Ecuaciones de Lagrange

Dr. en C. Omar Pavón Torres

Universidad Autónoma del Estado de México

opavtor91@[Link]

Semestre 2021-B

Dr. en C. Omar Pavón Torres (UAEM) Ecuaciones de Lagrange Semestre 2021-B 1 / 72

Indice de presentación I
1 Principio de D’Alembert
2 Teoremas de conservación
Conservación de la energı́a
Conservación del momento lineal
Conservación del momento angular
3 Ejemplos
Ejemplo 1
Ejemplo 2
Ejemplo 3
Ejemplo 4
4 Ecuaciones de Lagrange para un movimiento sin rectricciones
5 Equivalencia de las formulaciones de Lagrange y Newton
6 Tipos de ligaduras
7 Ecuaciones de Lagrange con multiplicadores indeterminados
8 Ejemplo 1
9 Ejemplo 2
10 Ejemplo 3
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Principio de D’Alembert

Un desplazamiento virtual (infinitesimal) de un sistema se refiere a un cambio en la

configuración del sistema como resultado de cualquier cambio infinitesimal arbitrario
de las coordenadas δri , consistente con las fuerzas y las ligaduras impuestas sobre
el sistema a cualquier instante dado t.
X
Fi · δri = 0
i

Estamos suponiendo que el sistema se encuentra en equilibrio; i.e., la fuerza total

sobre cada partı́cula desaparece Fi en el desplazamiento δri , también desaparece.
(a)
Descompongamos Fi en las fuerzas aplicadas, Fi , y la fuerza de ligadura, fi ,
(a)
Fi = Fi + fi

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Principio de D’Alembert

Por lo tanto tenemos que

X X (a) X
Fi · δri = Fi · δri + fi · δri = 0
i i i

Consideremos sólo sistemas para los cuales el trabajo virtual total de las fuerzas de
ligadura es cero. Por lo tanto, tenemos
X (a)
Fi · δri = 0
i

A esta relación se le conoce como principio de trabajo virtual. Como los coeficientes
(a)
de δri no pueden seguir siendo iguales a cero; i.e., en general Fi 6= 0, ya que δri
no son completamente independientes pero están conectadas por ligaduras. Con el
fin de igualar los coeficientes a cero, debemos transformar el principio en una forma
que involucre los desplazamientos virtuales de qi , las cuales son independientes.

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Principio de D’Alembert

Nuestro caso satisface que no existe una dependencia de fi , pero sólo está rela-
cionado con la estática; queremos un caso general del movimiento del sistema.
Para hacerlo debemos considerar el siguiente procedimiento originalmente ideado
por James Bernoulli y desarrollado por D’Alembert. Partimos de

Fi = ṗi
o

Fi − ṗi = 0
Lo cual quiere decir que el sistema está en equilibrio respecto a una fuerza igual a
la fuerza actual, pero en sentido contrario
X
(Fi − ṗi ) · δri = 0
i

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Principio de D’Alembert

Si además de las fuerzas aplicadas incluimos las fuerzas de ligadura obtenemos

X (a) X
(Fi − ṗi ) · δri + fi · δri = 0
i i

si sólo consideramos las fuerzas aplicadas sobre el sistema tenemos

X (a)
(Fi − ṗi ) · δri = 0
i

el cual es comúnmente llamado principio de D’Alembert.

Debemos transformar el principio en una expresión que involucre los desplazamientos
virtuales de las coordenadas generalizadas, las cuales son independientes de otras
(para ligaduras holonómicas), entonces los coeficientes de δqi puede ser igualados
a cero por separado.

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Principio de D’Alembert

La traslación de ri a coordenadas generalizadas las realizamos de la siguiente manera

ri = ri (q1 , q2 , ..., qn , t)
La velocidad vi puede ser expresada de la siguiente manera
dri X ∂ri ∂ri
vi = = q̇k +
dt ∂qk ∂t
k

Los desplazamientos virtuales arbitrarios δri pueden ser conectados con los desplaza-
mientos virtuales δqi por
X ∂ri
δri = δqj
∂qj
j

No existe una variación respecto al tiempo, δt, ya que un desplazamiento virtual

por definición sólo considera desplazamientos de coordenadas.

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Principio de D’Alembert

En términos de las coordenadas generalizadas, el trabajo virtual de Fi toma la

siguiente forma
X X ∂ri
Fi · δri = Fi · δqj
∂qj
i i,j
X X
Fi · δri = Qj δqj
i j

donde Qj son los componentes de la fuerza generalizada, definida como

∂ri
Qj = F i ·
∂qj
Además, podemos expresar al término restante como
X X
ṗi · δri = mi r̈i · δri
i i

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Principio de D’Alembert

X ∂ri X d  ∂ri
 
d ∂ri

mi r̈i · = mi ṙi · − mi ṙi ·
∂qj dt ∂qj dt ∂qj
i i

Cambiando el orden de integración de t a qj obtenemos


d ∂ri

∂ ṙi X ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂vi
= = q̇k + =
dt ∂qj ∂qj ∂qj ∂qk ∂qj ∂t ∂qj
k

Además, tenemos que

∂vi ∂ri
=
∂ q̇j ∂qj
X ∂ri X d  ∂vi

∂vi

mi r̈i · = mi ṙi · − mi v̇i ·
∂qj dt ∂ q̇j ∂qj
i i

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Principio de D’Alembert

El segundo término de la parte derecha del principio de D’Alembert puede ser

expandido de la siguiente manera:
( !# !# )
X d ∂ X1 ∂ X1
mi vi2 − mi vi2 − Qj δqj
dt ∂ q̇j 2 ∂qj 2
i i

Tenemos
(   # )
X d ∂T ∂T
− − Qj δqj = 0
dt ∂ q̇j ∂qj
Entonces tenemos que
 
d ∂T ∂T
− = Qj
dt ∂ q̇j ∂qj

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Principio de D’Alembert

1
Las fuerzas generalizadas pueden escribirse como
X ∂ri X ∂ri ∂V
Qj = Fi · =− ∇i V · =−
∂qj ∂qj ∂qj
i i

La cual es la misma expresión para la derivada parcial de una función

−V (r1 , r2 , ..., rN , t)

respecto a qj
Entonces tenemos que
 
d ∂T ∂(T − V )
− =0
dt ∂ q̇j ∂qj

1 Goldstein, Poole and Safko, Classical dynamics, tercera edición (en inglés) página 21,

ESTÁN EQUIVOCADOS LOS INDICES. Revisar Classical dynamics de Eugene J. Saletan,

página 63.
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Principio de D’Alembert

si V no es una función explicita del tiempo (el sistema es conservativo), el potencial

no depende de las velocidades, por lo tanto podemos escribir:
 
d ∂(T − V ) ∂(T − V )
− =0
dt ∂ q̇j ∂qj
La función L es llamada Lagrangiana

L=T −V
entonces podemos escribir la ecuación de la siguiente manera
 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ q̇j ∂qj

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Conservación de la energı́a

Consideremos el primer teorema de conservación que resulta de la homogeneidad del

tiempo. En virtud de esta homogeneidad, el lagrangiano de un sistema cerrado no
depende explı́citamente del tiempo. Entonces la derivada total respecto al tiempo
del lagrangiano puede escribirse:
dL X ∂L X ∂L
= q̇i + q̈i
dt ∂qi ∂ q̇i
i i

si L fuese función explı́cita del tiempo, deberiamos añadir el término ∂L/∂t al

segundo miembro. Sustituyendo ∂L/∂qi por (d/dt)∂L/∂ q̇i , de acuerdo con las
ecuaciones de Lagrange, se obtiene:
 
dL X d ∂L X ∂L
= q̇i + q̈i
dt dt ∂ q̇i ∂ q̇i
i i

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Conservación de la energı́a

 
dL X d ∂L
= q̇i
dt dt ∂ q̇i
i

o expresada de otra manera

X 
d ∂L
q̇i −L =0
dt ∂ q̇i
i

De donde se deduce que la magnitud

X ∂L
E= q̇i −L
∂ q̇i
i

permanece constante durante el movimiento de un sistema cerrado, es decir, es una

integral de movimiento. A esta magnitud se le llama energı́a E del sistema. Los
sistemas mecánicos cuya energı́a se conserva se suelen llamar conservativos.

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Conservación de la energı́a
El lagrangiano de un sistema cerrado (o colocado en un campo constante) es de la
forma:

L = T (q, q̇) − U(q)

siendo T una función cuadrática de las velocidades.
Debemos determinar
X ∂L
q̇i
∂ q̇i
i

Para ello usamos el teorema de Euler de las funciones homogéneas, el cual nos dice
que:
Una función f (x, y , z) es una función homogénea de grado k si

f (λx, λy , λz) = λk f (x, y , z)

y
∂f ∂f ∂f
x +y +z = kf
∂x ∂y ∂z
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Conservación de la energı́a

O expresado de otra manera:

n  
X ∂f
xi = kf
∂xi
i=1

Aplicando el teorema de Euler de las funciones homogéneas tenemos que

1 1
T (λqi , λq̇i ) = mα (λq̇i )2 = λ2 mα q̇i2 = λ2 T
2 2
por lo tanto,
X ∂L X ∂T
q̇i = q̇i = 2T
∂ q̇i ∂ q̇i
i i

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Conservación de la energı́a

Reemplanzando el valor en
X ∂L
E= q̇i −L
∂ q̇i
i

obtenemos

E = 2T − (T − U) = 2T − T + U = T (q, q̇) + U(q)

y en coordenadas cartesianas:
X1
E= mα vα2 + U(r1 , r2 , ...)
α
2
Es decir, la energı́a del sistema puede expresarse como la suma de dos términos
esencialmente distintos: la energı́a cinética, que depende de las velocidades, y la
energı́a potencial, que sólo depende de las coordenadas de las partı́culas.

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Conservación del momento lineal
Ejercicios ecuaciones de Lagrange Ya que el espacio es homogéneo en un marco
de referencia inercial, el lagrangiano de un sistema cerrado no es afectado por una
taslación del sistema entero en el espacio. Consideremos una traslación infinitesimal
de cada radio vectorial rα tal que rα → rα + δr; esto provoca una traslación
sobre el sistema entero por δr. En términos de coordenadas rectangulares tenemos
que LP= L(xi , ẋi ). El cambio en L propocado por un desplazamiento infinitesimal
δr = i δxi ei .
X ∂L X ∂L
δL = δxi + δ ẋi = 0
∂xi ∂ ẋi
i i
Consideramos sólo un desplazamiento, que δxi no son funciones explicitas o implic-
itas del tiempo. Por lo tanto
dxi d
δ ẋi = δ = δxi
dt dt
Por lo tanto, δL se vuelve
X ∂L
δL = δxi = 0
∂xi
i
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Conservación del momento lineal
Debido a que cada uno de los δxi es un desplazamiento independiente, δL desaparece
de manera identica si y sólo si cada una de las derivadas parciales de L desaparece:
∂L
=0
∂xi
entonces, de acuerdo a las ecuaciones de Lagrange tenemos
d ∂L
=0
dt ∂ ẋi
y
∂L
= constante
∂ ẋi
o
 
∂(T − U) ∂T ∂ 1 X 2
= = m ẋj
∂ ẋi ∂ ẋi ∂ ẋi 2
j

∂(T − U)
= mẋi = pi = constante
∂ ẋi
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Conservación del momento angular

Una caracterı́stica de un sistema inercial es que el espacio es isotrópico, es decir, las

porpiedades mecánicas de un sistema cerrado no son afectadas por la orientación
del sistema. En particular, el lagrangiano de un sistema cerrado no cambia si el
sistema rota un ángulo infinitesimal.

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Conservación del momento angular

Si el sistema rota alrededor de cierto eje un ángulo infinitesimal δθ, el radio vector
r a un punto dado cambia una cantidad r + δr, donde

δr = δθ × r

Los vectores de velocidad también cambian bajo la rotación del sistema, y ya que la
ecuación de transformación para todos los vectores es la misma, entocnes tenemos

δṙ = δθ × ṙ
Consideremos una sola partı́cula y expresamos el lagrangiano en coordenadas rect-
angulares. El cambio en L causado por la rotación infinitesimal es
X ∂L ∂L
δL = δxi + δ ẋi = 0
∂xi ∂ ẋi
i

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Conservación del momento angular

Sabemos que
∂L
pi =
∂ ẋi
por lo tanto las ecuaciones de Lagrange pueden ser expresadas como
∂L
ṗi =
∂xi
Por lo tanto tenemos que
X
δL = ṗi δxi + pi δ ẋi = 0
i
o

ṗ · δr + p · δṙ = 0

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Conservación del momento angular
o expresando en términos de δr tenemos

ṗ · (δθ × r) + p · (δθ × ṙ) = 0

ya que podemos conmutar en orden ciclico los factores del producto escalar triple
sin alterar su valor. Entonces, obtenemos

δθ · (r × ṗ) + δθ · (ṙ × p) = 0
δθ · [(r × ṗ) + (ṙ × p)] = 0
Podemos ver fácilmente que
d
δθ ·
(r × p) = 0
dt
como δθ es arbitrario entonces tenemos que

r × p = constante
donde el producto vectorial representa al momento angular.
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Ejemplo 1

Ejemplo 1. Una masa se mueven en una dimensión de tal manera que su la-
grangiano tiene la forma

m2 ẋ 4
+ mẋ 2 V (x) − V 2 (x)
L=
12
donde V es una función diferenciable de x. Encontrar la ecuación de movimiento
para x(t) y describir la naturaleza fı́sica del sistema sobre la base de esta ecuación.
Solución

∂L dV dV
= mẋ 2 − 2V (x)
∂x dx dx
∂L m2 ẋ 3
= + 2mẋV (x)
∂ ẋ 3
d ∂L d
= m2 ẋ 2 ẍ + 2mẍV (x) + 2mẋ V (x)
dt ∂ ẋ dt

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Ejemplo 1

Podemos ver que

d dV
V (x) = ẋ
dt dx
Usando la ecuación de Lagrange
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ẋ ∂x
obtenemos
dV dV
m2 ẋ 2 ẍ + 2mẍV (x) + mẋ 2 + 2V (x) =0
dx dx

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Ejemplo 1

La ecuación anterior la podemos expresar de la siguiente manera:

 
dV
mẍ + (mẋ 2 + 2V (x)) = 0
dx
si dividimos ambos lados de la ecuación entre dos tendremos

ẋ 2
 
dV
mẍ + (m + V (x)) = 0
dx 2
dV
donde podemos identifiar los siguientes términos F = − y T = mẋ 2 /2, podemos
dx
escribir lo anterior como

(F − mẍ)(T + V ) = 0
La que nos quiere decir la expresión anterior, es que en cualquier tiempo, ya sea la
diferencia F y ma es cero o la suma de la energı́a cinética más la energı́a potencial
es cero.

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Ejemplo 2

Ejemplo 2. Un pendulo doble está atado a un carro de masa 2m que se mueve sin
fricción sobre una superficie horizontal. Cada pendulo tiene una longitud b y masa
m. Encontrar las ecuaciones de movimiento.

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Ejemplo 2

Para 2m, la coordenada es x(t), para m1 las coordenadas son

x1 = bcosθ1 + x; x2 = x1 + bcosθ2
y1 = bsenθ1 ; y2 = y1 + bsenθ2
La energı́a cinética está dada por

   2
2m 2 1 1
T = ẋ + m b 2 θ̇12 + ẋ 2 + 2b θ̇1 ẋcosθ1 + m ẋ + b θ̇1 cosθ1 + b θ̇2 cosθ2
2 2 2
 2
1
+ m b θ̇1 sinθ1 + b θ̇2 sinθ2
2
La energı́a potencial es

U = −mgbcosθ1 − mg (bcosθ1 + bcosθ2 )

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Ejemplo 2

El Lagrangiano es
1
L = T − U = 2mẋ 2 + mb 2 θ̇12 + 2mb θ̇1 ẋcosθ1 + mb 2 θ̇22
2

+mb ẋ θ̇2 cosθ2 + mb 2 θ̇1 θ̇2 cos(θ1 − θ2 ) + 2mgbcosθ1 + mgbcosθ2

Tendremos tres ecuaciones de movimiento para cada una de las variables x, θ1 y θ2
∂L d ∂L
=
∂x dt ∂ ẋ

0 = 4ẍ + b[2θ̈1 cosθ1 + θ̈2 cosθ2 ] − b[2θ̇12 sinθ1 + θ̇22 sinθ2 ]

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Ejemplo 2

∂L d ∂L
=
∂θ1 dt ∂ θ̇1

−2gsinθ1 = 2b θ̈1 + 2ẍcosθ1 + b θ̈2 cos(θ1 − θ2 ) + b θ̇22 sin(θ1 − θ2 )

∂L d ∂L
=
∂θ2 dt ∂ θ̇2

−2gsinθ2 = b θ̈2 + ẍcosθ2 + b θ̈1 cos(θ1 − θ2 ) − b θ̇12 sin(θ1 − θ2 )

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Ejemplo 3

Ejemplo 3. Hallese el Lagrangiano que describen el movimiento del sistema repre-

sentado en la siguiente figura, el punto m2 se mueve sobre el eje vertical, y todo el
sistema gira con velocidad angular constante Ω alrededor de este eje.

(a) Esquema del

problema 5 (b) Sistema de referencia

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Ejemplo 3

Solución
Para m1 :

x1 = acosθ
y1 = rcosΩt = asenθcosΩt
z1 = −rsenΩt = −asenθsenΩt
Para m2 :

x2 = acosθ
y2 = −rcosΩt = −asenθcosΩt
z2 = rsenΩt = asenθsenΩt
donde r = asenθ

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Ejemplo 3
Para M:

xM = 2acosθ
yM = 0
zM = 0
La velocidad para m1 es:

ẋ1 = −aθ̇senθ
ẏ1 = aθ̇cosθcosΩt − aΩsenθsenΩt
ż1 = −(aθ̇cosθsenΩt + aΩsenθcosΩt)
La velocidad para m2 es:

ẋ2 = −aθ̇senθ
ẏ2 = −aθ̇cosθcosΩt + aΩsenθsenΩt
ż2 = aθ̇cosθsenΩt + aΩsenθcosΩt
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Ejemplo 3

ẋM = −2aθ̇senθ
ẏM = żM = 0
La expresión para el Lagrangiano es L = T − U, la energı́a cinética T es
1 1 1
T = m1 (ẋ12 + ẏ12 + ż12 ) + m2 (ẋ22 + ẏ22 + ż22 ) + M(ẋM
2 2
+ ẏM 2
+ żM )
2 2 2
ya que m1 = m2 obtenemos
1 1
T = m(ẋ12 + ẏ12 + ż12 + ẋ22 + ẏ22 + ż22 ) + M(ẋM
2 2
+ ẏM 2
+ żM )
2 2

T = m(a2 θ̇2 + a2 Ω2 sen2 θ) + 2Ma2 θ̇2 sen2 θ

la expresión para la energı́a potencial es

U = −m1 gacosθ − m2 gacosθ − 2aMgcosθ = −2m(agcosθ) − 2aMgcosθ

L = T − U = m(a2 θ̇2 + a2 Ω2 sen2 θ) + 2Ma2 θ̇2 sen2 θ + 2(m + M)gacosθ

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Ejemplo 4

Ejemplo 4. Un péndulo simple (masa M y longitud L) está suspendido de una

vagoneta (de masa m) que puede oscilar al final de un muelle de constante de
fuerza k, como se muestra en la figura. (a) Escribir el lagrangiano en términos de
las dos coordenadas generalizadas x y φ, donde x es la extensión del muelle desde
su longitud de equilibrio. Encontrar las ecuaciones de Lagrange. (b) Simplificar las
ecuaciones al caso en que ambos x y φ son pequeños.

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Ejemplo 4
(a) Para m:
1 2
T = mẋ
2
1
U = kx 2
2
1 2 1 2
Lm = mẋ + kx
2 2
Para M tenemos
x1 − x
senφ =
L
y
cosφ =
L
Tenemos que

x1 = x + Lsenφ
y = −Lcosφ
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Ejemplo 4

El Lagrangiano para la masa M es

1
LM = M[(Lcosφφ̇ + ẋ)2 + (Lsenφφ̇)2 ] − MgLcosφ
2
1
LM = M[L2 cos 2 φφ̇2 + 2Lẋcosφφ̇ + ẋ 2 + L2 sen2 φφ̇2 ] + MgLcosφ
2
1
LM = M[L2 φ̇2 + 2Lẋcosφφ̇ + ẋ 2 ] + MgLcosφ
2
El Lagrangiano total es:

L = Lm + LM
1 2 1 2 1
L= mẋ − kx + M[L2 φ̇2 + 2Lẋcosφφ̇ + ẋ 2 ] + MgLcosφ
2 2 2
1 1 1
L= (m + M)ẋ 2 + M[L2 φ̇2 + 2Lẋcosφφ̇] − kx 2 + MgLcosφ
2 2 2

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Ejemplo 4

Ya que el Lagrangiano se encuentra en términos de x y φ debemos considerar la

ecuación de Lagrange para cada una de las coordenadas generalizadas de la siguiente
manera:
!
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ẋ ∂x
!
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ φ̇ ∂φ
encontramos

(m + M)ẍ + kx − MLsenφφ̇2 + MLcosφφ̈ = 0

ML2 φ̈ + MLẍcosφ − MLẋsenφφ̇ + MLẋsenφφ̇ + MgLsenφ = 0
ML2 φ̈ + MLẍcosφ + MgLsenφ = 0

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Ejemplo 4

(b) Debemos analizar el caso donde x y φ son pequeños. Sabemos que

1 3 1 5
senφ = φ −
φ + φ − ...
3! 5!
1 1 4
cosφ = 1 − φ2 + φ + ...
2! 4!
Cuando x y φ son pequeños tenemos que

senφ ≈ φ
cosφ ≈ 1
Reemplazando en las ecuaciones para x y φ, obtenidas con anterioridad, tenemos:

(m + M)ẍ + kx − MLφφ̇2 + MLφ̈ = 0

ML2 φ̈ + MLẍ + MgLφ = 0

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Ecuaciones de Lagrange para un movimiento sin
rectricciones
Consideremos una partı́cula que se mueve sin restricciones en tres dimensiones,
sujeta a una fuerza conservativa total F(r). La energı́a cinética es, por supuesto,
1 2 1 1
T = mv = mṙ2 = m(ẋ 2 + ẏ 2 + ż 2 )
2 2 2
y la energı́a potencial es

U = U(r) = U(x, y , z)
El lagrangiano es

L=T −U

∂L ∂U
=− = Fx
∂x ∂x
y
∂L ∂T
= = mẋ = px
∂ ẋ ∂ ẋ
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Ecuaciones de Lagrange para un movimiento sin
rectricciones
Derivando de nuevo la segunda ecuación respecto al tiempo y recordando la segunda
ley de Newton Fx = ṗx vemos que
∂L d ∂L
=
∂x dt ∂ ẋ
Podemos obtener un resultado similar para y y z. Por lo tanto, podemos demostrar
que la segunda ley de Newton implica que:
∂L d ∂L ∂L d ∂L ∂L d ∂L
= ; = ; =
∂x dt ∂ ẋ ∂y dt ∂ ẏ ∂z dt ∂ ż
Para una sola partı́cula en coordenadas rectangulares la segunda ley de Newton es
equivalente a las tres ecuaciones de Lagrange.
La trayectoria de la partı́cula determinada por la segunda ley de Newton es la misma
que la determinada por las tres ecuaciones de Lagrange. Podemos reconocer que
las tres ecuaciones de Lagrange tienen la misma forma de las ecuaciones de Euler-
Lagrange. Lo cual implica que la integral S es estacionaria para la trayectoria que
sigue la partı́cula.
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Equivalencia de las formulaciones de Lagrange y Newton

En el ejemplo anterior consideramos el Lagrangiano L(xi , ẋi ) para una partı́cula

cuyas ecuaciones de Lagrange tienen la siguiente forma
∂L d ∂L
− = 0, i = 1, 2, 3
∂xi dt ∂ ẋi
o

∂(T − U) d ∂(T − U)
− = 0, i = 1, 2, 3
∂xi dt ∂ ẋi
En coordenadas rectangulares y para un sistema conservativo tenemos que T =
T (ẋi ) y U = U(xi ), entonces tenemos que las ecuaciones de Lagrange son:
∂U d ∂T
− =
∂xi dt ∂ ẋi

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Equivalencia de las formulaciones de Lagrange y Newton
Para un sistema conservativo tenemos
∂U
− = Fi
∂xi
y
3
X 
d ∂ 1 2 d
mẋ = (mẋi ) = ṗi
dt ∂ ẋi 2 j dt
j=1

entonces por
∂U d ∂T
− =
∂xi dt ∂ ẋi
tenemos que

Fi = ṗi
En general podemos pasar de un sistema expresado en coordenadas rectangulares
a un sistema en coordenadas generalizadas qj .
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Equivalencia de las formulaciones de Lagrange y Newton

Entonces tenemos

xi = xi (qj , t)
entonces
X ∂xi ∂xi
ẋi = q̇j +
∂qj ∂t
j

entonces
∂ ẋi ∂xi
=
∂ q̇j ∂qj
entonces el momento generalizado pj asociado con qj puede ser fácilmente deter-
minado por
∂T
pj =
∂ q̇j

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Ecuaciones de Lagrange para un movimiento sin
rectricciones

Entonces el momento generalizado pj asociado con qj puede ser fácilmente deter-

minado por
∂T
pj =
∂ q̇j
Hemos probado que las siguientes afirmaciones son ciertas:
1 La trayectoria de una partı́cula es determinada por la segunda ley de Newton
F = ma.
2 La trayectoria es determinada por las ecuaciones de Lagrange, por lo menos
en coordenadas cartesianas.
3 La trayectoria es determinada por el principio de Hamilton.

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Ecuaciones de Lagrange para un movimiento sin
rectricciones

Encontremos ahora las ecuaciones de Lagrange para una partı́cula que se mueve en
dos dimeniones en coordenadas polares.

x = rcosθ
y = rsenθ
Podemos encontrar los componentes de la velocidad, como lo hicimos anteriormente
entonces tenemos que

v 2 = ẋ 2 + ẏ 2 = ṙ 2 + r 2 φ̇2
Por lo tanto, la energı́a cinética es:
1
T = m(ṙ 2 + r 2 φ̇2 )
2

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Ecuaciones de Lagrange para un movimiento sin
rectricciones
La energı́a potencial está dada por U(r , φ) y el lagrangiano es
1
m(ṙ 2 + r 2 φ̇2 ) − U(r , φ)
L=T −U =
2
Ahora podemos escribir las ecuaciones de Lagrange para las variables r y φ.
Para r tenemos que
∂L d ∂L
=
∂r dt ∂ ṙ
∂U d
mr φ̇2 −
= (mṙ ) = mr̈
∂r dt
ya que −∂U/∂r sólo es Fr , el componente de F, podemos escribir la ecuación r
como

F = m(r̈ − r φ̇2 )

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Ecuaciones de Lagrange para un movimiento sin
rectricciones

Lo cual puede reconocerse como Fr = mar , el componente r de F = ma.

La ecuación de Lagrange para φ es
∂L d ∂L
=
∂φ dt ∂ φ̇
∂U d
− = (mr 2 φ̇)
∂φ dt
Para interpretar este resultado tenemos que usar de nuevo F, pero ahora expresado
como F = −∇U, donde ∇U en coordenadas polares es
∂U 1 ∂U
∇U = r̂ + φ̂
∂r r ∂φ

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Ecuaciones de Lagrange para un movimiento sin
rectricciones

El componente φ de la fuerza es el compontente φ̂, es decir,

1 ∂U
Fφ = −
r ∂φ
Podemos apreciar fácilmente que −∂U/∂φ es rFφ , lo cual es sencillamente la torca
sobre la partı́cula alrededor del origen. Mientras que la cantidad mr 2 φ̇ del lado
derecho puede ser identificado como el momento angular L alrededor del origen.
Por lo tanto la ecuación puede ser reescrita como
dL
Γ=
dt
donde Γ es la torca.

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Tipos de ligaduras

Anteriormente se habı́a demostrado que las ecuaciones de Euler tienen la forma la

forma:
∂f d ∂f ∂g
− + λ(x) =0
∂y dx ∂y 0 ∂y
∂f d ∂f ∂g
− 0
+ λ(x) =0
∂z dx ∂z ∂z
donde a la función λ(x) se le conoce como multiplicador de Lagrange indeterminado.
En el contexto de la mecánica clásica las ecuaciones de Euler-Lagrange toman la
forma:
∂L d ∂L ∂f
− + λ(t) =0
∂q dt ∂ q̇ ∂q
Existen s de estas ecuaciones, y junto con las m ecuaciones de ligadura (o re-
stricción) y las condiciones iniciales que le son impuestas, estas ecuaciones de La-
grange describen por completo el movimiento del sistema.

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Tipos de ligaduras

Es importante darnos cuenta que la validez de las ecuaciones de Lagrange requieren

que se cumplan las dos condiciones:
1 Las fuerzas que actúan sobre el sistema (además de las fuerzas de ligadura)
deben ser derivables a partir de un potencial (o varios potenciales).
2 Las ecuaciones de ligadura deben ser relaciones que conecten las coordenadas
de las partı́culas y pueden ser funciones del tiempo, lo cual quiere decir, que
debemos tener relaciones de ligadura de la forma

fk (qj , t) = 0, k = 1, 2, 3, ...
Si las ligaduras pueden ser expresadas como se mencionó en la condición 2, estas
se llaman ligaduras holónomicas u holónomas . Si las ecuacioens no contienen
explicitamente al tiempo, las ligaduras se dice que son fijas o esclerónomas; las
ligaduras que se mueven son llamadas reónomas2 .

2 Contienen al tiempo explı́citamente o son dependeintes del tiempo

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Ecuaciones de Lagrange con multiplicadores
indeterminados

Las ligaduras que pueden ser expresadas como relaciones algebraicas entre las coor-
denadas son ligaduras holónomicas. Si un sistema sólo está sujeto a tales ligaduras,
podemos econtrar siempre un conjunto apropiado de coordenadas generalizadas a
modo que las ecuaciones de Lagrange sean libres de una referencia explicita a estas
ligaduras.
Cualquier ligadura que deba ser expresada en términos de las velocidades de las
partı́culas en el sistema son de la forma:

f (qj , q̇j , t) = 0
y constituyen ligaduras no holónomicas a menos que la ecuación pueda ser integrada
para darnos las relaciones entre las coordenadas3 .

3A este tipo de ligaduras se les conoce como semi-holonomicas.

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Ecuaciones de Lagrange con multiplicadores
indeterminados
Consideremos una relación de ligadura de la forma
X
Ai q̇j + B = 0, j = 1, 2, 3, ...
i

En general, la ecuación anterior no es integrable, y por lo tanto la ligadura es

no-holónomica. Pero si Ai y B tienen las formas
∂f ∂f
Ai = , B= , f (qj , t)
∂qj ∂t
Entonces tenemos
X ∂f ∂qj ∂f
+ =0
∂qj ∂t ∂t
i

lo cual es
df
=0
dt
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Ecuaciones de Lagrange con multiplicadores
indeterminados

Después de integrar obtenemos que

f (qj , t) − constante = 0
por lo cuál tenemos que la ligadura es holónomica.
Podemos concluir que las ligaduras expresables en la forma diferencial
X ∂f ∂f
q̇j + dt = 0
∂qj ∂t
i

son equivalentes a la forma fk (qj , t) = 0

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Ecuaciones de Lagrange con multiplicadores
indeterminados

Si las relaciones de ligadura para un problema son dadas en la forma diferencial

en lugar de la forma de expresión algebraicas, podemos incorporarla directamente
dentro de las ecuaciones de Lagrange usando los multiplicadores indeterminados de
Lagrange, sin realizar las integraciones, es decir, si tienen la forma
X ∂fk
dqj = 0
∂qj
j

por lo tanto las ecuaciones de Lagrange son

∂L d ∂L X ∂fk
− + λk (t) =0
∂qj dt ∂ q̇j ∂qj
k

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Ejemplo 1

Ejemplo 1. Una partı́cula de masa m parte del reposo desde la cima de un hemis-
ferio liso fijo de radio a. Encuentre la fuerza de ligadura, y determine el ángulo en
el cual la partı́cula deja el hemisferio.

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Ejemplo 1

Solución
Para nuestro caso las coordenadas generalizadas son r y θ. La ecuación de la
restricción (o ligadura) es

f (r , θ) = r − a = 0
El lagrangiano está determinado por las energı́a cinética y potencial:
m 2
(ṙ + r 2 θ̇2 )
T =
2
U = mgrcosθ
m
L = T − U = (ṙ 2 + r 2 θ̇2 ) − mgrcosθ
2
La energı́a potencial es cero cuando está en el fondo del hemisferio.

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Ejemplo 1

Las ecuaciones de Lagrange para r y θ son:

∂L d ∂L ∂f
− +λ =0
∂r dt ∂ ṙ ∂r
∂L d ∂L ∂f
− +λ =0
∂θ dt ∂ θ̇ ∂θ
Además, tenemos
∂f ∂f
= 1, =0
∂r ∂θ
Entonces las ecuaciones de Lagrange son:

mr θ̇2 − mgcosθ − mr̈ + λ = 0

mgrsinθ − mr 2 θ̈ − 2mr ṙ θ̇ = 0

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Ejemplo 1

Reemplazando r = a, ṙ = r̈ = 0

maθ̇2 − mgcosθ + λ = 0
magasinθ − ma2 θ̈ = 0
de la segunda ecuación obtenemos que
g
θ̈ = sinθ
a
Realizando el siguiente ansatz

d dθ d θ̇ d θ̇ dθ d θ̇
θ̈ = = = = θ̇
dt dt dt dθ dt dθ

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Ejemplo 1

Z Z
g
θ̇d θ̇ = sinθdθ
a
entonces

θ̇2 −g g
= cosθ +
2 a a
donde la constante de integración es g /a, ya que θ̇ = 0 en t = 0, después de
resolver para λ. Sustituyendo en

maθ̇2 − mgcosθ + λ = 0
obtenemos

λ = mg (3cosθ − 2)
la cual es la fuerza de ligadura.

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Ejemplo 1

La partı́cula cae del hemisferio en un ángulo de θ0 cuando λ = 0

λ = mg (3cosθ − 2)

0 = mg (3cosθ0 − 2)
despejando tenemos
 
2
θ0 = cos −1
3

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Ejemplo 2

Ejemplo 2. Una partı́cula se desliza sobre el interior de un paraboloide de revolución

vertical y liso r 2 = αz. Demostrar que la fuerza de ligadura tiene una magnitud
igual a
−3/2
4r 2

A 1+ 2
α
donde A es una constante. ¿Cuál es su dirección?
Solución
Usando las coordenadas cilindricas (r , θ, z), tenemos que la posición de la partı́cula
es descrita por

r = (rcosθ, rsinθ, z)
y la velocidad es

v = (ṙ cosθ − r θ̇sinθ, ṙ sinθ + r θ̇cosθ, ż)

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Ejemplo 2

Y el Lagrangiano se encuentra dado por

1
L=T −V = m(ṙ 2 + r 2 θ̇2 + ż 2 ) − mgz
2
La ecuación de la restricción es

f (r , θ, z) = −r 2 − αz = 0

−2rdr + αdz = 0
Las ecuaciones de Lagrange son
 
d ∂L ∂L
− = Qi
dt ∂ q̇i ∂qi
donde Qi son las fuerzas generalizadas de restricción.

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Ejemplo 2

Haciendo uso de los multiplicadores de Lagrange indeterminados λ

mr̈ − mr θ̇2 = −2r λ

mz̈ + mg = αλ

mr 2 θ̇ = constante = J
r2
usando la ecuación de restricción z = obtenemos
α
2r ṙ 2rr̈ 2ṙ 2
ż = , z̈ = +
α α α
Podemos escribir la expresión para la energı́a total como
1
E= m(ṙ 2 + r 2 θ̇2 + ż 2 ) + mgz
2

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Ejemplo 2

−1
J2 2gr 2 4r 2
 
2E
ṙ 2 = − 2 2− 1+
m m r α α2
entonces de la ecuación mz̈ + mg = αλ obtenemos
m
(2rr̈ + 2ṙ 2 ) + mg = αλ
α
y usando las ecuaciones restantes obtenemos

4r 2 2mṙ 2 2J 2
 
αλ 1 + 2 = + mg +
α α mαr 2
Fácilmente podemos obtener la siguiente expresión
−2 −2
8J 2 4r 2 4r 2
  
4E mg
λ= 2
+ + 1+ = constante · 1 +
α mα4 α α α

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Ejemplo 2

La fuerza de restricción es, por lo tanto

f = −2r λer + αλez

de magnitud

r − 3
4r 2 4r 2

2
f = αλ 1 + 2 = constante · 1 +
α α
Esta fuerza se encuentra en el plano rz y es perpendicular al interior de la superficie
del paraboloide. (La cual forma un ángulo arctan(−α/2r ) con el eje r mientra que
la pendiente de la parábola es 2r /α.

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Ejemplo 3

Ejemplo 3. Una masa m1 está situada sobre una mesa horizontal sin rozamiento.
Enganchado a ella hay una cuerda que corre horizontalmente hasta el borde de la
mesa, donde pasa por una polea pequeña sin rozamiento. Al final de la cuerda cuelga
una masa m2 . Usar como coordenadas x e y las distancias de m1 y m2 desde la
polea. Estas cumplen la ecuación de ligadura f (x, y ) = x + y = constante. Escribir
las dos ecuaciones de Lagrange modificadas y resolverlas (junto con la ecuación de
∂f
ligadura) para ẍ, ÿ , y el multiplicador de Lagrange λ. Usar la ecuación λ = Fxlig
∂x
(y la ecuación en y correspondiente) para encontrar las tensiones sobre las dos
masas. Verificar la respuesta resolviendo el problema mediante la aproximación
Newtoniana elemental.
Solución
Para la masa 1 (m1 ) tenemos:
1
T = m1 ẋ 2
2

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Ejemplo 3

Para la masa 2 (m2 ) tenemos:

1
T = m2 ẏ 2
2
U = mgy
El lagrangiano toma la forma:
1 1
m1 ẋ 2 + m2 ẏ 2 − mgy
L=
2 2
con la ligadura f (x, y ) = x + y = l. Las ecuaciones de Lagrange son:
 
∂L ∂f d ∂L
+λ =
∂x ∂x dt ∂ ẋ

λ = m1 ẍ

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Ejemplo 3
 
∂L ∂f d ∂L
+λ =
∂y ∂y dt ∂ ẏ

−m2 g + λ = m2 ÿ
despejando λ = m2 ÿ + m2 g e igualando ambas expresiones de λ tenemos:

m1 ẍ = m2 ÿ + m2 g
m1 ẍ − m2 ÿ = m2 g
Podemos notar que:

x +y =l

ẍ = −ÿ
entonces

m1 ẍ + m2 ẍ = m2 g
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Ejemplo 3
m2 g
ẍ =
m1 + m2
m2 g
a=
m1 + m2
Usando la formulación de Newton

Para m1 tenemos:

m1 ax = T
N − m1 g = 0
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Ejemplo 3

Para m2 tenemos:

T − m2 g = may
Despejando T de alguna de las expresiones y sustituyéndola en la otra obtenemos:

m1 ax − m2 g = may

m1 ax − m2 ay = m2 g
Sabemos que ax = −ay , entonces tenemos que

m1 ax + m2 ax = m2 g
Despejando ax = a, tenemos
m2 g
a=
m1 + m2

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 ¡Gracias por su atención!

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