ANÁLISIS DE SIMULACIÓN DE MOTOR CC Y

ENCODER CONTROLADOS POR PID

Peña Vargas Elissa
Chino Quispe Yoel
Alegre Alagón Cristian
Pallani Uscamayta Milton Richard

Resumen—En este trabajo se presenta el modelo

matemático de un motor de corriente continua. Se ha
desarrollado el modelo matemático usando ecuaciones
diferenciales y a su vez también se desarrolló el análisis II. Marco teórico
respectivo en términos de las variables físicas que se
tiene en el motor, como en la carga mecánica acoplada 1. Motor CC
al mismo.
Un motor que transforma energía eléctrica en energía
motriz es aquel que convierte la energía eléctrica
suministrada a través de un sistema de alimentación en
Palabras clave— Física, Maquinaria eléctrica, movimiento mecánico. Esta transformación se logra
Transformada de Laplace,
gracias a la interacción de campos magnéticos y
corrientes eléctricas dentro del motor.
Abstract— In this work the mathematical model of a direct El motor eléctrico tiene una estructura compuesta por
current motor is presented. The mathematical model has
been developed using differential equations and at the diferentes componentes, como un rotor (parte móvil)
same time the respective analysis was also developed in y un estator (parte fija). Cuando se suministra energía
terms of the physical variables that exist in the engine, eléctrica al motor, se crea un campo magnético entre
such as the mechanical load coupled to it. el rotor y el estator que produce fuerzas de atracción y
repulsión. Estas fuerzas generan el movimiento del
rotor, creando así energía motriz.

I. Introducción El motor eléctrico se utiliza en una amplia variedad de

aplicaciones industriales, comerciales y domésticas.
Los motores de corriente continua son los más Por ejemplo, se utiliza en electrodomésticos como
comunes y económicos, y se pueden encontrar en la lavadoras, ventiladores y aspiradoras. También se
mayoría de los juguetes a pilas, constituidos, por lo utiliza en sectores como la automoción, en vehículos
general, por dos imanes permanentes fijados en la eléctricos; la industria manufacturera, en maquinaria
carcasa y una serie de bobinados de cobre ubicados en industrial; y la generación de energía, en turbinas
el eje del motor, que habitualmente suelen ser tres y a hidroeléctricas y aerogeneradores.
su vez son ampliamente usados a nivel industrial. Los
motores de corriente continua permiten un amplio
rango de velocidad y pueden proporcionar un alto par-
motor con control más sencillo y económico que
cualquier motor de corriente alterna. En la actualidad III. Características del Modelo
los métodos de control de velocidad se han ido
desarrollando considerablemente y los más comunes Un motor de corriente continua está formado por un
son el control de velocidad por corriente de campo y estator o inductor que es la parte fija del motor y un
el control de velocidad por corriente de armadura, que rotor o inducido que es la parte móvil.
son técnicas de control no lineal. El motor a utilizar es un motor de excitación separada,
Para poder analizar estos métodos se requiere del cuya característica principal es la bobina (inductor)
conocimiento físico del sistema, unidades de las que genera el campo magnético no se encuentra dentro
constantes que aparecen en el modelo, selección del circuito del motor, es decir no existe conexión
adecuada de las variables de estado y conocimientos eléctrica entre el rotor y el estator como se muestra en
de desarrollo de ecuaciones diferenciales utilizando la la siguiente figura:
transformada de Laplace y a su vez para poder
observar el comportamiento un simulador el cual para
objeto de estudio se utiliza.
 𝑇𝐿 (𝑠) = 𝑘𝑚 𝐼𝑓 (𝑠)

𝑉𝑓 (𝑠)
𝐼𝑓 (𝑠) =
𝑅𝑓 +𝐿𝑓 𝑠

Por lo tanto la función de transferencia de la

combinación motor-carga, con 𝑇𝑑 (𝑠) = 0, es;

𝑘𝑚
FIGURA 1. Esquema de un motor separadamente excitado.
𝜃(𝑠) 𝑘 𝐽𝐿𝑓
= = 𝑅𝑓
𝑉𝑓 (𝑠) 𝑠(𝐽𝑠+𝑏)(𝐿𝑓 +𝑠𝑅𝑓 ) 𝑏
𝑠(𝑠+ )(𝑎+ )
𝐽 𝐿𝑓

El modelo ilustrado posee características eléctricas

que consta de: Vi la tensión de alimentación del rotor,
Ii la corriente que va a circular por el rotor también
conocida por corriente de armadura, Ri la resistencia El modo de diagrama de bloques del motor de corriente
del bobinado del rotor, Li la inductancia del bobinado continua de campo controlado en el diagrama de
del rotor, es la fuerza contra-electromotriz del motor, bloques:
Vf es la tensión de alimentación del estator, If la
corriente que va a circular por el estator, Rf la
resistencia del bobinado del estator, Lf la inductancia
del bobinado del estator. [1]

Para que el motor cumpla su función, normalmente se

le coloca una carga mecánica en el eje del rotor y de
esto dependerán las características mecánicas las
cuales son: ω la velocidad angular de giro a la cual Por otra parte, la función de transferencia se puede
trabaja el rotor, J el momento de inercia equivalente escribir en termino de las constantes de tiempo del ,otor
del eje rotor con la carga que se desea colocar, B el como:
coeficiente de rozamiento viscoso. [2]
𝑘𝑚
𝜃(𝑠) 𝑏𝑅𝑓
= 𝐺(𝑠) =
𝑉𝑓 (𝑠) 𝑠(𝜏𝑠 𝑠 + 1)(𝜏𝐿 𝑠 + 1)
IV. Transformada de Laplace
𝐽
Donde 𝑇𝑓 = 𝐿𝑓 /𝑅𝑓 y 𝑇𝐿 = . por lo general, se
𝑏
𝑇𝑚 (𝑠) = (𝑘1 𝑘𝑓 𝐼𝑎 ). 𝐼𝑓 (𝑠) = 𝑘𝑚 𝐼𝑓 (𝑠)
encuentra que 𝜏𝐿 > 𝜏𝐹
donde 𝑖𝑎 = 𝐼𝑎 es una corriente de inducido constante, y
𝑘𝑚 se define como la constante del motor. La corriente
de campo esta relacionado con la tensión de campo
como:
V. SIMULACIOREPRESENTAC
ION EN UN SOLO BLOQUE:
𝑉𝑓 (𝑠) = (𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠). 𝐼𝑓 (𝑠)

Por lo tanto 𝑇𝑚 (𝑠) es igual al par motor siniestrada a la

carga. Esta relación se puede expresar como:
De la ecuación reemplazando datos:
𝑇𝐿 (𝑠) = 𝐽𝑠 2 𝜃(𝑠) + 𝑏𝑠𝜃(𝑠) 𝜃(𝑠) 0.12𝑘𝑚
=
𝑉𝑓 (𝑠) 𝑠(𝑠 + 100)(𝑠 + 0.5)
Donde 𝑇𝐿 (𝑠) es el par de carga y 𝑇𝑝 (𝑠) es el par de
perturbación, que a menudo es insignificante.
𝜃(𝑠) 0.12𝑘𝑚
= 3
Se escribe como 𝑉𝑓 (𝑠) (𝑠 +100.5𝑠 2 + 50𝑠 + 0)

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝑇𝐿 (𝑠) + 𝑇𝑑 (𝑠)

Así, por reordenando la ecuación, tenemos:

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝑇𝐿 (𝑠) + 𝑇𝑑 (𝑠)

Nsun = numerador =[0 0 0 1]

Desn = denominador = [1 100.5 50 0]

rlocus = dibuja el lugar de las raíces

programación en Matlab:
 VI. REPRESENTACION EN BIBLIOGRAFIA
UN SOLO BLOQUE:
1. Actuators & Sensors in Mechatronics: Brushed
DCMotors. (2020, 11 de agosto). Direct Current
Motors.
https://url2.cl/C35r4

2. Báez, J., Jiménez, R. y Gutierrez, D.

(2018). MATLAB/SIMULINK: Modelos para
similar
mediciones eléctricas en circuitos r, rl y rlc
monofásicos.

https://dialnet.unirioja.es/servlet/articulo?codigo=
6759 655

3. Benhaddadi, M., Olivier, G., Ibtiouen, R., Yelle, J.

& Tremblay, J-F. (2010). Premium

Efficiency Motors. https://url2.cl/aBPBt

4. Boldea, I. (2017). Electric Generators and Motors:

an overview.

https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?arnu
mber= 7911104

5. Córdova, D. y Plaza, D. (2016). Modelamiento y

simulación de un motor/generador

eléctrico de corriente continua controlado por

campo/armadura y con carga variable.

https://url2.cl/YjvLs

6. Chancelier,J., Furic, S. & Weis, P. (2019).

CONCLUSIONES Translating Simulink Models to Modelica using

La transformada de Laplace es una herramienta the Nsp Platform. https://hal.archives-

matemática que permite simplificar el análisis de ouvertes.fr/hal- 01948681/file/nsp_slk2mo.pdf
sistemas dinámicos lineales, como el motor de
corriente continua. En este paper, se ha utilizado la 7. EC&M Web. (2020, 11 de agosto). Direct Current
transformada de Laplace para obtener la función de Motor Basics.
transferencia del motor, tanto en lazo abierto como en
lazo cerrado, y para diseñar un controlador de dos https://www.ecmweb.com/archive/article/208934
grados de libertad que regule la posición del motor. Se 00/di rect-current-motor-basics
ha simulado el comportamiento del sistema en Matlab,
utilizando diferentes tipos de entradas y observando 8. Electronics Projects Focus. (2020, 12 de agosto).
las respuestas en el tiempo y en la frecuencia. Los DC MOTOR – Basics, Types &
resultados obtenidos muestran que el controlador
diseñado cumple con los requisitos de diseño Application. https://www.elprocus.com/dc-motor-
basics-types-application/
establecidos, y que la transformada de Laplace facilita
el cálculo de los parámetros del sistema y del
9. Ho, Tze-Yee (2018). The Design of Motor Drive
controlador. Se ha propuesto como trabajo futuro el
for Brushless DC Motor.
estudio de la estabilidad del sistema y la
implementación práctica del controlador.
https://url2.cl/DNeaE