UNIVERSIDAD NACIONAL DE ROSARIO

Facultad de Ciencias Exactas, Ingeniería y Agrimensura

Escuela de Ingeniería Eléctrica

Departamento de Electricidad Aplicada

Área de Máquinas Eléctricas

Cátedra

MÁQUINAS ELÉCTRICAS II

CAPÍTULO 5

ECUACIONES LINEALIZADAS DE LAS MÁQUINAS

DE INDUCCIÓN Y SINCRÓNICAS

Autor:
Dr. Ing. José Cano

2018
 CAP. 5 - ECUACIONES LINEALIZADAS DE LAS MÁQUINAS DE INDUCCIÓN Y SINCRÓNICAS

CAPÍTULO 5

ECUACIONES LINEALIZADAS DE LAS MÁQUINAS

DE INDUCCIÓN Y SINCRÓNICAS

5.1 INTRODUCCIÓN

Las ecuaciones que describen el comportamiento de las máquinas de inducción y de las sincrónicas
no son lineales y sólo pueden resolverse con la ayuda de una computadora. Sin embargo, a partir de
la versión linealizada de estas ecuaciones, se puede obtener un conocimiento acabado con respecto
a las pequeñas perturbaciones de su funcionamiento [1].

Si bien se pueden utilizar algoritmos para linealizar de manera automática las ecuaciones de interés,
resulta importante conocer los pasos necesarios para llevar a cabo esa tarea. La linealización se
puede obtener aplicando la expansión de Taylor alrededor de un punto de operación. El grupo de
ecuaciones diferenciales lineales resultantes, describe el comportamiento dinámico para pequeños
desplazamientos o pequeñas perturbaciones alrededor de este punto de operación. Luego, las
máquinas se pueden tratar como sistemas lineales con respecto a las pequeñas perturbaciones,
donde se puede utilizar la teoría básica de los sistemas lineales para calcular autovalores y
establecer funciones transferencia, para utilizarlas en el diseño de los controles asociados con dichas
máquinas.

En este capítulo se linealizan las ecuaciones no lineales de las máquinas de inducción y de las
sincrónicas. Si bien estas ecuaciones son válidas para la operación con tensiones estatóricas de
cualquier frecuencia, como sucede en los sistemas controladores de frecuencia variable, sólo se
considera en detalle la operación a frecuencia nominal. Los autovalores se determinan tanto para las
máquinas de inducción como para las sincrónicas y las funciones transferencia se formulan con el
propósito de establecer la base desde la que se pueda comenzar el análisis del control y el diseño.
Mediante los lenguajes computacionales actuales, la linealización, el cálculo de autovalores y la
formulación de las funciones transferencia se pueden obtener automáticamente, a partir de las
ecuaciones no lineales que describen las máquinas [1-4].

El material que se presenta en este capítulo sirve para informar al lector sobre los pasos necesarios
en orden a caracterizar “automáticamente” la operación para pequeñas excursiones de las máquinas
de inducción y sincrónicas.

5.2 ECUACIONES A LINEALIZAR DE LA MÁQUINA

Las ecuaciones linealizadas de la máquina se derivan convenientemente a partir de las ecuaciones
de tensión expresadas en función de parámetros constantes, con fuerzas motrices constantes,
independientes del tiempo. En el caso de la máquina de inducción, estos requerimientos quedan
satisfechos, durante las condiciones de estado estacionario balanceado, por las ecuaciones de
tensión expresadas respecto del sistema de referencia que rota en sincronismo y por las expresadas
respecto del sistema rotórico, en el caso de la máquina sincrónica. Ya que las corrientes y los flujos
concatenados no son variables independientes, las ecuaciones de la máquina se pueden escribir
tomando como variables de estado tanto a las corrientes como a los flujos concatenados, o flujos
concatenados por segundo. Generalmente, la elección queda determinada por la aplicación. Aquí se

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seleccionan las corrientes. La formulación de las ecuaciones para pequeños desplazamientos en

función de los flujos concatenados por segundo, queda como un ejercicio para el lector.

Máquina de Inducción
Las ecuaciones de tensión para la máquina de inducción, con las corrientes tomadas como variables
de estado, se pueden escribir en el sistema de referencia que rota en sincronismo a partir de (2.5-
34), tomando  = e.

 p e p e 
rs   X ss b
X ss
b
XM
b
XM 
v qse    e  i e 
b

 e   XM  e 
p p
rs   e XM
qs
X ss X ss
v ds     b b b b  i
 ds 
v qr'r   p  e '  iqr'e 
(5.2-1)
e p
 'e    X M r  X rr   
' '
s XM X s
b b b
r rr
v dr   b  idr'e 
 e p  p ' 
 s XM XM  s e X rr' rr'  X rr 
 b b b b 

Donde s es el deslizamiento definido por (2.9-13) y las magnitudes 0 se han omitido ya que
solamente se consideran las condiciones balanceadas. Las reactancias Xss y X’rr están definidas en
(2.5-35) y (2.5-36), respectivamente.

Como se han seleccionado las corrientes como variables de estado, el torque electromagnético se
expresa más convenientemente como:
Te  X M iqse idr'e  idse iqr'e  (5.2-2)

Aquí, se selecciona la versión en por unidad de (2.6-2) por ser más compacta. La relación en por
unidad entre el torque y la velocidad es (2.8-10), la que se reescribe por conveniencia:

r
Te  2 Hp  TL (5.2-3)
b

Máquina Sincrónica
Para las condiciones balanceadas, las ecuaciones de tensión para la máquina sincrónica, respecto del
sistema de referencia rotórico, se pueden escribir a partir de (3.5-38) como se indica en la matriz
(5.2-4). Donde las reactancias están definidas por las ecuaciones (3.5-39) a la (3.5-44).

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(5.2-4)

Con las corrientes como variables de estado, el torque electromagnético en por unidad se expresa a
partir de (3.6-2) como:
Te  X md  idsr  i 'fdr  ikd'r iqsr  X mq  iqsr  ikq'r 1  ikq'r 2 idsr (5.2-5)

La relación en por unidad entre el torque y la velocidad del rotor está dada por (3.8-3), la cual es:

r
Te  2 Hp  TI (5.2-6)
b

El ángulo del rotor se expresa a partir de (3.7-1), como:

b  r  e 
    (5.2-7)
p   b 

En el siguiente análisis, resulta necesario relacionar las variables del sistema de referencia
sincrónico con las variables del sistema rotórico. Esto se lleva acabo utilizando (3.7-2), en la cual se
omiten las magnitudes 0. De este modo:

 f qsr  cos  sen    f qse 

 r  
cos   f dse 
(5.2-8)
 f ds  sen 

5.3 LINEALIZACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LA MÁQUINA

Existen dos procedimientos que se pueden seguir para obtener las ecuaciones linealizadas de la
máquina. Uno es empleando la expansión de Taylor alrededor de un valor fijo o punto de operación.
Esto quiere decir que, cualquier variable de la máquina, fi, se puede escribir en función de una
expansión de Taylor alrededor de su valor fijado, fio, como:

g ' '  f io  2
g  f i   g  f io   g '  f io f i  f i   (5.3-1)
2!

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Donde:
f i  f io  f i (5.3-2)

Si se experimenta sólo una pequeña excursión a partir del punto fijado, todos los términos más
elevados que el de primer orden se pueden despreciar y g(fi) se puede aproximar por:

g  f i   g  f io   g '  f io f i (5.3-3)

Por lo tanto, las características del sistema para pequeños desplazamientos se brindan mediante el
término de primer orden de la serie de Taylor, que es:

g  f i   g '  f io f i (5.3-4)

Para las funciones de dos variables se aplica el mismo argumento:

 
g  f1 , f 2   g  f1o , f 2o   g  f1o , f 2o  f1  g  f1o , f 2o  f 2 (5.3-5)
f1 f 2

Donde g(f1,f2) son los dos últimos términos de (5.3-5).

Si, por ejemplo, se aplica este método a la expresión del torque de la máquina de inducción, (5.2-2),
entonces:

  
Te iqse , idse , iqr'e , idr'e  Te iqso
e e
, idso 'e
, iqro 'e

, idro 

Te iqso
e e
, idso 'e
, iqro 'e
, idro  i e
 etc. (5.3-6)
i e qs
qs

Donde la expresión del torque para pequeños desplazamientos se transforma en:

Te  X M iqso
e

idr'e  idro
'e
iqse  idso
e
iqr'e  iqro
'e
idse  (5.3-7)

Donde el subíndice adicional o indica magnitudes en estado estacionario.

Un método equivalente para linealizar las ecuaciones no lineales, consiste en escribir todas las
variables en la forma dada por (5.3-2). Luego, si se efectúan todas las multiplicaciones y se
cancelan las expresiones de estado estacionario en ambos lados de las ecuaciones, y si todos los
productos entre los términos de pequeños desplazamientos (f1f2, por ejemplo) se desprecian, se
obtienen las ecuaciones válidas para los pequeños desplazamientos. Queda para el lector obtener
(5.3-7) mediante esta técnica.

Máquina de Inducción
Si se emplea uno u otro método de linealización, de los descriptos anteriormente, en (5.2-1)-(5.2-3)
las ecuaciones diferenciales lineales para una máquina de inducción se transforman en:

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 p e p e 
 rs   X ss b
X ss
b
XM
b
XM 0 
 v qse    e   iqs 
b e

   i e 
 e  
p p
X ss rs  X ss  e XM XM 0
 v ds    b b b b   ds 
v qr'e    p  p    i ' eqr 
 'e    X M so e X M rr'  X rr' s o e X rr'  X M iqso  X rr iqro   i ' e 
e ' 'e

v dr   b b b   dr 
   r 
b

 T   s  e X p  p
 s o e X rr' rr'  X rr'  X rr' iqro   
e 'e
 L  o XM X M iqso
b b b b  b 
M

 X M idro'e
X i 'e
M qro X i e
M dso
e
X M iqso  2 Hp 
(5.3-8)
Donde:
 e   ro
so  (5.3-9)
e

Queda claro que, con tensiones aplicadas de frecuencia nominal, la relación entre e y b es
unitaria. Sin embargo, (5.3-8) y (5.3-9) se escriben con e incluido explícitamente, para tener en
cuenta las tensiones aplicadas de una frecuencia constante distinta de la nominal, como podría
suceder en los sistemas controladores de velocidad ajustable. La frecuencia de las tensiones
aplicadas al estator, en este tipo de sistemas de control, se modifica gobernando el disparo del
convertidor. Por lo tanto, en ciertas aplicaciones, la frecuencia de las tensiones estatóricas se utiliza
como una variable controlada. Se recuerda del capítulo 1, que respecto del sistema de referencia que
rota en sincronismo, la operación a frecuencia variable se puede investigar mediante la simple
modificación de la velocidad de referencia del sistema, tal que se corresponda con el cambio de la
frecuencia. Por lo tanto, si la frecuencia es una variable de entrada al sistema, entonces un pequeño
desplazamiento en la misma se puede tener en cuenta permitiendo que la velocidad del sistema de
referencia se modifique mediante el reemplazo de e por (eo + e). Esta característica podría
incorporarse en (5.3-8); sin embargo, esta sólo resulta importante en los sistemas controladores de
velocidad ajustable. Es conveniente retirar los términos derivativos y escribir (5.3-8) en la forma:

Epx = Fx + u (5.3-10)
Donde:
  r 
xT  iqse idse i' eqr i' edr
 b 
(5.3-11)


uT 
 vqse vdse v'eqr v'edr TL  (5.3-12)

 X ss 0 XM 0 0 
 0 X ss 0 XM 0 
1 
E X 0 X rr' 0 0  (5.3-13)
b  M 
 0 XM 0 X rr' 0 
 0 0 0 0  2 H b 

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 e e 
 rs X ss 0 XM 0 
b b
 
  e X rs 
e
XM 0 0 
  b ss b 
 e e ' 
F  
0 so XM rr' so X rr  X M idso  X rr idro 
e ' 'e

 b b 
 e e ' 
 s o  so rr'  X rr' iqro
e 'e
XM 0 X rr X M iqso 
  b b 
 X M idro'e
 X M iqro
'e
 X M idso
e e
X M iqso 0 
(5.3-14)

En el análisis de los sistemas lineales, resulta conveniente expresar las ecuaciones diferenciales
lineales en la forma:
px = Ax + Bu (5.3-15)

La ecuación (5.3-15) es la forma fundamental de las ecuaciones diferenciales lineales. Esta se

denomina, comúnmente, como ecuación de estado.

La ecuación (5.3-10) se puede escribir como:

px = (E)-1 Fx + (E)-1u (5.3-16)

La cual está expresada en la forma de (5.3-15) con:

A = (E)-1 F (5.3-17)

B = (E)-1 (5.3-18)

Máquina Sincrónica
Al linealizar (5.2-4)-(5.2-7) se obtiene (5.3-19). Ya que las corrientes de estado estacionario en los
arrollamientos amortiguadores ikdo
'r
, ikq'r 1o , e ikq'r 2 o  son cero, no se las incluye en (5.3-19). Dado que la
máquina sincrónica se conecta, generalmente, a un sistema eléctrico tal como un sistema de
potencia y puesto que resulta ventajoso linealizar las ecuaciones de tensión del sistema respecto del
sistema de referencia sincrónico, es conveniente incluir la relación que existe entre r y  en
(5.3-19). Al igual que en el caso de las ecuaciones linealizadas para la máquina de inducción, en la
matriz (5.3-19) se incluye específicamente e, de tal manera que las ecuaciones se encuentren
expresadas en una forma tal que permita incluir a las tensiones de cualquier frecuencia constante.

Los pequeños cambios controlados en la frecuencia de las tensiones aplicadas al estator, como suele
suceder en los sistemas controladores de velocidad ajustable, se pueden tener en cuenta
analíticamente mediante el reemplazo de e por (eo + e) en la expresión para  dada por (5.2-7).

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(5.3-19)
La ecuación (5.3-19) también se puede escribir en la forma:

Epx = Fx + u (5.3-20)
Donde:
 Δ ωr 
xT  Δ iqsr Δ idsr Δ i' kqr 1 Δ i' kqr 2 Δ i 'rfd Δ ikd
'r
Δδ  (5.3-21)
 ωb 

uT 
 Δ vqsr Δ vdsr Δ v'kqr 1 Δ v'kqr 2 Δ e'rxfd Δ v'rkd Δ TI 
0 (5.3-22)

Y:
  Xq 0  X mq X mq 0 0 0 0 
 0  Xd 0 0 X md X md 0 0 
 
 X mq 0 X kq' 1 X mq 0 0 0 0 
 
 X mq 0 X mq X kq' 2 0 0 0 0
1  
 (5.3-23)
E X md 2
X md X 'fd X md 2
b  0  0 0 0 0
 r fd' r fd' r fd' 
 0  X md 0 0 X md X kd' 0 0
 
 0 0 0 0 0 0 2 H b 0
 0  b 
 0 0 0 0 0 0

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  e e  X d idso
r
 
  rs  e Xd 0 0 X md X md 0 
 b b b X md i 'fdo
r

 e e e 
 Xq  rs  X mq  X mq 0 0 r
X q iqso 0
  b b b 
 0 0 rkq' 1 0 0 0 0 0
 
F   0 0 0 rkq' 2 0 0 0 0
 0 0 0 0 X md 0 0 0
 
 0 0 0 0 0 rkd' 0 0
 X mq idso 
r
 X md iqso
r
 
  X mq idso
r
 X mq idso
r r r
0
 
X mq iqso X mq iqso 0
 X md idso  i fdo 
r 'r r
X i
mq qso
  b 0
 0 0 0 0 0 0
(5.3-24)

Las ecuaciones (5.3-21)-(5.3-24) resultan suficientes para describir el comportamiento dinámico,

para pequeños desplazamientos, durante la operación aislada de la máquina sincrónica conectada
solamente a una carga pasiva. En la mayoría de los casos, sin embargo, la máquina sincrónica se
conecta a un sistema de potencia donde las tensiones vrqs y vrds, que resultan funciones de la variable
de estado , se modificarán al cambiar el ángulo rotórico durante una perturbación. Por supuesto
resulta necesario tener en cuenta la dependencia de las fuerzas motrices sobre las variables de
estado antes de expresar las ecuaciones diferenciales lineales en su forma fundamental.

En el análisis de un sistema de potencia, a menudo se asume que en ciertos lugares del sistema
existe una fuente balanceada, que se puede considerar como una fuente de amplitud y de frecuencia
constante e impedancia cero (barra infinita). Esta constituiría una fuerza motriz balanceada
independiente, que podría representarse mediante tensiones constantes respecto del sistema de
referencia que rota en sincronismo.
Por lo tanto, resulta necesario relacionar las variables del sistema de referencia sincrónico, donde
aparece esta fuerza motriz independiente, con las variables del sistema de referencia rotórico. La
transformación dada por (5.2-8) es no lineal. Por lo tanto, esta se debe linealizar, en orden a su
incorporación a un grupo de ecuaciones diferenciales lineales.

Mediante el empleo de las aproximaciones dadas por cos  = 1 y sen  = , la versión
linealizada de (5.2-8) es:
f qsr  cos o  sen  o  f qse   f dso
r

 r        (5.3-25)
f ds  sen  o cos o  f ds   f qso 
e r

Linealizando, la transformación inversa resulta:

f qse   cos o sen  o  f qsr   f dso

e

 e   r   e 
 (5.3-26)
f ds   sen  o cos o  f ds   f qso 

Resulta conveniente escribir las ecuaciones anteriores en la forma:

f rqds = T f eqds + Fr  (5.3-27)

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f eqds = (T)-1 f rqds + Fe  (5.3-28)

Antes de proceder con la sustitución y la organización de las ecuaciones anteriores para llevarlas a
su forma fundamental, resulta instructivo visualizar las interconexiones de las relaciones dadas
arriba, como se muestra en la figura 5.3-1.

Figura 5.3-1: interconexión de las ecuaciones para pequeños desplazamientos

de una máquina sincrónica expresada mediante las ecuaciones de Park

Con las ecuaciones como se muestran en dicha figura, un cambio en veqds se refleja, a través de la
transformación, hacia las ecuaciones de tensión en el sistema de referencia rotórico y finalmente de
vuelta a las corrientes ieqds del sistema sincrónico. El detalle que se muestra en la figura 5.3-1 es,
generalmente, más que necesario.

Si, por ejemplo, el objetivo es estudiar la dinámica para pequeños desplazamientos de una máquina
sincrónica con sus terminales conectados a una barra infinita, entonces veqds es cero y vrqds se
modifica debido sólo a . Además, en este caso resulta innecesario transformar las corrientes del
sistema de referencia rotórico hacia el sistema sincrónico, ya que la fuente (barra infinita) posee
impedancia cero. Si la máquina está conectada mediante una línea de transmisión a un sistema de
gran potencia (barra infinita), se debe tener en cuenta la dinámica de pequeños desplazamientos del
sistema de transmisión. Si la máquina sólo está conectada a la línea de transmisión y si esta no se
encuentra equipada con un regulador de tensión, entonces resulta conveniente transformar las
ecuaciones de la línea de transmisión hacia el sistema de referencia rotórico. De manera que la
máquina y la línea de transmisión se pueden considerar de la misma manera que una máquina
conectada a una barra infinita. Sin embargo, si la máquina está equipada con un regulador
automático de tensión, o más de una máquina está conectada a la misma línea de transmisión,
generalmente es preferible expresar la dinámica del sistema de transmisión respecto del sistema de
referencia sincrónico y transformarlo hacia y desde el sistema rotórico de cada máquina como se
describe en la figura 5.3-1. Si la máquina está equipada con un regulador de tensión, el
comportamiento dinámico de dicho regulador afectará las características dinámicas de la máquina.

Por lo anterior, se debe tener en cuenta la dinámica de pequeños desplazamientos del regulador.
Cuando se emplean reguladores y si el sistema de excitación está equipado con un dispositivo que
ayude a amortiguar las oscilaciones del mismo por medio de un control de la tensión de campo, la

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modificación de dicha tensión de campo, e’rxfd, está relacionada dinámicamente con la producida
en la tensión terminal, la cual es una función de veqds (o vrqds), del cambio en la corriente de
campo, irfd, y quizás del que se produce en la velocidad del rotor r/b. Este tipo de control de
amortiguamiento, se denomina como estabilizador del sistema de potencia o abreviadamente (PSS).
En algunas investigaciones es necesario incorporar la dinámica de pequeños desplazamientos del
sistema de la máquina primaria.

La modificación del torque de entrada Ti es una función del cambio en la velocidad del rotor
r/b, la cual a su vez es una función de la dinámica de las masas, ejes y amortiguamientos
asociados con el sistema mecánico y, si son de interés los términos transitorios de largo plazo, de la
dinámica del vapor o del agua y de los controles asociados.

Si bien sería útil una discusión más detallada de la dinámica de los sistemas de excitación y de la
máquina primaria, está claro, de lo expresado anteriormente, que las ecuaciones que describen la
operación y el control de una máquina sincrónica equipada con un regulador de tensión y un sistema
de accionamiento primario, resultan muy complicadas. Esto se vuelve manifiestamente obvio
cuando se hace necesario ordenar las ecuaciones de pequeños desplazamientos de todo el sistema en
su forma fundamental. Antes de realizar esta tarea en forma manual, es preferible aprovechar las
técnicas analíticas que se han desarrollado recientemente [2]. Este método implica la formulación
de las ecuaciones de cada componente (máquina, sistema de excitación, sistema de la máquina
primaria, etc.) en su forma fundamental. Luego se utiliza la computadora para ordenar las
ecuaciones de pequeños desplazamientos junto con las transformaciones de interconexión de todo el
sistema en su forma fundamental.

Si bien la atención se ha desviado un poco, ahora se puede retornar a (5.3-19).

El primer paso para poseer un grupo de ecuaciones diferenciales lineales ordenadas en su forma
fundamental (ecuación de estado) es transformar las tensiones y las corrientes estatóricas hacia el
sistema de referencia que rota en sincronismo.

Por lo tanto, si (5.3-25) se sustituye tanto para vrqds como para irqds, (5.3-19) se transforma en
(5.3-29).

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(5.3-29)

La ecuación (5.3-29) se puede desglosar y escribir como:

T Δ v eqds   W Y  T Δi eqds 
    (5.3-30)
 Δ v rr   Q S   Δi rr 

Donde todas las matrices y vectores se determinan fácilmente a partir de (5.3-29). Las ecuaciones
anteriores se pueden ordenar como:

 Δv eqds  T-1 WT T-1 Y  Δi eqds 

    (5.3-31)
 Δv rr   QT S   Δi rr 

Ahora la ecuación (5.3-31) se puede escribir en la forma:

Epx = Fx + u (5.3-32)
Donde:

xT 
 Δi eqds  Δi 
T
rr
T
  Δ i e
qs Δ idse Δ i' kqr 1 Δ i' kqr 2 Δ i 'rfd Δ ikd
'r Δω r
ωb

Δδ 

(5.3-33)

uT 
 Δv eqds  Δv 
T
rr
T
  Δ v e
qs Δ vdse Δ v'kqr 1 Δ v'kqr 2 Δ e'rxfd Δ v'rkd Δ TL 0 
(5.3-34)

Es importante notar que irr (vrr), contienen variables distintas a las corrientes rotóricas
(tensiones). Si bien puede ser preferible reservar irr y vrr sólo para las corrientes y tensiones
rotóricas, esto requeriría retirar r/b,  y TL incrementando de este modo los términos de la
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 CAP. 5 - ECUACIONES LINEALIZADAS DE LAS MÁQUINAS DE INDUCCIÓN Y SINCRÓNICAS

matriz desglosada. La notación utilizada aquí sólo tiene por objetivo obtener una expresión
compacta. Las matrices E y F son:

T1 Wp T T1 Yp 
E  (5.3-35)
 Q p T Sp 

T1 Wk T T1 Yk 
F    (5.3-36)
 Qk T Sk 

En las ecuaciones de arriba las matrices con el subíndice p contienen solamente los términos
asociados con las derivadas, mientras que el k indica a las matrices que contienen los términos
restantes. En particular:

1  X q 0 
Wp 
ω b  0  X d 
(5.3-37)

1  X mq X mq 0 0 r
0 X q idso 
Yp   r 
(5.3-38)
ωb  0 0 X md X md 0  X d iqso 

- X mq - X mq 0 0 0 0
Q  T

1 
X 2 md  (5.3-39)
ωb  0  ' 0 0
p
0 - X md
 r fd 

 X kq' 1 X mq 0 0 0 r
X mq idso 
 
 X mq X kq' 2 0 0 0 r
X mq idso 
 X md X 'fd X md 2
X2 r 
1  0 0 0  'md iqso 
Sp  r fd' r fd' (5.3-40)
 b  
r fd
r 
0 0 X md X kd' 0  X md iqso
 
 0 0 0 0 2 H b 0 
 0 
 0 0 0 0 1 

 ωe 
  rs 
ωb
Xd 
Wk    (5.3-41)
 ωe X  rs 
 ωb q 

 e e e 
 0 0 X md X md  X d idso
r
 X md i rfdo r
rs idso  r
X d iqso  vdso
r

b b b
Yk   
  e X 
e
X mq 0 0 r
X q iqso  rs iqs 
r e r r 
X q idso  vqso
  b mq b b 
(5.3-42)
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Q k T 0 0 0 0

r
X mq idso 
 X md idso
r
 i 'fdo
r
 0
 (5.3-43)
0 0 0 0  X md iqso
r
 X mq iqso
r
0

 rkq' 1 0 0 0 0 0 
 
 0 rkq' 2 0 0 0 0 
 0 0 X md 0 0 0 
 
Sk   0 0 0 rkd' 0 0 
  idso
r
 r
X mq idso 
 X md idso
r
 i 'fdo
r


 X mq idso
r
X i r r r

X 
mq dso X i
md qso X i
md qso 0
  iqso
r r
i
md qso  X mq iqso
r

  b 
 0 0 0 0 0 
(5.3-44)
La ecuación (5.3-32) se puede escribir en la forma fundamental:

px = Ax + Bu (5.3-45)
Con:
A = (E)-1 F (5.3-46)

B = (E)-1 (5.3-47)

Donde E está dada por (5.3-35) y F por (5.3-36).

5.4 ESTABILIDAD PARA PEQUEÑOS DESPLAZAMIENTOS – AUTOVALORES

Con las ecuaciones diferenciales lineales escritas en función de las variables de estado, el vector u
representa las funciones de excitación. Si u se toma igual a cero, la solución general de las
ecuaciones diferenciales lineales homogéneas o de fuerza libre se transforman en:

x = eA K (5.4-1)

Donde K es un vector formado por un grupo de condiciones iniciales arbitrarias. La exponencial eA
representa la respuesta no forzada del sistema. Esta se denomina matriz de transición de estado. La
estabilidad para pequeños desplazamientos se asegura, si todos los elementos de esta matriz se
aproximan a cero asintóticamente a medida que el tiempo tiende a infinito. El comportamiento
asintótico de todos los elementos de la matriz aparece siempre que todas las raíces de la ecuación
característica de A posean parte real negativa, donde dicha ecuación característica se define como:

Det (A - I) = 0 (5.4-2)

En (5.4-2) I es la matriz identidad y  son las raíces de la ecuación característica de A, denominadas

como raíces características, raíces latentes o autovalores. Aquí, se utilizará la última denominación.
No se debe confundir , que se utiliza aquí para indicar autovalores, con la misma notación
empleada con anterioridad para denotar los flujos concatenados. Los autovalores proveen un medio
simple para predecir el comportamiento de una máquina de inducción o sincrónica en cualquier
condición de operación balanceada. Los autovalores pueden ser tanto reales o complejos y cuando
aparecen como pares complejos conjugados indican un modo de oscilación de las variables de
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estado. Las partes reales negativas corresponden a las variables de estado u oscilaciones de dichas
variables las cuales decrecen exponencialmente con el tiempo. Las partes reales positivas indican un
incremento exponencial con el tiempo, una condición inestable.

5.5 AUTOVALORES DE LAS MÁQUINAS DE INDUCCIÓN TÍPICAS

Los autovalores de una máquina de inducción se pueden obtener empleando una rutina estándar de
computadora, diseñada para autovalores, y calcular las raíces de A dadas por (5.3-17) [1-4]. Los
autovalores dados en la tabla 5.5-1 son válidos para las máquinas listadas en la tabla 2.10-1. La
máquina de inducción, como ya se ha notado, se describe mediante cinco variables de estado y por
lo tanto cinco autovalores. En la tabla 5.5-1 se dan grupos de autovalores para cada máquina en
reposo, y para velocidades nominales y de vacío, para la operación a frecuencia nominal.

En las figuras 5.5-1 y 5.5-2 se muestran gráficas de autovalores (parte real y sólo la parte imaginaria
positiva) para velocidades rotóricas desde el reposo hasta la sincrónica, para los motores de
inducción de 3 y de 2250 HP, respectivamente. En reposo, los dos pares complejos conjugados de
autovalores poseen una frecuencia (parte imaginaria) que se corresponde con b. La frecuencia de
un par complejo conjugado decrece con el incremento de la velocidad desde el reposo, mientras que
la frecuencia del otro par complejo conjugado se mantiene aproximadamente igual a b, en efecto,
para las máquinas de alta potencia es casi igual a b.

Tabla 5.5-1: autovalores de la máquina de inducción

Los autovalores dependen de los parámetros de la máquina y resulta dificultoso relacionar

analíticamente la modificación de un autovalor con un cambio en un parámetro específico de la
máquina. Es posible, sin embargo, identificar una asociación entre los autovalores y las variables de
la máquina.

Por ejemplo, el par complejo conjugado que se mantiene en una frecuencia cercana a b se asocia
primariamente con las corrientes de offset transitorio en los arrollamientos estatóricos, las cuales se
reflejan, respecto del sistema de referencia sincrónico, como una oscilación decreciente de
frecuencia de red. Se descubrirá que este par complejo conjugado, que se indica como el autovalor
“estatórico” en las figuras 5.5-1 y 5.5-2, no se presenta cuando se desprecian los transitorios
eléctricos en las ecuaciones de tensión del estator. Se deduce, que la respuesta transitoria de la
máquina es influenciada por este autovalor complejo conjugado, siempre que una perturbación
provoque un offset transitorio en las corrientes estatóricas. Se recuerda que, en el capítulo 2, se
observó una pulsación transitoria en el torque instantáneo de frecuencia de red durante la

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aceleración libre y a continuación de una falla trifásica en los terminales, con la máquina operando
inicialmente en las cercanías de las condiciones nominales.

También se observó que las pulsaciones eran más amortiguadas en el caso de las máquinas de
pequeña potencia que para las de alta potencia. Se nota, en la tabla 5.5-1, que las magnitudes de la
parte real de los autovalores complejos, con una frecuencia correspondiente a b, resultan
importantes, significativamente más amortiguados para la máquina de pequeña potencia que para
las de gran potencia. El par complejo conjugado que modifica su frecuencia al variar la velocidad
del rotor se asocia, primariamente, con los transitorios eléctricos en los circuitos rotóricos y en las
figuras 5.5-1 y 5.5-2 se indica como el autovalor “rotórico”.

Este par complejo conjugado no aparece cuando se desprecian los transitorios eléctricos del rotor.
El amortiguamiento asociado con este par, resulta menor para las máquinas de alta potencia que
para las de baja potencia.

Figura 5.5-1: evolución de los autovalores de un motor de inducción de 3 HP

Se recuerda que, durante la aceleración libre, las máquinas de 3 y 50 HP se aproximan a la

velocidad sincrónica de una manera bien amortiguada, mientras que las de 500 y 2250 HP muestran
oscilaciones amortiguadas alrededor de dicha velocidad. Se ha observado un comportamiento
similar, cuando la máquina se aproxima a su punto de operación final después de haber
experimentado una modificación en su torque de carga o una falla trifásica en sus terminales. Este
comportamiento se corresponde con lo predicho por tal autovalor. Resulta interesante notar que este
autovalor obviamente se refleja en la velocidad del rotor, mientras que el de alta frecuencia del
“estator” no lo hace. Esto, por supuesto, se debe al hecho que para una dada inercia y amplitud de

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torque, una componente de baja frecuencia en el torque provocaría una variación más importante en
la velocidad del rotor que la que generaría una componente de alta frecuencia.

El autovalor real significa una respuesta exponencial. Este podría caracterizar el comportamiento de
las ecuaciones de la máquina de inducción, si se desprecian matemáticamente todos los transitorios
eléctricos o si, en la máquina real, dichos transitorios están significativamente amortiguados, como
en el caso de las máquinas de pequeña potencia. Quizás, la característica más interesante de este
autovalor, el cual se indica en las figuras 5.5-1 y 5.5-2 como el autovalor “real”, es que este se
puede relacionar con la curva torque – velocidad de estado estacionario.

Si se piensa por un momento acerca de las características torque – velocidad, se concluye que una
máquina de inducción puede operar de manera estable sólo en la porción con pendiente negativa de
dicha curva.

Figura 5.5-2: evolución de los autovalores de un motor de inducción de 2250 HP

Si se ha asumido un punto de operación sobre la porción de pendiente positiva de la curva, se

descubrirá que una pequeña perturbación provocará que la máquina se desplace fuera de este punto
de operación, tanto acelerando hacia la región con pendiente negativa o desacelerando hasta
detenerse y quizás invertir el sentido de rotación dependiendo de la naturaleza del torque de carga.
Un autovalor positivo implica un sistema que se moverá fuera del punto de operación adoptado.
Notar que este autovalor es positivo sobre la región con pendiente positiva de la curva torque –
velocidad, haciéndose negativo después del máximo torque de estado estacionario.

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5.6 AUTOVALORES DE LAS MÁQUINAS SINCRÓNICAS TÍPICAS

Los autovalores de una máquina sincrónica se pueden obtener utilizando una rutina estándar de
computadora para calcular las raíces de A dadas por (5.3-46) [1-4].

Los autovalores de las dos máquinas sincrónicas estudiadas en la sección 3.10, se dan en la tabla
5.6-1 para operación nominal.

Tabla 5.6-1: autovalores de la máquina sincrónica en condiciones nominales

El par complejo conjugado con la frecuencia (parte imaginaria) aproximadamente igual a b, se
asocia con las corrientes de offset transitorio en los arrollamientos del estator, las cuales generan
una pulsación de frecuencia de red en el torque electromagnético. Esta pulsación en el torque resulta
evidente en las gráficas por computadora, del estudio de una falla trifásica sobre los terminales de la
máquina, que se muestran en las figuras 3.11-3 y 3.11-5.

Si bien, en tales figuras, la operación se desarrolla inicialmente en condiciones nominales, la falla

trifásica y la subsecuente maniobra provocan que dichas condiciones de operación se modifiquen
significativamente. No obstante, se observa que la pulsación de frecuencia de red aparece
levemente más amortiguada en el caso de una turbina generadora a vapor que en el caso de una
hidráulica. Correspondientemente, los valores relativos de las partes reales de los autovalores
“estatóricos”, dados en la tabla 5.6-1, indican que los transitorios eléctricos del estator de la unidad
a vapor están más amortiguados que los de la unidad hidráulica.

El par complejo conjugado restante, es similar al autovalor “rotórico” para el caso de la máquina de
inducción. Sin embargo, en el caso de la máquina sincrónica este modo de oscilación se denomina,
comúnmente, como el modo “oscilatorio”, el cual constituye el principal modo de oscilación del
rotor de una máquina respecto a la velocidad eléctrica angular del sistema eléctrico (la barra infinita
en el caso de los estudios realizados en el capítulo 3). Este modo de oscilación se pone de
manifiesto en las variables de la máquina, especialmente en la velocidad del rotor en las figuras
3.11-3 y 3.11-5, durante el período de “settling-out” o “reacomodamiento” que sigue al recierre.
Como lo indica este autovalor complejo conjugado, esta oscilación del rotor en la unidad a vapor
(figura 3.11-5) es más amortiguada y de mayor frecuencia que la correspondiente a la unidad
hidráulica (figura 3.11-3). Los autovalores reales están asociados con el “decaimiento” de las
corrientes de offset en los circuitos rotóricos y por lo tanto asociados con la inversa de la constante
de tiempo efectiva de esos circuitos. Se deduce que, puesto que el arrollamiento de campo posee
una constante de tiempo importante esta se origina a partir de los autovalores reales de menor
valor.

En el caso de las dos máquinas sincrónicas que están siendo consideradas, el autovalor “estatórico”
y los autovalores reales no modifican significativamente su valor, al modificarse las condiciones de
potencia activa y reactiva de la carga. Es interesante, sin embargo, observar la modificación en el
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autovalor “rotórico”, asociado con el modo “oscilatorio”, para varias condiciones de carga. Las
gráficas de este autovalor se muestran en la figura 5.6-1 para la turbina hidráulica y en la figura 5.6-
2 para la turbina a vapor.

Figura 5.6-1: evolución del autovalor de modo oscilatorio del generador

accionado por una turbina hiráulica

La potencia activa se varía desde cero hasta 1.0 pu, modificando los requerimientos de la reactiva
desde – 0.4 pu (consumiendo potencia reactiva) hasta 0.8 pu.

Los cambios no son drásticos, especialmente en el caso del amortiguamiento. La frecuencia (parte
imaginaria) del modo “oscilatorio”, se incrementa levemente para una dada potencia reactiva al
incrementarse la potencia activa de salida.

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Figura 5.6-2: evolución del autovalor de modo oscilatorio del generador

accionado por una turbina a vapor

5.7 FORMULACIÓN DE LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

Las ecuaciones linealizadas de las máquinas de inducción y sincrónicas, se emplean a menudo en el
análisis y el diseño de los controles asociados con dichas máquinas. Por ejemplo, el diseño de los
controles de velocidad para las máquinas de inducción en los sistemas controladores de velocidad
ajustable y en los reguladores de tensión para las máquinas sincrónicas, se facilita mediante las
ecuaciones linealizadas escritas en la forma de una función transferencia que relacione la variable
de salida que está siendo controlada con la variable de entrada de control.

Al ser de extensión reducida, las funciones transferencia de las ecuaciones linealizadas también se
utilizan para estudiar el comportamiento para pequeños desplazamientos alrededor de un punto de
operación, en lugar de emplear las ecuaciones no lineales detalladas. No es la intención, implicarse
en el diseño de control o en determinar la exactitud de las ecuaciones para pequeños
desplazamientos, cuando se esté sujeto a grandes excursiones de las variables de entrada. Es
importante, sin embargo, ser capaz de formular varias funciones transferencia en función de las
variables de estado, las cuales se pueden evaluar utilizando lenguajes estándar de computación [1-
4].

Para establecer las funciones transferencia, resulta conveniente emplear la teoría básica del control
lineal. Las ecuaciones dinámicas de un sistema lineal son:

px = Ax + Bu (5.7-1)

y = Cx + Du (5.7-2)

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La ecuación (5.7-1) es la ecuación de estado o forma fundamental de las ecuaciones del sistema
linealizado. La ecuación (5.7-2) es la ecuación de salida, donde y es el vector de salida que está
expresado como una combinación lineal del vector de estado x, y del vector de entrada u. Si (5.7-1)
se resuelve para x y el resultado se sustituye dentro de (5.7-2) se tiene:

y = C (sI – A)-1 Bu + Du (5.7-3)

Donde el operador p ha sido reemplazado por el operador de Laplace s, que se emplea comúnmente
en la formulación de las funciones transferencia.

En la derivación de una función transferencia, generalmente resulta de interés la relación entre la

entrada, que puede consistir de una única variable o de una combinación lineal de varias de ellas y
la salida del sistema, y, que puede estar constituida por una única variable de estado de salida o por
una combinación lineal de varias de ellas, reunidas con una variable de entrada o una combinación
lineal de variables de entrada. En esta formulación a menudo resulta conveniente expresar a u
como:
u = G fi (5.7-4)

Donde G es una matriz columna y fi es una variable de entrada, tal como un torque de carga, por
ejemplo, o una combinación lineal de varias variables de entrada, tal como la amplitud de la tensión
terminal. Sustituyendo (5.7-4) en (5.7-3) resulta:

y = C (sI – A)-1 B G fi + D G fi (5.7-5)

La formulación de la función transferencia se completa una vez que se seleccionan C y D, para

proporcionar la variable que se desea como salida y G para hacerlo con la variable que se desea
como entrada.

5.8 REFERENCIAS
[1] P. C. Krause, O. Wasynczuk and S. D. Sudhoff, Analysis of Electric Machinery, IEEE Press,
Piscataway, NJ, 1995.

[2] C. M. Ong, Dynamic Simulation of Electric Machinery, Prentice-Hall PTR, Upper Saddle River,
NJ, 1998.

[3] Advanced Continuous Simulation Language (ACSL), Reference Manual, Version 11, MGA
software, 1995.

[4] Simulink, Dynamic System Simulation for Matlab, Using Simulink Version 4, The MathWorks
Inc, 2000.

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