UNIVERSIDAD

TECNOLÓGICA GRAL.
MARIANO ESCOBEDO

INGENIERÍA EN MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

INTEGRADORA

PARCIAL 1

RESULTADO DE APRENDIZAJE
BRAZO ROBÓTICO

INTEGRANTES:

Alondra Berenice Rodríguez García

Jesús Gabriel Contreras Rodríguez
Axel Alejandro Morado Belmonte
Uriel David Monsiváis Flores

Grupo: 2 ‘A’

Índice
Objetivo General.................................................................3
Objetivos Específicos.........................................................4
Actividades.........................................................................5
Diagrama de Gantt.............................................................5
Marco de Referencia..........................................................6
 Glosario......................................................................8
 Distribución de Actividades.......................................
 Cotización de material..............................................

 Objetivo General

Construcción y operación de un brazo robótico para manipulación de objetos,

mediante el uso de software de simulación y elementos electromecánicos;
utilizando principios de mecánica para realizar el diseño y simulación del
sistema, para lograr automatizar de manera óptima los movimientos de la
estructura.
 Objetivos Específicos

 Realizar un diseño factible de la estructura del brazo robótico.

 Construir el brazo robótico de acuerdo al diseño previo.

 Programar el sistema para que cumpla con un funcionamiento

adecuado.
 Actividades
Diagrama de Gantt

ACTIVIDADES SEM SEM SEM SEM SEM SEM SEM SEM SEM SEM
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Planeación del
proyecto

Visualizar
objetivos

Diseñar
proyecto

Investigar
componentes

Diseño de
prototipo

Herramientas,
cotización de
material

Verificación de
fallas

Reporte
acerca del
trabajo
realizado
 Marco de Referencia

En 1948 surgió el primer brazo robótico, una herramienta que hoy en día
domina las líneas de ensamblaje de vehículos. Su creador, George Charles
Devol, nació en Louisville Kentucky el 20 de febrero de 1912 y murió el 11 de
agosto de 2011. Gracias a sus investigaciones, junto a Joseph F. Engelberger
fundó Unimation, la primera empresa de robótica de la historia.

A mediados de los 40, tras la II Guerra Mundial, Devol se interesó

especialmente en el diseño de una máquina de fácil manejo, adaptable a su
entorno y que funcionase de forma automática. No fue hasta 1954 cuando
Devol concibió la idea de un dispositivo de transferencia programada de
artículos, objetivo que lograría tras patentar, en el 48, un manipulador
programable, la ascendencia del robot industrial.

Devol recibió una patente en 1961 y junto a su compañero realizó un esfuerzo

exitoso por reemplazar a los trabajadores de las fábricas con maquinaria
robótica. Su empresa se expandió a 1.000 empleados y fue adquirida por
Westinghouse a principios de los años [Link] como Chrysler y
Ford contrataron este tipo de servicios para diseños, soldaduras, pintura en
aerosol, aplicación de adhesivos y otros trabajos potencialmente peligrosos de
la producción de 1966.

En 1978 nacería el primer robot programable de Devol. Este se llamaría

**PUMA **(Programmable Universal Machine for Assembly), y era capaz de
mover un objeto y colocarlo en cualquier orientación. El concepto básico
multiarticulado del PUMA es la base de la mayoría de los robots actuales.

Más tarde, Devol abriría un negocio de consultoría científica en Fort

Lauderdale, Florida, y continuaría trabajando en refinar sensores visuales y
táctiles para robots. En 1983 declaró que el siguiente paso en la evolución de la
robótica serían diseños estandarizados en todo el mundo para permitir que los
robots se comunicaran y trabajaran directamente unos con otros.

Al hablar de un robot con diseño propio se debe considerar que se pueden

desarrollar con materiales reciclados y que éstos son diseñados, por lo general
desde cero, por los propios programadores. Éstos tienen un bajo costo
económico, tanto en adquisición, como en mantenimiento e instalación.

Normalmente están diseñados para cumplir un solo tipo de aplicaciones; por lo

que su arquitectura puede ser cerrada, es decir destinada a cumplir con cierto
tipo específico de funciones y movimientos, por lo tanto, no son adaptables.
Son veloces para cumplir sus tareas, que como se dijo antes normalmente
están definidas. También su ambiente de programación está limitado a ciertos
movimientos y adquisición de datos de sus sensores.

Un brazo manipulador o brazo robótico se puede definir como el conjunto de

elementos electromecánicos que propician el movimiento de un elemento
terminal (gripper o herramienta), sea para cumplir una función o solo para
manipular un objeto (Mendoza, 2004).

Los brazos robóticos se usan principalmente para simular o amplificar la

capacidad del brazo humano durante un proceso de trabajo. No obstante, están
indicados especialmente para automatizar procesos de trabajo mecánicos,
repetitivos y de gran volumen mensual.
Los brazos robóticos pueden trabajar de manera independiente o formar parte
de un equipo en una línea de montaje, ya sea con humanos o con otros robots
industriales.

Su instalación en una instalación de producción facilita:

 El rendimiento de la operativa: a diferencia de un operario, los brazos

robóticos industriales pueden repetir la misma tarea todo el tiempo que
sea necesario.
 La gestión de los procesos complejos: con cargas pesadas y
operaciones de gran precisión, un solo brazo robótico alcanza el máximo
rendimiento. Por ejemplo, el ensamblaje de ciertas piezas del sector
automotriz.
 Seguridad de cada operario: la aplicación de los brazos robóticos en las
líneas de producción y en la logística evita que los operarios se
expongan a riesgos.
 Reducción de costos de producción: la automatización disminuye costos
y potencia la fuerza de trabajo necesaria según la instalación. Además,
ofrece un rápido retorno de inversión.
 Viabilidad de operaciones complejas: un brazo robótico industrial
asegura la productividad en áreas de atmósfera controlada.

El brazo robótico está formado por los siguientes elementos: estructura

mecánica, transmisores, actuadores, sensores, elementos terminales y
controlador.

Estos elementos no son exclusivos de estos mecanismos tecnológicos, pero

los usos de estos robots han hecho que en ellos se empleen elementos con
características específicas.
La constitución física de la mayor parte de los robots industriales es similar a
las partes y extremidades superiores del cuerpo humanos. Por lo tanto, para
hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan
términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.

Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

 Manipulador
 Controlador
 Dispositivos de entrada y salida de datos
 Dispositivos especiales

¿Dónde se utilizan los brazos robóticos?

Los brazos robóticos se utilizan en las fábricas de coches y las industrias de

ensamblado y creación de estructuras para emplazar máquinas de
ensamblado, en el pick and place, para transportar materiales pesados y para
armar la estructura de un coche. Además, una vez terminados, los brazos con
rotaciones pueden realizar trabajos de pintado.

En cuestiones espaciales también se usa el Sistema de Manipulación Remota,

el cual es un conjunto de brazos mecánicos ubicados en el Transbordador
Espacial. Estos controlan el sistema desde otro punto en el que los humanos
se encuentran. Por lo tanto, inspeccionan satélites y la carga y descarga de
material.

El uso brazo robótico dependerá del área o la finalidad para la que será
utilizado y su programación robótica. Por ello, puede ser empleado en espacios
básicamente frecuentados por personas como zonas verdes, sistemas de
seguridad ciudadana o limpieza de vías públicas, entre otros.

Un brazo manipulador o brazo robótico se puede definir como el conjunto de

elementos electromecánicos que propician el movimiento de un elemento
terminal (gripper o herramienta), sea para cumplir una función o solo para
manipular un objeto (Mendoza, 2004).
Una especificación general de un brazo robótico comprende: sus grados de
libertad, su configuración y su cinemática directa e inversa. Marcela Aparicio
(2004) indica que la estructura mecánica básica de un brazo robot está
compuesta por eslabones, que cumplen una función similar a la de un hueso.
También por actuadores, de funcionalidad parecida a la de un músculo.
Además, con cierto parecido a los tendones. Y finalmente los cables para envío
de la señal, que en cierto modo se los considera los nervios del robot.
Los puntos de unión entre eslabones reciben el nombre de nodos y el elemento
que permite dicha unión y un movimiento relativo entre ellos, al igual que en el
caso de un brazo humano, es la articulación.

Tomando en cuenta que la mayoría del equipo robótico dentro de un área

académica y de investigación son de tipo industrial o comercial, como afirman
Tzvi (1989) y Schilling (1990), los cuales ya están especificados y
caracterizados, y que además en la literatura revisada son pocos los modelos
de robots de diseño propio, como el de Pernia (2002), en los cuales se basa
más en su control que en su modelado, este trabajo presenta una metodología
de diseño, construcción y control de un brazo robótico propio.
 Glosario

Articulación

Una articulación es la parte de la estructura del robot mediante los cuales se

unen los eslabones y permiten un movimiento relativo entre los mismos. Por lo
general cada articulación que se aumenta en el robot, incrementa también un
grado de libertad en el mismo

Brazo Robótico

Se puede definir como el conjunto de elementos electromecánicos que

propician el movimiento de un elemento terminal (gripper o herramienta), sea
para cumplir una función o solo para manipular un objeto

Sistema de un brazo robótico

está compuesto por una estructura mecánica, transmisiones, actuadores,

sensores, elementos finales y un controlador. Su constitución física es similar a
la anatomía de los brazos de un ser humano y por lo general se hace
referencia a los componentes del robot con los nombres de su parte
correspondiente en la extremidad de una persona.

Espacio de trabajo

Se define el espacio de trabajo de un robot el volumen dentro del cual puede

desplazarse su efector final. Este volumen está restringido por el tamaño de los
eslabones del brazo robótico y los límites de giro de sus articulaciones
Lenguaje de Programación

Es un tipo de lenguaje que sirve para configurar un dispositivo de control para

que éste pueda cumplir con un funcionamiento requerido

Modelo Cinemático

El modelo cinemático es una metodología que describe las relaciones estáticas

entre las posiciones de las articulaciones de un robot, las coordenadas
cartesianas y la posición de su actuador final

Motor DC

Es una máquina capaz de convertir energía eléctrica en energía mecánica

provocando un movimiento de rotación gracias a la acción de un campo
magnético. Debido a la facilidad con la que se pueden controlar son usados en
aplicaciones que requieren diferentes velocidades y un control preciso

Sensor

Es un dispositivo electrónico que sirve para medir variables físicas en un

entorno y convertirlas en señales eléctricas que puedan ser usados por el
sistema

Sistema de Control (SC)

Son equipos o dispositivos que en un sistema toman las decisiones a partir de

una programación o configuración previamente realizada.
SolidWorks

Es un software tipo CAD, de diseño mecánico, que utilizando un entorno gráfico

basado en Microsoft Windows permite de manera intuitiva y rápida la creación
de Modelos sólidos en 3D, Ensamblajes y Dibujos.
 Distribución de Actividades

Actividades para entrega ¿Quién realizó?

de reporte
Planeación de proyecto Alondra, Jesús, Uriel, Axel
Visualizar Objetivos Alondra, Jesús,
Diseñar proyecto Alondra, Jesús, Uriel, Axel
Investigar componentes Alondra, Jesús, Uriel, Axel
Herramientas, cotización de Uriel, Axel
material
Diseño-Prototipo Alondra, Uriel
Verificación de fallas Uriel, Axel
Funcionamiento correcto del Alondra, Jesús, Uriel, Axel
sistema
Reporte por entregar Alondra, Jesús, Uriel, Axel
 Cotización de Materiales

Material Precio $
Pack Servomotores $118.00

Kit de $179.00
botones/leds/resistencias

Encoder $59.88

Protoboard $69.00

Placa Arduino UNO $57.50

Cables Jumpers $79.00

 Referencias

Aparicio, M. (2004). Control para un brazo robot colocado sobre plataforma

móvil "Úrsula". Colombia. Obtenido de
[Link]

Brazo Robótico Industrial. RIPIPSA.

[Link]

Diseño y Construcción de un Brazo Robótico

[Link]

SolidWorks. Información. (2023)

[Link]