ALUMNO: Renzo Giovan Meza Paredes
3K (S +1)
Ejemplo: Para el sistema G(s)= , H (s)=
s (s+3) (s +10)
−1
Compensar para Kv ≥ 25 s , M ∅ ≥ 28 ° , ωp ≥ 2rad /seg
Considerado de Diseño
1. Determinar la ganancia K del sistema sin compensar, para cumplir con el requisito de error
estático definido. (Definir la ganancia de K para satisfacer la exactitud)
3 K ( S+1)
G(s) H (s )=
s (s +3)(s +10)
3K 3 k 25∗30
K V =lim sG ( s ) H ( s )= , entonces , despejando k , tenemos ≥ =250
S→0 3∗10 30 3
2. Utilizando este valor de K, trazar el diagrama de bode de G(ωj) H (ωj)(CLAF-caracateristicas
logarítmica de Amplitud Fase). Evaluar la estabilidad del sistema no compensado (margen de
fase sin compensar. M φ SC ¿
(Trazar la CLAF y evaluar la estabilidad en particular de la margen de fase)
25(ωj+1)
G(s) H (s )=
ωj(0.33 ωj+1)(0.1 ωj+1)
|GH |=20 log (25)+20 log √1+ ω2−20 log (ω)−20 log ¿
−1 −1 −1
∠ GH =tan (ω)−90 °−tan (0.33 ω)−tan ( 0.1ω )
Tabulando:
ω gSC =26.55 rad / seg
M φSC =180−155=25°
ω gC =26.55 rad /seg
ω φSC =∞
M ASC =∞
3. Determine el ángulo (φ m) , necesario para satisfacer la especificación de estabilidad,
este ángulo será aportado por el compensador de adelanto de fase. (Calcular el ángulo
que falta, es decir la diferencia entre lo que quiero y lo que se tiene más un plus entre 5
y 12) para tener un poco más de fase).
Este ángulo entre 5֯ y 12֯ se adiciona debido a la ganancia critica se desplaza
ligeramente a la derecha debido al aporte en magnitud del compensador en ω m es
20 log
( )1
√α
, recordar además que el aporte angular máximo de una red es de 70֯.
φ m=28−25+7=10
1−sen(φm )
4. Determinar α a partir de
1+ sen ¿ ¿
1−sen(φm )
α=
1+ sen ¿ ¿
1
5. Hallar ω m como la frecuencia a la que el módulo de G(ωj) H (ωj)=20 log ( )esta será
√α
la nueva frecuencia de ganancia crítica, es decir ω m=¿
1
G(ωj) H (ωj)=20 log ( )=−1.55 dB
√α
⇒ ω m=29.2 rad / seg
6. Determinar el cero y el polo del compensador
1
z= =ωn √ α=29.2∗√ 0.70=24.43
T
1 1
ρ= = =1.43
αT 0.7
1 1
K C= = =1.43
α 0.7
1
7. Determinar la ganancia Kc=
α
10 k −1
2. Para el sistema G(s)= ,compensar para tener K V ≥ 20 S , M ∅ ≥32 ° , M A ≥ 15 dB
s (s+3)
Resolución:
1. Determinar la ganancia K del sistema sin compensar, para cumplir con el requisito de error
estático definido. (Definir la ganancia de K para satisfacer la exactitud)
10 K
G(s) H (s )= 2
s +3 s
2. Utilizando este valor de K, trazar el diagrama de
bode de G(ωj) H (ωj)(CLAF-caracateristicas
logarítmica de Amplitud Fase). Evaluar la
estabilidad del sistema no compensado (margen
de fase sin compensar. M φ SC ¿
(Trazar la CLAF y evaluar la estabilidad en
particular de la margen de fase)
20
G(s) H (s )=
ωj(0.33 ωj+1)
|GH |=20 log (20)−20 log (ω)−20 log ¿
−1
∠ GH =−90 °−tan ( 0.33 ω)
Tabulando:
ω gSC =7.5 rad / seg
M φSC =180−172=8°
ω φSC =∞
M ASC =∞
3. Determine el ángulo (φ m ¿ necesario para satisfacer la especificación de estabilidad, este ángulo
será aportado por el compensador de adelanto de fase.
(Calcular el ángulo que falta, es decir la diferencia entre lo que se quiere y lo que se tiene más
un plus entre 5° y 12° para tener un poco más de fase)
Este ángulo entre 5° y 12° se adiciona debido a que la ganancia crítica se desplaza ligeramente a
la derecha debido al aporte en magnitud demel compensador en ω m es 20 log ( )
1
√α
, recordar
además que el aporte angular máximo de una red es de 70°.
∅ m=32 °−(−29 ) ° +9 °=70 °
4. Determinar α a partir de:
1−sen(φm ) 1−sen (70)
α= = =0.03
1+ sen(φ m ) 1+ sen(70)
5. Hallar ω m como la frecuencia a la cual el módulo de G ( ωj ) H ( ωj )=−20 log ( √1α ) , esta será la
1
nueva frecuencia de ganancia crítica es decir ω m=ω gc =
T √α
ω n :|GH|=−20 log
( √ 0.03
1
)=−15 dB
ω n=9.74 rad /seg
6. Determinar el cero y el polo del compensador
1
z= =ωn √ α=9.74∗√ 0.03=1.7
T
−1 z 1.68
p= = = =56
αT α 0.03
1 1
Kc= = =33.3
α 0.03
s
( +1)
Kc α (Ts+1) 1.7
Gc= =
(αTs+1) s
( +1)
33.3
180 s
∗( +1)
s(0.33 s+1) 1.7
2
GHGc=
s
( + 1)
33.3
1
7. Determinar la ganancia Kc=
α
2 k (s +1)
3. Para el sistema G ( s ) H (s)= 2
, compensar para tener Kv ≥ 22 s−1 , M ∅ =35° . M A ≥12 B
s (s + 5 s+ 8)
1. Determinaremos el valor de K
2 k (s+1) 2
Kv=lim s G ( s ) H ( s )= 2
, despejando K tenemos K= ≥22 , K=88
s→0 s (s +5 s +8) 8
Hallando CLAF:
22(ωj+ 1)
G ( ωj ) H ( ωj )=
ωj(0.125 ωj2+ 0.2 ωj+1)
¿ GH ∨¿ 20 log (22)+20 log ¿
−1
¿ GH =tg ( ω )−90 °−tg
−1
( 0.2 ω
1−0.125 ω
2 )
+ 180
Diagrama:
Bode Diagram
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
10-2 10-1 100 101 102
Frequency (rad/s)
Se muestra la tabulación:
ω gc =1 3.1rad /seg
M φSC =17.4 °
ω φSC =∞
M ASC =∞
Analizar:
Compensador por retardo:
2. Gh=145
