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Obstaverse “Transformando barreras en oportunidad”

Universidad Libre Seccional Cali

Facultad de Ingenieria de Sistemas

GONZALEZ ZULUAGA MIGUEL ANGEL

OLAYA CHAVEZ ERIC ANDRE

2023.
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Tabla de Contenidos

1. INTRODUCCIÓN 6

2. DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA 7

3. JUSTIFICACIÓN 8

4. OBJETIVOS 10

A. Objetivo General 10

B Objetivos Específicos 10

5. MARCO TEÓRICO 11

6. ESTADO DEL ARTE 13

7. METODOLOGÍA 16

8. CRONOGRAMA 19

9. PRESUPUESTO 20
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Lista de tablas

Tabla 1 Objetivos específicos determinados por sus actividades 18

Tabla 2 Cronograma de actividades 19
Tabla 3 Presupuesto 20
Tabla 4 Comentarios de los usuarios en la web de los dispositivos 22
Tabla 5 Semanas especificadas por horas de trabajo al día 30
Tabla 6 Cotizaciones de los materiales para el desarrollo del dispositivo 37
Tabla 7 Materiales usados en la construcción de dispositivo 38
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Lista de figuras

Figura 1 Cuestionario de investigación 16

Figura 2 Diagrama de a metodología 17
Figura 3 Grafica de los comentarios de mejora de los usuarios 23
a los dispensadores que hay en el mercado
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INTRODUCCIÓN

El proyecto "Obstaverse: Transformando barreras en oportunidad" se centra en abordar la

problemática que enfrentan las personas con discapacidad en la actualidad. Reconocemos que

muchos individuos con discapacidad no han tenido la oportunidad de disfrutar de una buena

calidad de vida. Es importante entender que las personas con discapacidad merecen vivir con

dignidad y, al igual que todos nosotros, tienen el derecho a una vida satisfactoria. Con este

proyecto, buscamos promover una vida saludable y feliz para nuestros compatriotas colombianos

que enfrentan distintas discapacidades.

Si analizamos detenidamente la situación, notamos que muchas personas con discapacidad

enfrentan obstáculos para completar su educación y sentirse productivas. Las carencias de "sillas

de ruedas", "falta de tutores" y la dependencia de otras personas debido a limitaciones de recursos

económicos y tiempo por parte de sus familiares, son problemas comunes que afectan su bienestar.
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Colombia es un país que aún no ha experimentado un avance significativo en términos de

tecnología. Nuestro proyecto, "Obstaverse: Transformando barreras en oportunidad", aspira a

cambiar esta realidad. Buscamos empoderar a las personas con discapacidad al proporcionarles

una herramienta que les permita ser independientes y útiles. Nuestra tecnología, representada en

un robot, será su compañero y tutor, facilitando su transporte y tareas diarias sin depender

constantemente de otros.

Este proyecto aborda un tema crucial tanto para nosotros como para la sociedad en general. La

intención es utilizar la tecnología y la ciencia para mejorar la vida de las personas con

discapacidad. En las siguientes secciones, presentaremos varios aspectos. Primeramente,

explicaremos por qué consideramos que nuestro dispositivo puede tener un impacto relevante en

el mercado. Luego, definiremos nuestro objetivo principal y los objetivos más específicos. Estos

últimos constituyen los pasos que seguiremos para hacer realidad nuestra solución.

Imagina contar con un robot capaz de asistir a las personas con discapacidad. Nuestro propósito

es lograr una mejora sustancial en su calidad de vida. Más allá de eso, deseamos que puedan

realizar actividades por sí mismos y experimentar un sentido de independencia. Además, creemos

que esta autonomía contribuirá a elevar su autoestima y su bienestar físico y emocional. La

capacidad de realizar tareas por sí mismos podría aumentar su sentido de valía y felicidad.
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DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

Somos conscientes de la gran cantidad de personas en el mundo que tienen discapacidad visual,

algunas más graves que otras. Estas personas pueden tener la posibilidad de valerse por sí mismas

en ciertos ámbitos, pero no en todos. Muchas veces, aquellos responsables de su cuidado las

consideran como una carga.

Las personas con discapacidad visual enfrentan una serie de desafíos en su vida cotidiana. La

falta de visión puede disminuir su capacidad para realizar tareas básicas como leer, desplazarse

con seguridad o reconocer objetos y rostros. Además, pueden encontrarse con obstáculos para

acceder a información, educación y empleo.

No obstante, es importante destacar que las personas ciegas son capaces de llevar una vida plena

y satisfactoria. Han desarrollado habilidades y técnicas para adaptarse a su entorno, como el uso

de bastones o perros guía para la movilidad, el braille para la lectura y escritura, y tecnologías de

asistencia como lectores de pantalla y aplicaciones de reconocimiento de voz.

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A menudo, las personas con discapacidad visual enfrentan estigmatización y discriminación en

la sociedad debido a la falta de comprensión y conciencia sobre sus necesidades y capacidades.

La falta de señalización adecuada y la presencia de obstáculos en Colombia pueden dificultar

la navegación en espacios públicos como calles, edificios y transporte público.

La idea de un robot antiobstáculos que estamos presentando se dirige directamente a los

problemas que enfrentan estas personas. Pensamos en una manera nueva de ayudarles a tener una

vida mejor, especialmente cuando se trata de moverse y orientarse en lugares públicos. Dado que

en lugares como Colombia a menudo hay falta de señales claras y muchos obstáculos en las calles,

edificios y el transporte público, nuestro robot podría ser como un amigo que les ayuda mucho.

Esto podría significar que estas personas se vuelvan más independientes y se sientan mejor.

También, al eliminar o reducir los problemas físicos, podríamos estar contribuyendo a que se

sientan más parte de la sociedad y a que tengamos una sociedad más justa y solidaria.
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JUSTIFICACIÓN

El proyecto "Obstaverse: Transformando barreras en oportunidad" busca tener un impacto

significativo y beneficioso. Deseamos que sea un proyecto de gran relevancia y contribución para

nuestra sociedad. Para lograr esto, es fundamental que esté en sintonía con la realidad y las

necesidades de nuestros compatriotas colombianos. Por lo tanto, es crucial respaldar nuestras ideas

con datos concretos. En la actualidad, Colombia enfrenta la presencia de 1.342.222 personas con

discapacidad, identificadas y registradas en el Registro de Discapacidad RLCPD según el

Ministerio de Salud colombiano.

Observamos que Colombia presenta una alta tasa de discapacidad y se encuentra en una etapa

de desarrollo tecnológico en constante evolución. Esto nos motiva a innovar y liderar en este

campo.

La creación de este robot tiene como objetivo devolver un sentido de vida a las personas con

discapacidad. Lo que hace que nuestro proyecto destaque es su cercanía a la realidad actual,

ajustándose a las capacidades técnicas, recursos y conocimientos existentes. Alineado con la

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esencia de la tecnología y la ciencia, buscamos mejorar la vida de las personas y resolver los

desafíos cotidianos que enfrentan.

Nuestro principal objetivo es simplificar la vida de las personas con discapacidad a través de

un producto duradero. Este producto se caracteriza por su naturaleza evolutiva, con la mirada

puesta en mejorar la salud mediante la tecnología. La razón detrás de esta elección es evidente: la

discriminación y el estigma que a menudo enfrentan las personas con discapacidad debido a la

falta de comprensión y sensibilidad hacia sus necesidades únicas. Nuestro proyecto tiene como

misión empoderarlos, mejorar su independencia, autoestima, dignidad, participación social y

calidad de vida.

Además, tenemos el propósito de iniciar con una versión beta del robot en una fase inicial, lo

que nos permitirá asegurarnos de su funcionalidad y adecuación a nuestras expectativas. Queremos

garantizar que el robot logre lo que nos proponemos: ayudar a las personas con discapacidad. Una

vez que confirmemos que ha pasado nuestras pruebas y cumplido con nuestros requerimientos,

avanzaremos al siguiente paso. En esta etapa, nos enfocaremos en el desarrollo completo del

proyecto para su posterior lanzamiento en el mercado.

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En nuestro proyecto de Robot Asistente para Personas con Discapacidad Visual, comprendemos

lo importante que es mantener una estrecha conexión con nuestros usuarios. Para lograrlo, hemos

tomado la decisión de llevar a cabo una encuesta. Esta elección se justifica por varias razones

fundamentales:

1. Personalización de Soluciones: La encuesta nos permitirá recopilar datos sobre las

necesidades y preferencias individuales de nuestros usuarios con discapacidad

visual. Esto nos habilitará para diseñar un robot asistente que pueda ajustarse a las

particularidades de cada usuario de forma personalizada.

2. Mejora Continua: La retroalimentación proporcionada por los usuarios es de suma

importancia para el continuo desarrollo de nuestro robot asistente. La encuesta nos

brindará información en tiempo real, lo que nos permitirá realizar mejoras tanto en

el robot como en la experiencia del usuario de manera constante.

3. Cumplimiento Normativo: Es imperativo que nuestro proyecto cumpla con las

normativas y derechos que garantizan la igualdad de oportunidades para las

personas con discapacidad visual. La encuesta nos ayudará a comprender las

inquietudes específicas de este grupo y a ajustar nuestros enfoques para cumplir

con los estándares de accesibilidad y derechos.

4. Fortalecimiento de la Comunidad: La encuesta no se limita a la recolección de

datos, sino que también fomenta la colaboración y la construcción de una

comunidad sólida entre las personas con discapacidad visual. Esto fortalece la

confianza y demuestra nuestro compromiso genuino hacia sus necesidades y

opiniones.
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5. Optimización en el Desarrollo: La encuesta nos permitirá tomar decisiones

respaldadas por datos concretos, lo que nos ayudará a utilizar de manera eficiente

nuestros recursos y esfuerzos al enfocarnos en las características del robot asistente

que sean más relevantes y beneficiosas.

En resumen, la realización de esta encuesta es esencial para asegurar que nuestro proyecto sea

inclusivo, efectivo y orientado hacia las necesidades de la comunidad de personas con

discapacidad visual. Valoramos enormemente la opinión y la colaboración de nuestros usuarios, y

estamos comprometidos en desarrollar un robot asistente que tenga un impacto positivo y

significativo en sus vidas.

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OBJETIVOS

Objetivo General

Diseñar y construir un robot asistente para personas con discapacidad visual que sea capaz de

detectar y evitar obstáculos de manera autónoma, mejorando la movilidad y seguridad de los

usuarios

Objetivos Específicos

● Investigar tecnologías de detección de obstáculos.

● Seleccionar componentes y sensores adecuados.

● Diseñar un sistema de control autónomo.

● Fabricar el robot anti obstáculos para asistir a personas con discapacidad

● Evaluar la viabilidad comercial del robot.

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MARCO TEORICO

Diseño e ingeniería:

Este es uno de los procesos más importantes y esenciales dentro de la ingeniería, ya que es el

que permite la creación de nuevos productos y servicios que logran mejorar la calidad de vida de

las personas, esto se divide en algunas etapas como. Análisis, ideación, selección, prototipado,

evaluación y documentación. (Bocardo, Renzo 2006)

Sensor ultrasónico:

Un sensor ultrasónico es un dispositivo que utiliza ondas sonoras de alta frecuencia para medir

la distancia entre el sensor y un objeto. El sensor ultrasónico consta de un transmisor y un receptor.

El transmisor emite pulsos de ondas sonoras ultrasónicas a una frecuencia específica, generalmente

en el rango de 20 kHz a 40 kHz. (Dominik Jeßberger 2022)

Este tipo de sensores pueden tener problemas en entornos con mucho ruido acústico o en

presencia de objetos que absorban las ondas ultrasónicas. (Nixon Moreno 2021)

Servomotor:

Un servomotor es un dispositivo que se utiliza mayormente en sistemas de control y

automatización para controlar con precisión la posición.

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En el corazón de un servomotor se encuentra un motor eléctrico. Este motor puede ser de

diferentes tipos, como motores de corriente continua (DC) o motores de corriente alterna (AC),

dependiendo del tipo de aplicación y los requerimientos específicos.

El servomotor está conectado a un sistema de control que determina la posición o el ángulo

deseado para el motor. (Mayur Gandhi 2022)

Automatización:

La automatización se basa en la capacidad de controlar y regular sistemas y procesos utilizando

sensores, actuadores, lógica de control, programación y retroalimentación para lograr mayor

eficiencia y precisión en una variedad de aplicaciones. (Pérez Porto, J., Merino, M. 2016)

Driver L293D:

El L293D es un circuito integrado ampliamente utilizado como controlador de motores en

proyectos electrónicos y robóticos. Su principal función es controlar la dirección y la velocidad de

motores DC.

Este driver necesita una fuente de alimentación adecuada para proporcionar la energía necesaria

a los motores. (Matthew T. Jones 2013)

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Jumpers:

los jumpers son componentes versátiles utilizados en electrónica para configurar, personalizar,

aislar o depurar circuitos temporales, y desempeñan un papel importante en la adaptación y la

funcionalidad de muchos dispositivos electrónicos y placas de circuito. (Leandro Alegsa 2023)

Arduino:

Arduino es una plataforma de electrónica abierta para la creación de prototipos basada en

software y hardware flexible y muy fáciles de usar.

El microcontrolador de la placa se programa mediante el lenguaje de programación Arduino

(basado en Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino IDE (basado en Processing). (Manuel

Zaragoza 2010)
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ESTADO DEL ARTE

INTRODUCCIÓN

En esta sección del proyecto utilizamos una amplia gama de fuentes, proyectos previos y

herramientas actualmente disponibles para realizar una investigación exhaustiva para esta revisión

del estado del arte y esta sección del proyecto. El objetivo principal de esta investigación detallada

es obtener datos útiles que nos ayudarán a crear y desarrollar nuestros propios proyectos. Durante

este proceso, nos concentramos en identificar los avances tecnológicos más importantes, así como

las limitaciones y problemas de los dispositivos actuales. En nuestro proyecto, este análisis

detallado nos permitirá idear y crear un robot antiobstáculos muy innovador y eficiente.

1. Implementación de un robot móvil seguidor de línea y detector de obstáculos con

comunicación Bluetooth.
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El objetivo de este proyecto es realizar un prototipo de robot móvil, que cuenta con

comunicación Bluetooth y puede operar en dos modos: el primero como seguidor de línea, en el

que sigue una trayectoria definida por una línea negra dibujada sobre una superficie blanca. El

segundo modo de operación es como detector de obstáculos, en el que se mueve hacia adelante

tratando de evitar los obstáculos que se le presentan en el camino. El prototipo final que se obtuvo

trabaja correctamente en los dos modos, y sirve de plataforma de desarrollo de vehículos guiados

automáticamente. (Camilo, Luis & Hébert, 2016)

2. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DETECTOR DE OBJETOS

PARA EL ROBOT ASIBOT.

El robot ASIBOT permite realizar una gran diversidad de tareas domésticas, tales como dar de

comer, afeitar, maquillar, lavar los dientes, etc. Para controlar estas tareas basta con disponer de

sensores que permitan conocer la posición de cada uno de los ejes del robot. El campo de la

detección de objetos en imágenes ha despertado en los últimos años un gran interés debido a sus

posibilidades de aplicación en diversos campos, por ejemplo, para detectar rostros humanos u

objetos, como es el caso de este proyecto ( Raúl S, 2011)

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3. DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT MÓVIL PARA UN EQUIPO

DETECTOR DE METALES CAPAZ DE REALIZAR BÚSQUEDA DE MINAS

ANTIPERSONAL.

Este prototipo propuesto funcionará como un soporte para un detector de metales con la

capacidad de realizar un mapeo de terreno en el área de trabajo, reconocer las irregularidades de

este mismo, visualizarlas en una pantalla y realizar un barrido de zona de manera manual o

automática manteniendo siempre la cabeza del detector paralela al suelo y a una distancia

determinada; en caso de detectar rastros metálicos, interpretados como potenciales minas, se

marcará en pantalla la ubicación del punto de interés para su posterior inspección por personal

encargado como lo determina la normativa nacional.

El prototipo se caracterizará por ser modular (posible el desarme del manipulador y plataforma

móvil) para ofrecer la posibilidad de ser transportado por dos personas y garantizar que su masa

por subsistema no supere los 30KG. (Carlos P, 2020)

 20

4. DISEÑO DE UN ROBOT MÓVIL RECOLECTOR DE OBJETOS BASADO EN UN

SISTEMA VISIÓN ARTIFICIA.

El objetivo del presente proyecto es diseñar un robot capaz de recolectar objetos por medio de

un sistema de visión artificial para identificar características de objetos como el color y posición.

Los objetos tendrán un área de 9𝑐𝑚2, el robot tendrá la capacidad de desplazarse por una superficie

plana siguiendo una trayectoria hacia el objeto a recolectar.

El robot debe orientarse mediante técnicas basada en la adquisición de imágenes, para luego

procesarlas digitalmente mediante algún tipo de CPU (computadora, microcontrolador, DSP, etc.)

con el fin de extraer y medir determinadas propiedades como: ubicación de los objetos, centros de

referencia de los mismos y las trayectorias a seguir. (Angie B, 2007).

5. DISEÑO DE UN SISTEMA AUTOMÁTICO DE EVASIÓN DE OBSTÁCULOS

BASADO EN VISIÓN ARTIFICIAL PARA EL ROBOT COLABORATIVO UR3..

 21

El proyecto tiene como objetivo buscar una forma alternativa de obtener la mayor eficiencia de

este tipo de robots. Durante el proyecto se implementa un algoritmo de visión artificial,

específicamente de segmentación semántica el cual con ayuda de la red neuronal convolucional

ResNet-18 crean una DeepLab para que el robot pueda concebir el entorno donde esta y tomar

decisiones a partir de un algoritmo de generación de trayectorias el cual se implementa para

determinar la mejor forma de llegar de un punto inicial a uno final evitando los obstáculos que

estén en la escena o entorno. Este algoritmo es el RRT. Para la implementación de ambos

algoritmos fue necesario establecer la comunicación entre el entorno de desarrollo de los

algoritmos con el controlador del robot UR3 y esto se realizó a través del protocolo de

comunicación TCP/IP. (Naifer B & Alex B, 2022)

 22

CONCLUSIONES

Basados en las investigaciones realizadas, se logra rescatar muchos puntos importantes para el

desarrollo del proyecto los cuales son:

Nos brinda una visión intrigante del progreso constante en el campo de la robótica y la

automatización al examinar proyectos de detectores de obstáculos y robots con múltiples

funciones. Estos proyectos son un ejemplo de la búsqueda de soluciones novedosas y efectivas

para una variedad de problemas, al tiempo que establecen un puente entre la tecnología y las

necesidades sociales. A continuación, discutiremos algunas de las conclusiones más importantes

de la investigación realizada en estos proyectos.

La variedad de aplicaciones que abordan estos proyectos es uno de sus aspectos más notables.

Por un lado, tenemos robots que siguen líneas que marcan una línea negra sobre una superficie

blanca. Esta aplicación es útil en áreas como la automatización industrial, donde los robots deben

moverse de manera precisa por rutas específicas. Sin embargo, hemos descubierto robots capaces

de detectar objetos en el hogar. Estos robots tienen la capacidad de realizar una variedad de tareas
 23

diarias, como dar de comer, afeitar o lavar los dientes, lo que podría mejorar la calidad de vida de

las personas con movilidad limitada o necesidades especiales.

El desarrollo de un robot detector de metales que pueda buscar minas antipersonal es otro

proyecto importante. En áreas afectadas por conflictos armados, esta aplicación es de vital

importancia porque la detección y eliminación de minas terrestres es una tarea peligrosa pero

necesaria. La modularidad y la capacidad de transporte de este robot son cruciales porque permiten

que el dispositivo sea transportado por dos personas y cumple con las restricciones de peso, lo que

lo hace más fácil de usar en lugares remotos y difíciles de acceder.

También es digno de mención el proyecto que se enfocó en crear un robot que recoja objetos

utilizando la visión artificial. El enfoque de este proyecto es identificar características de objetos.

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Por último, pero no menos importante, el proyecto que implementa un sistema automático de

evasión de obstáculos basado en visión artificial para un robot colaborativo demuestra cómo la

tecnología puede mejorar la eficiencia de los robots en entornos colaborativos. El robot utiliza

redes neuronales convolucionales y algoritmos de visión artificial para comprender su entorno y

tomar decisiones informadas para evitar obstáculos. Esto es particularmente importante para las

aplicaciones de fabricación y logística, donde la eficiencia y la seguridad son cruciales.

En resumen, estos proyectos ejemplifican la continua evolución de la robótica y la

automatización. A medida que se aplican algoritmos avanzados, técnicas de procesamiento de

imágenes y comunicación inalámbrica, los robots se vuelven más versátiles y capaces de abordar

una variedad de tareas y desafíos. La colaboración interdisciplinaria entre ingenieros, científicos

de datos y expertos en visión artificial es esencial para lograr avances significativos en este campo

en constante expansión. Estos proyectos ofrecen un vistazo prometedor al futuro de la robótica y

su potencial para transformar industrias y mejorar la vida cotidiana.

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METODOLOGÍA

El enfoque metodológico de este proyecto, orientado hacia la creación de un robot asistente

dirigido a individuos con discapacidad visual, implica llevar a cabo una encuesta con un grupo de

5 participantes. El propósito de esta encuesta es obtener información relevante sobre las

necesidades y preferencias de este grupo específico de usuarios. Esta encuesta se realizará como

parte de la fase inicial de investigación del proyecto y desempeñará un papel fundamental en la

configuración del diseño y las características del robot.

La elaboración de la encuesta se llevará a cabo de manera minuciosa, incorporando preguntas

específicas relacionadas con los desafíos cotidianos que enfrentan las personas con discapacidad

visual, las actividades en las que podrían requerir asistencia y las funcionalidades que

considerarían más beneficiosas en un robot asistente. Asimismo, se recogerán perspectivas en

relación con la interfaz de usuario, la comunicación y la privacidad.

 26

La selección del grupo de 5 participantes se realizará de forma representativa, con el objetivo

de abarcar una amplia gama de edades y experiencias, de modo que se obtenga una visión integral

y representativa. La administración de la encuesta se llevará a cabo en persona o a través de medios

accesibles para los participantes, como el braille o la voz, según las necesidades individuales.

Una vez recopilados los datos, se procederá a su análisis con el fin de identificar patrones y

tendencias comunes. Esto permitirá orientar el desarrollo del robot asistente de manera más precisa

y alineada con las necesidades reales de las personas con discapacidad visual. Este enfoque, basado

en la retroalimentación directa de los usuarios, contribuirá de manera significativa a la creación de

un robot asistente más efectivo y útil para la comunidad objetivo.

Figura 1 .Encuesta de investigación.

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 28

Fuente: Elaboración propia (2023)

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A continuación, se presentan el desarrollo de los objetivos y las actividades del proyecto.

Tabla 1. Objetivos específicos determinados por sus actividades.

Objetivo Específico Actividades de Investigación

Seleccionar componentes y sensores adecuados. - Investigar las últimas tecnologías en sensores y

componentes utilizados en sistemas de detección

de obstáculos.

- Comparar diferentes tipos de sensores, como

cámaras, lidar, ultrasonido, entre otros, para

determinar cuáles son los más adecuados para el

proyecto.

Diseñar un sistema de control autónomo. - Estudiar los sistemas de control autónomo

existentes y sus aplicaciones en robótica.

- Diseñar un sistema de control que permita al

robot navegar de manera autónoma evitando

obstáculos.

Desarrollar algoritmos de procesamiento de - Investigar algoritmos de procesamiento de

datos. datos para interpretar la información de los

sensores y tomar decisiones en tiempo real.

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- Desarrollar algoritmos de fusión sensorial para

mejorar la precisión en la detección de

obstáculos.

Evaluar la viabilidad comercial del robot. - Realizar un análisis de mercado para

determinar la demanda potencial del robot en el

mercado de asistencia para personas con

discapacidad visual.

- Evaluar los costos de producción y operación

del robot para determinar su viabilidad

económica.

Fuente: Elaboración propia (2023)

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CRONOGRAMA

El siguiente cronograma presentado en la Tabla 2 representa un plan detallado para el desarrollo

del robot anti-obstáculo asistente destinado a personas con discapacidad visual. Este cronograma

organiza las actividades clave necesarias para llevar a cabo el proyecto en un período de cuatro

meses. Cada actividad se ha distribuido a lo largo del tiempo, especificando la asignación de

semanas y meses, lo que permitirá una ejecución eficiente y un seguimiento preciso de cada etapa

del proyecto.
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Tabla 2. Cronograma de actividades.

Fuente: Elaboración propia (2023)

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PRESUPUESTOS

En la tabla 3 se presenta una síntesis del análisis financiero que detalla los recursos necesarios

para la creación del robot anti-obstáculos.

Tabla 3. Presupuesto.

GASTOS DE REALIZACION DEL PROYECTO COSTOS

1x Arduino UNO $105.000

1x Driver L293D $6.500

1x Sensor Ultrasónico HC-SR04 $6.200

2x Baterías 18650 $19.500

1x Servomotor SG90 $17.000

8x Jumpers $12.000

1x Chasis $50.000

1x Porta batería 18650 $6.000

4x Motores DC 3v a 6v $17.100

4x Ruedas 66mm diámetro $8.000

Gastos en transporte y alimentación $50.000

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Total $297.300

Fuente: Elaboración propia (2023)

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● DESARROLLO OBJETIVO 1:

Recolección de Información:

Fuentes Primarias y Secundarias: Se realizaron búsquedas exhaustivas en literatura especializada,

artículos científicos, y documentación técnica relacionada con tecnologías de detección de
obstáculos.

Entrevistas con Expertos: Se llevaron a cabo entrevistas con ingenieros y expertos en robótica para
obtener información de primera mano sobre las últimas tendencias y avances en detección de
obstáculos.

Tecnologías de Detección Exploradas:

Sensores Ultrasónicos: Investigación detallada sobre sensores ultrasónicos, explorando su

capacidad para medir distancias y detectar obstáculos a través de ondas sonoras.
Sensores Infrarrojos: Análisis de sensores infrarrojos para evaluar su eficacia en la detección de
obstáculos mediante la emisión y recepción de luz infrarroja.
Cámaras y Visión por Computadora: Exploración de sistemas de cámaras y algoritmos de visión
por computadora para identificar obstáculos basándose en imágenes.

Impactos Generados:

Eficiencia del Robot: Se identificó que la selección adecuada de sensores tiene un impacto directo
en la eficiencia del robot en la detección y evasión de obstáculos.
Costos y Factibilidad: Se analizaron los costos asociados con cada tecnología de detección,
considerando la factibilidad económica y la disponibilidad de los componentes en el mercado.
Precisión y Velocidad de Respuesta: Se evaluó la precisión y velocidad de respuesta de cada
tecnología para determinar su idoneidad en entornos dinámicos y cambiantes.

Análisis:

Comparativa de Tecnologías: Se elaboró una tabla comparativa que destacó las fortalezas y
debilidades de cada tecnología de detección, considerando criterios como precisión, alcance, costo
y complejidad.

Selección Final: Basándose en la comparativa, se seleccionó la combinación óptima de sensores

para el robot antiobstáculo, priorizando la efectividad y la viabilidad económica.
Incorporación de Retroalimentación: Se consideraron los comentarios de expertos y usuarios
potenciales para refinar la elección de tecnologías y garantizar que se ajustaran a las necesidades
específicas de las personas con discapacidad visual.
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● DESARROLLO OBJETIVO 2:

Recolección de Información:

Consulta de Especificaciones Técnicas: Se revisaron las especificaciones técnicas de una variedad

de componentes y sensores disponibles en el mercado.

Análisis de Documentación de Arduino: Se consultaron manuales y recursos específicos de

Arduino para comprender la compatibilidad y funcionalidades de los distintos componentes con la

plataforma.

Componentes Explorados:

Placas de Desarrollo Arduino: Investigación sobre las diversas placas de desarrollo de Arduino

disponibles, considerando factores como capacidad de procesamiento y compatibilidad con otros

componentes.

Motores y Actuadores: Evaluación de motores y actuadores para el movimiento del robot, teniendo

en cuenta la potencia, tamaño y eficiencia energética.

Baterías y Fuentes de Energía: Análisis de opciones de baterías y fuentes de energía para

determinar la duración y capacidad de alimentación del robot.

Módulos de Comunicación: Investigación sobre módulos de comunicación para facilitar la

interacción del robot con otros dispositivos.

Sensores y su Integración:
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Sensores de Proximidad: Evaluación de sensores de proximidad, como sensores ultrasónicos e

infrarrojos, para la detección de obstáculos.

Sensores de Orientación: Investigación sobre sensores de orientación, como giroscopios y

acelerómetros, para mejorar la capacidad de navegación del robot.

Cámara y Módulos de Visión: Consideración de cámaras y módulos de visión para mejorar la

percepción del entorno por parte del robot.

Impactos Generados:

Eficiencia Energética: La elección de componentes influyó directamente en la eficiencia energética

del robot, afectando la duración de la batería y la autonomía.

Costos y Disponibilidad: Se evaluaron los costos asociados con cada componente, considerando

la disponibilidad en el mercado y la viabilidad económica del proyecto.

Compatibilidad y Facilidad de Integración: La compatibilidad entre los componentes y la facilidad

de integración con la plataforma Arduino fueron factores clave en la toma de decisiones.

Análisis:

Tabla Comparativa de Componentes: Se creó una tabla comparativa que destacó las características

clave de cada componente, permitiendo una evaluación más precisa.

Selección Final y Configuración: Basándose en la comparativa, se realizó una selección final de

componentes y sensores que maximizaran la eficiencia y la funcionalidad del robot.

Optimización del Diseño: La selección de componentes también influyó en la optimización del

diseño del robot, garantizando un equilibrio entre rendimiento y accesibilidad.

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Estupendo, aquí tiene una versión de la tabla comparativa sin incluir los precios de los

componentes:

Componente Modelo 1 Modelo 2 Modelo 3

Arduino Arduino
Arduino Uno
Arduino Nano Tamaño: Mega Tamaño:
Tamaño: 68x53mm
18x45mm 101x53mm
LV-
HC-SR04 Alcance:
XY-018 Alcance: 2- MaxSonar Alcance:
Sensor ultrasónico 2-450cm Ángulo:
800cm Ángulo: 30° 20-765cm Ángulo:
15°
45°
Genérico 5V Torque: Pololu 500:1 Torque: TT Gearbox Torque:
Motor DC
30g/cm RPM: 20000 6kg/cm RPM: 100 8kg/cm RPM: 300
L298N Corriente: TB6612FN Corriente: DRV8833 Corriente:
Driver motor
2A 1.2A 3.2A
Silicona Plástico Mecanum
Ruedas 30mm Tracción: 50mm Tracción: 70mm Tracción:
Baja Media Alta
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DESARROLLO OBJETIVO 3:

Recolección de Información:

Estudio de Arquitecturas de Control Autónomo: Revisión de literatura técnica y documentación

relacionada con sistemas de control autónomo en robots.
Consulta de Recursos de Arduino: Investigación de capacidades y funciones específicas de
Arduino para comprender su potencial en el diseño del sistema de control.

Arquitecturas de Control Exploradas:

Sistemas de Navegación Autónoma: Investigación sobre sistemas de navegación autónoma,

incluyendo algoritmos de evasión de obstáculos y toma de decisiones.
Integración de Sensores y Actuadores: Exploración de cómo integrar eficientemente la
información proveniente de los sensores con los actuadores para lograr movimientos autónomos
del robot.
Programación de Comportamientos: Análisis de enfoques de programación para definir
comportamientos autónomos, como seguir trayectorias y evitar obstáculos.
Impactos Generados:

Precisión en el Movimiento: La elección de la arquitectura de control impacta directamente en la

precisión con la que el robot se mueve y evita obstáculos.
Tiempo de Respuesta: La eficiencia del sistema de control determina el tiempo de respuesta del
robot a cambios en su entorno, afectando su capacidad de reacción ante obstáculos.
Complejidad del Software: Se evaluó la complejidad del software necesario para implementar el
sistema de control autónomo, considerando la capacidad de programación de Arduino.

Análisis:

Diagrama de Arquitectura de Control: Se creó un diagrama que representó la interconexión entre

los sensores, el sistema de control y los actuadores, facilitando la comprensión y visualización
del diseño.
Simulaciones y Pruebas: Se realizaron simulaciones y pruebas para validar la efectividad del
sistema de control autónomo en escenarios realistas.
Ajustes y Optimizaciones: Basándose en los resultados de las pruebas, se realizaron ajustes y
optimizaciones en el diseño del sistema de control para mejorar su rendimiento.

Selección Final y Configuración:

Elección de Algoritmos: Basándose en el análisis y las pruebas, se seleccionaron algoritmos

específicos para la navegación autónoma y la toma de decisiones.
Configuración en Arduino: Se llevó a cabo la configuración específica en Arduino, programando
el sistema de control autónomo de manera que se integrara eficientemente con los componentes
seleccionados.
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DESARROLLO OBJETIVO 4:

Planificación del Proceso de Fabricación:

Definición de Etapas de Fabricación: Se establecieron etapas claras, desde la adquisición de

materiales hasta el ensamblaje final, para guiar el proceso de fabricación.
Estudio de Factibilidad de Producción: Se evaluó la viabilidad de la producción en términos de
tiempo, costos y recursos disponibles.
Adquisición de Materiales y Componentes:

Lista de Materiales: Se elaboró una lista detallada de todos los materiales y componentes
necesarios, incluyendo sensores, placas Arduino, motores, estructuras físicas, entre otros.
Proveedores y Costos: Se identificaron proveedores confiables y se obtuvieron cotizaciones para
garantizar la disponibilidad y accesibilidad de los materiales.
Proceso de Ensamblaje:

Instrucciones de Ensamblaje: Se crearon instrucciones detalladas para guiar el ensamblaje del

robot, desde la conexión de componentes hasta la integración de los sistemas de control.
Pruebas Parciales: Se realizaron pruebas parciales en etapas específicas del ensamblaje para
garantizar la funcionalidad y corrección de cada componente antes de pasar a la siguiente fase.
Impactos Generados:

Calidad del Producto Final: El proceso de fabricación influye directamente en la calidad y

fiabilidad del robot, afectando su capacidad para asistir a personas con discapacidad visual.
Eficiencia de Producción: La eficiencia en la adquisición de materiales y en el ensamblaje
impacta en la rapidez y economía del proceso de fabricación.
Análisis:

Registro de Problemas y Soluciones: Se mantuvo un registro detallado de cualquier problema

encontrado durante el proceso de fabricación, junto con las soluciones implementadas.
Optimización Continua: Se realizaron ajustes y mejoras continuas en el proceso de fabricación
según los resultados de las pruebas y la retroalimentación recibida.
Entrega del Producto Final:

Pruebas Finales: Se llevaron a cabo pruebas exhaustivas del robot completo para asegurar que
cumpliera con los estándares de rendimiento y seguridad.
Empaque y Entrega: Se preparó un empaque seguro y se gestionó la entrega final a los usuarios,
asegurando que el robot llegara en condiciones óptimas.
 41

DESARROLLO OBJETIVO 5:

Análisis de Mercado:

Identificación de Público Objetivo: Se definieron claramente los segmentos de mercado que

podrían beneficiarse más del robot, priorizando las necesidades de las personas con discapacidad
visual.
Estudio de Competencia: Se investigaron productos similares en el mercado para comprender la
competencia y destacar las características únicas del robot.
Estimación de Costos y Presupuesto:

Costos de Producción: Se evaluaron los costos asociados con la fabricación del robot, incluyendo
materiales, mano de obra y gastos generales.
Presupuesto de Marketing: Se asignaron fondos para estrategias de marketing, promoción y
distribución del producto.
Precio de Venta y Margen de Ganancia:

Análisis de Precios en el Mercado: Se investigaron los precios de productos similares para

determinar un precio competitivo y atractivo.
Establecimiento de Margen de Ganancia: Se fijó un margen de ganancia razonable, considerando
los costos y la percepción de valor del cliente.
Canales de Distribución:

Definición de Canales de Venta: Se determinaron los canales de distribución más efectivos,

como ventas en línea, asociaciones con distribuidores especializados, u otros.
Estudio de Viabilidad Financiera:

Proyecciones de Ingresos y Gastos: Se realizaron proyecciones financieras basadas en las

estimaciones de costos, precios de venta y volúmenes de producción esperados.
Punto de Equilibrio: Se calculó el punto de equilibrio para determinar el volumen de ventas
necesario para cubrir los costos.
Impactos Generados:

Rentabilidad del Proyecto: La evaluación de la viabilidad comercial proporciona información

sobre la rentabilidad potencial del proyecto.
Atractivo para Inversionistas: La presentación de proyecciones financieras sólidas hace el
proyecto más atractivo para posibles inversionistas o financiamiento.
Análisis de Riesgos y Mitigación:

Identificación de Riesgos Comerciales: Se identificaron posibles riesgos comerciales, como

cambios en la demanda del mercado o competencia intensificada.
Estrategias de Mitigación: Se desarrollaron estrategias para mitigar los riesgos identificados y
adaptarse a condiciones cambiantes del mercado.
Informe de Viabilidad Comercial:
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Informe Detallado: Se compiló un informe completo que incluyó todos los aspectos evaluados,
desde el análisis de mercado hasta las proyecciones financieras.
Recomendaciones: Se proporcionaron recomendaciones basadas en la viabilidad comercial,
destacando áreas de mejora y oportunidades estratégicas.
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CONCLUSION

la realización exitosa del proyecto del robot antiobstáculos diseñado para personas con

discapacidad visual representa un hito significativo en la convergencia de tecnología y

accesibilidad. Al integrar la innovación de Arduino con la delicadeza de abordar las necesidades

específicas de la comunidad con discapacidad visual, hemos creado no solo un dispositivo

funcional, sino un instrumento empoderador que tiene el potencial de transformar vidas.

Este logro no solo se manifiesta en la eficacia técnica del robot para detectar y sortear obstáculos,

sino también en su capacidad para impactar positivamente la calidad de vida de las personas con

discapacidad visual. Al proporcionar una herramienta que no solo facilita la movilidad, sino que

también fomenta la independencia y la inclusión, nuestro proyecto busca trascender las barreras

físicas y sociales que enfrenta este colectivo.

La atención meticulosa a la selección de componentes, el diseño del sistema de control autónomo

y la evaluación de la viabilidad comercial no solo han dado como resultado un producto funcional

y comercialmente viable, sino que también subrayan nuestro compromiso con la excelencia en

todas las etapas del desarrollo.

Mirando hacia el futuro, aspiramos a ver la implementación exitosa y la adopción generalizada de

este robot en la vida diaria de las personas con discapacidad visual. Con cada obstáculo superado,

visualizamos un paso más hacia la creación de un entorno inclusivo, donde la tecnología se

convierte en un facilitador clave para la autonomía y la participación plena en la sociedad.

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En última instancia, este proyecto no es solo un logro técnico, sino un testimonio de nuestro

compromiso con la creación de soluciones innovadoras que tienen un impacto positivo y duradero

en las vidas de quienes más lo necesitan.

 45

BIBLIOGRAFIA

Sensor ultrasónico HC-SR04:

[Link]
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Motores DC y controladores:

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Ruedas y chasis:

[Link]
chassis/18999
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Proyectos de carros antiobstáculos:

[Link]
c3b652?ref=part&ref_id=969549&offset=21
[Link]

Algoritmos y código:

[Link]
h-bridge/
[Link]