DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA

Y MECÁNICA
CARRERA DE MECATRÓNICA

Plan de Trabajo de la Unidad de Integración Curricular

TÍTULO:
Diseño e implementación de un robot araña adaptable al terreno para la búsqueda de
minas en suelo selvático de la región amazónica ecuatoriana mediante visión artificial y
detección por ultrasonido, utilizando métodos de fabricación por cortadora de plasma e
ingeniería asistida por computador.
ESTUDIANTE(S) PARTICIPANTE(S):
Jean Pierre Ruiz Espinoza
Hector Daniel Asqui Vaca
Angelo Mauricio Alomoto Villalta
DIRECTOR:

Latacunga, 09 de diciembre de 2023

1. Datos generales del Trabajo de la Unidad de Integración Curricular

Tema (Objetivo de la nota conceptual)
Título de la Nota Conceptual
Resolución de la Nota Conceptual
Carrera
Departamento

2. Datos generales de los estudiantes participantes

Estudiante 1
Apellidos y Nombres Jean Pierre Ruiz Espinoza
Cédula de Identidad 1105383663
ID Institucional L00385060
Email Institucional jpruiz2@[Link]
Teléfono personal 0990969814
Estudiante 2
Apellidos y Nombres Alomoto Villalta Angelo Mauricio
Cédula de Identidad 1718490152
ID Institucional L00383538
Email Institucional amalomoto2@[Link]
Teléfono personal 0995000537
Estudiante 3
Apellidos y Nombres Hector Daniel Asqui Vaca
Cédula de Identidad 1718405416
ID Institucional L00385061
Email Institucional hdasqui@[Link]
Teléfono personal 0987215952

3. Datos generales de la entidad co-participante (si fuese el caso).

Nombre de la entidad
RUC
Sector al que pertenece
Dirección
Teléfono
Página Web
Persona de Contacto
Cédula de Identidad
Email
Teléfono personal

4. Antecedentes

Página 2
La presencia de minas antipersonales y otros artefactos explosivos en el suelo selvático
de la región amazónica ecuatoriana representa un grave problema de seguridad y
ambiental, que afecta a la población civil, a las fuerzas armadas y a la biodiversidad.
Según el Centro Nacional de Desminado Humanitario, se estima que existen alrededor
de 1.500 minas en el territorio ecuatoriano, principalmente en la zona fronteriza con
Perú.

La detección y desactivación de estas minas es una tarea compleja y peligrosa, que

requiere de personal especializado y de equipos adecuados. Los métodos
convencionales de detección de minas, como los detectores de metales o los perros
entrenados, presentan limitaciones y riesgos, como la baja precisión, la interferencia
con otros objetos metálicos, la dificultad para acceder a zonas remotas o la exposición
a ataques de animales o de grupos armados.

Ante esta situación, se han propuesto soluciones basadas en el uso de robots, que
pueden ofrecer ventajas como la mayor seguridad, la mayor movilidad, la mayor
rapidez y la mayor eficiencia. Los robots pueden estar equipados con sensores y
sistemas de visión artificial que les permiten detectar y localizar las minas, así como
con mecanismos de marcado de las mismas.

Sin embargo, la mayoría de los robots existentes para la detección de minas tienen
limitaciones para adaptarse a las condiciones del terreno selvático, que se caracteriza
por su irregularidad, su humedad, su vegetación y su diversidad. Además, muchos de
estos robots tienen un alto costo de fabricación y mantenimiento, lo que dificulta su
implementación en países en desarrollo como el Ecuador.

5. Planteamiento del Problema

La selva amazónica, desde la década de los 90, ha sido escenario de varios accidentes
que van desde graves a fatales a causa de elementos explosivos, en este caso minas,
que fueron colocadas durante el lamentable conflicto bélico entre Ecuador y Perú.
Debido a las características del terreno, el cual es de carácter caótico, dichos elementos
se desplazan a través del suelo por el movimiento tectónico. Esto dificulta y retrasa
mucho la detección y extracción de estos elementos peligrosos para las comunidades
indígenas y el personal encargado de retirarlos. Por lo tanto, se ha planteado una
solución que ayude a afrontar esta situación, mejorando la eficiencia, los tiempos y
evitando así más incapacitaciones y pérdidas no solo humanas también de la fauna
nativa.

6. Descripción resumida del proyecto

El objetivo del proyecto es diseñar y construir una araña robot que pueda detectar y
marcar minas en la región amazónica del Ecuador, utilizando un sistema de locomoción
híbrido con visión artificial que le permita adaptarse al tipo de terreno, un sistema de
detección subterránea por ultrasonido para la búsqueda de las minas, un sistema de

Página 3
comunicación por radiofrecuencia que le permita transmitir la información a una base
y un sistema de transmisión de datos IOT para permitir acceder a una base de datos en
línea. El proyecto busca contribuir a la seguridad y el desarrollo de la zona, al reducir
el riesgo de explosiones y facilitar la remoción de las minas.

7. Justificación, Importancia, Innovación y Alcance

Justificación:

El proyecto que se presenta tiene como objetivo diseñar y construir una araña robot que
pueda detectar y marcar minas en la región amazónica del Ecuador. Esta región ha sido
afectada por la presencia de minas antipersonales y otros artefactos explosivos que han
sido sembrados por grupos armados ilegales, causando graves daños a la población
civil y al medio ambiente. Estas minas representan un riesgo constante para la
seguridad y el desarrollo de la zona, ya que dificultan el acceso a los recursos naturales,
la movilidad de las personas y la prestación de servicios básicos.

El proyecto propone una solución innovadora y eficiente para el problema de las minas,
utilizando un sistema de locomoción híbrido que le permita a la araña robot adaptarse
al tipo de terreno, un sistema de visión artificial que le permita discriminar las minas
de otros objetos, y un sistema de comunicación por radiofrecuencia que le permita
transmitir la información a una base. De esta manera, se busca facilitar la labor de
detección y marcación de las minas, reduciendo el tiempo, el costo y el riesgo que
implica esta tarea.

El proyecto tiene una gran relevancia social, ya que contribuye a la protección de la

vida y la integridad de las personas que habitan o transitan por la región amazónica, así
como a la preservación de la biodiversidad y los ecosistemas de esta zona. Además, el
proyecto tiene un valor teórico, ya que aporta nuevos conocimientos y avances en el
campo de la robótica, la inteligencia artificial y la ingeniería. Asimismo, el proyecto
tiene una utilidad metodológica, ya que emplea técnicas y herramientas novedosas para
el diseño y la construcción de la araña robot.

Importancia:

El proyecto es de suma importancia para el desarrollo de la región amazónica del

Ecuador, ya que permitirá detectar y marcar las minas que amenazan la seguridad y el
bienestar de sus habitantes, así como la conservación de su riqueza natural. Al hacerlo,
se facilitará la labor de desminado y se evitarán posibles accidentes, explosiones o
contaminaciones que afecten la vida humana y animal. El proyecto también es
importante para el avance de la ciencia y la tecnología, ya que propone un diseño y una
construcción de una araña robot con características únicas y novedosas, que podrían
servir de referencia o inspiración para otros proyectos similares o relacionados.
Además, el proyecto es importante para la generación de nuevos conocimientos y
habilidades en el campo de la robótica, la inteligencia artificial y la ingeniería, que
podrían aplicarse a otros problemas o necesidades de la sociedad.

Página 4
Innovación:

• El uso de un sistema de locomoción híbrido que le permite a la araña robot

adaptarse al tipo de terreno usando visión artificial, lo que mejora su movilidad
y rendimiento.

• El uso de un sistema de detección de minas por ultrasonido que permitirá

localizar las minas de forma segura.

• El uso de un sistema de comunicación por radiofrecuencia que le permite a la

araña robot transmitir la información a una base, lo que facilita el seguimiento
y la gestión del proyecto.

• La contribución social, ambiental, económica y científica que tiene el proyecto,

ya que protege la vida y la integridad de las personas y el medio ambiente,
reduce el riesgo y el costo de la labor de desminado, y aporta nuevos
conocimientos y avances en el campo de la robótica, la inteligencia artificial y
la ingeniería.

Alcance:

• El dispositivo se limita a la detección y marcación de minas, no a su

desactivación o eliminación.
• Está pensado para usarse en zonas de difícil acceso como pantanos, zonas
rocosas y bosques, sin embargo, también se puede utilizar en zonas más
accesibles.
• Puede operar correctamente una sola unidad, pero el uso de varias unidades
amplifica exponencialmente la rapidez del marcado de minas.
• Sigue la norma europea sobre robots y dispositivos robóticos ISO 10218-2.

8. Proyectos relacionados y/o complementarios

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT CUADRÚPEDO PARA INGRESO

A LUGARES DE DIFÍCIL ACCESO EN CASO DE EMERGENCIAS Y
DESASTRES NATURALES TERRESTRES.

Autores: Cortijo Leyva René Ernesto, Cevallos Salazar Marcos Antonio

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT DE VIGILANCIA

Autores: Pinta Arrobo, Fulton Hernán

CONTROL ELECTRÓNICO POR COMANDOS DE VOZ PARA UN ROBOT

ZOOMÓRFICO TIPO MASCOTA INTERACTIVA

Página 5
Autores: Llanos Llanos Fátima Jackeline, Lliguin Silva Angel Vinicio

9. Objetivos
Objetivo General (Objetivo de la nota Diseño e implementación de un robot
conceptual) araña adaptable al terreno para la
búsqueda de minas en suelo selvático de
Mecanico y visión artificial la región amazónica ecuatoriana
Detección por ultrasonido mediante visión artificial y detección por
Comunicación por radio frecuencia ultrasonido, utilizando métodos de
Comunicación iot fabricación por cortadora de plasma e
ingeniería asistida por computador.
Objetivo Específico 1 Diseñar un mecanismo de locomoción
adaptativa, en conjunto con visión
artificial que permita al robot araña
identificar el tipo de terreno para ajustar
su modo de locomoción de acuerdo a las
características del mismo.

Actividades • Diseño del mecanismo de

locomoción a 4 patas.
• Diseño del mecanismo de
locomoción sobre ruedas.
• Combinación de ambos
mecanismos de locomoción.
• Elección de material y
construcción del esqueleto.
• Diseño y entrenamiento del
algoritmo de visión artificial para
el reconocimiento varias
superficies.
Objetivo Específico 2 Diseñar el sistema de detección de minas
por ultrasonido y seleccionar los
componentes necesarios para
implementar el control eléctrico y
electrónico del sistema de locomoción.
Actividades • Diseño y pruebas del sistema de
detección por ultrasonido.
• Selección del controlador, fuente
de alimentación, y demás
componentes eléctricos del
sistema.
• Desarrollo del código que se
aplicara en el controlador para
permitir la integración entre el
sistema de locomoción y la
detección de minas.
• Montaje y adaptación del sistema
eléctrico y electrónico en la
Página 6
 estructura del mecanismo de
locomoción.
Objetivo Específico 3 Implementar un sistema de comunicación
a larga distancia por radiofrecuencia para
permitir el intercambio de información
entre varios dispositivos y agilizar el
marcado de minas.
Actividades • Implementación y ejecución de
pruebas de comunicación a larga
distancia entre algunos
dispositivos.
• Implementación del sistema en el
dispositivo.
Objetivo Específico 4 Desarrollar un dispositivo maestro para el
almacenamiento y procesamiento de los
datos enviados por cada dispositivo.
Actividades • Conceptualización del
dispositivo.
• Selección de materiales
estructurales, eléctricos y
electrónicos.
• Implementación del sistema de
comunicación por radio
frecuencia e IOT.
• Desarrollo de una pagina web
para el envío de datos y trazado
del mapa de minas.
• Desarrollo del código para el
controlador del dispositivo.
• Construcción del sistema.

10. Hipótesis
El desarrollo y despliegue de un robot araña equipado con tecnologías avanzadas,
como visión artificial, diseñado específicamente para operar en el suelo selvático de
la región amazónica ecuatoriana, aportará de manera efectiva a la identificación y
localización de minas terrestres. Se espera que la combinación de métodos de
fabricación aditiva e ingeniería asistida por computadora contribuirá a la
adaptabilidad y eficiencia del robot en terrenos desafiantes, mejorando así la
capacidad de respuesta y seguridad en operaciones de búsqueda y eliminación de
minas en este entorno particular.
Variable Independiente: El diseño y construcción del robot araña adaptable al terreno
selvático.
Variable Dependiente: La eficacia del robot en la búsqueda y detección de minas en
el suelo selvático.
Pruebas de Adaptabilidad al Terreno: la capacidad del robot para moverse en
terrenos irregulares y Respuesta a obstáculos y cambios en el terreno selvático.

Página 7
 Pruebas de Visión Artificial: la Efectividad de la visión artificial en identificar
objetos (minas) en el entorno y Precisión y velocidad del sistema de procesamiento
de imágenes.

Pruebas de Detección de Metales: Sensibilidad del sistema de detección de metales

y Precisión en la localización de las minas mediante la detección de metales.

Pruebas de Fabricación Aditiva: Resistencia y durabilidad de las piezas fabricadas

mediante métodos de impresión 3D y Integridad estructural del robot ante
condiciones ambientales adversas.

11. Metodología y Técnicas de recopilación de información

Para garantizar la eficacia en el logro de los objetivos y el desarrollo óptimo del
proyecto, se ha propuesto la adopción de una metodología mixta. Reconociendo la
limitación de la investigación puramente bibliográfica y documental, se enfatiza la
necesidad de una investigación experimental para la optimización de la máquina
proyectada.
El enfoque experimental contempla la recopilación de información a través de
entrevistas con especialistas, así como el exhaustivo análisis de bibliografía y manuales
específicos en el ámbito militar. Asimismo, se llevarán a cabo pruebas bajo supervisión
de personal altamente calificado. El objetivo es la obtención de un producto que cumpla
con rigurosos estándares de calidad y eficiencia, asegurando su capacidad para cumplir
la misión establecida.
Esta metodología, detalladamente planificada, integrará una variedad de métodos de
investigación con el propósito de asegurar el diseño y desarrollo óptimos de un robot
arácnido destinado a la detección de minas en terrenos selváticos de la región
amazónica ecuatoriana, así se procede a detallar la metodología y técnicas de
recopilación de información.
Metodología mixta Investigación bibliográfica, documental y experimental:
1. Fase de Investigación:
• Revisión de Literatura Científica:
Búsqueda y análisis exhaustivo de publicaciones académicas en el repositorio de la
universidad de las fuerzas armadas que se ubica en la biblioteca física en el campus
Belisario Quevedo, así como en toda universidad nacional e internacional sobre
robótica, visión artificial, detección de metales y tecnologías afines para establecer una
base teórica sólida.

Página 8
 • Exploración de Bases de Datos Especializadas:
Uso de plataformas científicas como IEEE Xplore, ScienceDirect, bilioteca virtual de
la plataforma MiEspe entre otras, para identificar y recopilar artículos relevantes y
actualizados.
• Consultas a Expertos:
Entrevistas con especialistas en robótica, visión artificial, ingeniería de materiales y
detección de minas por parte de militares instructores de desminado pertenecientes a
las fuerzas armadas del ecuador (FFAA) para adquirir información clave y
experiencial.
2. Fase Experimental:
• Desarrollo de Prototipos y Pruebas:
Creación de prototipos de componentes del robot para realizar pruebas de viabilidad y
eficacia en la detección de minas, especialmente en terrenos similares a la selva
amazónica con un mecanismo adaptable a terreno además de uso de materiales
resistentes a la condición climática y exigencia en función de la tarea a realizar.
• Simulaciones por Computadora:
Empleo de software de simulación como ANSYS, SolidWorks, Fusión 360 entre otros
programas de análisis de elementos finitos para modelar y evaluar el comportamiento
del robot en distintos escenarios de terreno y condiciones variables.

Esta metodología mixta fusiona la investigación exhaustiva de literatura científica, el

análisis de bases de datos especializadas y la consulta directa a expertos, con una fase
experimental que involucra el desarrollo de prototipos y pruebas de simulación por
computadora. Este enfoque integral busca optimizar el diseño y desempeño del robot
araña, adaptándolo al desafiante entorno de la selva amazónica ecuatoriana para la
detección de minas mediante visión artificial y detección de metales tentativamente
con tecnología de detección por radar GPR además haciendo uso de métodos de
fabricación aditiva e ingeniería asistida por computadora.
Técnicas de recopilación de información:
1. Entrevistas y encuestas:
• Entrevistas a expertos:
Realizar entrevistas con ingenieros especializados, investigadores en visión artificial y
personal militar expertos en terrenos selváticos.

Página 9
 2. Observación y pruebas:
• Observación de campo:
Realizar visitas a áreas con terrenos similares a la selva amazónica para comprender
mejor las condiciones y desafíos del entorno en la medida de lo posible ya que dichos
terrenos suelen ser inaccesibles debido al peligro que supone.
• Pruebas de detección de minas:
Realizar pruebas controladas en áreas con simulaciones de suelos y condiciones de la
selva para evaluar la efectividad del robot se tratará de pactar pruebas supervisadas con
minas reales.
3. Análisis de datos:
Análisis de datos de detección:
Recopilar datos de las pruebas y análisis de detección de minas para mejorar el
rendimiento del robot mediante el sistema IoT se podrá optimizar el prototipo en
función del desempeño en campo.
Análisis de costos y materiales:
Evaluar el costo de fabricación, mantenimiento y los materiales óptimos para el diseño
del robot, ya que se realizará por estudiantes se tratará de realizarlo maximizando la
calidad y minimizando el costo en materiales, manufactura y dispositivos a usar
cuidando de que el producto sea de calidad.
4. Revisión de avances tecnológicos:
• Monitoreo de avances científicos:
Mantenerse al tanto de nuevas tecnologías en robótica, visión artificial y detección de
metales para implementar mejoras en el proyecto en conjunto con la propuesta de red
de comunicación a tiempo real IoT tratar de mantener la tecnología del equipo actual
y eficiente remplazando o renovando tanto software como hardware en medida de lo
posible.

12. Propuesta de Índice (Capítulos)

1. Introducción
2. Estado del Arte y Tecnologías Actuales
3. Definición de Objetivos y Especificaciones del Robot
4. Diseño e Ingeniería del Robot
5. Implementación y Desarrollo del Prototipo
6. Pruebas y Validación del Robot en Entorno Simulado y Real
7. Análisis de Resultados y Desempeño

Página 10
 8. Conclusiones y Recomendaciones

13. Presupuesto
VALOR VALOR
DENOMINACIÓN CANTIDAD
UNITARIO TOTAL
Filamento PLA 1 $36 $36
Servomotores SG90 12 $2 $24
Raspberry Pi 4b 1 $134 $134
Cámara de Visión Artificial 1 $7 $7
Tornillos M3 X 10 50 $0.1 $5
Motorreductores 2 $2 $4
Batería 1 $30 $30
Ruedas 2 $1 $2
Modulo LoRA 1 $58 $58
$90 por
TOTAL alumno
aprox

Página 11
14. Cronograma del Trabajo de la Unidad de Integración Curricular
ORD
DETALLE MESES
HORAS
TOTALES
PRIMERO SEGUNDO TERCERO CUARTO QUINTO SEXTO
(por
actividad)
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
Realización de investigación bibliográfica exhaustiva sobre robots 50
1 araña, detectores de minas y métodos actuales de detección de 25 25
minas.
73
Entrevistas con especialistas focalizadas en visión artificial,
2 28 25 10 10
desminado en entornos selváticos, software de control e IoT.
50
Desarrollo del diseño basado en la información recopilada durante la
3 15 10 15 10
investigación.
43
Diseño integral de sistemas de control, eléctricos y electrónicos
4 13 10 10 10
necesarios para el proyecto.
Evaluación del método seleccionado para la detección de minas, 70
5 capacidad de respuesta de la visión artificial y análisis de 15 10 25 20
mecanismos aplicados.
75
25
6 Validación del prototipo mediante pruebas en un entorno simulado. 5 20 25

125
Manufactura y adquisición de materiales y dispositivos
7 5 5 5 5 15 15 15 15 15 15 15
contemplados en el diseño.
Ejecución de pruebas en campo, idealmente en entornos reales, 87
8 3 5 3 3 13 10 10 10 10 10 10
para validar el funcionamiento del sistema.
Análisis de resultados para extraer conclusiones y ofrecer 45
9 5 5 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
recomendaciones basadas en los hallazgos.

Página 13
 Documentación detallada y elaboración formal del informe del 42
10 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
proyecto, abarcando cada etapa de investigación y desarrollo.
660 horas
totales
*este
proyecto
valdría
para 2.75
alumnos lo
que
equivale a
Horas totales por semana / mes (no pueden ser más de 30 por poner más
30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 cosas para
semana y 120 por mes) llegar a 3
alumnos y
dejarlo
para 2
alumnos
(por
alumno
mínimo se
necesitan
240 horas)

Página 14
Página 15
 FIRMA DE RESPONSABILIDAD

Estudiante Estudiante
XXXXXXXX XXXXXXX
CC: CC:

Docente 1

xxxxxxxxx

CC: Docente 2
(Cotutor empresarial o institucional)

Sangolquí, xx de xxxx de 20xx