UNIVERSIDAD DE GUADALAJARA, CENTRO

UNIVERSITARIO DE CIENCIAS EXACTAS E

INGENIERÍA.

Ingeniería de Control

I7285

INGENIERÍA EN COMUNICACIONES
Y ELECTRÓNICA

Proyecto final – Nivel del agua

para tanques acoplados
(tratamiento de agua)
Profesor: Dr. Eduardo Ruiz Velázquez

Díaz Iñiguez Miguel Ángel. 218721252

Salgado Gómez Jorge Guillermo 218451808
Velázquez Hernández Marco Antonio 222306081

11 de noviembre del 2023

 INTRODUCCIÓN

Un modelo matemático (de manera matemática) es la expresión formal entre los

componentes de un sistema, es decir, es la representación de un proceso; el cual nos lleva a
dos procesos de maneras abstractas (encontrar los elementos más importantes del problema
junto a sus subsistemas) y de manera a interpretación (la relación de los componentes,
parámetros, variables, características y comportamiento del sistema a modelar). En el
primer caso, se debe indagar el efecto relativo de los componentes para saber si son
importantes, ya que se debe aclarar ciertas hipótesis, definir variables y desarrollar las
matemáticas necesarias para dar hincapié al trabajo y tener bien definido después de las
deducciones, dado a que se deberá simplificar las herramientas usadas de manera
matemática, llevando así al resultado que deduce el modelo matemático de manera física.
Es decir, lo que se realiza es la selección y cuantificación de todo lo que contiene un
modelo siendo algo tan simple como sustitución de valores en las variables, hasta un
sistema complejo de ecuaciones interrelacionadas cuyas variables cambian respecto del
tiempo a través de un espacio.
Sin embargo, gracias al lenguaje matemático nos permite describir y modelizar
sistemas de manera parsimoniosa, objetiva y no ambigua; expresando así ideas de gran
complejidad (representación de una teoría mediante una ecuación) y sus conjuntos
(ecuaciones respondiendo a distintas teorías), las cuales representan transferencias distintas
entre los componentes del sistema.
De manera resumida, los pasos para crear un modelo matemático serian:
1. Formular preguntas de ¿Cuál es la información necesaria? y/o ¿A qué se
reduce el problema?
2. Describir las cantidades cualitativas del modelo (desde el más simple
comportamiento hasta el más complejo) para saber si los resultados que se aplican
al modelo dan respuesta al unirlas.
3. Describir las cantidades cuantitativas del modelo (variables y su relación con el
sistema) para definir los parámetros para asegurar algún otro que sea redundante.
4. Dar a conocer las ecuaciones con ayuda de diagramas y/o tablas.
5. Analizar las ecuaciones para comprobar el análisis para así encontrar una solución
general.
6. Comprobar hipótesis (simplificando el modelo). Si no responde, volver al paso (3),
(4) y (5).
7. Relacionar los resultados con algún proceso físico ya conocido.

Para esto, se requiere para una mayor exactitud contar con un ordenador para ser capaces de
tener una resolución viable, ya que se requiere de muchas operaciones matemáticas (por
más mínimamente complejo que sea el modelo, especialmente si cuenta con variaciones en
el espacio o tiempo). Además de que se agregan características deseables, tales como:

• Parsimonia, “la simplicidad es siempre deseable”.

• Modestia, alcanzar objetivos asequibles.
• Exactitud, el sistema deberá reproducir en la medida (del mismo) valores de salida
y estados similares a los que se observan en físico.
 • Verificabilidad, comparación con datos reales para determinar su exactitud del
modelo.
• Deben funcionar por las razones correctas (no con que funcionen bien).

Cambiando de matemáticas a lo aplicado de manera físico; el tratamiento del agua se

refiere al conjunto de procesos y técnicas utilizadas para hacer que el agua cruda,
proveniente de fuentes naturales como ríos, lagos o pozos, sea segura y apta para el
consumo humano, industrial o agrícola. Este proceso tiene como objetivo eliminar o reducir
contaminantes, impurezas, microorganismos y sustancias no deseadas presentes en el agua.
Donde en la cual principalmente se realizan:

- Captación del agua cruda

- Cribado y desarenado
- Coagulación y floculación
- Sedimentación
- Filtración
- Desinfección
- Ajuste del PH y demás tratamientos
- Almacenamiento y distribución.

Que en el caso de la practica presente se realizara el del almacenamiento y distribución para

ambos canales de los tanques a utilizar.

El presente proyecto se basa en la construcción del modelado matemático y obtención de

los parámetros para realizar un controlador en base al proyecto de tanques acoplados creado
por “Quanser ®”, en el cual se da el control de cambio de los niveles de agua en ambos
depósitos, aplicado para el tratamiento del agua de 2 tanques para realizar cambios del
agua.

Por otro lado, los modelados matemáticos en la asignatura de control a nivel académico se
basan en lugar geométrico de las raíces (LGR). Este
 DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA (QUANSER ®)

Descripción del sistema y funcionamiento:

Como se muestra en la Imagen 1, este sistema consta de dos tanques de

sección transversal uniforme de sobremesa los cuales constan de una
bomba con depósito de agua (modulo planta); este realiza un sistema
cerrado de recirculación, es decir, un sistema de retroalimentación o de
lazo cerrado donde los dos tanques están configurados para que el flujo del
tanque superior vaya hacia el tanque inferior y el inferior hace que su
caudal fluya hacia el depósito principal, extrayendo así el líquido de
manera externa a través de un orificio (una salida para cada tanque)
ejerciendo una presión atmosférica.
En ambos orificios de salida, se pueden configurar gracias a dos
insertos que se enroscan en las salidas (al fondo de cada deposito,
Diagrama 1), para así poder meter un caudal que perturbe el sistema. Imagen 1.-
Además, el primer deposito cuenta con un grifo de vaciado para que el Sistema de
Tanques
caudal salga al recipiente inferior (Water Basin). Acoplados
Su funcionamiento comienza cuando la bomba (Quanser ®).
impulsa el agua de manera vertical hacia dos
orificios de conexión rápida “Out1” Y “Out2” (normalmente están
cerrados), los cuales para facilidad de configuración tienen
diámetros distintos. En estos, se le suministran tubos de goma para
que la bomba pueda introducir agua en uno o ambos depósitos.
La selección de salidas de la bomba controla la relación de
caudal entre las dos salidas "Out1" y "Out2", es decir, el nivel de
agua en cada depósito se mide mediante un sensor sensible a la
presión situado en la parte inferior del depósito (estas salidas
contienen potenciómetros de offset y de alta ganancia los cuales se
pueden calibrar).
Además, contiene una escala vertical (en centímetros)
colocadas junto a cada depósito para obtener información visual
sobre el nivel de agua de cada uno de ellos.
Diagrama 1.- Sistema de Este sistema contiene distintos controladores de
Tanques Acoplados retroalimentación sintonizados, sin embargo, se pueden diseñar
(Quanser ®). ciertos controladores deseados.
 La lista de sus componentes que lo conforman se encuentra en la tabla 1, donde
cada elemento está localizado e identificado mediante una ID única (Representación
1, 2 y 3).

Tabla 1.- Componentes del sistema de Tanques Acoplados (Quanser ®).

Representación 2.- Componentes del

sistema de Tanques Acoplados (Quanser ®).
Representación 1.- Componentes del
sistema de Tanques Acoplados (Quanser ®).

Representación 3.- Componentes del sistema de Tanques

Acoplados (Quanser ®).
Configuración para distintos experimentos (plantas):

Este sistema único puede configurarse en tres tipos principales de experimentos, que se
enumeran a continuación en la Tabla 2. Cada uno de ellos puede configurarse con diversos
valores de parámetros (por ejemplo, diámetros de salida).

Configuración 1 Configuración 2 Configuración 3

Entrada única, salida única (SISO) Sistema SISO acoplado en función Acoplado al estado y acoplado a la
del estado entrada sistema SISO.
La bomba alimenta el depósito 1. La bomba alimenta al Tanque 1, que La bomba alimenta al depósito 1 y al
El depósito 2 no se utiliza en a su vez alimenta al Tanque 2 depósito 2 mediante un flujo
absoluto. dividido. El depósito 1 también
alimenta al depósito 2.
Se diseña un controlador para regular Se diseña un controlador para regular Se diseña un controlador para regular
o seguir el nivel del Depósito 1. o seguir el nivel del Depósito 2. o seguir el nivel del Depósito 2.
Se pueden establecer y probar Se pueden configurar y probar Se pueden configurar y probar
diferentes diámetros de entrada y diferentes diámetros de entrada y diferentes diámetros de entrada y
salida en el Tanque 1. salida en el Tanque 1 y el Tanque 2. salida en el Tanque 1 y el Tanque 2.

En el caso del proyecto, se aplicará la configuración 1 como planta para el desarrollo del
controlador que nosotros crearemos a partir de ciertas especificaciones.
Agregando que se seleccionó este tipo de sistema por ser el más parecido al del
tratamiento del agua que se especifica en la INTRODUCCIÓN de este archivo (un depósito
toma el agua contaminada, para realizar el tratamiento y depositarla en un tanque distinto).
 MODELADO MATEMÁTICO

Dado que se describió que el sistema planteado sera el de la

realización de la configuración #1, donde su funcionamiento es
que la bomba deberá alimentar el tanque 1 y a su vez alimenta al
tanque 2. Sus comportamientos son dos explicaciones dado que
ambos tanques cumplen con las variables y componentes que
realizan cambios esenciales dentro del mismo sistema.
Observando el comportamiento de los tanques, los cuales
llevan una dirección positiva del desplazamiento vertical de nivel
hacia arriba, con el origen en el fondo de cada tanque siendo
estos vacíos). Para ello se necesita analizar y modelar el
comportamiento del tanque 1 (Diagrama 2) y enseguida el de la
configuración 1.
Antes de comenzar el análisis del modelado, se deben
recopilar todas las variables conocidas, especificaciones
Diagrama 2.- mecánicas y eléctricas, factores de conversión, constantes
Configuración 1 de los involucradas en el sistema, etc. Es decir:
tanques acoplados
(Quanser ®).

Símbolo Descripción Valor Unidades

𝐾𝑝 Constante de caudal de la bomba 3.3 𝑐𝑚3
𝑠/𝑉
𝑉𝑃𝑚𝑎𝑥 Voltaje continuo máxima de la bomba 12 V
𝑉𝑃𝑝𝑒𝑎𝑘 Voltaje pico de la bomba 22 V
𝐷𝑂𝑢𝑡1 Diámetro del orificio 1 0.635 Cm
𝐷𝑂𝑢𝑡2 Diámetro del orificio 2 0.47625 Cm
𝐿1𝑚𝑎𝑥 Altura del depósito 1 (nivel del agua) 30 Cm
𝐷𝑡1 Diámetro interior del deposito 4.445 Cm
𝐾𝐿1 Sensibilidad del sensor del nivel de agua del 6.1 Cm/V
depósito 1 (en función de la calibración del
sensor de presión)
𝐿2𝑚𝑎𝑥 Altura del depósito 2 (nivel del agua) 30 Cm
𝐾𝐿2 Sensibilidad del sensor de nivel de agua del 6.1 Cm/V
depósito 2 (en función de la calibración del
sensor de presión)
𝑉𝑏𝑖𝑎𝑠 Sensor de Presión Tanque 1 y Tanque 2 Bias ±12 V
de Potencia
𝑃𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒 Rango de presión del sensor del depósito 1 y 0 – 6-89 kPa
del depósito 2
𝐷𝑆𝑜 Diámetro pequeño del orificio de salida 0.31750 Cm
𝐷𝑀𝑜 Diámetro medio del orificio de salida 0.47625 Cm
𝐷𝐿𝑜 Diámetro grande del orificio de salida 0.55563 Cm
g Constante gravitatoria en la Tierra 981 𝐶𝑚/𝑠 2
𝐴𝑡1 𝑜 𝐴𝑡2 Área del tanque 1 o tanque 2 - -
Entonces, recordando que la bomba alimenta al Tanque 1 (sin considerar el Tanque 2), la
entrada al proceso es el voltaje de la bomba 𝑉𝑃 y su salida es el nivel del agua del Tanque 1
𝐿1 , y para realizar el funcionamiento de este se deben considerar que hay tasas de cambio.
Entonces, la ecuación que se obtendrá debe ser una función de la entrada y la salida del
sistema, es decir:
𝜕𝐿1
= 𝑓(𝐿1 , 𝑉𝑃 )
𝜕𝑡

Donde 𝑓 es la función que denota, esto nos dice que “el cambio parcial del nivel del agua
respecto del tiempo es igual a la función del nivel del agua y del voltaje de la bomba”, para
describir su comportamiento o su ecuación no lineal de movimiento (EOM), se puede
aplicar el principio de equilibrio de masas al nivel de agua del depósito 1, es decir, son
enunciados respectivos a la ley de la conservación de la masa, sin embargo este principio
ayuda a responder preguntas sobre la velocidad de alguna perturbación dentro de un
sistema, siendo útil para el tratamiento del agua. Dentro de lo que cabe, el balance de masas
es la comprobación cuantitativa entre productos o masas usadas en la entrada, y los
productos o residuos de salida de un proceso [1]. Entonces:

𝜕𝐿1
𝐴𝑡1 = 𝐹𝑖1 − 𝐹𝑜1
𝜕𝑡

Donde 𝐴𝑡1 es la superficie del Tanque 1, y 𝐹𝑖1 − 𝐹𝑜1 son el caudal de entrada y salida,
donde se supone que el caudal de entrada es directamente proporcional al voltaje aplicado
en la bomba

𝐹𝑖1 = 𝐾𝑝 𝑉𝑝

Donde a este se le aplica ley de Bernoulli para dinámica de fluidos dado el orificio
pequeño, como tal, se expresa una velocidad de salida para el depósito 1 (𝑣𝑜1 ). Es decir, al
tener un nivel del agua definido, se le ejerce una presión atmosférica igual a la constante
gravitatoria de la Tierra, y dado que no hay altura media respecto a que el orificio esta en la
base del Tanque, el sistema sera más fácil de deducir. Entonces:

𝐿1 = 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑜 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑔𝑢𝑎 (𝐶𝑚)

𝐶𝑚
𝑔 = 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎 𝑎𝑙 𝑇𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑏𝑎𝑗𝑎𝑟 𝑒𝑙 𝑛𝑣𝑙 𝑑𝑒 𝑎𝑔𝑢𝑎 ( 2 )
𝑠

La ecuación de Bernoulli indica que “la suma de energías de la entrada (de presión,
cinética, potencial) es equivalente a la suma de energías de la salida”:

1 1
𝑝1 + 𝑝𝑣12 + 𝑝𝑔ℎ1 = 𝑝2 + 𝑝𝑣22 + 𝑝𝑔ℎ2
2 2

Donde 𝑝1 y 𝑝2 , son la entrada y la salida del sistema (es decir, la entrada de donde se
llenará el agua y la salida es el orificio). Dado que la presión de entrada es igual a la presión
atmosférica tanto de entrada como de salida, el sistema se simplifica:
 1 2 1
𝑝𝑣1 + 𝑝𝑔ℎ1 = 𝑝𝑣22 + 𝑝𝑔ℎ2
2 2

Por otro lado, considerando que la velocidad del agua en el punto de entrada es cero (de
manera ideal), entonces:

1 1 1
𝑝(0)2 + 𝑝𝑔ℎ1 = 𝑝𝑣22 + 𝑝𝑔ℎ2 → 𝑝𝑔ℎ1 = 𝑝𝑣22 + 𝑝𝑔ℎ2
2 2 2

Esto se considera ya que no hay perturbaciones en el sistema y dado que la velocidad de

salida es distinta esta se mantiene. En cambio, la energía potencial contiene la densidad,
gravedad del agua y altura del 𝐿1 ; esto fue para el caso de la entrada.
Consiguiente en la salida hay energía cinética gracias a la velocidad de salida, sin
embargo, su energía potencial se puede hacer cero, ya que no tenemos altura de salida
(dado que el orificio del Tanque está en la base o superficie)

1 1
𝑝𝑔ℎ1 = 𝑝𝑣22 + 𝑝𝑔(0) → 𝑝𝑔ℎ1 = 𝑝𝑣22
2 2
1
∴ 𝑝𝑔ℎ1 = 𝑝𝑣22
2

Ahora, dado que la densidad del agua es la misma, ambas se pueden cancelar:

1
𝑔ℎ1 = 𝑣22
2

Entonces, simplificando y resolviendo para la velocidad de salida seria:

𝑣2 = √2𝑔ℎ1

Basándonos en la simbología de nuestras variables:

𝑣𝑜1 = √2𝑔𝐿1

Esta velocidad sera tomada para ambos Tanques (1 y 2) los cuales tienen el mismo
comportamiento en cuanto a su velocidad, sin embargo, al tener una configuración distinta
(de segundo orden). Esto servirá para linealizar el sistema.

𝑣𝑜1 = √2𝑔𝐿1 , 𝑣𝑜2 = √2𝑔𝐿2

Para diseñar e implementar un controlador de nivel lineal para el sistema de la manera en la

configuración #1 se debe tomar en cuenta el funcionamiento del primer tanque creando una
EOM, donde por definición su equilibrio estático nominal es del voltaje de la bomba y la
altura iniciales (𝑉𝑃0 𝑦 𝐿10 ), caracterizándose por los niveles del Tanque 1 (inicialmente
constante debido a un caudal constante generado por el voltaje de la bomba).
 Por lo cual, su funcionamiento se da por variaciones a pequeñas alturas de la salida
(𝐿11 ) y pequeñas variaciones de voltaje en la salida (𝑉𝑃1) del punto de equilibrio deseado
(𝑉𝑃0 𝑦 𝐿10 ), entonces ambas se pueden expresar como sumas de dos magnitudes:

𝐿1 = 𝐿10 + 𝐿11 𝑉𝑃 = 𝑉𝑃0 + 𝑉𝑃1

Donde las EOM debe son dadas por las variaciones del sistema en torno a los puntos de
equilibrio (𝑉𝑃0 𝑦 𝐿10 ), aplicando el razonamiento para esto, se deduce que

𝜕𝐿11
= 𝑓(𝐿11 , 𝑉𝑝1 )
𝜕𝑡

Dándonos así el sistema, y para una función f, de dos variables, L1 y Vp, una aproximación
de primer orden para pequeñas variaciones en un punto (𝐿1 , 𝑉𝑝 ) = 𝐿10 𝑉𝑝0, viene dada por
la siguiente aproximación de la serie de Taylor, la cual nos dice sobre la expansión del
sistema (𝐿1 , 𝑉𝑝 ) en un punto de equilibrio (𝐿10 , 𝑉𝑝0 ) la cual se debería evaluar en la EOM
anteriormente mencionada. Entonces, las series de Taylor dice:

𝑓(𝐿1 , 𝑉𝑝 ) = 𝑓(𝐿10 , 𝑉𝑝0 ) + 𝛻⃗𝑓|𝐿10,𝑉𝑝0 ∙ (𝐿1 − 𝐿10 , 𝑉𝑝 − 𝑉𝑝0 )

Siendo la anterior ecuación la respuesta tangente gracias al gradiente (variación de la

función, es decir, una derivada). El siguiente termino a razonar es la consideración de las
variaciones de segundo orden en ambas alturas o direcciones. Es decir, se consideran:

∂2 𝑓 𝜕 2𝑓
𝜕𝐿21 𝜕𝐿1 𝜕𝑉𝑝
2 𝑒𝑣𝑎𝑙𝑢𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑛 ⃗⃗⃗⃗
𝑥0
𝜕 𝑓 𝜕 2𝑓
( 𝜕𝑉𝑝 𝜕𝐿1 𝜕𝑉𝑝2 )

Donde las derivadas parciales en todo ámbito representan las variables mantenidas,
mientras que las otras son constantes. Ya que se quiere apreciar la reacción del sistema al
ver cómo cambia la función al mover una sola variable, es decir, se realiza una operación
multivariable para apreciar un cambio pequeño en el resultado de la función (en este caso
se realizan cambios pequeños en la función con respecto del voltaje de la bomba y el nivel
del agua del primer tanque).
Dicho esto, se puede trabajar en espacio de estados multiplicando el inverso del
factorial de las n variables (2 variables en este caso), junto sus valores de condiciones
iniciales en forma de vectores.

∂2 𝑓 𝜕 2𝑓
1 𝜕𝐿21 𝜕𝐿1 𝜕𝑉𝑝 𝐿1 − 𝐿10
(𝐿 − 𝐿10 𝑉𝑝 − 𝑉𝑝0 ) ∙ 𝑒𝑣𝑎𝑙𝑢𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑛 ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 ∙ ( )
2! 1 𝜕 𝑓2 2
𝜕 𝑓 𝑉𝑝 − 𝑉𝑝0
( 𝜕𝑉𝑝 𝜕𝐿1 𝜕𝑉𝑝2 )
Esto quiere decir que si solamente se mueve en la dirección L1 el sistema deberá mover las
direcciones de L1, misma cosa con Vp. Sin embargo, en ambas direcciones se debe apreciar
como varia la función cuando se mueve a lo largo de una dirección arbitraria
(combinaciones voltaje y altura o separadas). Siendo esta la matriz correcta de las
aproximaciones.
Para verificar esto se debe hacer una derivación del sistema dos veces, para así decir
que “la derivada segunda de la igualdad coincide con la derivada segunda de la función por
igualar”, este principio aplica para una variable en series por aproximaciones de Taylor, en
todo caso, este mismo principio aplica para n variables. Por otro lado, la ecuación seguiría
expandiéndose por sumatorias, sin embargo, sería muy complicado al tener una matriz
cubica (R3). Lo que se realizó con anterioridad fue una matriz Hessiana. Dicho para la
verificación para las aproximaciones de Taylor, la ecuación quedaría:

𝜕2 𝜕 𝜕
𝑓(𝐿1 , 𝑉𝑝 ) ≅ 𝑓(𝐿10 , 𝑉𝑝0 ) + ( 𝑓(𝐿10 , 𝑉𝑝0 )) + (𝐿1 − 𝐿10 ) ( 𝑓(𝐿10 , 𝑉𝑝0 )) (𝑉𝑝 − 𝑉𝑝0 )
𝜕𝐿1 𝜕𝑉𝑝 𝜕𝐿1 𝜕𝑉𝑝

Resultando así en un sistema que cambia el nivel del agua (la altura) respecto al voltaje de
la bomba:

𝐿11 (𝑠)
𝐺1 (𝑠) =
𝑉𝑝1 (𝑠)

Sin embargo, esta solución es respecto de la del sistema en lazo abierto. Una vez
interviniendo con la ecuación de la velocidad para pequeños orificios (𝑣𝑜 = √2𝑔𝐿1 ) y
tomando en cuenta el área del orificio de salida del tanque 1 (𝐴01 ) y del área del tanque 1
(𝐴𝑡1 ), se da por razonamiento de la ecuación del balance de masas (𝐹𝑖1 − 𝐹𝑜1 ) tomando en
cuenta que se están estabilizando 𝑐𝑚2 (niveles de agua), se define una variación
volumétrica:

𝐹1𝑖𝑛 − 𝐹1𝑜𝑢𝑡 = 𝑉 ′ = 𝐾𝑚 𝑉𝑝 − 𝑎1 √2𝑔𝐿1

Junto a la variación de nivel del agua:

𝑉′
𝐿′ = → 𝑉 ′ = 𝐿′ 𝐴 = 𝐿1 𝐴𝑡1
𝐴

Entonces, unificando en una sola ecuación ambas se crea una variación de nivel de agua en
el tanque 1:

𝐴01 𝐾𝑚
𝐿′1 = − [ √2𝑔] √𝐿1 + 𝑉
𝐴𝑡1 𝐴𝑡1 𝑝

Donde 𝐾𝑚 es la constante de flujo del tanque y 𝑉𝑝 es el voltaje o la tensión aplicada a la

bomba .
Y esta definición se puede corroborar por la simulación indicada en los archivos de
Quanser (simulación 1).

Simulación 1.- Planta de los Tanques acoplados en lazo cerrado.

A pesar de ser lazo cerrado la simulación 1, se puede apreciar que la respuesta en lazo
abierto es:

𝐾𝑝 𝐾𝑑𝑐
𝐺1 (𝑠) = =
𝐴𝑡1 𝑠 + 1 𝜏1 𝑠 + 1
Esto quiere decir que su comportamiento en lazo abierto es de una manera y su
comportamiento en lazo cerrado es otro. Donde la ecuación de la planta de manera
completa seria:

𝐾𝑝
𝐺1 (𝑠) =
𝐴𝑡1 𝑠 + 𝐴01 √2𝑔

Donde (estos valores de igual manera vienen indicados en los archivos de Matlab de
Quanser) la ecuación (función de transferencia en lazo cerrado) resultante con valores es
de:

3.3
𝐺1 (𝑠) =
15.5179𝑠 + 7.8888

Y la de lazo abierto:

0.0264
𝐺1 (𝑠) =
𝑠 + 0.0656

(Valores 1).
Valores 1.- Valores de la planta. Los valores de Dt1^2 es (4.445^2) cm, Do1^2 es
(0.47625^2) cm.
 CREACIÓN DEL CONTROLADOR (PI) POR LGR

Antes de comenzar se debe saber que es el Lugar del espacio Geométrico.

Dado que las respuestas transitorias de los sistemas en lazo cerrado se relacionan
con los polos, además de que su ganancia del lazo depende de la ubicación de los polos
dentro del plano. Seria sencillo simplemente que al variar la ganancia de manera que al
ajustarla se muevan los polos en lazo cerrado a las posiciones deseadas, sin embargo, no es
tan fácil como suena, pero puede realizarse un diseño centrado a una ganancia adecuada
(controlador) y si el resultado no produce por si un resultado conveniente, es necesario
crear un sistema de compensador; cosa que en esta ocasión no se realizara.
Los polos en el lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica y para
encontrarlos de una manera sencilla (gracias a W. R. Evans) se utiliza de manera amplia en
la ingeniería de control la cual es el Lugar Geométrico de las Raíces (LGR), en el cual se
grafican las raíces de la ecuación característica para todos los valores de un parámetro del
sistema. Entonces, la idea básica de este método es que los valores que hacen que la
función de transferencia alrededor del lazo sea igual a -1, es decir, satisfagan la ecuación
característica del sistema, donde al graficar su ganancia en lazo cerrado muestra claramente
como contribuye cada polo o cero en lazo abierto a las posiciones de los polos en lazo
cerrado, resultando útil para modificar los polos y ceros en lazo abierto para que la
respuesta cumpla con las especificaciones del desempeño del mismo sistema.
Dicho esto, se comenzará a explicar todo lo que contiene paso a paso para poder
realizar los cálculos en LGR del sistema visto en el presente reporte.

Una vez leyendo el archivo de instrucción de alumno para trabajar el proyecto de los
tanques acoplados [2], se comenzó a realizar el lugar geométrico de las raíces con los
parámetros calculados directamente de los que Quanser indica, es decir solo modificando el
sobre disparo, sin embargo, no se usara el controlador que viene de defecto del fabricante:

𝐿10 = 15𝑐𝑚
𝑃𝑂1 ≤ 8%
𝑡𝑠1 ≤ 5𝑠𝑒𝑔
𝑒𝑠𝑠 = 2𝑐𝑚 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥

Dados los parámetros, comenzamos por considerar el cálculo de nuestra ζ la cual (como nos
indica Quanser en su instructivo de trabajo para alumno) se calcula de la siguiente manera:

𝑃𝑂 2
𝑃𝑂 √𝑙 𝑛 (100)
(−
𝜋𝜁
) 𝜋𝑙 𝑛 (100) +1
√1−𝜁 2 𝜋2
𝑃𝑂 = 100𝑒 →𝜁=
𝑃𝑂 2
−𝑙 𝑛 (100) − 𝜋 2

Y poniendo que PO=0.11, entonces:

𝜁 = 0.9081
Donde al mismo tiempo se puede obtener ωn (frecuencia natural) dada:

4 4
𝑡𝑠 = → 𝜔𝑛 =
𝜁𝜔𝑛 𝜁𝑡𝑠

Dándonos con los 5 segundos de estabilización:

4
𝜔𝑛 = = 0.8810
𝜁𝑡𝑠

Bien, ya que se tienen estos parámetros se darán a conocer los polos deseados del sistema
ya que se necesita conocer por donde deberán pasar con los parámetros puestos para la
prueba. Esto se realiza de la siguiente manera:

𝑆^ ∗= −𝜁𝜔_𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2

Entonces, sustituyendo los valores y realizando los cálculos nos queda el polo deseado de:

𝑆 ∗ = −0.8 ± 0.37

Sin embargo, aún no hemos visto donde se encuentra el único polo que contiene nuestro
sistema (planta), esto se realiza sustituyendo un valor el cual el denominador lo vuelva
cero:

0.2126
𝐺(𝑠) = → 𝑠 = 0.5084
𝑠 + 0.5084

Ese valor es nuestro polo del sistema, entonces al tenerlo a la mano, se puede comenzar a
graficar el LGR del sistema, no sin antes comentar que por comodidad y de manera
adecuada se opta por crear un controlador PI al sistema, ya que su dinámica es de primer
orden, haciendo que se demuestre de manera más sencilla el comportamiento, realizando
que exista un error para tener una acción de control creciente (ya que nuestro sistema es de
error cero) caso contrario si la acción es negativa, es decir, se corrige el error en régimen
permanente de cero; entonces nuestro sistema se vería de la forma como se muestra en el
Diagrama a bloques 1.

Diagrama a bloques 1.- Diagrama del sistema con controlador PI

Dado lo anterior, ya se puede realizar el LGR, comenzando a colocar el polo deseado (S) el
valor de nuestro polo del sistema (Ss) y el polo del PI (P), haciendo pasar una línea recta en
origen de S a Ss y a P, y otra línea recta hacia el valor del plano en el eje real del valor del
S. Es decir, como se marca en la Grafica 1.

Grafica 1.- LGR del sistema de tanques acoplados configuración 1

Hecho esto, debemos considerar la condición de ángulo de nuestro sistema la cual nos dice:

∡𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 180° − 𝛴∡𝑝 + 𝛴∡𝑧

Donde 𝛴∡𝑝 = sumatoria de los ángulos de los polos, 𝛴∡𝑧 = sumatoria de los ángulos de los
ceros.
Y por definición:

180° − 𝛴∡𝑝 + 𝛴∡𝑧 = 0 → 𝛴∡𝑧 = 𝛴∡𝑝 − 180°

Dado que no tenemos ningún cero en nuestro sistema de planta, sino en el controlador PI,
entonces, para ello se necesita encontrar el valor de su ángulo a partir de los ángulos de los
polos que tenemos en la Grafica 1. Para esto, la Grafica 2 nos muestra cuales ángulos
debemos obtener.
 Grafica 2.- LGR del sistema de tanques acoplados configuración 1.

Estos ángulos α1 y α2 se obtienen a partir de trigonometría pura (a partir de un triángulo

isósceles), dado que se tiene la altura (0.37=cateto opuesto) y lo largo (α1=0.8-0.5084,
α2=0.8), se puede realizar los cálculos sin problemas:

0.37
𝛼_1 = 180° − 𝑡𝑎 𝑛−1 ( ) = 128.28°
0.8 − 0.5084

0.37
𝛼_2 = 180° − 𝑡𝑎 𝑛−1 ( ) = 155.18°
0.8

Dados estos valores, se sustituyen en la condición de ángulo despejada para el valor del
ángulo del cero (𝛴∡𝑧 ), entonces:

𝛴∡𝑧 = 128.28° + 155.18° − 180° = 103.46°

Dándonos el ángulo del cero y así poder tomar en cuenta donde estará su posición dentro
del eje real en base a razones trigonométricas:

0.37 0.37
tan(103.46) = →∅= = −0.088
∅ tan(103.46)

Y al darle la distancia faltante quedaría en:

∅ = −0.712

Al darse el valor, se ubicará en el plano complejo del sistema. Grafica 3.

 Grafica 3.- Ubicación del cero dentro del sistema

Hecho esto, se procede a realizar un script en Matlab para verificar su LGR, el

comportamiento de la planta y el sistema tanto en lazo cerrado como en lazo abierto. Script
1.
Es decir (Graficas Respuestas 1).

• A=Comportamiento de la planta y ubicación de su polo.

• B=Respuesta en lazo abierto del sistema
• C=Respuesta en lazo cerrado del sistema
• D=Respuesta del sistema ante un escalón unitario

Script 1.- Programa de LGR del sistema de tanques acoplados con controlador PI
 Grafica Respuestas 1.- Graficas de respuesta ante el PI y del mismo sistema

Se puede apreciar que el sistema responde bien gracias al impulso de escalón, asentándose
en un tiempo aproximado de 7 segundos, además de que los polos se pueden ver marcados
con una “x” en donde pasan los gráficos. Con esto se termina el LGR.
Por otro lado, toca probarlo en simulación, dándonos la respuesta necesaria para
poder probar el controlador PI en laboratorio. Esto se realiza gracias a los archivos internos
de Quanser [2] en los recursos de curso/software para poder implementar y meter nuestro
controlador. Una vez abierto el archivo de Simulink, se procede a colocar una función de
transferencia para poder apreciar su comportamiento. Simulación de Tanques acoplados 1.

Simulación de Tanques Acoplados 1.- Respuesta del sistema con el controlador PI.
 PRUEBA DE CONTROLADOR

Una vez que el profesor nos aprobó el controlador dado que la gráfica se ve de manera
adecuada, decidimos ir a probarlo. Sin embargo, el sistema indica un pico máximo de 27.14
cm respecto de la altura, con condiciones iniciales en 0, una vez preguntándole al profe al
cambiarle las condiciones iniciales a un valor de 10 aproximadamente, el sistema se
estabilizo mucho mejor (Simulación de tanques acoplados 2).

Simulación tanques acoplados 2.- Atenuación del sistema con una condición inicial de 10

Pero vaya problema sucedió al probarlo en físico, ya que el sistema no se estabilizaba a

pesar de pasar el máximo pico (aproximadamente de 17.4), entonces optamos por realizar
más cálculos para obtener un sistema más estable, sin embargo, no se logró. Entonces se
dio por el método de tanteo llegando a un valor de 5.13 de ganancia y solo moviendo el
polo a uno más pequeño, dejando el polo anteriormente calculado al inicio (0.088),
resultando en una estabilización adecuada. Simulación de tanques acoplados 3.

Simulación tanques acoplados 3.- método de tanteo con el PI (moviendo solo el cero).
Al probar esto en el laboratorio, se logró estabilizar el sistema con una altura relativamente
aproximadamente buena a los 15cm (con error de casi 1cm), entonces se dio por hecho de
prueba que funciono. Diagrama final 1.

Diagrama final 1.- Simulación de Simulink final de los tanques acoplados

 EVIDENCIAS

Cálculos y archivos de Matlab

https://drive.google.com/drive/folders/1eCu9g8HolmSRKVJCtpncaH-W2-Gr6uJU

Videos de funcionamiento
https://drive.google.com/drive/folders/1fQ2GKvEE5zP04GCWDqSGHz2PKDkOI0L1
 CONCLUSIONES

La creación de un controlador proporcional-integral (PI) para el sistema de tanques

acoplados de Quanser implica diseñar un control que pueda mantener niveles de líquido
estables en ambos tanques. El controlador PI combina la acción proporcional, que responde
a la diferencia instantánea entre la salida deseada y la salida actual, con la acción integral,
que aborda los errores acumulativos a lo largo del tiempo.
En el contexto de los tanques acoplados de Quanser, un controlador PI
adecuadamente ajustado debería ser capaz de compensar las perturbaciones y garantizar la
estabilidad del sistema. El término proporcional permite una respuesta rápida a cambios
instantáneos, mientras que el término integral corrige y elimina los errores a largo plazo,
mejorando la precisión y la capacidad de respuesta del sistema.
Es esencial realizar pruebas y ajustes iterativos para optimizar los parámetros del
controlador PI y asegurar un rendimiento eficiente y estable. La implementación exitosa de
un controlador PI en el sistema de tanques acoplados de Quanser podría mejorar
significativamente la capacidad del sistema para seguir consignas y resistir perturbaciones,
contribuyendo a un control preciso y robusto del nivel de líquido en los tanques acoplados,
sin embargo al realizar investigaciones se dio que el sistema es insetable, a pesar de ello,
logro realizarse un cambio importante en el sistema al realizar un método un poco variado.
 BIBLIOGRAFIAS

[1] Faculty of Washington. (s/f). MASS BALANCES (1a ed.). Washington.

https://faculty.washington.edu/markbenj/CEE483/MASS%20BALANCES.pdf
[2] QUANSER. “Coupled Tanks - Quanser”. Quanser. Accedido el 12 de noviembre de
2023. [En línea]. Disponible: https://www.quanser.com/products/coupled-tanks/
[3] carakenlo73. (2018, 18 de mayo). El lugar geométrico de las raíces de un sistema de
control – 1era parte. dademuchconnection.
https://dademuchconnection.wordpress.com/2018/05/16/el-lugar-geometrico-de-las-
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roso%20método,o%20varios%20parámetros%20del%20sistema.
[4] Adolfo Chaves Jiménez. (2022, 8 de noviembre). Diseño de Controlador PI [Video].
YouTube. https://www.youtube.com/watch?v=RyNyIQib1SU
[5] Seyyedesmaei̇ li̇ , J., & Başçi̇ , A. (2023). Robust Output Feedback control design for
nonlinear coupled-tank system using linear Matrix Inequalities. Uluslararasi Muhendislik
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implementing, and assessing coupled-tank experiments in an undergraduate chemical
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3
[7] [4] C. Sergio, “Si quieres saber como calcular un sistema de dos tanques en serie Read
more”, Control Automático Educación, el 11 de octubre de 2017.
https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-sistemas/tanques-en-serie/ (consultado
el 4 de diciembre de 2023).