C

GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón

Introducción

Formulación
del problema MÉTODO DE LOS ELEMENTOS FINITOS.
de contorno

Formulaciones Elasticidad lineal

variacionales

Formulación
de Galerkin
Felipe Gabaldón Castillo
Formulación
de Elementos
Finitos

Formulación
matricial
Madrid, 30 de Noviembre de 2006
Elasticidad
lineal

Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos

Índice
C
GM

Elasticidad
lineal 1 Introducción
F. Gabaldón
2 Formulación del problema de contorno
Introducción

Formulación
del problema
3 Formulaciones variacionales
de contorno

Formulaciones
4 Formulación de Galerkin
variacionales

Formulación
5 Formulación de Elementos Finitos
de Galerkin

Formulación
6 Formulación matricial
de Elementos
Finitos 7 Elasticidad lineal
Formulación
matricial
8 Ejemplo: el elemento CST
Elasticidad
lineal
9 Elementos isoparamétricos
Ejemplo: el
elemento CST
10 Cuadraturas
Elementos iso-
paramétricos
 Introducción
C
GM

Elasticidad
lineal Sea σ el tensor de tensiones de Cauchy, u el vector
F. Gabaldón desplazamiento y b el vector de fuerzas volumétricas.
Introducción Consideraremos el tensor de deformaciones infinitesimales,
Formulación que se define como la parte simétrica del tensor gradiente
del problema
de contorno de desplazamientos:
Formulaciones  
variacionales 1 ∂ui ∂u j
Formulación
ε = ∇s u, εij = u(i ,j) = + (1)
de Galerkin
2 ∂xj ∂xi
Formulación
de Elementos Las componentes del tensor de tensiones se expresan como
Finitos
combinación lineal de las componentes del tensor de
Formulación
matricial deformaciones mediante un tensor de cuarto orden C (Ley
Elasticidad de Hooke generalizada), cuyas componentes Cijkl son
lineal
constantes y se denominan “coeficientes elásticos”:
Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
σ = Cε, σij = Cijkl εkl (2)
paramétricos

Introducción
C
GM

Elasticidad
lineal
El tensor de módulos elásticos tiene las siguientes propiedades:
1 Simetrı́a mayor:
F. Gabaldón
Cijkl = Cklij (3)
Introducción

Formulación
2 Simetrı́a menor:
del problema
de contorno Cijkl = Cjikl Cijkl = Cijlk (4)
Formulaciones
variacionales 3 Es definido positivo:
Formulación
de Galerkin Cijkl Φij Φkl ≥ 0 ∀Φij simétrico (5)
Formulación
de Elementos Cijkl Φij Φkl = 0 ⇒ Φij = 0 (6)
Finitos

Formulación
Consideraremos un sólido elástico definido por un conjunto
matricial
abierto Ω ⊂ Rndim con contorno ∂Ω, tal que:
Elasticidad
lineal ∂Ω = ∂ui Ω ∪ ∂ti Ω ∅ = ∂ui Ω ∩ ∂ti Ω (7)
Ejemplo: el
elemento CST siendo ∂ui Ω la parte del contorno con desplazamientos
Elementos iso-
paramétricos
impuestos en dirección i , y ∂ti Ω la parte con tensiones
impuestas en dirección i
 Formulación fuerte
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón Sea Ω = Ω ∪ ∂Ω el dominio ocupado por un

sólido, cuyo contorno es ∂Ω = ∂u Ω ∪ ∂t Ω ∂u Ω
Introducción
con ∂u Ω ∩ ∂t Ω = ∅. La formulación fuerte Ω
Formulación
del problema
de contorno
del problema se establece en los siguientes
Formulaciones
términos: ∂t Ω
variacionales
Dados b : Ω → Rn , u : ∂u Ω → Rn , t : ∂t Ω → Rn , encontrar el
Formulación
de Galerkin campo de desplazamientos u ∈ Rn que cumple:
Formulación
de Elementos
Finitos div σ + b = 0 en Ω (8)
Formulación
matricial
σn = t en ∂t Ω (9)
Elasticidad u=u en ∂u Ω (10)
lineal

∂W
Ejemplo: el
elemento CST con σ = ∂ε y ε = ∇S u
Elementos iso-
paramétricos

Formulación débil
C
GM

Elasticidad
lineal
Dados b : Ω → Rn y las funciones u : ∂u Ω → Rn ,
F. Gabaldón t : ∂t Ω → Rn , encontrar el campo de desplazamientos
u ∈ δ | ∀δu ∈ V cumple:
Introducción

Formulación
Z   Z
del problema
de contorno
σ · ∇S δu − b · δu dΩ − t · δu dΓ = 0 (11)
Ω ∂t Ω
Formulaciones
variacionales

Formulación
siendo:
de Galerkin

Formulación δ = u ∈ H 1 (Ω, Rn ) | u(x) = u ∀ x ∈ ∂u Ω (12)
de Elementos 
Finitos
V = δu ∈ H 1 (Ω, Rn ) | δu(x) = 0 ∀ x ∈ ∂u Ω (13)
Formulación
matricial

Elasticidad
y H 1 (Ω, Rn ) el espacio de Sobolev de orden 1 y grado 2:
lineal
 Z 
Ejemplo: el
elemento CST H 1 = u : Ω → Rn | kuk2,1 dΩ < ∞
Elementos iso-
Ω
paramétricos
 Equivalencia de ambas formulaciones
C
GM

Elasticidad
lineal Lema 1. Descomposición euclı́dea de un tensor de orden 2
F. Gabaldón
sij + sji sij − sji
Introducción sij = s(ij) + s[ij] ; s(ij) = , s[ij] =
|{z} |{z} 2 2
Formulación
del problema simétrico hemisimétrico
de contorno

Formulaciones Lema 2. Sea sij un tensor simétrico y tij un tensor no

variacionales
simétrico. Entonces,
Formulación
de Galerkin

Formulación
sij tij = sij t(ij)
de Elementos
Finitos
El lema queda demostrado si sij t[ij] = 0. En efecto:
Formulación
matricial

Elasticidad sij t[ij] = −sij t[ji ]

lineal

Ejemplo: el
= −sji t[ji ]
elemento CST

Elementos iso-
= −sij t[ij]
paramétricos

Equivalencia de ambas formulaciones

C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón

Introducción
Si u es solución del problema fuerte, entonces u ∈ Ω.
Formulación
Multiplicando (8) por δu ∈ V e integrando en Ω:
del problema
de contorno
Z
Formulaciones 0 = (σij,j + bi )δui dΩ
ZΩ
variacionales
Z Z
Formulación
de Galerkin = (σij δui ),j dΩ − σij δui ,j dΩ + bi δui dΩ
Formulación ΩZ ΩZ ZΩ
de Elementos
Finitos
= − σij δu(i ,j) dΩ + bi δui dΩ + t i δui dΓ (14)
Formulación Ω Ω ∂ti Ω
matricial

Elasticidad
lineal
y por tanto ui es solución del problema débil
Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos
 Equivalencia de ambas formulaciones
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón

Introducción
Sea ui solución del problema débil. Dado que ui ∈ δi , ui = u i
Formulación en ∂ui Ω. De (11):
del problema
de contorno Z Z Z
Formulaciones 0 = − σij δui ,j dΩ + bi δui dΩ + t i δui dΓ
variacionales
Ω Ω ∂ti Ω
Formulación Z Z Z
de Galerkin
=− (σij δui ),j dΩ + (σij,j + bi )δui dΩ + t i δui dΓ
Formulación
de Elementos
Ω Ω ∂ti Ω
Finitos
Z Z
Formulación = (σij,j + bi )δui dΩ − (σij nj − t i )δui dΓ (15)
matricial Ω ∂ti Ω
Elasticidad
lineal

Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos

Equivalencia de ambas formulaciones

C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón
Sean:

Introducción αi = σij,j + bi (16)

Formulación
del problema βi = σij nj − t i (17)
de contorno

Formulaciones
variacionales La equivalencia entre ambas formulaciones estará demostrada
Formulación si se verifica que αi = 0 en Ω y βi = 0 en ∂ti Ω. Sea δui = αi φ,
de Galerkin
donde:
Formulación
de Elementos
Finitos φ > 0 en Ω
Formulación
matricial φ = 0 en ∂Ω
Elasticidad
lineal
φ suave
Ejemplo: el
elemento CST Con estas condiciones queda garantizado que δui ∈ V.
Elementos iso-
paramétricos
 Equivalencia de ambas formulaciones
C
GM

Elasticidad
lineal
Sustituyendo este δui en (15):
F. Gabaldón Z
Introducción
0= αi (αi φ )dΩ ⇒ αi = 0 en Ω (18)
Ω | {z } |{z}
Formulación ≥0 >0
del problema
de contorno
Análogamente, tomemos ahora δui = δi 1 β1 ψ, donde:
Formulaciones
variacionales

Formulación ψ > 0 en ∂t1 Ω

de Galerkin

Formulación
ψ = 0 en ∂u1 Ω
de Elementos
Finitos ψ suave
Formulación
matricial Sustituyendo esta nueva expresión de δui ∈ V en (15):
Elasticidad
lineal
Z
Ejemplo: el 0= β1 (β1 ψ )dΩ ⇒ β1 = 0 en ∂t1 Ω (19)
elemento CST ∂t Ω | {z } |{z}
1
≥0 >0
Elementos iso-
paramétricos

Formulaciones variacionales
C
GM

Elasticidad
lineal
Considerando el funcional de la energı́a potencial:
Z Z
F. Gabaldón
Πp (u) = (W (x, ε) − b · u) dΩ − t · u dΓ (20)
Introducción Ω ∂t Ω
Formulación
del problema la ecuación (11) equivale a establecer la condición de
de contorno
estacionariedad del funcional (20):
Formulaciones
variacionales

Formulación
δΠp (u) = 0 (21)
de Galerkin

Formulación
de Elementos
Finitos Se dice que (11) es la ecuación variacional del problema
Formulación (21), y que las ecuación (8) es la ecuación de
matricial
Euler-Lagrange asociada al problema variacional (21).
Elasticidad
lineal Para la ley de Hooke:
Ejemplo: el
elemento CST 1
W (x, ε) = ε · Cε (22)
Elementos iso-
paramétricos
2
 Formulaciones variacionales
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón Existen otros principios variacionales diferentes al

Introducción expresado en (21), asociado al funcional de la energı́a
Formulación potencial total (20).
del problema
de contorno Dichos principios son la base de la formulación de los
Formulaciones
variacionales
denominados “elementos mixtos”.
Formulación En general se deducen a partir de “funcionales
de Galerkin
multicampo” como, por ejemplo, el de Hu-Washizu:
Formulación
de Elementos
Finitos
Z  
S
Formulación ΠW (u, ε, σ) = W (x, ε) − σ · ε + σ · ∇ u − b · u dΩ
matricial Ω Z
Elasticidad
lineal − t · u dΓ
Ejemplo: el ∂t Ω
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos

Formulación de Galerkin
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón Sean ν h y δh aproximaciones de dimensión finita de los

espacios funcionales ν y δ, respectivamente
Introducción

Formulación Se adopta la descomposición: uh = vh + uh con vh ∈ ν h y

del problema
de contorno
uh = u en ∂u Ω (“aproximadamente”)
Formulaciones Dados b : Ω → Rn y las funciones u : ∂u Ω → Rn ,
variacionales

Formulación
t : ∂t Ω → Rn , encontrar el campo de desplazamientos
de Galerkin uh = vh + uh , con δvh ∈ ν h , tal que ∀δuh ∈ ν h se cumple:
Formulación Z Z Z
de Elementos
Finitos
∇S vh · C∇S δuh dΩ = b · δuh dΩ + t · δuh dΓ
Formulación Ω Ω ∂t Ω
matricial Z
Elasticidad − ∇S uh · C∇S δuh dΩ
lineal
Ω
Ejemplo: el
elemento CST
(23)
Elementos iso-
paramétricos
 Formulación de elementos finitos
C
GM

Elasticidad
lineal El dominio Ω se discretiza en nelm elementos Ωe :
F. Gabaldón
n[
elm
Introducción Ω= Ωe Ωi ∩ Ωj = ∅, si i 6= j (24)
Formulación
del problema
e=1
de contorno

Formulaciones
El elemento Ωe se transforma en un “cubo unitario”
variacionales

Formulación  = [−1, 1] × · · · × [−1, 1]

de Galerkin | {z }
Formulación ndim
de Elementos
Finitos
definido en el espacio isoparamétrico de coordenadas {ξ}:
Formulación
matricial e
nnod
Elasticidad X
e
lineal φ:ξ∈→x∈Ω ; x = φ(ξ) = xA NA (ξ) (25)
Ejemplo: el A=1
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos
siendo xA las coordenadas de los nodos del elemento e

Formulación de elementos finitos

C
GM

Elasticidad
lineal Los subespacios de dimensión finita δh y V h se definen
F. Gabaldón mediante unas funciones de interpolación
Introducción NA , A = 1 . . . nnod (polinómicas), que se denominan
Formulación “funciones de forma”
del problema  
de contorno
 X X 
Formulaciones h h h
variacionales δ = u ∈ δ | ui = uiA NA (ξ) + u iA NA (ξ)
 
Formulación A∈η−ηui A∈ηui
de Galerkin 
Formulación  X
h h h h
de Elementos
Finitos
V = δu ∈ V | δui = 0 ∀x ∈ ∂ui Ω; δui = δuiA NA

Formulación
A∈η−ηui
matricial

Elasticidad siendo η = {1, 2, . . . , nnumnp } el conjunto de números de

lineal
los nnumnp nodos de la malla, ηui ⊂ η el conjunto de
Ejemplo: el
elemento CST nodos en los que uih = u i , y η − ηui el conjunto
Elementos iso- complementario de ηui
paramétricos
 Interpolación del campo de desplazamientos
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón
Si se emplea una formulación isoparamétrica que interpola los
desplazamientos con la misma interpolación que las
Introducción
coordenadas (25):
Formulación
del problema
e
nnod
de contorno
X
h
Formulaciones
variacionales
u = dA NA (ξ) = NT de (26)
A=1
Formulación
de Galerkin

Formulación
siendo de el vector de desplazamientos nodales del elemento e
de Elementos
Finitos
y N la matriz de funciones de forma del elemento. Por ejemplo,
en 2D:
Formulación
matricial    
u1 (x, y ) N1 0 N2 0 . . . Nnnod 0
Elasticidad = de
lineal u2 (x, y ) 0 N1 0 N2 ... 0 Nnnod
Ejemplo: el (27)
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos

Interpolación del campo de deformaciones

C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón Con la notación en que las tensiones y deformaciones se

expresan en forma de vector (por ejemplo en 2D:
Introducción
ε = (εxx , εyy , 2εxy )T ) y derivando (26), la interpolación del
Formulación
del problema campo de deformaciones se expresa:
de contorno
e
Formulaciones nnod
X1

variacionales
∇S uijh = e
NA,i e
dAj + NA,j dAi ⇒ ∇S uh = Bde (28)
Formulación 2
de Galerkin
A=1

Formulación
de Elementos
En 2D:
Finitos  
∂N1 ∂N2 ∂Nnnod
Formulación ∂x1 0 ∂x1 0 ... ∂x1 0
matricial  ∂N1 ∂N2 ∂Nnnod  e
ε= 0 ∂x2 0 ∂x2 ... 0 ∂x2 d (29)
Elasticidad
∂N1 ∂N1 ∂N2 ∂N2 ∂Nnnod ∂Nnnod
lineal
∂x2 ∂x1 ∂x2 ∂x1 ... ∂x2 ∂x1
Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos
 Ecuaciones de elementos finitos
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón Sustituyendo (26) y (28) en (23) e imponiendo que los

Introducción
desplazamientos virtuales δu son arbitrarios, después de operar
Formulación
se obtiene:
del problema
de contorno nelm  Z 
R = A f e,ext −
def
Formulaciones BT σh (ε) dΩ = 0 (30)
variacionales e=1 Ωe
Formulación

donde A[·] es el operador de ensamblaje y f e,ext es el vector de

de Galerkin

Formulación
de Elementos fuerzas externas convencional que se obtiene a partir de la
Finitos
expresión (23):
Formulación
matricial Z Z
Elasticidad
lineal
f e,ext = NT bdΩ + NT tdΓ (31)
Ωe ∂t Ωe
Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos

Observaciones:
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón
La ecuación (30) está planteada en forma residual
(anulando la diferencia entre las fuerzas externas y las
Introducción
fuerzas internas), que es la adecuada para problemas no
Formulación
del problema lineales.
de contorno

Formulaciones
En lo sucesivo se considerará el caso de la elasticidad
variacionales lineal, en el que si denominamos C a la matriz de módulos
Formulación
de Galerkin
elásticos (o matriz constitutiva), resulta:
Formulación
de Elementos σh (ε) = CBde (32)
Finitos

Formulación
matricial entonces la ecuación (30) se expresa:
Elasticidad
lineal nelm Z  nelm
Ejemplo: el
elemento CST
A
e=1
BT CB dΩ d = A f e,ext
e=1
(33)
Ωe
Elementos iso-
paramétricos
 Ecuaciones de elementos finitos
C
GM

Elasticidad
lineal La matriz de rigidez elemental se define como:
F. Gabaldón
Z
Introducción Ke = BT CB dΩ (34)
Formulación Ωe
del problema
de contorno
Ensamblando los vectores de fuerzas elementales y las
Formulaciones
variacionales
matrices de rigidez elementales:
Formulación nelm
de Galerkin

Formulación f = A f e,ext (35)

de Elementos e=1
Finitos nelm
Formulación
matricial
K = A Ke (36)
e=1
Elasticidad
lineal
el sistema (33) se expresa:
Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
Kd = f ⇒ d = K−1 f (37)
paramétricos

Ecuaciones de la elasticidad lineal

C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón
Módulo de corte:
σx σy σz
Introducción
εx = −ν −ν E
E E E G=
Formulación σy σx σz 2(1 + ν)
del problema εy = −ν −ν
de contorno E E E
Formulaciones
σz σx σy Deformación volumétrica
variacionales
εz = −ν −ν
E E E
Formulación τxy e = εii
de Galerkin εxy =
Formulación
2G
de Elementos τxz Módulo de def. volumétrica
Finitos εxz =
2G 1 − 2ν
Formulación τyz e= σii ⇒ p = −ke
matricial εyz = E
Elasticidad
2G
lineal E
k=
Ejemplo: el 3(1 − 2ν)
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos
 Elasticidad 2D. Deformación plana
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón

Introducción
La condición de deformación plana es (εzz = 0)
Formulación     
del problema  σxx  λ + 2µ λ 0  εxx 
de contorno
σ = λ λ + 2µ 0  ε (38)
Formulaciones  yy   yy 
variacionales σxy 0 0 µ εxy
Formulación
de Galerkin σzz = ν(σxx + σyy ) (39)
Formulación
de Elementos
Finitos
siendo λ y µ los coeficientes de Lamé:
Formulación
matricial νE E
λ= µ= (40)
Elasticidad (1 + ν)(1 − 2ν) 2(1 + ν)
lineal

Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos

Deformación plana: aplicaciones

C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón

Introducción

Formulación
del problema
de contorno

Formulaciones
variacionales

Formulación
de Galerkin

Formulación
de Elementos
Finitos

Formulación
matricial

Elasticidad
lineal

Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos
 Deformación plana: aplicaciones
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón

Introducción

Formulación
del problema
de contorno

Formulaciones
variacionales
_________________
DISPLACEMENT 2
Formulación
de Galerkin 0.00E+00
5.25E-05
Formulación 1.05E-04
de Elementos 1.57E-04
2.10E-04
Finitos 2.62E-04
3.15E-04
Formulación 3.67E-04
matricial 4.20E-04
4.72E-04
5.25E-04
Elasticidad 5.77E-04
lineal 6.30E-04

Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos

Elasticidad 2D. Tensión plana

C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón

Introducción

Formulación La condición de tensión plana es (σzz = 0)

del problema
de contorno
   4µ(λ+µ) 2λµ
 
Formulaciones
 σxx  0  εxx 
variacionales  λ+2µ λ+2µ
4µ(λ+µ) 
Formulación
σyy =  2λµ 0   εyy  (41)
  λ+2µ λ+2µ
de Galerkin σxy 0 0 µ εxy
Formulación
de Elementos ν
Finitos εzz = − (σxx + σyy ) (42)
E
Formulación
matricial

Elasticidad
lineal

Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos
 Elasticidad 2D. Tensión plana
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón

Introducción

Formulación
del problema
de contorno
_________________
DISPLACEMENT 1

Formulaciones _________________
DISPLACEMENT 1
-5.32E-02
variacionales 1.61E-01 -5.36E-02
1.62E-01
3.75E-01
Formulación 5.90E-01
3.78E-01
5.93E-01
de Galerkin 8.04E-01 8.09E-01
1.02E+00
1.02E+00 1.24E+00
Formulación 1.23E+00 1.46E+00
1.67E+00
1.45E+00
de Elementos 1.89E+00
1.66E+00 2.10E+00
Finitos 1.88E+00 2.32E+00
2.53E+00
2.09E+00
Formulación 2.30E+00
matricial 2.52E+00
Time = 0.00E+00

Elasticidad
lineal

Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos

Elasticidad 2D. Problemas axilsimétricos

C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón Se expresa en términos de las coordenadas cilı́ndricas r

(radial), z (axial) y θ (circunferencial).
Introducción
z
Formulación
del problema
de contorno

Formulaciones
variacionales

Formulación
de Galerkin
y
Formulación θ
de Elementos r
Finitos x
Formulación
matricial Condición de simetrı́a axial: todas las variables son
Elasticidad independientes de θ y además: uθ =0, εr θ = εzθ = 0
lineal

Ejemplo: el
En todos los integrandos hay que considerar un factor de
elemento CST
2πr
Elementos iso-
paramétricos
 Elasticidad 2D. Problemas axilsimétricos
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón
Relación tensión - deformación
    
Introducción 
 σ rr  λ + 2µ λ 0 λ 
 ε rr 
    
Formulación σzz λ λ + 2µ 0 λ  εzz
del problema = 
de contorno σ   0 0 µ 0   εrz 
 rz 

  
  
Formulaciones σθθ λ λ 0 λ + 2µ εθθ
variacionales

Formulación
(43)
de Galerkin
La matriz B ( de interpolación del campo de
Formulación
de Elementos deformaciones) es:
Finitos
 
Formulación
matricial
Na,r 0
 0 Na,z 
Elasticidad
B=   a = 1 . . . nnen (44)
lineal
Na,z Na,r 
Ejemplo: el Na
elemento CST r 0
Elementos iso-
paramétricos

Elasticidad 2D. Problemas axilsimétricos

C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón

Introducción

Formulación
del problema
de contorno

Formulaciones
variacionales

Formulación
de Galerkin

Formulación
de Elementos
Finitos

Formulación
matricial

Elasticidad
lineal

Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos
 Elasticidad 3D
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón

Introducción

Formulación Relación tensión - deformación

del problema  
de contorno
  

 σxx 
 λ + 2µ λ λ 0 0 0 
 εxx 

Formulaciones    
variacionales


 σyy 



 λ λ + 2µ λ 0 0 0 

 εyy 


   
σzz  λ λ λ + 2µ 0 0 0 εzz
Formulación = 
de Galerkin 
 σxy 


 0 0 0 µ 0 0 
 εxy 

   
Formulación 

 σxz 


 0 0 0 0 µ 0 

 εxz 


de Elementos    
Finitos σyz 0 0 0 0 0 µ εyz
Formulación (45)
matricial

Elasticidad
lineal

Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos

Elasticidad 3D
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón

Introducción

Formulación
del problema
de contorno

Formulaciones
variacionales

Formulación
de Galerkin

Formulación
de Elementos
Finitos

Formulación
matricial

Elasticidad
lineal

Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos
 Ejemplo: CST para problemas de tensión plana
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón
A continuación se desarrollarán las ecuaciones a nivel elemental
Introducción del triángulo de deformación constante (CST) para el problema
Formulación
del problema
de tensión plana. Este elemento presenta las siguientes
de contorno
caracterı́sticas:
Formulaciones
variacionales Es un elemento isoparamétrico
Formulación
de Galerkin
No es necesario emplear cuadraturas para la integración
Formulación numérica, ya que las integrales se pueden resolver de
de Elementos
Finitos forma exacta.
Formulación Se utiliza en aplicaciones no estructurales por la facilidad
matricial

Elasticidad
para generar mallas, ya que en análisis estructural sus
lineal prestaciones son bastante pobres.
Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos

Geometrı́a y sistema de coordenadas

C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón

Introducción 3(x3, y3 ) 
1 1 1

Formulación 2A = det  x1 x2 x3 
del problema
de contorno y1 y2 y3
Formulaciones =(x2 y3 − x3 y2 ) + (x3 y1 − x1 y3 )+
variacionales 2(x2 , y2 )
Formulación (x1 y2 − x2 y1 )
de Galerkin
1(x1 , y1)
Formulación
de Elementos
Finitos Coordenadas triangulares: ξ1 , ξ2 , ξ3
Formulación
matricial
ξi = cte es una recta paralela al lado opuesto al nodo i
Elasticidad No son independientes: ξ1 + ξ2 + ξ3 = 1
lineal

Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos
 Interpolación lineal
C
GM

Elasticidad
lineal
Una función lineal f definida en el triángulo se expresa en
F. Gabaldón
coordenadas cartesianas:
Introducción

Formulación
del problema
f (x, y ) = a0 + a1 x + a2 y (46)
de contorno

Formulaciones determinándose los coeficientes ai a partir de tres condiciones

variacionales
que proporciones los valores f1 , f2 y f3 (que en el contexto del
Formulación
de Galerkin MEF se denominan ”valores nodales”).
Formulación La expresión de f en coordenadas triangulares hace uso
de Elementos
Finitos directamente de los valores nodales:
Formulación  
matricial
 ξ1 
Elasticidad
f (ξ1 , ξ2 , ξ3 ) = f1 ξ1 + f2 ξ2 + f3 ξ3 = [f1 f2 f3 ] ξ (47)
lineal
 2 
Ejemplo: el ξ3
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos

Transformación de coordenadas
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón

Introducción

Formulación
    
del problema  1  1 1 1  ξ1 
de contorno
x =  x1 x2 x3  ξ2 (48)
Formulaciones    
variacionales y y1 y2 y3 ξ3
    
Formulación
de Galerkin
 ξ1  1 
2A 23 y 23 x 32  1 
Formulación
ξ2 = 2A31 y31 x13  x (49)
  2A  
de Elementos
Finitos
ξ3 2A12 y12 x21 y
Formulación
matricial siendo xjk = xj − xk , xjk = xj − xk y Ajk = 0,5(xj yk − xk yj ) es
Elasticidad
lineal
el área encerrada por los nodos j, k y el origen de coordenadas.
Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos
 Derivadas parciales
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón
A partir de las relaciones (48) y (49) es inmediato obtener
las relaciones:
Introducción

Formulación ∂x ∂y ∂ξi ∂ξi

del problema = xi , = yi , 2A = yjk , 2A = xkj
de contorno ∂ξi ∂ξi ∂x ∂y
Formulaciones (50)
variacionales
siendo j y k las permutaciones cı́clicas de i .
Formulación
de Galerkin Las derivadas de f (ξ1 , ξ2 , ξ3 ) respecto de las coordenadas
Formulación
de Elementos
cartesianas se obtienen mediante la regla de la cadena:
Finitos
 
Formulación ∂f 1 ∂f ∂f ∂f
matricial = y23 + y31 + y12 (51)
∂x 2A ∂ξ1 ∂ξ2 ∂ξ3
Elasticidad  
lineal ∂f 1 ∂f ∂f ∂f
Ejemplo: el = x32 + x13 + x21 (52)
elemento CST ∂y 2A ∂ξ1 ∂ξ2 ∂ξ3
Elementos iso-
paramétricos

Formulación del elemento CST

C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón Funciones de forma: Nj = ξj , j = 1 . . . 3

Introducción Interpolación del campo de desplazamientos:
Formulación
del problema ux = ux1 ξ1 + ux2 ξ2 + ux3 ξ3 (53)
de contorno
uy = uy1 ξ1 + uy2 ξ2 + uy3 ξ3 (54)
Formulaciones
variacionales
que en forma matricial se expresa:
Formulación
de Galerkin
8 9
>
> ux1 >
>
Formulación > uy1
> >
>
de Elementos  ff „ «>
> >
>
ux ξ1 0 ξ2 0 ξ3 0 ux2
< =
Finitos
= (55)
Formulación uy 0 ξ1 0 ξ2 0 ξ3 >
> uy2 >
>
matricial ux3
>
> >
>
>
> >
>
uy3
: ;
Elasticidad
lineal

Ejemplo: el que es la particularización de (27) para el triángulo CST

elemento CST

Elementos iso-
paramétricos
 Formulación del elemento CST
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón
Relaciones deformación–desplazamiento
Introducción 8 9
> ux1 >
Formulación > >
1> uy1
0 > >
>
del problema
y 0 y31 0 y12 0
> >
1 @ 23
> >
de contorno ux2
< =
e
ε = Bd = 0 x32 0 x13 0 x21 A (56)
Formulaciones 2A uy2
x32 y23 x13 y31 x21 y12
>
> >
>
variacionales
ux3
>
> >
>
>
> >
>
Formulación uy3
: ;
de Galerkin

Formulación
de Elementos
siendo:
Finitos 0
∂N1 ∂N2 ∂N3
1
∂x
0 ∂x
0 ∂x
0
Formulación ∂N1 ∂N2 ∂N3
matricial B=@
B 0 ∂y
0 ∂y
0 ∂y
C
A (57)
∂N1 ∂N1 ∂N2 ∂N2 ∂N3 ∂N3
Elasticidad ∂y ∂x ∂y ∂x ∂y ∂x
lineal

Ejemplo: el Obsérvese que las deformaciones son constantes en el elemento

elemento CST

Elementos iso-
paramétricos

Formulación del elemento CST

C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón

Introducción

Formulación
Relación tensión-deformación
del problema     
de contorno σ
 xx  1 ν ε
 xx 
E 
Formulaciones
σ= σ = ν 1 0  ε = Cε
variacionales
 yy  1 − ν 2 1−ν  yy 
Formulación σxy 0 0 2 εxy
de Galerkin
(58)
Formulación
de Elementos La matriz constitutiva C se supondrá constante en el
Finitos

Formulación
elemento. Por tanto, dado que las deformaciones son
matricial constantes en el elemento las tensiones también los son.
Elasticidad
lineal

Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos
 Formulación del elemento CST
C
GM

Elasticidad
lineal Matriz de rigidez elemental
F. Gabaldón
La expresión (34) de la matriz de rigidez elemental en este
Introducción caso se puede escribir:
Formulación Z
del problema
de contorno Ke = BT CB hdΩ (59)
Formulaciones Ωe
variacionales

Formulación siendo h el espesor y Ωe el dominio del triángulo. Si el

de Galerkin
espesor es constante la matriz de rigidez se expresa en
Formulación
de Elementos
forma cerrada:
Finitos 0 1
y23 0 x32
Formulación B 0 x32 y23 C 0 1
matricial B C y23 0 y31 0 y12 0
h y31 0 x13
Ke =
B C
Elasticidad B CC@ 0 x32 0 x13 0 x21 A
lineal 4A B 0 x13 y31 C
B C x32 y23 x13 y31 x21 y12
Ejemplo: el
@ y12 0 x21 A
elemento CST 0 x21 y12
Elementos iso- (60)
paramétricos

Formulación del elemento CST

C
GM

Elasticidad
lineal
Vector de fuerzas nodales (volumétricas)
F. Gabaldón
0 1
ξ1 0
Introducción
B 0 ξ1 C
Formulación Z Z B C
ξ2 0
fe =
B C
del problema hNbdΩ = hB C bdΩ (61)
de contorno
Ωe Ωe
B
B 0 ξ2 C
C
Formulaciones @ ξ3 0 A
variacionales
0 ξ3
Formulación
de Galerkin
En el caso más sencillo en que h y b sean constantes en el
Formulación
de Elementos
elemento, y teniendo en cuenta:
Finitos Z Z Z
Formulación ξ1 dΩ = ξ2 dΩ = ξ3 dΩ = A/3 (62)
matricial Ωe Ωe Ωe

Elasticidad
lineal
resulta:
Ejemplo: el Ah `
(f e )T =
´
elemento CST bx1 by1 bx2 by2 bx3 by3 (63)
3
Elementos iso-
paramétricos
 Elementos isoparamétricos
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón

Introducción
Las relaciones geométricas y la interpolación del campo de
Formulación
desplazamientos verifican:
del problema
de contorno    
 1  1 1 ... 1 N1

Formulaciones 
 
  
. . . xnnod  
 x   x1 x2
 e
variacionales   

N2


Formulación y = y1 y2 . . . ynnod
e 
 .. (64)
de Galerkin 



ux 
  ux1 ux2 . . . uxnnod
e  . 


Formulación    
de Elementos

uy

uy 1 uy 2 . . . uynnod
e
Nnnod
e
Finitos

Formulación
matricial El triángulo CST descrito anteriormente se expresa de acuerdo
Elasticidad
e
con (64) tomando nnod = 3, N1 = ξ1 , N2 = ξ2 y N3 = ξ3
lineal

Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos

Elementos isoparamétricos
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón

3 ξ2
Introducción

Formulación 2
del problema
de contorno 5
Formulaciones
6 4
variacionales 5
Formulación y
de Galerkin

Formulación
ξ1
de Elementos 4 2 3 6 1
Finitos
1
Formulación
matricial x
Elasticidad
lineal Triángulo cuadrático de seis nodos
Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos
 Elementos isoparamétricos
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón Triángulo cuadrático

 
Introducción     N1 
Formulación  1  1 1 1 1 1 1 
 

del problema

 
 
 N2 

de contorno

 x  
 x1 x2 x3 x4 x5 x6  



 N3
Formulaciones y = y1 y2 y3 y4 y5 y6 
variacionales     N4 
 u  
 ux1 ux2 ux3 ux4 ux5 ux6   
 x 
  
Formulación
  
 N5 

de Galerkin uy uy 1 uy 2 uy 3 uy 4 uy 5 uy 6 
 

N6
Formulación
de Elementos (65)
Finitos
siendo:
Formulación
matricial

Elasticidad N1 = ξ1 (2ξ1 − 1) N2 = ξ2 (2ξ2 − 1) N3 = ξ3 (2ξ3 − 1) (66)

lineal

Ejemplo: el
N4 = 4ξ1 ξ2 N5 = 4ξ2 ξ3 N6 = 4ξ3 ξ1 (67)
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos

Elementos isoparamétricos
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón
Elementos cuadriláteros
Introducción
3
Formulación 4 η 3
del problema
de contorno

Formulaciones 4
variacionales
ξ
Formulación
de Galerkin
y
Formulación
de Elementos
Finitos
2 1 2
Formulación
matricial
1
Elasticidad
x
lineal
Cuadrilátero bilineal
Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos
 Elementos isoparamétricos
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón
Cuadrilátero bilineal
Introducción
   
 1  1 1 1 1  
Formulación

 
  N1 
del problema  x 
    x1 x2 x3 x4  

de contorno
 N2
y =  y1 y2 y3 y4 
  N3  (68)
Formulaciones  
variacionales

 ux    ux1 ux2 ux3 ux4  


 
 N4
Formulación uy uy 1 uy 2 uy 3 uy 4
de Galerkin

Formulación siendo:
de Elementos
Finitos
1 1
Formulación N1 = (1 − ξ)(1 − η), N2 = (1 + ξ)(1 − η) (69)
matricial 4 4
Elasticidad 1 1
lineal N3 = (1 + ξ)(1 + η), N4 = (1 − ξ)(1 + η) (70)
4 4
Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos

Elementos isoparamétricos
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón

3
Introducción
7 4 7 η 3
Formulación
del problema
de contorno 4 6
Formulaciones 9 ξ
variacionales
8 6
Formulación y 8
de Galerkin

Formulación
5
de Elementos 2 1 5 2
Finitos
1
Formulación
matricial
x
Elasticidad
lineal
Cuadrilátero bicuadrático
Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos
 Elementos isoparamétricos
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón
Cuadrilátero bicuadrático
Introducción
8 9 0 18
>
> 1 >
> 1 1 1 1 1 1 1 1 1 > N1
9
>
Formulación < x > x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8 x9
> > B C> >
del problema
> = B C<
> N2 >
=
de contorno y =B y1 y2 y3 y4 y5 y6 y7 y8 y9 C ..
.
B C>
u ux1 ux2 ux3 ux4 ux5 ux6 ux7 ux8 ux9
> > >
x
> > @ A> >
Formulaciones >
> >
> >
: >
;
variacionales
:
uy
;
uy1 uy2 uy3 uy4 uy5 uy6 uy7 uy8 uy9 N9
Formulación
de Galerkin
En este caso las funciones de forma son:
Formulación 1 1 1
de Elementos N1 = (1 − ξ)(1 − η)ξη, N2 = − (1 + ξ)(1 − η)ξη, N3 = (1 + ξ)(1 + η)ξη
Finitos 4 4 4
1 1 1
Formulación N4 = (1 + ξ)(1 − η)ξη, N5 = − (1 − ξ 2 )(1 − η)η, N6 = (1 + ξ)(1 − η 2 )ξ
matricial 4 2 2
1 1
Elasticidad N7 = (1 − ξ 2 )(1 + η)η, N8 = − (1 − ξ)(1 − η 2 )ξ, N9 = (1 − ξ 2 )(1 − η 2 )
lineal 2 2
Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos

Derivadas parciales
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón

Introducción Jacobiano de la transformación isoparamétrica

Formulación
del problema
de contorno
( ) !( ) ( )
∂Ni ∂ξ ∂η ∂Ni ∂Ni
∂ξ ∂ξ
Formulaciones
variacionales
∂x
∂Ni = ∂x
∂ξ
∂x
∂η ∂Ni = J−1 ∂Ni (71)
∂y ∂y ∂y ∂η ∂η
Formulación !
de Galerkin ∂x ∂y
∂(x, y ) ∂ξ ∂ξ
Formulación J= = ∂x ∂y (72)
de Elementos ∂(ξ, η) ∂η ∂η
Finitos

Formulación
matricial La matriz J se denomina matriz Jacobiana de la transformación
Elasticidad isoparamétrica
lineal

Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos
 Derivadas parciales
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón Cálculo de las derivadas parciales.

Introducción
e
nnod e
nnod
Formulación
del problema ∂x X ∂Ni ∂y X ∂Ni
de contorno = xi , = yi (73)
∂ξ ∂ξ ∂ξ ∂ξ
Formulaciones i =1 i =1
variacionales e e
nnod nnod
Formulación ∂x X ∂Ni ∂y X ∂Ni
de Galerkin = xi , = yi (74)
∂η ∂η ∂η ∂η
Formulación i =1 i =1
de Elementos
Finitos  
Formulación ! x1 y1
matricial ∂N1 ∂N2 ∂Nn  x2 y2 
∂ξ ∂ξ ... ∂ξ  
Elasticidad J = PX = ∂N1 ∂N2 ∂Nn  .. ..  (75)
lineal
∂η ∂η ... ∂η  . . 
Ejemplo: el
elemento CST
xn yn
Elementos iso-
paramétricos

Integración numérica
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón

Introducción La integración numérica es un ingrediente imprescindible

Formulación
del problema
en el cálculo de las integrales elementales
de contorno
Existen diversas cuadraturas: Gauss, Simpson, Lobatto,
Formulaciones
variacionales etc.
Formulación
de Galerkin
Las cuadraturas de Gauss proporcionan mayor exactitud
Formulación que otras reglas para un determinado número de puntos
de Elementos
Finitos de integración
Formulación En cada punto de Gauss se realiza un número importante
matricial

Elasticidad
de operaciones
lineal

Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos
 Integración numérica
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón Cuadraturas de Gauss en una dimensión:

Introducción Z 1 Xp
Formulación F (ξ)dξ = wi F (ξi ) (76)
del problema
de contorno
−1 1
Formulaciones
variacionales siendo p el número de puntos de integración, ξi las
Formulación coordenadas de cada punto i y wi los pesos
de Galerkin

Formulación
correspondientes.
de Elementos
Finitos Algunas cuadraturas:
Formulación
R1
matricial 1 punto: F (ξ)dξ ≈ 2F (0)
R−1
1 √ √
Elasticidad 2 puntos: −1 F (ξ)dξ ≈ F (−1/ 3) + F (1/ 3)
lineal R1 5
p 8 5
p
3 puntos: F (ξ)dξ ≈ 9 F (− 3/5) + 9 F (0) + 9 F ( 3/5)
Ejemplo: el R−1
1
elemento CST 4 puntos: −1 F (ξ)dξ ≈ w1 F (ξ1 ) + w2 F (ξ2 ) + w3 F (ξ3 ) + w4 F (ξ4
Elementos iso-
paramétricos

Integración numérica
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón

Introducción Para la regla de 4 puntos:

Formulación
del problema 1 1p 1 1p
de contorno w1 = w4 = − 5/6, w2 = w3 = + 5/6
2 q6 2 q6
Formulaciones
variacionales
p p
ξ1 = −ξ4 = − (3 + 2 6/5)/7, ξ2 = −ξ3 = − (3 − 2 6/5)/7
Formulación
de Galerkin

Formulación Las cuatro reglas descritas integran de manera exacta

de Elementos
Finitos
polinomios de hasta grado 1, 3, 5 y 7, respectivamente.
Formulación En general, una cuadratura 1D de Gauss con p puntos
matricial
integra exactamente polinomios de orden 2p − 1
Elasticidad
lineal

Ejemplo: el
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos
 Integración numérica
C
GM

Elasticidad
lineal Para calcular la integral de F (x) en el intervalo [a, b] se
F. Gabaldón hace un cambio de variable definiendo ξ en el intervalo
Introducción biunitario: Z Z
b 1
Formulación
del problema F (x) dx = F (ξ) Jdξ
de contorno a −1
Formulaciones
variacionales
siendo:
 
Formulación 2 1 dx b−a
de Galerkin
ξ= x − (a + b) , J= =
Formulación b−a 2 dξ 2
de Elementos
Finitos
Las cuadraturas de Gauss de orden más alto están
Formulación
matricial tabuladas en los libros de cálculo numérico (en
Elasticidad Handbook of Mathematical Functions.
lineal
Abramowitz & Stegun hasta 96 puntos). No
Ejemplo: el
elemento CST obstante, las cuadraturas de orden superior a 4 no se
Elementos iso-
paramétricos
pueden expresar de manera cerrada.

Integración numérica
C
GM

Elasticidad
lineal

F. Gabaldón
Cuadraturas de Gauss en dos dimensiones
Introducción Las cuadraturas de Gauss más simples se obtienen
Formulación aplicando las cuadraturas 1D a cada variable. Para ello las
del problema
de contorno integrales han de transformarse al cuadrilátero biunitario.
Formulaciones
variacionales Z 1 Z 1 Z 1 Z 1
Formulación F (ξ, η) dξdη = dη F (ξ, η) dξ ≈
de Galerkin
−1 −1 −1 −1
Formulación
Xp1 X
p2
de Elementos
Finitos wi wj F (ξi , ηj )
Formulación i =1 i =1
matricial

Elasticidad
lineal
siendo p1 y p2 el número de puntos en cada dirección (que
Ejemplo: el
son iguales si las funciones de forma también lo son).
elemento CST

Elementos iso-
paramétricos
 Integración numérica
C
GM

Elasticidad
lineal Cuadraturas de Gauss en dos dimensiones
F. Gabaldón
η η η

Introducción ξ ξ ξ
Formulación
del problema
de contorno

Formulaciones √ p
variacionales 2/ 3 2 3/5
Formulación
de Galerkin

Formulación
de Elementos 1 punto: 2 puntos: 3 puntos:
Finitos
25
Formulación w1 = 4, w2×2 = 1, w1 = w3 = w7 = w9 =
matricial
81
Elasticidad 40
lineal w2 = w4 = w6 = w8 =
Ejemplo: el
81
elemento CST 64
w5 =
Elementos iso-
paramétricos
81