡 2 (2)
𝑧 = 𝑡 3 (3)
De (1) y (2)
𝑦 = 𝑥 2 → 𝑢𝑛 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜
De (1) y (3)

𝑧 = 𝑥 3 → 𝑢𝑛 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜

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3. Hallar una función vectorial que represente la curva de intersección del cilindro dado
por 𝑥 2 + 𝑦 2 = 1 con el plano 𝑦 + 𝑧 = 2

𝑥 = 𝑐𝑜𝑠𝑡
𝑥 2 + 𝑦 2 = 1 → {𝑦 = 𝑠𝑒𝑛𝑡
𝑦 + 𝑧 = 2 → 𝑧 = 2 − 𝑦 = 2 − 𝑠𝑒𝑛𝑡

𝑥 = 𝑐𝑜𝑠𝑡
𝑣⃗(𝑡) = { 𝑦 = 𝑠𝑒𝑛𝑡
𝑧 = 2 − 𝑠𝑒𝑛𝑡

⃗⃗
𝑣⃗(𝑡) = 𝑐𝑜𝑠𝑡 𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛𝑡 𝑗⃗ + (2 − 𝑠𝑒𝑛𝑡) 𝑘

>> t=linspace(0,2*pi,90);
>> x=cos(t);
>> y=sin(t);
>> z=2-sin(t);
>> plot3(x, y, z) grid on;

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4. Otro: 𝑧 = √𝑥 2 + 𝑦 2 ; 𝑧 = 1 + 𝑦

√𝑥 2 + 𝑦 2 = 1 + 𝑦

2
(√𝑥 2 + 𝑦 2 ) = (1 + 𝑦)2

𝑥 2 + 𝑦 2 = 1 + 2𝑦 + 𝑦 2 → 𝑥 2 = 1 + 2𝑦

𝑥2 − 1
𝑦=
2

𝑡2 − 1 𝑡2 − 1 𝑡2 + 1
𝑥=𝑡→𝑦= →𝑧 = 1+ =
2 2 2

𝑡2 − 1 𝑡2 + 1
𝑟⃗(𝑡) = 𝑡 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
2 2

>> t=linspace (-20,20,90);

>> x=t;
>> y=0.5*(t.^2-1);
>> z=0.5*(t.^2+1);
>> plot3(x, y, z), grid on

3. DEFINICIÓN

Sea 𝑓⃗: 𝐼 ⊆ 𝑅 → 𝑅 𝑛 , definida en el subconjunto 𝐼, se dice que 𝑓⃗(𝑡) tiende al límite 𝑎⃗,
cuando 𝑡 → 𝑡0 :

lim 𝑓⃗(𝑡) = 𝑎⃗
𝑡→𝑡0

Cuando y solo cuando ⩝ 𝜀 > 0, ∃ 𝛿 > 0, tal que:

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𝑡 ∈ 𝐼, 0 < |𝑡 − 𝑡0 | < 𝛿 → ‖𝑓⃗(𝑡) − 𝑎⃗‖ < 𝜀

3.1. TEOREMA

El límite de 𝑓⃗(𝑡) existirá si y solo si existen todos los límites de las funciones
coordenadas.

3.2. PROPIEDADES
Sean 𝑢
⃗⃗(𝑡), 𝑣⃗(𝑡) dos funciones vectoriales; y ℎ(𝑡) una función escalar, tales que:
lim 𝑢
⃗⃗(𝑡) = 𝑢
⃗⃗0 , lim 𝑣⃗(𝑡) = 𝑣⃗0 , lim ℎ(𝑡) = ℎ0
𝑡→𝑡0 𝑡→𝑡0 𝑡→𝑡0

Se tiene:

a. lim (𝑢
⃗⃗ + 𝑣⃗)(𝑡) = lim 𝑢
⃗⃗(𝑡) + lim 𝑣⃗(𝑡) = 𝑢
⃗⃗0 + 𝑣⃗0
𝑡→𝑡0 𝑡→𝑡0 𝑡→𝑡0
b. lim (ℎ𝑢
⃗⃗)(𝑡) = lim ℎ(𝑡) lim 𝑢
⃗⃗(𝑡) = ℎ0 𝑢
⃗⃗0
𝑡→𝑡0 𝑡→𝑡0 𝑡→𝑡0
c. lim (𝑢
⃗⃗ ⃘ 𝑣⃗)(𝑡) = lim 𝑢
⃗⃗(𝑡) ⃘ lim 𝑣⃗(𝑡) = 𝑢
⃗⃗0 ⃘ 𝑣⃗0
𝑡→𝑡0 𝑡→𝑡0 𝑡→𝑡0
d. lim (𝑢
⃗⃗ × 𝑣⃗)(𝑡) = lim 𝑢
⃗⃗(𝑡) × lim 𝑣⃗(𝑡) = 𝑢
⃗⃗0 × 𝑣⃗0
𝑡→𝑡0 𝑡→𝑡0 𝑡→𝑡0

4. DERIVADA DE UN VECTOR
Dada una función vectorial 𝑢
⃗⃗(𝑡), se dice que es continua si y solo si:
lim 𝑢
⃗⃗(𝑡) = 𝑢
⃗⃗(𝑡0 ) (1)
𝑡→𝑡0

Condiciones de continuidad:
i. El límite debe existir
ii. La función debe estar definida en 𝑡0
iii. Se debe verificar (1)
Sea 𝑟⃗(𝑡) una función vectorial, la derivada de 𝑟⃗(𝑡) se define como:
𝑑𝑟⃗(𝑡) 1
= lim [𝑟⃗(𝑡 + ∆𝑡) − 𝑟⃗(𝑡)]
𝑑𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡

Algunas ideas importantes.

𝑑𝑟⃗(𝑡)
a. Si existe en 𝑡0 , entonces se dice que 𝑟⃗(𝑡) es diferenciable en 𝑡0 .
𝑑𝑡
b. Si 𝑟⃗(𝑡) es diferenciable en 𝑡0 , entonces es continua en ese punto. El recíproco no se
cumple.

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𝑑𝑟⃗(𝑡)
corresponde a un vector tangente a 𝑟⃗(𝑡) con el sentido donde se incrementa el
𝑑𝑡
parámetro 𝑡

NOTA
Las derivadas de orden superior, se definen de la misma manera que en el cálculo
ordinario:

𝑑2𝑢
⃗⃗(𝑡) 𝑑 𝑑𝑢 ⃗⃗(𝑡) 𝑑3𝑢
⃗⃗(𝑡) 𝑑 𝑑2 𝑢
⃗⃗(𝑡)
2
= ( ) ; 3
= ( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

4.1. DERIVADAS DE SUMAS Y PRODUCTOS

Sean 𝑢
⃗⃗(𝑡), 𝑣⃗(𝑡) dos funciones vectoriales diferenciales, se tiene:
𝑑𝐶⃗
a. = ⃗0⃗, donde 𝐶⃗ es un vector constante.
𝑑𝑡
𝑑 ⃗⃗(𝑡)
𝑑𝑢 ⃗⃗(𝑡)
𝑑𝑣
b. (𝑢
⃗⃗(𝑡) + 𝑣⃗(𝑡)) = +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑ℎ(𝑡) ⃗⃗(𝑡)
𝑑𝑢
c. (ℎ(𝑡) 𝑢
⃗⃗(𝑡)) = 𝑢
⃗⃗(𝑡) + ℎ(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑𝑢⃗⃗(𝑡) ⃗⃗(𝑡)
𝑑𝑣
d. (𝑢
⃗⃗(𝑡) ⃘ 𝑣⃗(𝑡)) = ⃘ 𝑣⃗(𝑡) + 𝑢
⃗⃗(𝑡) ⃘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑𝑢⃗⃗(𝑡) ⃗⃗(𝑡)
𝑑𝑣
e. (𝑢
⃗⃗(𝑡) × 𝑣⃗(𝑡)) = × 𝑣⃗(𝑡) + 𝑢
⃗⃗(𝑡) ×
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

4.2. TEOREMA
Si 𝑢
⃗⃗(𝑡) está referida a una base constante:

⃗⃗(𝑡) = 𝑢1 (𝑡)𝑖̂ + 𝑢2 (𝑡)𝑗̂ + 𝑢3 (𝑡)𝑘̂

𝑢

La derivada, considerando la regla del producto y la derivada de una constante, está

dada por:

⃗⃗(𝑡) 𝑑𝑢1 (𝑡)

𝑑𝑢 𝑑𝑢2 (𝑡) 𝑑𝑢3 (𝑡)
= 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

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EJEMPLOS

1. Calcular lim 𝑓⃗(𝑡), si:

𝑡→0
1
𝑥 = (1 + 𝑠𝑒𝑛𝑡) 𝑡
𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛𝑡
𝑓⃗(𝑡) = 𝑦 = 𝑡
𝑡𝑎𝑛𝑡 − 𝑠𝑒𝑛𝑡
{𝑧 = 𝑡3
1
lim(1 + 𝑠𝑒𝑛𝑡) 𝑡
𝑡→0
𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛𝑡
lim 𝑓⃗(𝑡) = lim
𝑡→0 𝑡→0 𝑡
𝑡𝑎𝑛𝑡 − 𝑠𝑒𝑛𝑡
{lim
𝑡→0 𝑡3
Resolviendo para uno de ellos:
𝑠𝑒𝑛𝑡
1 1 𝑠𝑒𝑛𝑡
lim(1 + 𝑠𝑒𝑛𝑡) 𝑡 = lim {[(1 + 𝑠𝑒𝑛𝑡) 𝑡 ] }
𝑡→0 𝑡→0
𝑠𝑒𝑛𝑡
1 1 𝑡
lim(1 + 𝑠𝑒𝑛𝑡) 𝑡 = lim {[(1 + 𝑠𝑒𝑛𝑡)𝑠𝑒𝑛𝑡 ] }
𝑡→0 𝑡→0
𝑠𝑒𝑛𝑡
1 1 lim𝑡→0 𝑡
lim(1 + 𝑠𝑒𝑛𝑡) 𝑡 = {lim(1 + 𝑠𝑒𝑛𝑡)𝑠𝑒𝑛𝑡 }
𝑡→0 𝑡→0
1
lim(1 + 𝑠𝑒𝑛𝑡) 𝑡 = 𝑒
𝑡→0

Entonces:
1
lim(1 + 𝑠𝑒𝑛𝑡) 𝑡 = 𝑒
𝑡→0
𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛𝑡
lim 𝑓⃗(𝑡) = lim =1
𝑡→0 𝑡→0 𝑡
𝑡𝑎𝑛𝑡 − 𝑠𝑒𝑛𝑡 1
lim
{𝑡→0 =
𝑡3 2
1
lim 𝑓⃗(𝑡) = (𝑒, 1, )
𝑡→0 2

5. LONGITUD DE ARCO

La longitud de arco de una curva, también llamada rectificación de una curva, es la

medida de la distancia o camino recorrido a lo largo de una curva o dimensión lineal.
Se puede calcular a través de un elemento diferencial del elemento arco.

Utilizando la métrica euclidiana, el elemento diferencial de arco está dada por:

𝑑⃗𝑠 = (𝑑𝑥, 𝑑𝑦, 𝑑𝑧)

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𝑑⃗𝑠 ⃘𝑑⃗𝑠 = (𝑑𝑥)2 + (𝑑𝑦)2 + (𝑑𝑧)2
(𝑑𝑠)2 = (𝑑𝑥)2 + (𝑑𝑦)2 + (𝑑𝑧)2

𝑑𝑠 2 (𝑑𝑥)2 + (𝑑𝑦)2 + (𝑑𝑧)2

( ) =
𝑑𝑡 (𝑑𝑡)2

𝑑𝑠 2 𝑑𝑥 2 𝑑𝑦 2 𝑑𝑧
( ) = ( ) + ( ) + ( )2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑠 2 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
( ) = ( , , ) ⃘( , , )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑠 2 2
( ) = 𝑓⃗′ (𝑡) ⃘ 𝑓⃗′ (𝑡) = ‖𝑓⃗′ (𝑡)‖
𝑑𝑡
𝑑𝑠
= ‖𝑓⃗′ (𝑡)‖ → 𝑑𝑠 = ‖𝑓⃗′ (𝑡)‖𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝑡1
𝑠 = ∫ ‖𝑓⃗′ (𝑡)‖𝑑𝑡
𝑡0

𝑑𝑠
= ‖𝑓⃗′ (𝑡)‖
𝑑𝑡
EJEMPLOS
1. Hallar una expresión para hallar la longitud de arco para una curva plana expresada
en términos de las variables (𝑥, 𝑦)

𝑑𝑠 = ∫ √(𝑑𝑥)2 + (𝑑𝑦)2

𝑥2
𝑑𝑦 2
𝑑𝑠 = ∫ √ 1 + ( ) 𝑑𝑥
𝑥1 𝑑𝑥

2. Hallar una expresión para hallar la longitud de arco para una curva plana expresada
en términos de las variables (𝑟, 𝜃)

𝑑𝑠 = ∫ √(𝑑𝑥)2 + (𝑑𝑦)2

𝑥 = 𝑥(𝑟, 𝜃)
En polares: {
𝑦 = 𝑦(𝑟, 𝜃)
𝑥 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 → 𝑑𝑥 = 𝑑𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃𝑑𝜃
𝑦 = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃 → 𝑑𝑦 = 𝑑𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝑑𝜃
(𝑑𝑥)2 = (𝑑𝑟)2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 − 2𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃𝑑𝑟𝑑𝜃 + 𝑟 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃(𝑑𝜃)2

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(𝑑𝑦)2 = (𝑑𝑟)2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 + 2𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃𝑑𝑟𝑑𝜃 + 𝑟 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃(𝑑𝜃) 2

(𝑑𝑠)2 = (𝑑𝑥)2 + (𝑑𝑦)2 = (𝑑𝑟)2 + 𝑟 2 (𝑑𝜃)2 (2)

𝑑𝑟 2
(𝑑𝑠)2 = (𝑑𝑥)2 + (𝑑𝑦)2 = [( ) + 𝑟 2 ] (𝑑𝜃)2
𝑑𝜃

𝜃2
𝑑𝑟 2
𝑑𝑠 = ∫ √ ( ) + 𝑟 2 𝑑𝜃
𝜃1 𝑑𝜃

⃗⃗(𝑡) = (2𝑡, ln(𝑡) , 𝑡 2 ); 1 ≤ 𝑡 ≤ 𝑒

3. Calcular la longitud de arco de la curva dada por 𝑢

𝑥 = 2𝑡 → 𝑑𝑥 = 2𝑑𝑡
1
𝑦 = ln(𝑡) → 𝑑𝑦 = 𝑑𝑡
𝑡
𝑧 = 𝑡 2 → 𝑑𝑧 = 2𝑡𝑑𝑡

(𝑑𝑠)2 = (𝑑𝑥)2 + (𝑑𝑦)2 + (𝑑𝑧)2

1
(𝑑𝑠)2 = (4 + 2 + 4𝑡 2 )(𝑑𝑡)2
𝑡
2
4𝑡 + 1 + 4𝑡 4
(𝑑𝑠)2 = (𝑑𝑡)2
𝑡2

4𝑡 4 + 4𝑡 2 + 1 (2𝑡 2 + 1)2
(𝑑𝑠)2 = 2
(𝑑𝑡) = (𝑑𝑡)2
𝑡2 𝑡2

2𝑡 2 + 1 𝑑𝑠 2𝑡 2 + 1
𝑑𝑠 = 𝑑𝑡 → = ⃗⃗ ′ (𝑡)‖ = 𝑣(𝑡)
= ‖𝑢
𝑡 𝑑𝑡 𝑡
𝑒
1
𝑠 = ∫ (2𝑡 + ) 𝑑𝑡 = 𝑒 2
1 𝑡

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6. CAMBIO DE PARAMETRO: PARAMETRIZACIÓN NATURAL

Preludio:
𝑑𝑠 𝑑𝑠
= ‖𝑓⃗′ (𝑡)‖ → =1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑠 = 𝑑𝑡
Idea central que refleja la necesidad de tener dos parámetros diferentes:

A: Conduce 10 Km por la carretera

B: Conduce 10 minutos por la carretera

Cuando conducimos 10 Km en 10 min, se dice que el parámetro es el arco.

Entonces, dada 𝑢
⃗⃗(𝑡) una función parametrizada en términos de 𝑡, y como:

𝑑𝑥 2 𝑑𝑦 2 𝑑𝑧 𝑑𝑠
⃗⃗ ′ (𝑡)‖ = √( 𝑑𝑡 ) + ( 𝑑𝑡 ) + ( 𝑑𝑡 )2 > 0 → 𝑑𝑡 > 0,
‖𝑢

𝑑𝑠
Entonces se puede obtener 𝑑𝑡 = 𝑔(𝑡), de donde 𝑡 = 𝑔(𝑠), que corresponde a la función
inversa, luego: 𝑢
⃗⃗(𝑡) → 𝑢
⃗⃗(𝑠) = 𝑢
⃗⃗(𝑔(𝑠)) . Con esta función inversa, se reparametriza la
función vectorial.

EJEMPLO

Dada la función vectorial 𝑢 ⃗⃗(𝑡) = (𝑒 𝑡 + 1, 𝑒 −𝑡 − 1, √2𝑡). Reparametrizarla en términos

del arco, y hallar su dominio de definición.
𝑥 = 𝑒 𝑡 + 1 → 𝑑𝑥 = 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
𝑦 = 𝑒 −𝑡 − 1 → 𝑑𝑦 = −𝑒 −𝑡 𝑑𝑡
𝑧 = √2𝑡 → 𝑑𝑧 = √2𝑑𝑡

(𝑑𝑥)2 + (𝑑𝑦)2 + (𝑑𝑧)2 = (𝑒 2𝑡 + 𝑒 −2𝑡 + 2)(𝑑𝑡)2

(𝑑𝑥)2 + (𝑑𝑦)2 + (𝑑𝑧)2 = (𝑒 2𝑡 + 2 + 𝑒 −2𝑡 )(𝑑𝑡)2

(𝑑𝑠)2 = (𝑒 𝑡 + 𝑒 −𝑡 )2 (𝑑𝑡)2

𝑑𝑠 = (𝑒 𝑡 + 𝑒 −𝑡 )𝑑𝑡

𝑡
𝑠 = ∫ (𝑒 𝑡 + 𝑒 −𝑡 )𝑑𝑡 = (𝑒 𝑡 − 𝑒 −𝑡 )𝑡0 = 𝑒 𝑡 − 𝑒 −𝑡
0
𝑠 = 𝑒 𝑡 − 𝑒 −𝑡

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𝑒 2𝑡 − 1
𝑠 = 𝑠(𝑡) =
𝑒𝑡

𝑠𝑒 𝑡 = 𝑒 2𝑡 − 1

𝑒 2𝑡 − 𝑠𝑒 𝑡 − 1 = 0
Si 𝑥 = 𝑒 𝑡 :
𝑠 ± √𝑠 2 + 4
𝑥 2 − 𝑠𝑥 − 1 = 0 → 𝑥 =
2

𝑠 ± √𝑠 2 + 4 𝑠 ± √𝑠 2 + 4
𝑒𝑡 = → 𝑡 = 𝑙𝑛 ( )
2 2

𝑠 + √𝑠 2 + 4
𝑡 = 𝑔(𝑠) = 𝑙𝑛 ( )
2
𝑠 + √𝑠 2 + 4
> 0 → 𝑠 + √𝑠 2 + 4 > 0
2
√𝑠 2 + 4 > −𝑠

𝑠 2 + 4 > 𝑠 2 → 𝑠 ∈ ]−∞, ∞[

⃗⃗(𝑡) = (𝑒 𝑡 + 1, 𝑒 −𝑡 − 1, √2𝑡)
𝑢

𝑢
⃗⃗(𝑡) = 𝑢
⃗⃗(𝑔(𝑠)) = 𝑔⃗(𝑠)
𝑠+√𝑠2 +4 𝑠+√𝑠2 +4
𝑙𝑛(
2
) −𝑙𝑛(
2
) 𝑠 + √𝑠 2 + 4
= (𝑒 + 1, 𝑒 − 1, √2𝑙𝑛 ( ))
2

𝑠 + √𝑠 2 + 4 2 𝑠 + √𝑠 2 + 4
𝑔⃗(𝑠) = ( + 1, − 1, √2 𝑙𝑛 ( ))
2 𝑠 + √𝑠 2 + 4 2

DEFINICIÓN

Sea 𝑓⃗(𝑠) una función reparametrizada en términos del arco, se define como vector
tangente unitario a:

𝑑𝑓⃗(𝑠)
⃗⃗(𝑠) =
𝑇 ⃗⃗(𝑠) ⃘ 𝑇
→𝑇 ⃗⃗(𝑠) = 1
𝑑𝑠

A las funciones 𝑓⃗(𝑠) se las denomina FUNCIONES DE RAPIDEZ UNITARIA

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6.1. LA LONGITUD DE ARCO DE FUNCIONES VECTORIALES DEPENDIENTES DEL
PARÁMETRO ARCO

Sea 𝑟⃗(𝑠) una función vectorial de variable real s, donde s es el arco. La longitud de
arco de 𝑟⃗(𝑠) para el intervalo [𝑎, 𝑏], está dada por:

𝑠 =𝑏−𝑎
Ejemplo

Sea 𝑟⃗(𝑡) = (𝑎𝑐𝑜𝑠𝑡, 𝑎𝑠𝑒𝑛𝑡, 𝑏𝑡), hallar su longitud de arco, usando el parámetro arco.

𝑥 = 𝑎𝑐𝑜𝑠𝑡
𝑦 = 𝑎𝑠𝑒𝑛𝑡
𝑧 = 𝑏𝑡

𝑥 = 𝑎𝑐𝑜𝑠𝑡 → 𝑑𝑥 = −𝑎𝑠𝑒𝑛𝑡
𝑦 = 𝑎𝑠𝑒𝑛𝑡 → 𝑑𝑦 = 𝑎𝑐𝑜𝑠𝑡
𝑧 = 𝑏𝑡 → 𝑑𝑧 = 𝑏𝑑𝑡

(𝑑𝑠)2 = (𝑑𝑥)2 + (𝑑𝑦)2 + (𝑑𝑧)2

(𝑑𝑠)2 = (−𝑎𝑠𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑡)2 + (𝑎𝑐𝑜𝑠𝑡 𝑑𝑡)2 + (𝑏 𝑑𝑡)2

(𝑑𝑠)2 = (𝑎2 + 𝑏 2 )(𝑑𝑡)2

𝑑𝑠 = √𝑎2 + 𝑏 2 𝑑𝑡

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𝑡
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𝑠 = ∫ √𝑎2 + 𝑏 2 𝑑𝑡 = √𝑎2 + 𝑏 2 𝑡
0
𝑠
𝑡=
√𝑎2 + 𝑏 2

𝑟⃗(𝑡) = (𝑎𝑐𝑜𝑠𝑡, 𝑎𝑠𝑒𝑛𝑡, 𝑏𝑡) → 𝑟⃗(𝑠)

𝑠 𝑠 𝑏𝑠
= (𝑎𝑐𝑜𝑠 ( ) , 𝑎𝑠𝑒𝑛 ( ), )
√𝑎2 + 𝑏 2 √𝑎2 + 𝑏 2 √𝑎2 + 𝑏 2

0 ≤ 𝑡 ≤ 2𝜋

𝑠
0≤ ≤ 2𝜋 → 0 ≤ 𝑠 ≤ 2𝜋√𝑎2 + 𝑏 2
√𝑎2 + 𝑏2

𝑠 = 𝑏 − 𝑎 → 𝑠 = 2𝜋√𝑎2 + 𝑏 2 − 0

𝑠 = 2𝜋√𝑎2 + 𝑏 2

6.2. EL PARÁMETRO s VS EL PARÁMETRO t

El parámetro longitud de arco s El parámetro t (tiempo)

▪ Es intrínseco a la geometría de la ▪ Es intrínseco al objeto que se
curva desplaza a lo largo de la curva
▪ Solo corresponde a una opción ▪ Corresponde a muchas opciones
▪ Es difícil de calcular ▪ Es fácil de calcular

La ciencia funciona por intuición, por creatividad

y las matemáticas doman la intuición y la
creatividad.

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FUNCIONES VECTORIALES
1. EL VECTOR NORMAL UNITARIO Y LA CURVATURA 𝒌

𝑑𝑓 (𝑠)
⃗ (𝑠) =
𝑇
𝑑𝑠
Derivando respecto del arco:

⃗ (𝑠) 𝑑 2 𝑓(𝑠)
𝑑𝑇
=
𝑑𝑠 𝑑𝑠
⃗ ⃘𝑇
Pero: 𝑇 ⃗ = 1, entonces:

⃗
𝑑𝑇 ⃗
𝑑𝑇 ⃗
𝑑𝑇 ⃗
𝑑𝑇
⃗ +𝑇
⃘𝑇 ⃗ ⃘ =1→ ⃗ =0→
⃘𝑇 ⃗
⊥ 𝑇
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠
⃗
𝑑𝑇
→ ⃗ (𝑠)
⃦ 𝑁
𝑑𝑠
DEFINICIÓN
Se denomina vector normal unitario a:
⃗
𝑑𝑇 𝑑𝑇⃗ ⃗
𝑑𝑇
⃗ (𝑠) = 𝑑𝑠 = 𝑑𝑠 = 𝑑𝑠
𝑁
⃗
𝑑𝑇 ⃗ (𝑠)‖
‖𝐾 𝐾(𝑠)
‖ ‖
𝑑𝑠

⃗
𝑑𝑇
⃗
𝑑𝑇
⃗ (𝑠) = 𝑑𝑠 →
𝑁 ⃗ (𝑠)
= 𝐾(𝑠)𝑁
𝐾(𝑠) 𝑑𝑠
El vector normal unitario es perpendicular al vector tangente unitario, y tiene el sentido
de dirección donde vira la función.
⃗
dT
Se denomina vector curvatura a ds , y su módulo, simplemente curvatura:

⃗
𝑑𝑇 𝑑 2 𝑓(𝑠)
⃗ (𝑠)‖ = ‖
𝐾(𝑠) = ‖𝐾 ‖=‖ ‖
𝑑𝑠 𝑑𝑠

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Dados 𝑇⃗ (𝑠) y 𝑁
⃗ (𝑠), se puede completar una base local ortonormal de dimensión 3,
con la misma orientación de la base canónica, añadiendo al conjunto, el producto
⃗ (𝑠) y 𝑁
vectorial de 𝑇 ⃗ (𝑠)

⃗ (𝑠) = 𝑇
𝐵 ⃗ (𝑠) × 𝑁
⃗ (𝑠)

⃗ (𝑠) se denomina vector Binormal. La base {𝑇

Donde 𝐵 ⃗ ,𝑁
⃗ ,𝐵
⃗ } se denomina TRIEDRO
MÓVIL

2. EL VECTOR BINORMAL Y LA TORSIÓN

⃗ =𝑇
𝐵 ⃗ ×𝑁
⃗

𝑑𝐵⃗ 𝑑𝑇⃗ 𝑑𝑁 ⃗
= ⃗ +𝑇
×𝑁 ⃗ ×
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠
𝑑𝐵⃗ 𝑑𝑁 ⃗
= (𝐾𝑁 ⃗ )×𝑁⃗ +𝑇 ⃗ ×
𝑑𝑠 𝑑𝑠
⃗ ⃗ ⃗
𝑇 ⊥ ⃗
𝑁 ˄ ⃗
𝐵
𝑑𝐵 𝑑𝑁
=𝑇× ⃗ → { 𝑑𝑁 ⃗
𝑑𝑠 𝑑𝑠 ⊥𝑁 ⃗
𝑑𝑠
𝑑𝐵⃗ 𝑑𝐵⃗
⃗ →
⃦𝑁 = −𝜏𝑁 ⃗
𝑑𝑠 𝑑𝑠

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⃗
𝑑𝐵
⃗
= −𝜏𝑁
𝑑𝑠

3. FÓRMULAS DE FRENET SERRET

Jean Fréderic Frenet (1816-1900) Joseph Alfred Serret (1819-1885)

Las fórmulas de Frenet-Serret, son vectores que satisfacen las siguientes ecuaciones
vectoriales:
𝑑𝑇⃗ ⃗
𝑑𝑁 𝑑𝐵⃗
⃗ =
⃘𝑇 ⃗ =
⃘𝑁 ⃗ =0
⃘𝐵
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠
Ya hallamos dos:
⃗
𝑑𝑇 ⃗
𝑑𝐵
⃗ (𝑠);
= 𝐾(𝑠)𝑁 ⃗
= −𝜏𝑁
𝑑𝑠 𝑑𝑠
Vamos por la última…
⃗
𝑑𝑁 ⃗
𝑑𝐵 ⃗
𝑑𝑇
⃗ =𝐵
𝑁 ⃗ ×𝑇
⃗ → = ⃗ +𝐵
×𝑇 ⃗ ×
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠
⃗
𝑑𝑁
⃗ )×𝑇
= (−𝜏𝑁 ⃗ +𝐵
⃗ × (𝐾𝑁
⃗ ) = −𝐾𝑇
⃗ + 𝜏𝐵
⃗
𝑑𝑠
Ya tenemos las tres…
⃗
𝑑𝑇
⃗
= 𝐾𝑁
𝑑𝑠
⃗
𝑑𝑁
= −𝐾𝑇 ⃗ + 𝜏𝐵
⃗
𝑑𝑠
⃗
𝑑𝐵
= −𝜏𝑁⃗
𝑑𝑠
⃗
𝜕𝑠 𝑇 0 𝐾 0 𝑇 ⃗
⃗ ] = [−𝐾
[𝜕𝑠 𝑁 0 𝜏 ] [𝑁
⃗ ] 𝐹𝑂𝑅𝑀𝐴 𝑀𝐴𝑇𝑅𝐼𝐶𝐼𝐴𝐿
𝜕𝐵 ⃗ 0 −𝜏 0 𝐵 ⃗
𝑠

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DEFINCIÓN
Se define como radio de curvatura y radio de torsión a:
1 1
𝜌= ; 𝜎=
𝐾(𝑠) 𝜏(𝑠)

4. PLANOS Y RECTAS

⃗ ,𝑵
5. LA BASE LOCAL 𝑻 ⃗⃗ , 𝑩
⃗⃗ EN TÉMINOS DEL PARÁMETRO t

Sea 𝑢
⃗ (𝑡) una curva en el plano o el espacio, en términos de 𝑡, entonces:
𝑑𝑢
⃗ (𝑡)
⃗𝛼
𝑇
𝑑𝑡
⃗ (𝑡) 𝑑 2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡)
⃗𝛼
𝐵 ×
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
⃗ (𝑡) 𝑑 2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡) 𝑑𝑢
⃗ (𝑡)
⃗ 𝛼(
𝑁 × )×
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

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6. LA CURVATURA Y LA TORSIÓN EN TÉRMINOS DE t

⃗ (𝑡) 𝑑 2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡)
‖ × ‖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝐾(𝑡) = 3
𝑑𝑢
⃗ (𝑡)
‖ ‖
𝑑𝑡

⃗ (𝑡) 𝑑 2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡) 𝑑 3 𝑢 ⃗ (𝑡)
× 2 ⃘
𝜏(𝑡) =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 3
2
⃗ (𝑡) 𝑑2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡)
‖ × ‖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

Demostración
𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑠 𝑑𝑠
= ⃗
=𝑇
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2𝑢⃗ ⃗ 𝑑𝑠
𝑑𝑇 𝑑2𝑠
= ⃗
+𝑇 2
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2𝑢⃗ ⃗ 𝑑𝑠 𝑑𝑠
𝑑𝑇 𝑑2𝑠
=( ) +𝑇 2⃗
𝑑𝑡 2 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
2
𝑑 𝑢⃗ 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑2𝑠
= ⃗
(𝐾𝑁 ) + ⃗
𝑇
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑠
=𝑣
𝑑𝑡
𝑑2𝑢⃗ 𝑑𝑠 2 𝑑2𝑠
= 𝐾𝑁⃗ ( ) +𝑇 ⃗
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
2 2
𝑑 𝑢 ⃗ 2 ⃗
𝑑 𝑠
= 𝑣 𝐾𝑁 + ⃗
𝑇
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

𝑑𝑢⃗ 𝑑2𝑢⃗ 𝑑𝑢
⃗ 𝑑2 𝑠
× 2= ⃗ +𝑇
× (𝑣 2 𝐾𝑁 ⃗ )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
⃗ 𝑑2𝑢
𝑑𝑢 ⃗ 𝑑𝑢
⃗ 𝑑 2 𝑠 𝑑𝑢
⃗
× 2 = 𝑣 2𝐾 ×𝑁 ⃗ + ×𝑇 ⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑠
=
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡

⃗ 𝑑2𝑢
𝑑𝑢 ⃗ 𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑠 𝑑 2 𝑠 𝑑𝑢⃗ 𝑑𝑠
× 2 = 𝑣2𝐾 ( ⃗ +
)×𝑁 ( ⃗
)×𝑇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 2
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡
𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑠
⃗𝑣
=𝑇
𝑑𝑠 𝑑𝑡
𝑑𝑢⃗ 𝑑2𝑢⃗ 𝑑2 𝑠
⃗ 𝑣) × 𝑁
× 2 = 𝑣 2 𝐾(𝑇 ⃗ + ⃗ 𝑣) × 𝑇
(𝑇 ⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑢 ⃗ 𝑑2 𝑢
⃗ 𝑑2 𝑠
× 3 ⃗ ⃗
= 𝑣 𝐾(𝑇 × 𝑁) + 𝑣 2 (𝑇 ⃗ ×𝑇⃗)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

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⃗ 𝑑2𝑢
𝑑𝑢 ⃗
⃗
× 2 = 𝑣 3 𝐾𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗ 𝑑2𝑢
𝑑𝑢 ⃗
‖ × 2 ‖ = 𝑣3𝐾
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗ 𝑑2𝑢
𝑑𝑢 ⃗ ⃗ (𝑡) 𝑑 2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡)
‖
× 2‖ ‖ × ‖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝐾= = 3
𝑣3 𝑑𝑢⃗ (𝑡)
‖ ‖
𝑑𝑡

7. EL VECTOR DARBOUX

El vector Darboux 𝛿 determina la velocidad angular de rotación de la partícula, y

satisface las siguientes ecuaciones:

⃗
𝑑𝑇 ⃗
𝑑𝑁 ⃗
𝑑𝐵
⃗;
=𝛿×𝑇 ⃗;
= 𝛿×𝑁 ⃗
= 𝛿×𝐵
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠

Y está dado por:

⃗ + 𝐾𝐵
𝛿 = 𝜏𝑇 ⃗

⃗
𝜕𝑠 𝑇 0 𝐾 0 ⃗
⃗ 𝑇
𝜕𝑠 𝑁
= [−𝐾 0 𝜏 ] [ ⃗ ] ℎ𝑒𝑟𝑚𝑜𝑠𝑎 𝑎𝑛𝑡𝑖𝑠𝑖𝑚𝑒𝑡𝑟í𝑎 …
𝑁
⃗
𝜕𝑠 𝐵 0 −𝜏 0
𝜏 0 𝐾 𝐵 ⃗
[ 𝛿 ]
EJEMPLOS

𝑠 𝑠 𝑠
⃗ (𝑠) = (𝑐𝑜𝑠
1. Dada la curva, parametrizada en términos del arco 𝑢 , 𝑠𝑒𝑛 , )
√2 √2 √2
Hallar su curvatura

⃗ (𝑠)
𝑑𝑢 1 𝑠 1 𝑠 1
⃗ =
𝑇 = (− 𝑠𝑒𝑛 , 𝑐𝑜𝑠 , )
𝑑𝑠 √2 √2 √2 √2 √2

⃗
𝑑𝑇 𝑑2𝑢
⃗ (𝑠) 1 𝑠 1 𝑠
= 2
= (− 𝑐𝑜𝑠 , − 𝑠𝑒𝑛 , 0)
𝑑𝑠 𝑑𝑠 2 √2 2 √2
⃗
𝑑𝑇 1 𝑠 1 𝑠
⃗ = (− 𝑐𝑜𝑠
= 𝐾(𝑠)𝑁 , − 𝑠𝑒𝑛 , 0)
𝑑𝑠 2 √2 2 √2

⃗
𝑑𝑇 1 𝑠 1 𝑠
‖ ‖ = 𝐾(𝑠) = √ 𝑐𝑜𝑠 2 + 𝑠𝑒𝑛2
𝑑𝑠 4 √2 4 √2

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1 𝑠 1 𝑠 1
𝐾(𝑠) = √ 𝑐𝑜𝑠 2 + 𝑠𝑒𝑛2 =
4 √2 4 √2 2

1
𝐾(𝑠) = → 𝜌(𝑠) = 2
2
2. Hallar el plano normal, rectificante, osculador, la curvatura y la torsión de la curva
dada por:

𝜋
⃗ (𝑡) = (𝑐𝑜𝑠𝑡, 𝑠𝑒𝑛𝑡, 2 − 𝑠𝑒𝑛𝑡); 𝑡 =
𝑢
2

⃗ (𝑡) = (𝑐𝑜𝑠𝑡, 𝑠𝑒𝑛𝑡, 2 − 𝑠𝑒𝑛𝑡)|𝑡=𝜋 = (0,1,1)

𝑢
2
⃗ ′ (𝑡) = (−𝑠𝑒𝑛𝑡, 𝑐𝑜𝑠𝑡, −𝑐𝑜𝑠𝑡)|𝑡=𝜋 = (−1,0,0)
𝑢
2
⃗ ′′ (𝑡) = (−𝑐𝑜𝑠𝑡, −𝑠𝑒𝑛𝑡, 𝑠𝑒𝑛𝑡)|𝑡=𝜋 = (0, −1,1)
𝑢
2
′′′ (𝑡)
𝑢
⃗ = (𝑠𝑒𝑛𝑡, −𝑐𝑜𝑠𝑡, 𝑐𝑜𝑠𝑡)|𝑡=𝜋 = (1,0,0)
2

𝑇𝛼(−1,0,0)
−1 0 0
⃗𝐵 𝛼 𝑢
⃗ ′ (𝑡)
×𝑢
⃗ ′′ (𝑡)
= [ 0 ] × [−1] = [1]
0 1 1

0 −1 0
⃗ 𝛼( 𝑢
𝑁 ⃗ ′ (𝑡) × 𝑢
⃗ ′′ (𝑡)) × 𝑢
⃗ ′ (𝑡) = [1] × [ 0 ] = [−1]
1 0 1

 Plano osculador:
0 𝑥−0
[1] ⃘ [𝑦 − 1] = 0 → 𝑦 + 𝑧 − 2 = 0
1 𝑧−1

 Plano normal:
−1 𝑥−0
[ 0 ] ⃘ [𝑦 − 1] = 0 → 𝑥 = 0
0 𝑧−1
 Plano rectificante:

0 𝑥−0
[−1] ⃘ [𝑦 − 1] = 0 → −(𝑦 − 1) + (𝑧 − 1) = 0 → 𝑧 − 𝑦 = 0
1 𝑧−1

 La curvatura:

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2
𝑑𝑢
⃗ (𝑡) 𝑑 𝑢
⃗ (𝑡)
‖ × ‖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝐾(𝑡) = 3
𝑑𝑢
⃗ (𝑡)
‖ ‖
𝑑𝑡

‖(0,1,1)‖ √2
𝐾(𝑡) = 3
= √2 → 𝜌 =
‖(−1,0,0)‖ 2

 La torsión:
⃗ (𝑡) 𝑑 2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡) 𝑑 3 𝑢 ⃗ (𝑡)
× 2 ⃘ 3
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝜏(𝑡) = 2
⃗ (𝑡) 𝑑 2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡)
‖ × ‖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

⃗ (𝑡) 𝑑2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡) 𝑑3 𝑢
⃗ (𝑡) −1 0 1
× ⃘ = [ 0 ] × [ −1] ⃘ [ 0] = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 3
0 1 0

⃗ (𝑡) 𝑑 2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡) 𝑑 3 𝑢 ⃗ (𝑡)
× 2 ⃘
𝜏(𝑡) =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 3 = 0
2
⃗ (𝑡) 𝑑 2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡)
‖ × ‖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝜏(𝑡) = 0

8. VELOCIDADES Y ACELERACIONES

𝑟(𝑡) = 𝑥(𝑡)𝑖̂ + 𝑦(𝑡)𝑗̂ + 𝑧(𝑡)𝑘̂ → 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑎𝑛𝑒𝑎

𝑑𝑟(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑧(𝑡)

⃗ (𝑡) =
𝑉 = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂ → 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
2 2 2
𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑧(𝑡)
⃗ (𝑡)‖ = √(
𝑣(𝑡) = ‖𝑉 ) +( ) +( ) → 𝑟𝑎𝑝𝑖𝑑𝑒𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑣(𝑡) 𝑑 2 𝑟(𝑡) 𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑2 𝑧(𝑡)
𝑎(𝑡) = = = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂ → 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

ANÁLISIS
⃗
𝑉
⃗ =
𝑇 ⃗ = 𝑣𝑇
→𝑉 ⃗
𝑣
⃗
𝑑𝑉 𝑑 𝑑𝑣 ⃗
𝑑𝑇
𝑎= = (𝑣𝑇⃗)= 𝑇⃗ +𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗
𝑑𝑇 ⃗ 𝑑𝑠
𝑑𝑇
=
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡
𝑑𝑠
𝑣=
𝑑𝑡

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⃗
𝑑𝑉 𝑑 𝑑𝑣 ⃗ 𝑑𝑠
𝑑𝑇
𝑎= = (𝑣𝑇 ⃗)= ⃗ +𝑣
𝑇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡
𝑑𝑣 ⃗
𝑑𝑇
𝑎= ⃗ + 𝑣2
𝑇
𝑑𝑡 𝑑𝑠
𝑑𝑣
𝑎= ⃗ + 𝑣 2 𝐾𝑁
𝑇 ⃗ → 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑛 𝑏𝑎𝑠𝑒 𝑙𝑜𝑐𝑎𝑙
𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑𝑣
𝑎= ⃗ + 𝑣 2 𝐾𝑁
𝑇 ⃗ + 0𝐵
⃗ = ( , 𝑣 2 𝐾, 0)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑣
→ 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
𝑑𝑡
𝑣 2 𝐾 → 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙

⃗ × 𝑎‖
‖𝑉
𝑣 2𝐾 =
𝑣2
𝑑𝑣 𝑉 ⃗ ⃘𝑎
=
𝑑𝑡 𝑣

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