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Fundamentos de sistemas de Control

Isai Abimael Alvarez Rojas, Miguel Gordian Islas, Juan Javier Palacios Cajica y Stephania Romero Andrade Email:
[email protected], [email protected]., [email protected]. y
[email protected].
Ingeniería Mecatrónica 9 “C”.
Universidad Tecnológica de Puebla. Puebla, Puebla.

I. INTRODUCTION II. MARCO TEORIO

Los sistemas de control desempeñan un papel fundamental en Los sistemas de control se utilizan para regular y estabilizar el
diversos campos de la ingeniería y la automatización, ya que comportamiento de sistemas físicos, y se describen
permiten regular y estabilizar el comportamiento de sistemas matemáticamente mediante modelos de control. Dos tipos
físicos. Estos sistemas pueden describirse mediante modelos comunes de sistemas son los sistemas de primer orden y los
matemáticos que representan su dinámica y comportamiento. sistemas de segundo orden. Estos sistemas se caracterizan por
En el ámbito de los sistemas de control, dos tipos de sistemas su respuesta temporal y su capacidad para alcanzar un estado
son ampliamente utilizados y estudiados: los sistemas de primer estable.
orden y los sistemas de segundo orden. Estos sistemas se
caracterizan por su respuesta ante estímulos o perturbaciones, Sistemas de primer orden: Un sistema de primer orden se
así como por su capacidad para alcanzar un estado estable o de define por una sola integración o diferenciación en su función
equilibrio. de transferencia. La función de transferencia de un sistema de
primer orden tiene la forma general:
Un sistema de primer orden se define por una sola integración
o diferenciación en su función de transferencia. 𝐺(𝑠) = 𝐾 / (𝑟𝑠 + 1)
Matemáticamente, su respuesta se puede representar mediante
una ecuación diferencial de primer orden. Estos sistemas tienen Donde K es la ganancia del sistema y τ es la constante de
una respuesta temporal relativamente simple y exhiben un tiempo. La constante de tiempo determina la rapidez con la que
comportamiento característico en forma de una respuesta el sistema responde a cambios en la entrada. Un valor grande
exponencial decreciente o creciente. La constante de tiempo es de τ indica una respuesta más lenta, mientras que un valor
un parámetro importante en los sistemas de primer orden, ya pequeño indica una respuesta más rápida.
que determina la rapidez con la que el sistema alcanza su estado
estable. La respuesta temporal de un sistema de primer orden a una
entrada escalón unitario es una función exponencial de la
Por otro lado, los sistemas de segundo orden contienen dos forma:
integraciones o diferenciaciones en su función de transferencia.
Estos sistemas se caracterizan por una respuesta más compleja y(t) = K (1 - e^(-t/τ))
y rica en comparación con los sistemas de primer orden. La
respuesta temporal de un sistema de segundo orden puede Donde y(t) es la respuesta del sistema en el tiempo t. Esta
mostrar oscilaciones o amortiguamiento, dependiendo de los ecuación muestra cómo el sistema se acerca al valor estable de
parámetros del sistema. K a medida que el tiempo aumenta.

La frecuencia natural y el coeficiente de amortiguamiento son Sistemas de segundo orden: Un sistema de segundo orden
dos propiedades clave que determinan el comportamiento contiene dos integraciones o diferenciaciones en su función de
dinámico de un sistema de segundo orden. transferencia. La función de transferencia general de un sistema de
Tanto los sistemas de primer orden como los de segundo orden segundo orden se puede expresar como:
son fundamentales en el diseño y análisis de sistemas de
control. G(s) = K / (τ^2s^2 + 2ζτs + 1)
La comprensión de sus propiedades y características es crucial
para ajustar los parámetros del sistema y lograr el rendimiento Donde K es la ganancia del sistema, τ es la frecuencia natural y
deseado. Además, estos conceptos sientan las bases para el ζ es el coeficiente de amortiguamiento. La frecuencia natural
estudio de sistemas más complejos y avanzados en el campo de indica la velocidad natural de oscilación del sistema, mientras
la teoría de control. que el coeficiente de amortiguamiento determina el nivel de
Por eso en este trabajo se realizarán las practicas propuestas, así amortiguamiento en la respuesta.
como determinar sus elementos y ajustes.

pág. 1
La respuesta temporal de un sistema de segundo orden depende 1. Función de transferencia.
de los valores de τ y ζ. Puede haber tres casos principales: 2. Características dinámicas.
Sobre amortiguado (ζ > 1): El sistema no presenta oscilaciones 3. Respuesta al escalón unitario.
y se estabiliza rápidamente. Críticamente amortiguado (ζ = 1): 4. Si la respuesta al escalón unitario resulta en una respuesta
El sistema no presenta oscilaciones y se estabiliza lo más rápido subamortiguada,
posible. Su amortiguado (0 < ζ < 1): El sistema presenta obtenga: td, tr, tp, ts y Mp.
oscilaciones y puede tardar un tiempo en estabilizarse.
1.- Función de trasferencia.
La forma general de la respuesta temporal de un sistema de Obtenemos primero el valor de nuestras variables 𝑎0, 𝑎1 y 𝑏0
segundo orden sub amortiguado es una combinación de
𝑅3
exponenciales decrecientes y oscilaciones amortiguadas.

𝑎0 =
2 𝐶
Estos sistemas de primer y segundo orden son fundamentales 𝑅 + 𝑅3
en el diseño y análisis de sistemas de control. Su comprensión
es esencial para ajustar los parámetros del sistema y lograr el
rendimiento deseado. Además, sientan las bases para el estudio 10kΩ
de sistemas más complejos y avanzados en el campo de la teoría 𝑎0 = 100μF
20kΩ + 10kΩ
de control.
10,000
𝑎0 = 0.0001μF
20,000 + 10,000
III. DESARROLLO

Considere los sistemas representados por los siguientes 10,000

circuitos: 𝑎0 = 0.0001μF
30,000

𝑎0 = 0.00003̅

𝑎0 = 3̅𝑥10−5

Ahora pasamos a determinar 𝑎1 sabiendo que es igual a:

𝑎1 = 𝑅3
𝑅 (𝑅 + 𝑅 )
1 2 3
Recordando que un sistema de primer orden puede
𝑎1 = 10kΩ
representarse mediante:

100kΩ(20kΩ + 10kΩ)
𝑑
𝑎0 𝑦(𝑡) + 𝑎1𝑦(𝑡) = 𝑏0𝑥(𝑡) 10,000
𝑑𝑡 𝑎1 =
100,000(20,000 + 10,000)
Entonces, si el circuito de la Fig. 1.a tiene coeficientes:

𝑅3 10,000
𝑎 = 𝐶 𝑎 =
0
𝑅 2 + 𝑅2 1 100,000(30,000)

𝑅3 𝑎1 = 0.000003̅
𝑎1 =
𝑅 (𝑅 + 𝑅 )
1 2 3
𝑎0 = 3̅𝑥10−6
1

𝑏0 = Ahora pasamos a determinar 𝑏0, sabiendo que es igual a:

𝑅1

𝑅 20𝑘𝛺
Considerando: 2
𝑅1 = 100𝑘𝛺 =
pág. 2
 1
=
𝑏0 𝑅
1
𝑅3 = 10𝑘𝛺 1
𝑏0 =
𝐶 = 100𝜇𝐹. 100000

Analice cada sistema y obtenga: 𝑏0 = 0.00001

pág. 3
 𝑏0 = 1𝑥10−5 Entonces, si el circuito de la Fig. 1.a tiene coeficientes:

𝑅2𝑅4
Ya obtuvimos todos los valores, pasamos a determinar la 𝑎0 = 𝐶1𝐶2
función de transferencia: 𝑅3+ 𝑅4
Sabemos que es:
𝑅4 𝑅2
𝑎1 = ( 𝐶 + 𝐶1 + 𝐶2) − 𝐶2
𝑏0 𝑅3 + 𝑅4 𝑅1 1
𝐺(𝑠) =
𝑎0𝑠 + 𝑎1
𝑅4
𝑎2 =
Sustituimos los valores y obtenemos nuestra función de 𝑅 (𝑅 + 𝑅 )
1 3 4
transferencia:
0.00001
𝐺(𝑠) = 𝑏 = 1
0.00003̅𝑠 2 + 0.000003̅ 0
𝑅1

2.- Posteriormente, obtenemos las características dinámicas con Considerando el sistema de segundo orden:
los valores de los coeficientes y las siguientes fórmulas:

𝑏0 𝑎0
𝑘= 𝑇= 𝑅1 = 4.7𝑘𝛺
𝑎1 𝑎1 𝑅2 = 20𝑘𝛺

Sustituimos los valores para obtener las características 𝑅3 = 20𝑘𝛺

dinámicas se nuestro sistema: 𝑅4 = 10𝑘𝛺
0.00001
𝑘= = 3.0303 𝐶1 = 47𝜇𝐹
0.000003̅ 𝐶2 = 100𝜇𝐹

0.00003̅
𝑇= Analice cada sistema y obtenga:
0.000003̅ = 10

3.-Por último, obtenemos la respuesta al escalón unitario con el 1. Función de transferencia.

software GNU Octave. 2. Características dinámicas.
3. Respuesta al escalón unitario.
4. Si la respuesta al escalón unitario resulta en una respuesta
subamortiguada,
obtenga: td, tr, tp, ts y Mp.

1.- Función de trasferencia.

Obtenemos primero el valor de nuestras variables 𝑎0, 𝑎1,𝑎2 y
𝑏0
Imagen 1: Respuesta al escalón unitario al sistema de primer orden

𝑅2𝑅4
𝑎0 = 𝐶1𝐶2
Considere los sistemas representados por los siguientes 𝑅3 + 𝑅 4
circuitos:
(20 𝐾Ω)(10 𝐾Ω)
𝑎0 = (47 𝜇𝐹)(100 𝜇𝐹)
(20 𝐾Ω) + (10 𝐾Ω)
(20,000Ω)(10,000Ω )
𝑎0 = (0.000047𝐹)(0.0001𝐹)
(20, 000Ω) + (10,000Ω)

pág. 4
Recordando que un sistema de segundo orden como: 100,000,000
(0.000047)(0.0001)
𝑎0 = 30, 000
0.94
𝑎0 =
30, 000
𝑑2 𝑑 𝑎0 = 0.0000313̅
𝑎0 2 𝑦(𝑡) + 𝑎1 𝑦(𝑡) + 𝑎2𝑦(𝑡) = 𝑏0𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

pág. 5
 1
𝑏0 =
𝑎0 = 31. 3̅𝑥10−6 𝑅1

Ahora pasamos a determinar 𝑎1 sabiendo que es igual a: 1

𝑏0 =
4,700
𝑅4 ( 𝑅2
𝑎1 = 𝐶 + 𝐶1 + 𝐶2) − 𝐶2
𝑅3 + 𝑅4 𝑅1 1 𝑏0 = 0.000212766

Sustituyendo nuestros valores de resistencia y capacitancia: 𝑏0 = 212.766𝑥10−6

(10 𝐾Ω) (20 𝐾Ω) Ya obtuvimos todos los valores, pasamos a determinar la
𝑎1 = ( (47 𝜇𝐹) + (47 𝜇𝐹)
(20 𝐾Ω) + (10 𝐾Ω) (4.7 𝐾Ω) función de transferencia:
Sabemos que es:
+ (100 𝜇𝐹)) − (100 𝜇𝐹)

𝑏0
𝐺(𝑠) =
𝑎 0𝑠2 + 𝑎 1𝑠 + 𝑎 2
(10000) (20 000)
𝑎1 = ( (.000047 ) También:
(20000) + (10000) (4700 ) 𝑤𝑛2

𝐺(𝑠) = 𝑘
+ (.000047) + (.00001)) − (.00001) 𝑠22𝗁𝑤𝑛𝑆 + 𝑤𝑛2

Sustituyendo nuestros valores anteriormente calculados,

1 resulta:
𝑎1 = (0.00002 + (0.000047) + (0.0001)) − (0.0001)
3 0.0002127
𝐺(𝑠) =
0.00003133𝑠2 + 0.0000156𝑠 + 0.00007092
1
𝑎1 = (0.000347) − (0.0001)
3
𝑎1 = 0.0001156 − (0.0001) Lo igualamos de tal manera a que nos resulte como la segunda
ecuación de transferencia:
𝑎1 = 0.0000156667

𝑤𝑛2
𝐺(𝑠) = 𝑘
𝑎1 = 15.66𝑥10−6 𝑠22𝗁𝑤𝑛𝑆 + 𝑤𝑛2

Ahora pasamos a determinar 𝑎2 sabiendo que es igual a: Resultando:

𝑅4 𝐺(𝑠) = 0.000212766 ( 1 )
𝑎2 = ̅
𝑅 (𝑅 + 𝑅 ) 0.00003133
𝑠2 +
0.00001566
𝑠+
0.000070922

1 3 4 ̅
0.0000313 ̅
0.0000313
Sustituyendo nuestros valores: 0.000212766 1

𝐺(𝑠) = ( )
(10 𝐾Ω) 0.0000313̅ 𝑠 2 + 0.49984𝑠 + 2.263645

𝑎2 =
(4.7 𝐾Ω)(20 𝐾Ω + 10 𝐾Ω) 2.- De la anterior función de transferencia obtenemos los
valores de k, wn, 𝗁 y kw𝑛2 que son las características dinámicas
(10,000)
𝑎2 = (10,000)
(4,700)(30,000)
pág. 6
 de s o sistema de segundo orden.
n t
ue r 𝑊𝑛2 = 2.263645
𝑎2 =
141,000,000 wn = √2.263645 = 1.504541

𝑎2 = 0.000070922 sabemos que:

𝑎2 = 70.922𝑥10−6 2𝜆𝑊𝑛 = 0.49984

Ahora pasamos a determinar 𝑏0, sabiendo que es igual a:

pág. 7
Despejando:

0.49984 0.49984 0.49984

𝜆= = = = 0.166110
2𝑊𝑛 2(1.504541) 3.009082

0.0002127
𝑘𝑊𝑛2 =
0.00003133

𝑘 = 0.0002127 0.00003133 = 2.99915 = 3

0.00003133 . 000070922

Con nuestras variables obtenemos nuestra función de

transferencia ya igualada:
Imagen 2: Práctica en protoboard del sistema de primer orden en lazo abierto
2.263645
𝐺(𝑠) = 2.99915
𝑠2 + 0.49984𝑠 + 2.263645

O también:
0.0002127 2.263645
𝐺(𝑠) = . 000070922 0.0000156 0.00007092
𝑠2 + 𝑠+
0.00003133 0.00003133

3.- Posteriormente obtenemos la respuesta al escalón unitario

con el software de GNU Octave.

Imagen 3: Respuesta al escalón unitario dada por el sistema construido

Como se puede ver en la imagen obtuvimos una ganancia (k)

de 3 que es el voltaje de entrada multiplicado por 3, en este caso
1V.

Imagen 1: Respuesta al escalón unitario al sistema de segundo orden

De acuerdo con nuestra simulación podemos observar que

obtenemos un tipo de respuesta subamortiguada.

4.- Si la respuesta al escalón unitario resulta en una respuesta

subamortiguada
obtenga: td, tr, tp, ts y Mp.

Td= 0.64516 Imagen 4: Práctica sistema de segundo orden

Tr= 1.1636
Tp= 2.0901
Ts= 14.876 (se indicó el 5% de Ts)
Mp= 0.58726 = 58.72%

Laboratorio:
1.- Sistema de primer orden en lazo abierto.

pág. 8
 Imagen 5: Respuesta al escalón unitario dada por el sistema de segundo orden

Se observa que la respuesta al escalón es una respuesta

subamortiguada y que la ganancia del sistema es 3.

Imagen 6: Sistema de segundo orden en lazo abierto

Se realizó el circuito del sistema de segundo orden en lazo

abierto, posteriormente se conectó al módulo relé para
accionarlo junto con el circuito del multivibrador monoestable
el cual funcionaría como timer para el sistema.

Debido a la mala precisión de las fuentes de voltaje del

laboratorio no pudimos obtener las señales del sistema de
segundo orden en lazo cerrado.

SIMULACIONES_REALIZADAS

pág. 9
Imagen 7: Simulación del sistema de primer orden

Imagen 9: Simulación del sistema de segundo orden en lazo abierto

IV. CONCLUSIONES
Isai Abimael Alvarez Rojas:
Durante la realización de las prácticas en laboratorio, se pudo
notar ampliamente que la Estabilidad de un sistemas de control
es su propiedad más importante, tanto es así que no se puede
hablar de sistema de control si éste no es estable.
Un sistema es estable si responde con una variación finita a
variaciones finitas de sus señales de entrada. Si se considera un
sistema lineal e invariante en el tiempo, la inestabilidad del
sistema supondrá una respuesta que aumenta o disminuye
deforma exponencial, o una oscilación cuya amplitud aumenta
exponencialmente.
Hay que saber denotar para que sirven y que tipo de
funcionamiento tienen los sistemas, es decir, los sistemas de
control de lazo cerrado son ideales para aplicaciones en las que
se requiere un alto grado de precisión y estabilidad, mientras
Imagen 8: Simulación del sistema de segundo orden en lazo cerrado
que los sistemas de control de lazo abierto son más adecuados
para aplicaciones en las que la precisión no es crítica.

En la actualidad utilizamos el control automático en cosas muy

comunes. Por ejemplo, permite mantener y regular de manera
precisa y eficiente el comportamiento de sistemas y procesos,
ya sean físicos o virtuales. A través del uso de algoritmos,
sensores y actuadores, el control automático busca optimizar el
rendimiento, mejorar la estabilidad y la respuesta de los
sistemas, y minimizar los errores o desviaciones por medio de
retroalimentación al circuito.

Gordian Islas Miguel:

En conclusión, los sistemas de lazo El control automático es de
vital importancia en el mundo de la ingeniería. Además de
resultar imprescindible en sistemas robóticos o de procesos de
manufactura moderna, entre otras aplicaciones se ha vuelto
esencial en operaciones industriales como el control de presión,
temperatura, humedad, viscosidad flujo en las industrias de
transformación. El control es de vital importancia dado que:
Establece medidas para corregir las actividades, de tal forma
que se almacenen planes exitosos
Proporciona información acerca de la situación de la ejecución
de los planes, sirviendo como fundamento al reiniciarse el
proceso de planeación. Reduce costos y ahorra tiempo al evitar
errores. Su aplicación incide directamente en la racionalización
de la administración y consecuentemente, en el logro de la
productividad de todos los recursos de la empresa. El
pág.
10
controlador automático compara el valor real de la
salida de una planta con la entrada de referencia,
determina la desviación y produce una señal de
control, que reducirá la desviación a cero o a un valor
pequeño.

Jonathan Daniel Corona Coca:

Durante la unidad logre identificar cada concepto de lo
que compone un sistema de control automático así
como la realización de la práctica para la obtención de
señales a través de circuitos de primer orden y segundo
orden, lo dificil para mi fue identificar el porque de
cada conexión me pareció interesante qué todo debe
estar en cierto orden y funcionamiento, me llevo un
aprendizaje grato sobre la unidad

Romero Andrade Stephania

En este producto iniciamos a conocer el control
automático, la importancia que tiene en el día a día en
cualquier parte del mundo, esto nos ayuda a analizar
circuitos de manera analógica en lo que resulta los
sistemas de primer y segundo orden ya que
relacionamos sus señales de entrada con las de salida.
También aprendimos a crear diagramas de bloques y a
saber analizarlos.

REFERENCIAS

• Smith, C. A., Corripio, A. B., & Basurto, S. D.

M. (1991). Control automático de procesos: teoría y
práctica (No. 968-18-3791-6. 01-A3 LU. AL-PCS. 1.).
México: Limusa.
• DE SISTEMAS CONTINUOS, Y. M.
CONTROL AUTOMATICO.
• Ruiz, V. M. A. (2001). Identificación de
procesos sobreamortiguados utilizando técnicas de
lazo abierto. Ingeniería, 11(1-2), 11-25.
• Mora, L. A., & Amaya, J. E. (2017). Un nuevo
método de identificación basado en la respuesta
escalón en lazo abierto de sistemas sobre-
amortiguados. Revista Iberoamericana de Automática
e Informática industrial, 14(1), 31-43.
• Bravo Montenegro, D. A., Rengifo-Rodas, C.,
& Franco-Mejía, E. (2013). Identificación en lazo
cerrado de sistemas dinámicos. Revista Colombiana de
Física, 45(1), 45

pág.
11
control automático eficiente y confiable en una amplia gama de complejos, pero ofrecen una mayor precisión, estabilidad y
aplicaciones industriales y tecnológicas. capacidad de respuesta frente a perturbaciones y cambios en las
condiciones del sistema. Se utilizan ampliamente en
Andrea Garcia Flores: En conclusión, los sistemas de control aplicaciones donde se requiere un control preciso y adaptable.
automático en lazo abierto y cerrado son dos enfoques
diferentes para regular y estabilizar un proceso o sistema. Cada En resumen, el sistema de control en lazo abierto es adecuado
uno tiene sus propias características, ventajas y desventajas. cuando las perturbaciones son predecibles y no se requiere un
control preciso, mientras que el sistema de control en lazo
En un sistema de control en lazo abierto, la salida del sistema cerrado es preferible cuando se necesita una mayor precisión y
no afecta directamente a la entrada o al controlador. En otras estabilidad en la regulación del sistema. La elección entre
palabras, no hay retroalimentación que ajuste o corrija la salida ambos enfoques dependerá de los requisitos específicos de la
en función de las condiciones del sistema. Este enfoque es más aplicación y las condiciones del sistema.
simple y menos costoso de implementar, pero también es menos
robusto y susceptible a perturbaciones y variaciones en las
condiciones del sistema. Los sistemas de control en lazo abierto V. REFERENCIAS
se utilizan cuando las perturbaciones son predecibles y el
sistema es estable.
Gutiérrez, J. A. (2012). Sistemas de control en tiempo discreto (2da ed.).
Alfaomega Grupo Editor.
Por otro lado, en un sistema de control en lazo cerrado, se
establece una retroalimentación entre la salida y la entrada del
sistema. Esto permite monitorear continuamente la salida y Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2015). Sistemas de control moderno (13ra
ed.). Pearson Educación.
ajustar el controlador en función de las condiciones reales del
sistema. Los sistemas de control en lazo cerrado son más
Ogata, K. (2011). Ingeniería de control moderna (5ta ed.). Pearson Educación

pág.
12