PROYECTO FINAL NOVIEMBRE- 23
MATERIAL : MICROCONTROLADORES:
(EL PROYECTO SE REALIZARA EN EQUIPO Y SE PRESENTARA AVANCES CADA
SEMANA ) Elaborar un reporte de avance cada semana.
El formato de las tareas, deben contener lo siguiente:
A. Carátula: Logo de universidad, profesión, materia, tema, nombre de
maestro, nombre de alumnos, Nombre del Proyecto y fecha.
B. Breve introducción del Proyecto : Describir de que se trata y en que les
ayudará en su preparación. (1/2 hoja). 10%
C. Antecedentes del tema: por ejemplo historia, definiciones, enfoques,
usos, aplicaciones. Un pequeño marco teórico del tema de la tarea. (1/2
hoja). 10%
D. Realizar o desarrollar la tarea: matriz, tabla, ensayo, etc. Según se
trate.
La extensión depende de lo solicitado en cada tarea. 60%
E. Futuras tendencias: de la aplicación del tema de tarea. (1/2 hoja). 10%
F. Comentarios y conclusiones: explicar los conceptos encontrados,
aplicación en su área laboral, que aprendió. (1 hoja). 10%.
G. Formato: Arial 12, márgenes lado izquierdo y derecho 3cm, lado superior
e inferior 2 cm. Espaciado 1 cm.
Proyecto Grupal en formato WORD. (Incluir todos los nombres de sus
compañeros que participaron) y Subir las etapas de avance por semana
del proyecto a la Plataforma.
Las tareas que no cumplan el formato, no se considerarán.
INSTRUCCIONES :
1.- Leer el documento: CONSTRUCCION Y PROGRAMACION DE UN BRAZO
ROBOTICO DE MADERA AUTOR : AYTHAMI SOSA ALEMAN.
1.- INTRODUCCION :
El trabajo desarrollado a lo largo de este proyecto se encuentra englobado dentro del
campo de la robótica manipuladora. Los robots manipuladores son los más usados en las
industrias, convirtiéndose en uno de los campos más importantes de entender. Por ello,
es importante que los alumnos aprendan a programar y controlar este tipo de robots. Este
motivo tan importante para el desarrollo de futuros ingenieros robóticos, es el que ha
incitado a crear este proyecto que ayudará al aprendizaje de los mismos a la hora de
controlar robots manipuladores.
1.2.- OBJETIVOS
Con este proyecto se busca utilizar los métodos aprendidos durante la carrera de la
Ingeniería Industrial en Mecatrónica de la Universidad José Vasconcelos sobre el control
de robots manipuladores e implementarlo en un robot real que además sea económico.
Con este método, nos aseguramos de que cada alumno pueda tener un robot con el que
aprender:
1.- Lo primero que haremos será buscar materiales económicos que nos puedan servir
para construir el robot.
2.- Seguidamente, calcularemos su modelo cinemático para posteriormente controlarlo
y crear un generador de trayectoria.
3.- Toda la parte de control se hará primero mediante una simulación y luego se
implementará en el robot. Con esto podremos comprobar también si el robot se
mueve como debería y todos los cálculos son correctos.
2.- PARTICIPANTES : El grupo está formado por los siguientes participantes (Nombre
completo de los Alumnos que están integrando el Equipo).
3.- CONCEPTOS BASICOS Y LISTADO DE MATERIALES :
Empezaremos explicando las características básicas a tener en cuenta de los robots, así
como, como de los distintos tipos de robots que hay actualmente.
3.1.- ROBÓTICA:
La robótica es la rama de la ingeniería mecánica, de la ingeniería eléctrica, de la
ingeniería electrónica, de la ingeniería biomédica, y de las ciencias de la computación,
que se ocupa del diseño, construcción, operación, estructura, manufactura, y aplicación
de los robots.
Los robots se pueden clasificar de dos formas. La primera manera de clasificarlos es
según su cronología:
• 1º generación: Robots manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un
sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
• 2º generación: Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha
sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a través de
un dispositivo mecánico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot
le sigue y los memoriza.
• 3º generación: Robots con control sensorizado. El controlador es un ordenador que
ejecuta las órdenes de un programa y las envía al manipulador o robot para que realice
los movimientos necesarios.
La segunda manera es según su estructura:
• Poliarticulados: En este grupo se encuentran los robots de muy diversa forma y
configuración, cuya característica común es la de ser básicamente sedentarios (aunque
excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estar
estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo
según uno o más sistemas de coordenadas, y con un número limitado de grados de
libertad. En este grupo se encuentran los robots manipuladores, los robots industriales y
los robots cartesianos, que se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo
relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetría vertical o
reducir el espacio ocupado en el suelo.
3.2.- GRADO DE LIBERTAD Y ESPACIO DE TRABAJO :
Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o
una combinación de ambos.
Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede
realizar cada articulación con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad. El
número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad
de las articulaciones que lo componen.
Los movimientos posibles para las articulaciones son: un desplazamiento (articulación de
tipo prismático), un giro (articulación de rotación o revolución), o una combinación de
ambos, siendo éstos últimos menos habituales. Las dos primeras son las más usadas
prácticamente.
Figura 1.- Tipos de articulaciones y sus GDL
3.3 CINEMÁTICA
3.2.1 Modelo Cinemático:
La cinemática de un robot es el estudio de los movimientos de un robot. En un análisis
cinemático, la posición, velocidad y aceleración de cada uno de los elementos del robot
son calculadas sin considerar las fuerzas que causan el movimiento. Hay dos formas de
conseguir la cinemática de un robot: la directa y la inversa.
La cinemática directa es el problema geométrico estático de calcular la posición y
orientación del efector final del manipulador. Se usa para calcular la posición de partes de
una estructura articulada a partir de sus componentes fijas y las transformaciones
inducidas por las articulaciones de la estructura. El proceso inverso que calcula el
conjunto de parámetros a partir de una posición específica del actuador final es la
cinemática inversa. A continuación, explicaremos las distintas formas para obtener el
modelo cinemático directo.
4.- MATERIALES
Mecánica:
Se ha optado en usar la madera a la hora de construir el robot ya que se trata de un
material asequible, de fácil uso y, además, económico. En cuanto a los motores se han
elegido servos, debido a los mismos motivos que la madera, así como su fácil
programación. La plantilla que se ha usado para el robot, la cual se utilizó para cortar la
madera, es la siguiente:
Figura 2.- Plantilla de las piezas del robot
Elaborar un listado de los materiales que se ocuparon para el proyecto.
Cant. Unidad Descripciòn: P. Unitario: Importe:
5.- ELECTRONICA:
5.1.- Servomotores
Un servomotor es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado
a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Con tal de que una señal codificada exista
en la línea de entrada, el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Cuando la señal codificada
cambia, la posición angular de los piñones cambia.
Un servomotor está compuesto básicamente por un motor que tiene un potenciómetro conectado a su eje,
todo ello gobernado por un circuito de control. El eje del motor se encuentra conectado a un tren de
engranajes que reduce la velocidad del motor y la convierte en fuerza en el eje de salida. El servo puede tener
un control de posición, velocidad o aceleración. El más común y el que se usará en este proyecto será el de
control de posición que lo deja estable en un punto.
Figura 2.- Elementos de un servomotor
6.- PROGRAMACION:
En cuanto a la programación usada, primero hablaremos de las simulaciones hechas
antes
de implementarlas
en el robot, para asegurarnos que no hay ningún error en el cálculo de los modelos
cinemáticos. Seguidamente se implementaría ya con las distintas funciones que le
daremos al robot.
Las funciones que se implementarían serán tres modos distintos.
• Un control en el movimiento de los ángulos, haciendo que con los joysticks
podamos mover cada una de las articulaciones del robot de forma independiente.
• Un control en el movimiento de la pinza. Usando la cinemática inversa, mediante
los joysticks, controlamos la pinza variando cada uno de los ejes cartesianos.
• Un generador de trayectoria. Por puerto serie enviamos la posición y el tiempo que
queremos que dure el movimiento, haciendo que el robot se mueva calculando la
trayectoria que deberá seguir para cumplir con los requisitos puestos.
7.- PASOS DE ARMADO :
Describir la secuencia de paso a paso del armado del brazo robótico, con todos sus
elementos y explicar cada etapa.
8.- AVANCE CON FOTOGRAFIAS :
Elaborar un reporte fotográfico de los avances del brazo robótico y explicar cada
etapa.
9.- TENDENCIAS :
10.- CONLCUSIONES:
