Identifica los diseños de los controladores PID en la era digital.
Identify the designs of PID controllers in the digital age.
Autor 1 – Edwin Ferney Muñoz Rodríguez
Estudiante de ingeniería en electrónica
Universidad nacional abierta y a distancia
Email: [email protected]
RESUMEN.
En la área de la industria los controladores PID los podemos aplicar en los sistemas de control
automático permite mantener un control de la temperatura, velocidad y presión del sistema, para
que este controlador puede funcionar es creado a partir de algoritmos que calcule las variables
ingresadas al simulador con la respuesta que el programa nos brindara en el inicio del proceso
donde encontramos algunos posibles errores que pueden tener nuestro sistema, estos
controladores se basan en tres ítems como es el control proporcional, integral y el derivativo,
también hacemos referencia cada ítems mencionado anteriormente como el control de
proporcional consiste en la salida del controlador en función al tamaño del error del sistema,
control integral los ajustes acumulativos que podemos tener en el controlador a medida del
tiempo que sea constante y el control derivativo se hace referencia a la salida del controlador en la
función de que cambio tendría el controlador en el error que nos mostraría en la simulación del
programa seleccionado.
Palabras Clave.
Controlador PID; Frecuencia; temperatura; Simulación; Sistema.
ABSTRACT.
In the industrial area, we can apply PID controllers in automatic control systems to maintain
control of the temperature, speed and pressure of the system, so that this controller can work, it is
created from algorithms that calculate the variables entered into the system. simulator with the
response that the program will give us at the beginning of the process where we find some
possible errors that our system may have, these controllers are based on three items such as
proportional, integral and derivative control, we also make reference to each item mentioned
above As proportional control consists of the output of the controller based on the size of the
system error, integral control is the cumulative adjustments that we can have in the controller over
time that is constant, and derivative control refers to the output of the controller. in the function of
what change the controller would have in the error that it would show us in the simulation of the
selected program.
Keywords.
PID controller; Frequency; temperature; Simulation; System.
INTRODUCCIÓN.
En la actualidad, el control digital se encuentra en constante evolución, con el desarrollo de nuevas
técnicas de control y la incorporación de la inteligencia artificial y el aprendizaje automático en los
sistemas de control. El control digital es una herramienta clave en la automatización de la industria
4.0, y su aplicación es cada vez más relevante en áreas como la robótica, la automatización de la
fabricación y la domótica. Los controladores PID se utilizan ampliamente en variadas aplicaciones
para calcular la temperatura de un sistema como son los aires acondicionados en las oficinas de
trabajo, consultorios médicos o hospitales para calibrar la temperatura de estos lugares por el
clima a veces frio o calientes, serían muy adecuado estos controladores poderlo implementar o
instalarlos en estos sitio donde hay demasías personas que frecuenta estos lugares para trabajar o
realizar alguna diligencia, también los automotores sirven los controladores PID para controlar la
velocidad, temperatura en el motor y el fluido electrónico en los hogares de cada persona.
MARCO TEÓRICO:
Las principales características que podemos encontrar de los controladores PID:"
“Múltiples controladores PID disponibles en el PLC.
Acción Proporcional, Integral y Derivativa independientes.
Disponibilidad de salida analógica y salida digital.
Configuración de parámetros en tiempo real.
Opción para Proporcional en Error y Proporcional en Medición.
Integrado en nuestro entorno de programación StxLadder.
Puede utilizarse con lenguaje grafico (Ladder) o lenguaje escrito (Pawn),” (mintforpeople,
2022).
El controlador PID este compuesto por un mecanismo de control que viaja a través de un lazo que
los alimenta para controlador la temperatura, velocidad. Presión y flujo del mecanismo de cada
proceso que interactúa con las variables que fueron definidas en le proceso general del
controlador, tan potente este controlador que nos podría celular la variable real con la variable que
arroja el proceso y es conocida como(set-Point).
La sincronización del controlador PID o programar los parámetros que hacen parte del proceso
para garantizar que el controlador sea estable en todo el proceso, para que le sistema no presente
alguna inestabilidad al servicio de producir las emisiones de vibración por las ondas de frecuencia
que se utilizan internamente el controlador.
METODOLOGÍA
Fase 1: En esta fase realizamos una investigación de los modelos a partir de la curva de reacción
del proceso, en la tabla que presentamos a continuación mostramos modelos consultados con sus
respectivas referencias bibliográficas, características y resumen del modelo.
Fuente propia.
Fuente de: picuino.
Realizamos un montaje del controlador PID en el simulador Simulink:
Fuente propia.
Esta simulación se realizó para conocer el comportamiento del motor de corriente directa del lazo
abierto.
Fuente propia.
Fase 2: En esta fase diseñamos un filtro de digital, realizado en el programa de simulink.
Fuente propia
Aplicación del algoritmo para poder ejecutar el controlador.
Fuente propia.
Implementación del algoritmo y grafico que muestra en la simulación.
Fuente propia.
Implementamos un diseño para calcular el lugar geométrico de raíz.
Fuente propia.
En la fase 3: Aplicamos esta fórmula matemática para calcular la sintonización del controlador.
Fuente propia.
Diseño para controlador PID para preparar el sistema de implementación y evaluación de la
simulación.
Fuente propia.
Este grafica que mostramos hace referencia al comportamiento del controlador PID para que
responda a las perturbaciones.
Fuente propia.
Discusión.
Analizamos los resultados obtenidos en cada una de las fases desarrollados anteriormente para
sustentar el trabajo realizado por cada uno de los integrantes.
En la fase 1: Realizamos un análisis de los modelos analíticos con la respectiva ecuación
matemática implementada al controlador PIDM.
Esta es la ecuación general que utilizamos en el primer orden.
Fuente propia.
Grafica de primer orden cuando analizamos los datos experimentales.
Fuente propia.
Grafica donde mostramos la constante K de la simulación.
Fuente propia.
Esta es la ecuación que se implemento en el segundo orden.
Fuente propia.
Modelos representados en simulink, para realizar la comparación de los resultados.
Fuente propia.
Grafica de la ecuación implementada a la salida del sistema.
´
Fuente propia
Fase 2: Implementamos la ecuación del coeficiente de potencias crecientes para el filtro digital:
Fuente propia.
Grafica de la ecuación implementada.
Fuente propia.
Grafica donde implantamos un algoritmo para calcular la Tagente.y el diseño del algoritmo
gráficamente.
Fuente propia.
Fase 3: Diseño inicial del controlador PID para las constantes s Kp, Ti y Td, que fueron calculadas.
Fuente propia.
Análisis de las perturbaciones del controlador PID.
Fuente propia.
Grafica del controlador PID Turner.
Fuente propia.
Grafica del análisis de tiempo discreto y agregamos una señal de ruido.
Fuente propia.
Grafica del diseño de la señal de ruido.
Fuente propia.
Grafica de las dos entradas del escalón.
Fuente propia.
Grafica de tiempo y amplitud.
Fuente propia.
CONCLUSIONES.
Las perturbaciones, como cambios abruptos en la entrada, pueden desencadenar respuestas
transitorias en el sistema, lo que subraya la importancia de diseñar controladores robustos capaces
de mitigar estos efectos. Además, el análisis detallado de estas perturbaciones proporciona
información valiosa sobre la estabilidad y el rendimiento del sistema bajo condiciones adversas.
La visualización del lugar de las raíces, la identificación de polos y ceros, y la conversión de
funciones de transferencia son habilidades fundamentales en el campo de la ingeniería de control.
Los controladores son dispositivos que se utilizan para mantener la salida de un sistema en un
valor deseado.
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